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Manual de
Programacin
Bsica
Nmero de Parte:
Fecha de Edicin:
Versin:
Revisin:
TECM-NX100-001
Julio 19 del 2004
1
YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, Mxico. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
(Disponible las 24 horas)
www.motoman.com
YASKAWA
CONTENIDO
Seguridad
1.0
2.0
Controlador NX100
1.2
1.3
Teach Pendant
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
MOTOMAN
Introduccin ................................................................................................I
Normas de Proteccin General .................................................................II
Seguridad en Dispositivos Mecnicos .......................................................II
Seguridad en Instalacin ..........................................................................III
Seguridad en Programacin .................................................................... IV
Seguridad en Operacin ........................................................................... V
Seguridad en Mantenimiento ................................................................... VI
3.0
3.3
3.4
4.0
Coordenadas y Ejes
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
ii
MOTOMAN
5.0
Alarmas y Errores
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
6.0
Punto Especfico
(Segunda Posicin de Origen)
6.2
7.0
Creacin de Trayectorias
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
8.12
MOTOMAN
Definicin ......................................................................................................6-1
Creacin de Programa
7.2
7.3
7.4
7.5
8.0
9.0
10.0
Funciones de Edicin
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
Edicin de Programa
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
10.7
iv
MOTOMAN
11.0
Modificacin de Velocidad
11.2
12.0
11.3
11.4
11.5
11.6
11.7
11.8
13.0
Lista de Informacin
13.2
13.3
14.0
MOTOMAN
Variables Aritmticas
14.2
14.3
15.0
16.0
17.0
Instrucciones de Control
17.2
17.3
17.4
17.5
17.6
17.7
17.8
17.9
17.10
vi
MOTOMAN
18.0
IF Condicional
18.2
19.0
18.3
18.4
18.5
18.6
18.7
18.8
Coordenadas de Usuario
19.2
19.3
20.0
Proteccin de Edicin
20.2
21.0
Calibracin de Herramienta
21.2
21.3
MOTOMAN
vii
viii
MOTOMAN
Seguridad
Introduccin
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los cdigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operacin.
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Nacional de ANSI/RIA
para robots industriales y sistemas robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer
personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del
robot. El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser
capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la operacin apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguientes secciones:
Normas de Proteccin General.
Seguridad en Dispositivos Mecnicos.
Seguridad en Instalacin.
Seguridad en Programacin.
Seguridad en Operacin.
Seguridad en Mantenimiento .
MOTOMAN
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo
debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de proteccin general son los siguientes:
La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado y familiarizado con la operacin de este robot, el manual del operador,
el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en forma automtica.
Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/
O) del robot.
El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est en
uso.
De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento
Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte tambin la Seccin
1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,
slo en los EE.UU).
La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad
deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para
el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin y/o la localizacin.
Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad:
Barreras y cercas de seguridad.
Cortina protectora de luz ultravioleta.
Puertas de seguridad.
Tapetes de seguridad.
Marcas en el piso.
Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del
mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
II
MOTOMAN
Seguridad en Instalacin
Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo. Las siguientes sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales,
estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar.
Los consejos de instalacin son los siguientes:
Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y
nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el
equipo.
Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso, sealamientos y barreras.
Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al rea de trabajo del robot.
Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otro equipo.
El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programacin y mantenimiento de una forma segura.
III
MOTOMAN
Seguridad en Programacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo
debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de programacin son los siguientes:
Cualquier modificacin al Node 1 del PLC del controlador XRC puede causar lesiones de
consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot. No realice ninguna modificacin al Node 1. Realizar cualquier modificacin sin el permiso por escrito de Motoman
ANULAR LA GARANTA!
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de claves
de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.
SU GARANTA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de realizar un respaldo
antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Se debe
de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada
una de las modificaciones en cada modo de operacin del robot para comprobar que no se
han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes del
sistema.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar.
Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente
antes de programar.
Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.
Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja
velocidad.
IV
MOTOMAN
Seguridad en Operacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo
debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de operacin son los siguientes:
Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este robot, los
manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados
para operar este sistema.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no est en uso.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos
los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de operacin del robot
y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al
robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad
baja.
MOTOMAN
Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo
debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento
adecuado en el manual correspondiente.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin, programas o trabajos se debe de realizar un
respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos
los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de operacin del robot
y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al
robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad
baja.
Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas
del robot.
VI
MOTOMAN
Controlador NX100
Los tres elementos principales del sistema son:
Controlador NX100.
Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc).
Teach Pendant.
Controlador NX100
Manipulador
RES
ET
OFF
TR
IPP
ED
ON
Teach Pendant
MOTOMAN
1-1
1. 1
Interruptor Principal
ET
RES
OFF
TR
IPP
ED
ON
Interruptor Principal
RE
SE
OFF
TR
IP
PE
D
ON
1-2
MOTOMAN
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
PARAMETER
DOUT
MOVE
END
ARC WELDING
SETUP
VARIABLE
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
1. 1. 1
MOTOMAN
1-3
1. 1. 2
E.STOP
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.
1. 2
Interruptor Principal
RE
SE
OFF
TR
IP
PE
D
ON
1-4
MOTOMAN
Teach Pendant
El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programacin
del robot con el Controlador NX100.
REMOTE
TEACH
START
PLAY
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
HOLD
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
LAYOUT
COORD
DIRECT
OPEN
GO BACK
Multi
AREA
PAGE
MAIN
MENU
SHORT
CUT
X-
X+
S-
S+
Y-
Y+
L-
L+
SERVO
ON
READY
!?
ASSIST
SERVO ON
HIGH
SPEED
FAST
Z-
Z+
U-
U+
SELECT
CANCEL
MANUAL SPEED
SLOW
x-
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
TEST
SHIFT
START
INTER
LOCK
ROBOT INFORM
EX AXIS EX AXIS
DELETE INSERT
BACK MOTION
SPACE TYPE
MODIFY ENTER
SHIFT
BWD
FWD
LIST
MOTOMAN
2-1
2. 1
TEACH
PLAY
El sistema tienen tres modos de operacin: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.
2. 1. 1
Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botn Start y el NX100 tiene el control de la
ejecucin del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecucin de
programas.
2. 1. 2
Modo Teach
NOTA:
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el
sistema por medio del teach pendant.
Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa,
el robot detiene la ejecucin del programa (al igual que un Paro de
Emergencia), para reanudar la ejecucin del programa seleccione Play, Servo
On Ready, y Start.
2. 1. 3
Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional,
el cual puede ser una estacin de operador, una computadora, un PLC, etc.
2. 2
Botones de Operacin
2. 2. 1
E.STOP
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.
2-2
MOTOMAN
2. 2. 2
Start
START
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comienza la ejecucin del
programa desde la lnea en la cual est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Start
permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est ejecutando el programa,
adems la luz indicadora del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de
trayectoria (Test Start) en Modo Teach.
2. 2. 3
Hold
HOLD
Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta condicin los servos
permanecen activados y no se aplican los frenos, adems la luz indicadora del botn Start se
apaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start.
2. 2. 4
SERVO
ON
READY
ServoOn/Ready
En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos;
la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido
activados no se puede ejecutar ningn programa.
NOTA:
2. 3
En Modo Teach al presionar el botn Servo On Readyla luz indicadora SERVO ON (de color
verde) comienzan a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de
habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant.
Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser
canceladas antes de presionar el botn Servo On/Ready, ya sea en Modo
Teach o Modo Play.
MOTOMAN
2-3
Tecla rea
2. 4
Tecla rea
AREA
La tecla rea puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para
ingresar a un men deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes reas que conforman
la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), rea de Men, rea de Display
General, Men de la Lista de Informacin, as como tambin al rea de Interface con el Usuario,
slo si est desplegada la lnea de datos de entrada.
2. 5
Cursor
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha
e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del
contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un men.
2. 6
SELECT
Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. Tambin se
utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales
(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.
2. 7
Teclas de Edicin
TEST
SHIFT
START
INTER
LOCK
ROBOT INFORM
EX AXIS EX AXIS
DELETE INSERT
BACK MOTION
SPACE TYPE
MODIFY ENTER
SHIFT
BWD
FWD
LIST
ENTER
La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando. Cuando se edita un
paso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea de edicin antes de presionar ENTER
para registrar su contenido dentro del programa.
2-4
MOTOMAN
Tecla SHIFT
INSERT
INSERT
La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva lnea de instrucciones en el
programa, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cursor.
MODIFY
MODIFY
DELETE
La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de un programa. Para borrar un paso,
el robot debe estar colocado en la posicin del paso que se va a borrar.
2. 8
SHIFT
Tecla SHIFT
En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar
cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro
en la parte superior de la misma, por ejemplo:
GO BACK
SHIFT
PAGE
+
, para ir a la siguiente pgina () o a la anterior () cuando la
lista de progrmas tiene ms de una pantalla de extensin.
SHIFT
SHIFT
NOTA:
2. 9
Tecla Interlock
INTER
LOCK
La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales
son las siguientes:
NOTA:
MOTOMAN
INTER
LOCK
INTER
LOCK
INTER
LOCK
SELECT
TEST
START
2-6
MOTOMAN
3. 1
reas de la Pantalla
La Pantalla del Teach Pendant despliega el Men Principal (Main Menu) despus de realizar el
autodiagnstico. La pantalla est conformado por 5 areas, las cuales permiten al usuario
revisar, programar y operar el sistema. Las reas pueden ser configuradas para que sean
desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.
rea de Estado
rea de Men
EDIT
JOB
DISPLAY
CF
SPOT WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001
IN/OUT
In
Men Principal
POSITION DIAGNOSIS 3
FD/PC CARD
JOB
DOUT
MOVE
END
UTILITY
Out
0X
0.000 S
0Y
0.000 L
0Z
R
B
0 Rx
0.000 U
0.00 R
0.00 B
T
7
0 Rz
0
0
0.00 T
7
0
0
0
0 Ry
0
0
rea General
ROBOT
0S
01
Botones de Operacin
SYSTEM INFO
rea de Interface
con el Usuario
Main Menu
ShortCut
NOTA:
3. 1. 1
rea de Men
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MOTOMAN
3-1
reas de la Pantalla
3. 1. 2
rea de Estado
Pgina
Estado del Sistema
Ciclo de Operacin
Modo de Seguridad
Velocidad Manual
Sistema de Coordenadas
Grupo de Ejes en Operacin
1 4
a
1 12
Eje de Base
Eje Externo
Robot
Sistema de Coordenadas.
U
Joint
Rectangulares
Cilndricas
Herramienta
Usuario
Velocidad Manual.
Baja
Media
Alta
Paso
1-Ciclo
Automtico
Hold
Paro de
Emergencia
I
Precisin
Ciclo de Operacin.
Paro
Alarma
Operando
3-2
MOTOMAN
reas de la Pantalla
3. 1. 3
JOB
DOUT
MOVE
END
CF
SPOT WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
DATA
JOB
DOUT
MOVE
END
DOUT
MOVE
END
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
ARC WELDING
SELECT JOB
VARIABLE
B001
IN/OUT
In
MASTER JOB
Out
JOB CAPACITY
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
MOTOMAN
3-3
reas de la Pantalla
3. 1. 4
NOTA:
rea General
En el rea General se despliegan las opciones del men seleccionado. En la parte superior se
despliega una barra de descripcin.
Las siguientes figuras tienen oculto el Men Principal (Main Men) por lo tanto
el rea General est desplegada en toda la pantalla.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB LIST
TEST3A
TEST02
Main Menu
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
ShortCut
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
3-4
MOTOMAN
3. 1. 5
NOTA:
3. 2
NOTA:
MOTOMAN
En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programacin y
edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al
presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en
una sola lnea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el
mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de
doble pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se
presiona el cursor hacia arriba o abajo.
El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea de
mensaje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR
HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERA.
3-5
Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Men Principal slo presione en la
pantalla el cono deseado (Funcin Touch Screen).
JOB
En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa, Llamado de
Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Seleccin de Ciclo de
Operacin. En modo Teach se tiene la opcin Crear Programa Nuevo slo en los Modos de
Edicin y Mantenimiento.
APLICACIN
(Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos)
En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo en Soldadura de
Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones
de Oscilacin, etc.
VARIABLE
El men VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de variables aritmticas
utilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems de las variables de posicin utilizadas
para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posicin, adems de las variables de
texto que se utilizan para el almacenamiento de texto.
IN/OUT
El men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y
salidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.
ROBOT
El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al robot como: la
Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Comando de Posicin, la Segunda
Posicin de Origen y la Posicin de Origen de Operacin, adems de las opciones para
configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario.
SYSTEM INFO
El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: versin de hardware y
software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.
FD/CF
NOTA:
El men FD/CF permite realizar el respaldo de la informacin del sistema o cargar informacin
desde un dispositivo externo.
Estos siete conos siempre son desplegados en el Men Prinicipal, pero las
opciones que despliegan cada uno de ellos depende del Modo Play/Teach
establecido, as como del Modo de Seguridad Activo. El cono SETUP slo es
deplegado en el Modo de Edicin, mientras que el cono PARAMETERS es
desplegado exclusivamente en el Modo de Mantenimiento.
3-6
MOTOMAN
Pantalla de Caracteres
3. 3
Pantalla de Caracteres
Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de
programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
SYMBOL
KEYBOARD
Q
A
Z
Main Menu
EDIT
Back
Space
Cancel
H
N
ShortCut
JOB
CapsLock
OFF
Space
Enter
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
KEYBOARD
SYMBOL
q
a
z
Main Menu
EDIT
Back
Space
Cancel
h
n
ShortCut
JOB
CapsLock
ON
Space
Enter
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
SYMBOL
KEYBOARD
&
'
Back
Space
<
>
Cancel
SP
"
$
Caps
Lock
Enter
Main Menu
ShortCut
MOTOMAN
3-7
3-8
MOTOMAN
Coordenadas y Ejes
4. 1
Grupos de Control
Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estacin o ejes de base, es necesario
configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones
manuales. La seleccin activa es desplegada en la rea de estado.
4. 1. 1
Tecla Robot
ROBOT
Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opcin Robot es
la prestablecida al momento de encender el controlador.
4. 1. 2
EX AXIS
Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos
de los Ejes de Estacin, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.
NOTA:
Cuando se presiona
+ ROBOT , o
+
se cambia el grupo de
control. Esta operacin es requerida cuando el programa no tienen declarado
el grupo de control deseado.
4. 2
Teclas de Ejes
SHIFT
EX AXIS
SHIFT
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas con los signos
+ y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.
X-
X+
S-
S+
Y-
Y+
L-
L+
Z-
Z+
U-
U+
SERVO ON
HIGH
SPEED
FAST
MANUAL SPEED
SLOW
x-
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MOTOMAN
4-1
Coordenadas
4. 3
Coordenadas
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.
U
Joint
Rectangulares
Herramienta
Usuario
Cilndricas
4-2
MOTOMAN
Coordenadas Joint
4. 4
Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se
puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccin positiva o negativa, debido a que
cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se
enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas
situadas en cada uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T
Eje L
Eje S
Figura 4-4 Coordenadas Joint
NOTA:
MOTOMAN
4-3
4. 5
4. 5. 1
Coordenadas Rectangulares
Eje Z
Eje Y
Eje X
Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World)
En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se
mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.
XS-
X+
S+
Y+
L+
YL-
4-4
MOTOMAN
Z+
U+
ZU-
4. 5. 2
Coordenadas Cilndricas
Eje Z
Eje r
Eje
Eje r
Figura 4-9 Coordenadas Cilndricas
X+
S+
XS-
MOTOMAN
4-5
Y+
L+
YL-
Eje r
YL-
Y+
L+
Z+
U+
ZU-
4-6
MOTOMAN
4. 5. 3
EDIT
DISPLAY
UTILITY
TEACHING CONDITION
RECT/CYLINDRICAL
LANGUAGE LEVEL
MOVE INSTRUCTION SET
STEP ONLY CHANGING
Main Menu
RECT
STANDARD
LINE
PROHIBIT
ShortCut
MOTOMAN
4-7
4. 5. 4
Eje Y
Eje Z
Eje X
Eje X
Eje Z
Eje Y
Eje Y
Eje Z
Eje Y
Eje Z
Eje X
4-8
MOTOMAN
4. 5. 5
Coordenadas de Usuario
Eje Z
Eje Y
Eje X
Eje Z
Eje Y
Eje X
MOTOMAN
4-9
4. 5. 6
Resumen
Coordenadas de Herramienta
Coordenadas Rectangulares
Coordenadas de Usuario (2)
4-10
MOTOMAN
4. 6
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
R-
R+
y
B-
y
B+
T-
T+
MOTOMAN
4-11
Velocidad Manual
4. 7
Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar
algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BWD.
Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para seleccionar alguno de los
niveles de velocidad se utilizan las teclas FST o SLW. El nivel de velocidad es indicado por
medio del icono de velocidad localizado en el rea de estado de la pantalla.
EDIT
JOB
FAST
DISPLAY
UTILITY
Velocidad Alta
Velocidad Media
Velocidad Baja
MANUAL SPEED
SLOW
NOTA:
4. 7. 1
NOTA:
Velocidad de Precisin
Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una tecla de eje el
robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCP
del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es
Velocidad Baja.
HIGH
SPEED
Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH
SPD se establece momentneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar
la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se
recomienda primero verificar la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla esto es con el
fin de evitar algn choque del manipulador.
Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de
precisin o con la tecla BWD.
4-12
MOTOMAN
Posicin Actual
4. 8
Posicin Actual
La posicin actual del robot est expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la
cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posicin del TCP del robot
puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.
Para desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,
complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el Men Principal (Main Menu) ya sea presionando el cono en la pantalla, o
presionando la tecla MAIN MENU.
2. Seleccione ROBOT, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y
presione SELECT.
3. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor
a CURRENT POSITION y presione SELECT.
Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacin sea desplegada
en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
CURRENT POSITION
INTR: MOVL
SPD: 700 cm/min
[CMD]
TOOL
[CURR]
TOOL
R1: S
L
U
R
B
T
Main Menu
0
0
0
0
0
0
R1: S
L
U
R
B
T
ShortCut
96
20
0
99
20
475
MOTOMAN
4-13
Posicin de Comando
4. 9
Posicin de Comando
Para desplegar la posicin de un paso registrado en un programa, presione la tecla de Abertura
Directa (DIRECT OPEN)
DIRECT
OPEN
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
COMMAND POSITION
INTR: MOVL
SPD: 700 cm/min
[CMD]
TOOL
[CURR]
TOOL
R1: S
L
U
R
B
T
0
0
0
0
0
0
Main Menu
R1: S
L
U
R
B
T
ShortCut
96
20
0
99
20
475
4-14
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 1
Objetivo
amiliarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema -Robot, Controlador y
Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Encienda el controlador.
Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico.
Active los servos.
Identifique cada una de las reas de la pantalla.
Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.
a. Coordenadas Joint.
b. Coordenadas Rectangulares.
c. Coordendas de Herramienta.
d. Coordenadas de Usuario.
e. Velocidad Manual: Precisin, Baja. Media y Alta.
Modifique las Condiciones de Programacin para utilizar Coordenadas Cilndircas.
Despliegue la pantalla de Posicin Actual.
Despliegue la pantalla de Posicin de Comando.
Desactive los servos
Apague el controlador.
Notas:
MOTOMAN
4-15
4-16
MOTOMAN
Alarmas y Errores
5. 1
Pantalla de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalal es desplegado el cdigo y tipo
de alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede continuar con el proceso. Los
mensajes de error son mostrados en la Lnea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del
Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el rea General, adems en
el rea de Estado es deplegado el cono de alarma
JOB
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARMA
4315
[ S L
COLISSION DETECT
T ]
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
5. 2
Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el
presionar el botn Start cuando el controlador no est en Modo Play, con lo cual se despliega el
mensaje: ERROR 0120: Set to PLAY mode. Cuando existe un mensaje de error no se
puede realizar ninguna operacin con el robot hasta que se elimina el mensaje de error
presionando la tecla Cancel para borrarlo.
NOTA:
MOTOMAN
Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, para
desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el cursor hacia
arriba o abajo.
Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.
5-1
Alarmas Menores
5. 3
NOTA:
Alarmas Menores
Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de
programacin u operacin. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores
comienzan con 4 y aparecen con una descripcin en el rea General de la pantalla.
Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa pero los
servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al presionar la tecla SELECT para
seleccionar la opcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provoc la alarma
para evitar que se vuelva a presentar.
En el caso de la Alarma Menor, 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE
es necesario realizar un procedimiento posterior denomindao Check Position.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
4107
[ R1 ]
OUT OF RANGE (ABSO DATA)
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
5. 4
Alarmas Mayores
NOTA:
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como puede ser un error de
servo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El cdigo
de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico del
sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con
una descripcin en el rea General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin
del programa se detiene y los servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas
consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el
controlador.
Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
0021
[ SV#01]
COMUNICATION ERROR (SERVO)
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
5-2
MOTOMAN
Alarmas de Usuario
5. 5
Alarmas de Usuario
Estas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y estn diseadas
especificamente para la aplicacin del sistema y las caractersticas de la celda de trabajo. El
cdigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin
del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar
[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin del
sistema.
5. 6
Pantalla de Alarma
Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no est desplegada en la pantalla
del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado
la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la
Pantalla de Alarma simplemente active nuevamente los servos o realice los siguientes pasos:
1. En el Men Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM
INFO y presione SELECT.
2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.
5. 7
Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las
20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK
3. Presione
para seleccionar la categora de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.).
4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla ser
desplegada la informacin correspondiente.
PAGE
MOTOMAN
5-3
Sensor de Choque
5. 8
Sensor de Choque
En la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor (sensor de choque)
montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daos en
caso de una colisin.
El controlador al detectar la activacin del sensor de choque inmediatamente detiene la
operacin del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayora de los
sistemas la opcin preestablecida es un paro de emergencia.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar
el robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente:
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.
Es mostrada la siguiente pantalla.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
RELEASE
Main Menu
ALM RST
ShortCut
NOTA:
5-4
MOTOMAN
5. 9
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Main Menu
DETECTION LEVEL
100
ShortCut
NOTA:
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Main Menu
DETECTION LEVEL
100
ShortCut
MOTOMAN
5-6
MOTOMAN
Punto Especfico
(Segunda Posicin de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la
posicin de apagado y encendido desplegar la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegar el mensaje Check
Position. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posicin de Origen (Second
Home Position), la cual es referenciada como un Punto Especfico. La configuracin
preestablecida para esta posicin es en la Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todas
las flechas de los ejes estn alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin
haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posicin de Origen se genera el
siguiente error: ERROR 0380: Position not Checked.
6. 1
Definicin
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una
alarma. Si se sospecha de que el PG est fallando entonces no realice la
siguiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en direccin positiva y negativa en
coordenadas Joint para confirmar una operacin vlida.
CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisin entonces pueden existir
daos en las transmisiones del robot, revse cada una de las
transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos:
1. Presione SELECT en el teach pendant para cancelar la alarma.
2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botn SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje Check
Position.
5. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND
HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se
puede observar en la siguiente figura.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Main Menu
ShortCut
6-1
Definicin
CUIDADO!
La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la tecla
FWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicin
del Punto Especfico; extreme las precauciones durante este
procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Especfico.
La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Main Menu
ShortCut
NOTA:
8. Revise que el robot ha llegado a la posicin especificada como Segunda Posicin de Origen.
Si el robot no est fisicamente en la posicin especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya est en la posicin, es necesario revisar los motores
y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
Home Position Checked! (Posicin de Origen Revisada).
6-2
MOTOMAN
NOTA:
7. 1
Creacin de Programa
Dentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW JOB la cual se
utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una
extensin mxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser nmeros (maysculas y minsculas),
letras, smbolos especiales o una combinacin de ellos; no se permiten espacios en el nombre
del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitucin una diagonal o el guin.
La opcin para crear un programa nuevo slo est disponible en Modo de
Edicin y Modo de Mantenimiento.
EDIT
DISPLAY
UTILITY
EXECUTE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
NOTA:
MOTOMAN
7-1
Seleccin de un Programa
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
NOP
END
Main Menu
ShortCut
7. 2
Seleccin de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos:
1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB LIST
TEST3A
TEST02
Main Menu
TEST03
TEST
ShortCut
TEST3A
TEST01
NOTA:
7. 3
Programa Activo
El Programa Activo es el programa que se est ejecutando o editando actualmente. Para
desplegar el contenido del programa activo en la pantalla, realice lo siguiente pasos.
1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.
7-2
MOTOMAN
MASTER JOB
7. 4
MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa
para poder ingresar al mismo de forma rpida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.
7. 4. 1
NOTA:
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MASTER JOB
MASTER JOB: *******
Main Menu
ShortCut
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MASTER JOB
MASTER JOB: *******
CALL MASTER JOB
SETTING MASTER JOB
CANCEL MASTER JOB
Main Menu
ShortCut
MOTOMAN
7-3
MASTER JOB
7. 4. 2
NOTA:
7-4
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de programas, as como el Master
Job.
NOTA:
1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un nmero, ejemplo:
MOT-01.
2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones
NOP y END en la pantalla de contenido del programa.
3. Seleccione algn programa existente y hgalo el programa activo.
4. Registre su programa como Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un programa
existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llmelo como
el Master Job.
5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo.
Lleve un registro de los programas creado durante el curso.
Notas:
MOTOMAN
7-5
7-6
MOTOMAN
Tipo de Movimiento
Creacin de Trayectorias
8. 1
Tipo de Movimiento
La programacin de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el rea de trabajo
del robot, cada punto programado debe tener definido una posicin, una interpolacin (tipo de
movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programacin de estos puntos se utilizan las
teclas de ejes (para definir la posicin del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de
movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se mover el robot
al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot
se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Mtodo Test Start.
La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que
realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
=> MOVJ VJ=0.78
MOTION
TYPE
8. 2
Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria ms fcil para llegar a la
posicin programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el
robot determina la forma ms fcil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se
utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos
movimientos se requiere la mxima velocidad del robot; por lo general el primer y ltimo paso
de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ).
Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un
movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe
definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.
MOTOMAN
8-1
Movimiento Lineal
8. 3
Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado,
el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de
la Herramienta) del robot se mueve en lnea recta an si existe un cambio del ngulo a travs
de la trayectoria.
Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de
velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo
del tipo de unidades que se estn utilizando.
Tabla 8-1 Opciones de Velocidad
cm/min
mm/seg
in/min
mm/min
1-9000
0.1-1500
1-3543
10-90000
8. 4
Velocidad
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar
el proceso de seleccin de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles
de velocidad predeterminados:
Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados
Velocidad
Joint
(VJ)
NOTA:
Nivel
mm/
seg
cm/
min
in/min
mm/
min
0.78
11
66
26
660
1.56
23
138
54
1380
3.12
46
276
109
2760
6.25
93
558
220
5580
12.50
187
1122
442
11220
25.00
375
2250
886
22500
50.00
750
4500
1772
45000
100.00
1500
9000
3543
90000
Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos:
1. Despus de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para
ingresar a la Lnea de Edicin.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dgitos que conforman el valor de la velocidad.
3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado. Por ltimo presione ENTER.
La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecucin del
programa, esto debido a la activacin de modos especiales de ejecucin,
distancia de la trayectoria, y/o parmetros de aceleracin y desaceleracin.
8-2
MOTOMAN
Programacin de Posiciones
8. 5
Programacin de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botn de activacin de
servos (Servo On Ready).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el
cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la lnea anterior en la cual se va a
registrar la instruccin de movimiento. Para el primer punto de un programa es la lnea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va
a realizar con el robot.
4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posicin deseada utilizando las
teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Lnea de Edicin (ver Seleccin de Tipo
de Movimiento).
Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente:
MOVJ MOVL MOVC MOVS.
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
UTILITY
NOP
END
MOVJ VJ=80.00
Main Menu
ShortCut
MOTOMAN
8-3
8. 6
1, 6
4
Figura 8-4 Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Para programar el ltimo paso en la misma posicin del primero, complete lo siguiente:
1. Mueva el cursor al primer paso (Lnea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones.
2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001.
El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado.
3. Mueva el cursor al ltimo paso registrado (Lnea: 0005 en el ejemplo).
4. Seleccione un tipo de movimiento.
5. Seleccione una velocidad apropiada.
6. Presione ENTER.
El ltimo paso (Lnea: 0006 en el ejemplo) est ahora programado en la misma posicin que el
primer paso.
8-4
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa
1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada en la
siguiente figura.
1, 6
4
Figura 8-5 Trayectoria del Programa
NOTA:
Notas:
MOTOMAN
8-5
8-6
MOTOMAN
Confirmacin de Trayectoria
8. 7
Confirmacin de Trayectoria
Existen dos mtodos para revisar la trayectoria programada
Mtodo 1: Teclas
FWD
BWD
Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria
libre para que el robot pueda llegar a la posicin programada desde la posicin actual.
Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a
el paso en el cual est el cursor, mantenga presionando la tecla FWD, entonces el robot se
mueve a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posicin, al mismo
tiempo la direccin del paso deja de destellar. Para mover el robot a travs de cada paso
sucesivo, deje de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el
robot se mueve al paso anterior de acuerdo a la posicin del cursor.
El movimiento del robot es ejecutado slo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al
dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH
SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD.
Mtodo 2: Teclas
INTER
LOCK
TEST
START
Este mtodo permite que el robot acte como si estuviera en Modo Play, ya que todas las
instrucciones (a excepcin de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron
programadas. El robot ejecuta el programa con un lmite de velocidad del 25% de la velocidad
mxima.
Para utilizar este mtodo, coloque el cursor en la primera lnea del programa (NOP), presione al
TEST
INTER
mismo tiempo las teclas LOCK + START . El botn Start en el panel de playback se mantiene
encendido mientras el robot va a travs de todos los pasos de la trayectoria programada. Para
interrumpir o detener el movimiento deje de presionar la tecla TEST START.
8. 8
Seleccin de Ciclo
Existen tres tipo de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas,
tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100 son:
Paso por Paso (STEP)
Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta slo la lnea en donde est colocado el cursor.
1 Ciclo (1-CYCLE)
Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo)
desde donde est colocado el cursor hasta el final del programa.
Automtico (AUTO)
MOTOMAN
8-7
Ejecucin de Programa
EDIT
DATA
DISPLAY
FD/PC CARD
JOB
DOUT
MOVE
END
UTILITY
CYCLE
CF
ARC WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
UTILITY
NOP
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=50.00
8. 9
Ejecucin de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (despus de verificarlo con los dos mtodos descritos
en este capitulo), complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa y verifique que el cursor est al inicio del programa
(en la instruccin NOP).
1. Gire el selector a Modo Play en el Teach Pendant.
1. Presione el botn de activacin de servos (Servo On Ready).
2. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automtico).
3. Presione el botn Start para comenzar la ejecucin del programa.
8-8
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los mtodos de confirmacin de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo:
Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automtico (AUTO) en Modo Play.
1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD,
BWD y la funcin TEST START.
2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades.
3. Verifique la ejecucin del programa en los 3 diferentes tipo de ciclo.
Notas:
MOTOMAN
8-9
8-10
MOTOMAN
Movimiento Circular
8. 10
NOTA:
Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso
programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo
de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicrculo, para
programar un crculo completo se deben utilizar un mnimo de 5 puntos.
Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se
despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Lnea de
Edicin.
El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la
secuencia.
1, 9
NOTA:
MOTOMAN
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirn la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario
coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno ser ejecutado
como una trayectoria lineal.
8-11
Movimiento Circular
Crculo Completo
7
3,7
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVc V=558.00
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVC V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Para realizar un crculo completo es necesario programar un quinto MOVC en
la misma posicin del primer MOVC. Para realizar el traslapado el quinto
MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer
MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De
esta manera todos los puntos porgramados estarn en el mismo plano.
8-12
MOTOMAN
8. 11
NOTA:
1, 9
NOTA:
MOTOMAN
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVS V=558.00
0005 MOVS V=558.00
0006 MOVS V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirn la trayectoria parablica programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno ser
ejecutado como una trayectoria lineal.
8-13
El tipo de movimiento parablico puede ser utilizado para para crear una trayectoria con forma
irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no existe lmite de la cantidad
mxima de puntos MOVS que puedan emplearse en un programa, por lo que el programador
podr distribuirlos a lo largo de la trayectoria segn los requiera para lograr los resultados
deseados.
La figura mostrada a continuacin puede ser programada con una serie continua de
movimientos tipo MOVS.
5,6
3,10
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00
[Interpolacin Lneal]
0004 MOVc V=558.00
0005 MOVc V=558.00
0003 MOVS V=558.00
[Interpolacin Lneal]
0007 MOVS V=558.00
0008 MOVS V=558.00
0009 MOVS V=558.00
0010 MOVS V=558.00
0011 MOVJ VJ=50.00
0012 MOVJ VJ=50.00
0003 END
Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posicin, utilice INSERT y
ENTER.
8-14
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parablicos
1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2).
2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=600.00
0005 MOVC V=600.00
0006 MOVC V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
Verifique el programa con el mtodo TEST START.
Realice otro programa.
Utilice movimientos parablicos para crear una parbola.
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
Verifique el programa con el mtodo TEST START.
Notas:
MOTOMAN
8-15
8-16
MOTOMAN
Copiar (Copy)
Funciones de Edicin
En los modos de Edicin y Mantenimiento, cualquier programa puede ser copiado. Los
programas que no estn protegidos, de acuerdo a como se describe en la Seccin 20 de este
manual, pueden ser renombrado o borrados. Estas funciones pueden ser realizadas desde la
pantalla de Contenido de Programa o desde la pantalla de Seleccin de Programa. Adems, la
Lista de Programas puede ser organizada por Nombre o Fecha con la opcin de poder habilitar
la Pantalla de Detalle de Programa.
9. 1
NOTA:
9. 2
NOTA:
MOTOMAN
Copiar (Copy)
La funcin Copy permite realizar una copia idntica de un programa modificando slo el nombre
que tiene el programa. Esta funcin es de gran utilidad para crear programas cuando una celda
tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, tambin es recomendable utilizar
esta funcin cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que es
mejor realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la copia,
y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios an se tiene el programa original sin
ninguna modificacin.
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el rea de Men.
4. Seleccione COPY JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la lnea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla Copy?.
La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa
est desplegado en la pantalla.
Borrar (Delete)
La funcin Delete permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no
requeridos.
Para borrar un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el rea de Men.
4. Seleccione DELETE JOB.
5. Seleccione [YES] en la pantalla DELETE?.
La operacin de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-5 si el
programa est desplegado en la pantalla. Con ello se borrar solamente el
programa desplegado en ese momento.
9-1
Renombrar (Rename)
9. 3
NOTA:
9. 4
Renombrar (Rename)
La funcin Rename permite modificar el nombre de un programa. Esta funcin se utiliza cuando
se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento (tarjeta de memoria),
si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser importado se
genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con el mismo
nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el controlador.
Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el rea de Men.
4. Seleccione RENAME JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la lnea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla Rename?.
El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa est desplegado en la pantalla.
% &
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
A B C .
9. 4. 1
9-2
MOTOMAN
Capacidad
9. 4. 2
NOTA:
9. 4. 3
Pantalla de Detalles
En la Pantalla de Detalles de Programa se despliega la siguiente informacin:
La capacidad del programa.
Nmero de pasos de posicin.
La fecha y hora de la ltima vez que fue editado.
Referencia de si se ha realizado algn respaldo del programa en una unidad externa de
memoria.
Las funciones de Copiar, Borrar y Renombrar pueden ser ejecutadas desde la lista descrita.
Para ingresar a la Lista de Detalle de Programa, complete los siguientes pasos:
1. En el Men Principal (MAIN MENU) seleccione JOB; despus SELECT JOB.
2. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
3. Seleccione DETAIL.
En la pantalla aparece un astersco (*) indicando que la pantalla de detalles estar desplegada.
Para Copiar, Borrar o Modificar el Nombre de alguno de los programas, realice
los pasos de las secciones correspondientes
Job Header
El Job Header es como una pantalla de titulo del programa, ya que despliega informacin
adicional con respecto al programa seleccionado actualmente. El Job Header muestra el nombre
del programa, comentarios, la fecha y hora de la ltima edicin realizada, la condicin de la
proteccin por software, y s ha sido salvado en disco.
Para desplegar el Job Header complete los siguientes pasos desde la pantalla de contenido de
programa:
1. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
2. Seleccione JOB HEADER.
Para retornar a la pantalal de Contenido de Programa, complete los siguinets pasos desde la
pantalla de Job Header:
1. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
2. Seleccione JOB CONTENT.
9. 5
NOTA:
MOTOMAN
Capacidad
Para revisar la capacidad de programas de la memoria del controlador, complete los siguientes
pasos:
1. En el Men Principal (MAIN MENU) seleccione JOB.
2. Seleccione JOB CAPACITY.
La capacida de programas incluye la memoria almacenada en Buffer de
Edicin.
9-3
NOTAS
9-4
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar
1.
2.
3.
4.
5.
Notas:
MOTOMAN
9-5
9-6
MOTOMAN
10
Edicin de Programa
Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta
seccin se describen las siguientes:
Correccin de Trayectoria.
Especificacin de Nivel de Posicionamiento.
Funciones Cortar (Cut), Copiar (Copy), Pegar (Paste) y Pegar en Sentido Inverso (Reverse
Paste).
10. 1
reas de la Pantalla
rea de Direcciones
rea de Instrucciones
JOB CONTENT
JOB-A
CONTROL GROUP: R1
Nmero de Lnea
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
NOP
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122
TIMER T=5.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=1122
MOVJ VJ=50.00
END
Paso 4
Paso 5
MODIFY ENTER
MOTOMAN
10-1
Correccin de Trayectoria
10. 2
Correccin de Trayectoria
Utilice los mtodos descritos en este capitulo para modificar la trayectoria de un programa; antes
de ejecutar el programa en Modo Pla,y siempre revise las modificaciones realizadas en la
trayectoria, primero utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK +
TEST START.
10. 2. 1
Insercin de un Paso
Cuando se inserta un paso de movimiento entre pasos o lineas existentes, la configuracin
establecida en la pantalla de Condiciones de Programacin determinar si el paso nuevo ser
insertado debajo de la posicin del cursor como la siguiente Lnea (LINE) en el programa, o se
insertar imediatamente arriba del siguiente Paso (STEP) en el programa.
Antes de insertar el paso
Lnea del cursor
0006
0007
0008
0009
MOVL V=276
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVJ VJ=100.0
Paso insertado
0006
0007
0008
0009
0010
MOVL V=276
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=558
MOVJ VJ=100.0
DATA
EDIT
DISPLAY
0006
0007
0008
0009
0010
MOVL V=276
MOVL V=558
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVJ VJ=100.0
UTILITY
TEACHING CONDITION
RECT/CYLINDRICAL
LANGUAGE LEVEL
MOVE INSTRUCTION SET
STEP ONLY CHANGING
Main Menu
RECT
STANDARD
LINE
PROHIBIT
ShortCut
INSERT
NOTA:
Para insertar un nuevo paso entre las lneas o pasos existentes, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en donde se va a
realizar la insercin.
El nuevo paso se insertar debajo de la posicin del cursor.
Si se tiene un robot con herramienta mltiples seleccione el nmero de
Herramienta adecuado (Tool No. 00-23).
3. Active los servos y mueva el robot a la posicin deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT.
(La tecla INSERT puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.
10-2
MOTOMAN
Correccin de Trayectoria
10. 2. 2
MODIFY
NOTA:
NOTA:
10. 2. 3
Borrar un Paso
NOTA:
10. 2. 4
DELETE
NOTA:
NOTA:
MOTOMAN
Correccin de Trayectoria
10. 2. 5
Resumen
El cursor debe estar en el rea de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas
Insert, Modify y Delete.
La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una lnea o paso entre las lneas existentes del
programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una lnea con otra
instruccin o para ajustar un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una lnea
o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar
un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar fsicamente en la posicin del
paso.
Para poder editar los datos dentro de una lnea, agregar informacin, o modificar el tipo de
movimiento, el cursor debe estar en el rea de las instrucciones.
10-4
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edicin de trayectoria.
1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus
programas. Realice esto con al menos dos de sus programas.
2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia
en la trayectoria.
Notas:
MOTOMAN
10-5
10-6
MOTOMAN
Nivel de Posicionamiento
10. 3
Nivel de Posicionamiento
Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleracin y desaceleracin de los servos, el
manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una
esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como
prioridad mantener la velocidad en el programa.
PL=0
OVL PL=1
OVL PL=2
OVL PL=3
OVL PL=4
NOTA:
MOTOMAN
PL=0
Exacto
PL=1
12.5 mm
PL=2
25 mm
PL=3
50 mm
PL=4
100 mm
PL=5
200 mm
PL=6
300 mm
PL=7
400 mm
PL=8
500 mm
Nivel de Posicionamiento
10. 3. 1
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED
POS LEVEL
NWAIT
Main Menu
VJ= 50.00
UNUSED
UNUSED
ShortCut
10. 3. 2
10-8
MOTOMAN
Nivel de Posicionamiento
10. 3. 3
MOTOMAN
10-9
10-10
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento.
1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los
cambios en la trayectoria.
2. Elimine los niveles de posicionamiento.
Notas:
MOTOMAN
10-11
10-12
MOTOMAN
10. 4
Copiar
Cortar
Pegar
Es insertado el contenido de la memoria
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'TEST JOB
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100
0000
0001
NOP
'TEST JOB
0005
MOVL V=100
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'TEST JOB
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'TEST JOB
MOVL V=100
TIMER T=1.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=100
10. 4. 1
Copiar
Para copiar un rango especfico de lneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser copiadas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango que se va a
copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a copiar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado.
Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el rea de men.
5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar
resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la ltima
lnea seleccionada en el rea de instrucciones.
MOTOMAN
10-13
10. 4. 2
Cortar
Para cortar (borrar) un rango especfico de lneas de un programa y almacenarlo en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser borradas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango de lneas que
se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a borrar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado. Los
nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el rea de men.
5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
6. Seleccione YES en la pantalla Delete?.
10. 4. 3
Pegar
Para pegar un rango especfico de lneas o pasos contenido en la memoria del controlador,
realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el rea de men.
4. Seleccione PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.
10. 4. 4
10. 5
10-14
MOTOMAN
Edicin Detallada
10. 6
Edicin Detallada
En la pantalla de Edicin Detallada se pueden realizar modificaciones de la lnea de
instrucciones, como agregar un nivel de posicionamiento (PL), insertar condicionales o
etiquetas, as como modificaciones de los datos existentes (velocidad, tipo de movimiento), etc.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED
POS LEVEL
NWAIT
Main Menu
VJ= 50.00
UNUSED
UNUSED
ShortCut
NOTA:
MOTOMAN
10-15
Edicin Detallada
10. 6. 1
Velocidad de Rotacin
La pantalla de edicin detallada es la nica va de acceso para utilizar la etiqueta de Velocidad
de Rotacin (VR=ngulo) en un paso de movimiento MOVJ, MOVL, MOVC y MOVS. El rango
para VR es de 0.1 a 360.0 grados por segundo.
Este factor de velocidad de cambio de ngulo debe ser utilizado en un paso en el cual el TCP
del robot no est movindose pero est pivoteando su orientacin con respecto a un punto. La
velocidad de rotacin controlar qu tan rpido la mueca se adapta a la siguiente postura; por
ejemplo, despus de una trayectoria lineal haca una esquina con un MOVL, se inserta un paso
adicional utilizando VR para cambiar la posicin de la herramienta con el fin de tener la
orientacin adecuada y continuar con el siguiente movimiento de la trayectoria programada.
En la figura siguiente la herramienta realizar un giro de 90o a la nueva posicin en 1/3 de
segundo.
P3
90
P2
P4
P1
10-16
MOTOMAN
Edicin Detallada
10. 6. 2
P2
25mm
P1
MOTOMAN
10-17
10-18
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edicin de programas
1. Modifique algn programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden
Inverso
2. Modifique algn tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).
3. Utilice la funcin de Velocidad de Rotacin en alguno de sus programas.
4. utilice la funcin de Movimiento con Redondeo en la Esquina en alguno de sus programas.
Notas:
MOTOMAN
10-19
10-20
MOTOMAN
11
Modificacin de Velocidad
Existen varios mtodos para modifcar la velocidad registrada en un paso del programa, los
principales son:
Niveles de Velocidad Preestablecidos
Introduccin del Dato de Velocidad
Edicin Detallada
Cambio de Velocidad
TRT
Cambio de Velocidad en Modo Play
11. 1
NOTA:
Velocidad
Joint
(VJ)
MOTOMAN
Nivel
mm/seg
cm/min
in/min
mm/min
0.78
11
66
26
660
1.56
23
138
54
1380
3.12
46
276
109
2760
6.25
93
558
220
5580
12.50
187
1122
442
11220
25.00
375
2250
886
22500
50.00
750
4500
1772
45000
100.00
1500
9000
3543
90000
11-1
11. 2
11. 3
NOTA:
11-2
MOTOMAN
Modificacin de Velocidad
11. 4
Modificacin de Velocidad
La pantalla de modificacin de velocidad tiene predeterminada la opcin NO CONFIRM:
VJ = 25.00% cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar
(Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categora de Tipo de Modificacin.
NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos sern modificados
simultneamente.
CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente ya que
el controlador espera la confirmacin del usuario para realizar el cambio de velocidad.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SPEED MODIFICATION
0001
START LINE NO.
0018
END LINE NO.
MODIFICATION TYPE CONFIRM
VJ
SPEED KIND
50 %
SPEED
EXECUTE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
11. 4. 1
NOTA:
MOTOMAN
11-3
Modificacin de Velocidad
11. 4. 2
NOTA:
11-4
MOTOMAN
11. 5
EDIT
DISPLAY
UTILITY
TRT
0001
0022
00010.00 sec
00007.00 sec
EXECUTE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
NOTA:
NOTA:
MOTOMAN
11-5
Tiempo de Ciclo
11. 6
NOTA:
11. 7
Tiempo de Ciclo
La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecucin y el tiempo de movimiento del
robot.
Para desplegar la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos:
1. Cambie a Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el rea de men.
3. Seleccione CYCLE TIME.
Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores.
Si el programa se est ejecutando en Ciclo Automtico, el Tiempo de Ciclo
desplegado mostrar un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo
para un slo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.
CUIDADO!
Cuando ejecute el cambio de velocidad en Modo Play en un programa que
incluya subprogramas o subruitnas, el ajuste de velocidad slo ocurrir
en los pasos de movimiento que son ejecutados actualmente.
NOTA:
NOTA:
NOTA:
Para realizar el cambio de velocidad en Modo Play realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, asegrese de que el cursor est en la direccin adecuada del programa,
despus cambie a Modo Play.
2. Seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SPEED OVERRIDE.
A un lado de la opcin SPEED OVERRIDE es desplegado un astersco (*)
indicando la habilitacin de la funcin.
4. Mueva el cursor al factor de cambio (100%) y presione SELECT.
5. Introduzca el valor deseado (50-150%).
6. Presione ENTER.
7. Presione el cursor a la derecha y presione SELECT para cambiar a MODIFY ON.
Con la condicin SPEED ADJUSTMENT MODIFY [OFF] no sobreescribir las
velocidades en el programa al presionar START, pero permite ejecutar el
programa con la modificacin de velocidad establecida. Esto puede ser
realizado repetidamente con diferentes valores de porcentaje hasta lograr los
resultados deseados.
8. Presione START para ejecutar el programa con las modificacin de velocidad establecida.
9. Para salir de la funcin cambie a Modo Teach, o repita los pasos 2-3 descritos anteriormente
para deshabilitar la funcin.
Si el programa principal, o cualquier subprograma, tiene la condicin de
proteccin de edicin habilitada, entonces no es posible realizar el Cambio de
Velocidad en Modo Play, se genera la alarma ALARM: 4476 CANNOT EDIT
(EDIT LOCK JOB).
11-6
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los mtodos de correccin de velocidad por instruccin y TRT.
1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con cada uno de los mtodos
descritos en este capitulo.
Niveles de Velocidad Preestablecidos
Introduccin del Dato de Velocidad
Edicin Detallada
Cambio de Velocidad
TRT
Cambio de Velocidad en Modo Play
Notas:
MOTOMAN
11-7
11-8
MOTOMAN
12
Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d
Dry Run
Pasos
12. 1
NOTA:
NOTA:
MOTOMAN
Baja Velocidad
En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10%
de la velocidad mxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), y no ejecuta las
instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que est colocado el cursor y despus se
detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botn Start. Este
modo es utilizado para un reinicio despus de un paro de emergencia.
El teach pendant despliega el mensaje !SLOW SPEED mode mientras est
habilitado el modo de baja velocidad.
Para activar o desactivar el modo de velocidad baja, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a LOW SPEED START; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
Despus de que el robot alcanza el paso donde est el cursor y se detiene,
presione de nuevo START para continuar la operacin de forma normal.
12-1
Velocidad de Seguridad
12. 2
NOTA:
12. 3
NOTA:
12. 4
NOTA:
Velocidad de Seguridad
El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad
mxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar
programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de
herramienta envuelven velocidades de ms del 25% debido a los efectos en el proceso.
Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje !Speed Limit mode mientras est
habilitado este modo.
Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento
de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos.
Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a DRY RUN; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje !Dry-Run mode mientras est
habilitado este modo.
Modo de Revisin
El Modo de Revisin ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a
velocidad real y determinar los niveles de posicionamiento (PL) requeridos para una aplicacin
en particular.
Para activar o desactivar el Modo de Revisin, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje !Check mode mientras est activado
el Modo de Revisin.
12-2
MOTOMAN
12. 5
NOTA:
12. 6
NOTA:
MOTOMAN
12-3
12-4
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecucin de programas.
1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales.
Ponga atencin especial a las velocidades de ejecucin.
Baja Velocidad
Velocidad de Seguridad
Dry-Run
Modo de Revisin
Ejecucin sin Movimiento
Notas:
MOTOMAN
12-5
12-6
MOTOMAN
13
Lista de Informacin
La Lista de Informacin contiene todas las instrucciones de no movimiento; estas instrucciones
realizan tareas relacionadas con el control de la secuencia, ejecutan funciones aritmticas,
control de entradas y salidas, y control de la herramienta instalada en el robot.
13. 1
CONTROL
CALL
DEVICE
TIMER
MOTION
LABEL
ARITH
COMMENT
SHIFT
RET
OTHER
SAME
PRIOR
NOTA:
MOTOMAN
13-1
13. 2
13-2
MOTOMAN
14
Variables Aritmticas
El lenguaje INFORM II del NX100 tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se
encuentran:
Variables Entero (I), Variables Doble Entero (D), Variables Real (R), Variables Byte (B).
Tabla 14-1 Variables Aritmticas
14. 1
Tipo
Direcciones
Rango
Aplicacin
Entero
I000-I099
-32768 a +32767
Contador
Doble
Entero
D000-D099
-2147483648
a
+2147483647
Distancia
(micrones)
Real
R000-R099
3.400000 E+38
(mximo y mnimo)
9.999999 E-38
(valores entre -1 y +1)
Resultados decimales
(DIV, SQRT, SIN, COS,
ATAN, etc.)
Byte
B000-B099
0-255
Comunicacin I/O
Despliegue de Variables
Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los
siguientes pasos:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione VARIABLE.
2. Seleccione el tipo de variable
Entero (I)
Doble Entero (D)
Real (R)
Byte (B)
3. Utilice el cursor para ubicarse en la direccin de la variable apropiada,
o realice una bsqueda de la siguiente manera:
a. Con el cursor en el nmero de la variable, presione SELECT, introduzca el nmero de
la variable y presione SELECT o,
b. Con el cursor en el nmero de la variable, seleccione EDIT, posteriormente seleccione
SEARCH, introduzca el nmero de la variable y presione ENTER.
14. 1. 1
Edicin de Variables
Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera:
1. Despliegue la direccin de la variable deseada como se describe en los pasos anteriores.
2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT.
3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numrico; presione ENTER.
MOTOMAN
14-1
Instrucciones Aritmticas
14. 2
Instrucciones Aritmticas
14. 2. 1
Incremento (INC)
La instruccin INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si
la variable I013 tiene un valor de seis (6), despus de la ejecucin de la instruccin INC I013,
tendr un valor de siete (7). La instruccin INC es utilizada principalmente para contar (piezas
producidas por una celda, nmero de veces que se ha ejecutado un programa, etc).
La instruccin aritmtica INC slo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar la
instruccin INC se exceda el valor mximo o mnimo del rango de la variable, entonces se
presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT, y el programa se detiene
en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de
acuerdo al rango.
Instruccin INC
Primero, asigne una ubicacin de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la
cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL6
se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para
llevar la cuenta; seleccione una direccin de variable que no se est utilizando, por ejemplo,
I012. Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el mismo; por
lo tanto, introduzca la instruccin INC en la parte final del programa, como se muestra
enseguida:
Programa: HDL6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 INC I012
0007 END
Programacin de la Instruccin INC
Para registrar la instruccin INC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione INC.
5. Con el cursor en la instruccin INC en la lnea de edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.
NOTA:
14-2
MOTOMAN
Instrucciones Aritmticas
14. 2. 2
Decremento (DEC)
La instruccin DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la
variable I045 tiene un valor de diez (10), despus de la ejecucin de la instruccin DEC I045,
tendr un valor de nueve (9). La instruccin DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en
las que se debe lograr una meta de produccin, ya que se puede seleccionar una variable para
almacenar el nmero de veces que se va a ejecutar el programa.
La instruccin aritmtica DEC slo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar
la instruccin DEC se exceda el valor mximo o mnimo del rango de la variable, entonces se
presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT, y el programa se detiene
en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de
acuerdo al rango.
Instruccin DEC
Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el programa; por lo
tanto, introduzca la instruccin DEC al final del programa como se muestra a continuacin
Programa: PIT-25
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVL V=1200
0006 MOVL V=1200
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 DEc I038
0009 END
Programacin de la Instruccin DEC
Para registrar la instruccin DEC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione DEC.
5. Con el cursor en la instruccin DEC en la lnea de edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.
NOTA:
MOTOMAN
14-3
14-4
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables.
1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas.
Inicialice las variables a cero en la pantalla de variables.
Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van
incrementando las variables.
2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplcelos con comandos DEC.
Inicialice las variables de acuerdo a un programa de produccin.
Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.
Notas:
MOTOMAN
14-5
14-6
MOTOMAN
Instrucciones Aritmticas
14. 2. 3
SET
La instruccin SET permite modificar el valor contenido en una variable, asignndole un nuevo
valor.
En la lnea 0006 del siguiente programa, se utiliza la instruccin SET para resetear el contenido
de la variable IO15, esto quiere decir que despus de ejecutar la instruccin el contenido de la
variable es cero (0).
Programa: MOT-05
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVc V=250
0003 MOVc V=250
0004 MOVc V=250
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET I015 0
0007 END
En el siguiente programa se est asignando un nuevo valor al contenido de la variable (I005),
por lo tanto despus de ejecutar la instruccin el contenido de la variable es treinta (30).
Programa: MOT-06
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVl V=1200
0003 MOVl V=1200
0004 MOVl V=1200
0005 movl v=1200
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET I005 30
0007 END
Programacin de la Instruccin SET
Para registrar la instruccin SET en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione SET.
5. Con el cursor en la instruccin SET en la lnea de edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.
6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo
y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
9. Mueva el cursor a SOURCE y presione SELECT, despus introduzca el valor con el teclado
numrico; presione ENTER.
10. Presione ENTER para almacenar el valor en la lnea de edicin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
11. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
MOTOMAN
14-7
Instrucciones Aritmticas
14. 2. 4
CLEAR
La instruccin CLEAR permite borrar el valor contenido en un rango de variables, para ello es
necesario especificar una direccin de inicio y el valor del rango, por ejemplo la instruccin
CLEAR I007 4, borra el valor de la variable I007, I008, I009 e I010. En lugar de un nmero se
puede utilizar la palabra ALL para borrar desde una direccin especfica, por ejemplo, CLEAR
I007 ALL borra los datos desde la direccin I007 hasta I099.
Programacin de la Instruccin CLEAR
Para registrar la instruccin CLEAR en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione CLEAR.
5. Con el cursor en la instruccin CLEAR en la Lnea de Edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.
6. Mueva el cursor en TARGET al smbolo
y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
9. Seleccione uno de los siguientes pasos:.
Para definir un rango de direcciones comenzando en la direccin especificada, complete
los siguientes pasos:
a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT.
b. Introduzca el nmero de direcciones que van a ser borradas; presione ENTER.
c. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Para borrar desde la direccin especificada hasta la ltima (099), complete los siguientes
pasos:
a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT.
b. Mueva el cursor al smbolo
y presione SELECT.
c. Mueva el cursor a ALL; presione SELECT.
d. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
14-8
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones SET y CLEAR.
1. Utilice la instruccin SET para resetear de manera automtica el valor de las variables
utilizadas en el programa de la prctica anterior. Las variables debe resetearse al inciio del
programa solo una vez.
2. Realice la misma funcin pero ahora utilziando la instruccin CLEAR.
Notas:
MOTOMAN
14-9
14-10
MOTOMAN
15
15. 1
NOTA:
El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL INPUT.
Esta pantalla ofrece dos opciones:
SIMPLE, muestra solamente las entradas agrupadas con indicadores de bit
para cada entrada individual.
DETALLADO, muestra el estado individual de cada entrada adems del
nombre asignado.
3. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
4. Seleccione DETAIL o SIMPLE.
Para buscar un nmero de entrada especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la entrada y presione ENTER,
o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de entrada y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la entrada y presione ENTER.
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001
UTILITY
107:DEC
6B:HEX
IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#007
IN#008
IN#009
PAGE
Main Menu
ShortCut
MOTOMAN
15-1
15. 2
NOTA:
DATA
DISPLAY
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001
UTILITY
205:DEC
CD:HEX
OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#007
OUT#008
OUT#009
PAGE
Main Menu
ShortCut
INTER
LOCK
SELECT
Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []
15-2
MOTOMAN
15. 3
(8)
(7)
(6)
(5)
(4)
(3)
(2)
(1)
Valor Binario
27
26
25
24
23
22
21
20
Valor Decimal
128
64
32
16
NOTA:
=144
DATA
DISPLAY
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001
UTILITY
205:DEC
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001
CD:HEX
OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#007
OUT#008
OUT#009
107:DEC
6B:HEX
IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#007
IN#008
IN#009
PAGE
Main Menu
UTILITY
PAGE
ShortCut
Main Menu
ShortCut
MOTOMAN
15-3
15-4
MOTOMAN
16
16. 1
NOTA:
MOTOMAN
16-1
16. 2
16-2
MOTOMAN
16. 3
NOTA:
NOTA:
MOTOMAN
16-3
16. 4
NOTA:
16-4
MOTOMAN
16. 5
MOTOMAN
16-5
16. 6
16. 7
16-6
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE, AOUT, WAIT y DIN.
1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida.
2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los perifricos mientras se ejecutan los
programas.
Notas:
MOTOMAN
16-7
16-8
MOTOMAN
17
Instrucciones de Control
17. 1
17. 1. 1
Programas Ligados
El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0004
UTILITY
NOP
CALL JOB: PART20-1
CALL JOB: PART20-2
END
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-1
CONTROL GROUP: R1
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-2
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
UTILITY
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
NOTA:
MOTOMAN
17-1
INTER
LOCK
TEST
START
17. 1. 2
Empalme de Programas
La instruccin CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro
de otro. Se tiene un mximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el
nivel uno.
El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
UTILITY
NOP
MOVJ VJ=75.00
CALL JOB: PART50-1
MOVJ VJ=75.00
END
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-1
CONTROL GROUP: R1
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
CALL JOB: PART50-2
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-2
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
UTILITY
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
NOTA:
17-2
MOTOMAN
RET (Retorno)
17. 1. 3
NOTA:
17. 2
RET (Retorno)
La instruccin opcional RET (retorno) es utilizada cuando un subprograma necesita retornar al
programa principal antes de la instruccin END, este retorno le da la opcin al programador de
utilizar slo una parte del subprograma.
Programa Principal
SubPrograma
MASTER
2270A
0001 NOP
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=75.00
0001 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=250.00
0003 MOVJ VJ=25.00
0004 CALL JOB: 2270A
0004 RET
0005 MOVJ VJ=75.00
0004 MOVJ VJ=25.00
0006 END
0005 MOVJ VJ=25.00
0006 END
17. 2. 1
NOTA:
MOTOMAN
17-3
Abertura Directa
17. 3
Abertura Directa
La funcin de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se
est en el programa principal.
Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, en el programa principal, mueva el cursor a la lnea que desea desplegar
la informacin relacionada.
DATA
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0008
MONJ VJ=50.00
0009
DOUT OT#(1) ON
0010
WVON WEV#(2)
0011
CALL JOB:JOB-C
UTILITY
EDIT
DISPLAY
UTILITY
COMMAND POS
INTR:**********
SPD: 558 cm/min
[CMD]
TOOL: **
[CURR]
TOOL: **
R1:S
L
U
R
B
T
*
*
*
*
*
*
Main Menu
ShortCut
Lnea 8
Direct
open
Lnea 9
0
0
0
0
0
0
R1:S
L
U
R
B
T
Direct
open
DATA
EDIT
USER OUTPUT
GROUP
OUT#C01
OUT#C02
OUT#C03
OUT#C04
OUT#C05
OUT#C06
OUT#C07
OUT#C08
DISPLAY
OG#01
UTILITY
#1010
#1011
#1012
#1013
#1014
#1015
#1016
#1017
Lnea 10
Direct
open
Main Menu
ShortCut
EDIT
DISPLAY
UTILITY
WEAVING CONDITION
WEAVING COND NO.: 1/16
MODE
SMOOTH
SPEED
FREQUENCY
<PATTERN>
AMPLITUDE
VERTICAL
HORIZONTAL
ANGLE
TRAVEL ANGLE
<TIMER MODE>
Lnea 11
Direct
open
Main Menu
SINGLE
ON
FREQ
3.5 Hz
2.000 mm
10.000 mm
10.000 mm
45.00
0.00
ShortCut
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: JOB-C
CONTROL GROUP: R1
0000
NOP
0001
END
Main Menu
ShortCut
17-4
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL y RET.
1. Realice un programa nuevo y llmelo desde uno de sus programas.
2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente.
3. Elabore un programa principal desde el cual se llamarn todos los dems programas
creados durante el curso.
Notas:
MOTOMAN
17-5
17-6
MOTOMAN
17. 4
17. 4. 1
NOTA:
17. 4. 2
NOTA:
MOTOMAN
Programa: MOD-Z24
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 JUMP *1
0004 MOVC V=150.00
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 *1
0009 MOVL V=150.00
0010 MOVJ VJ=25.00
0011 END
Recuerde que se requiere de una trayectoria libre de obstculos si el programa
tiene saltos con instrucciones de movimiento. En el ejemplo anterior, no slo
se requiere una trayectoria libre de la Lnea: 0003 a la Lnea: 0005 y de la
Lnea: 0007 a la Lnea: 0009 como se define en el programa original, si no que
tambin se requiere una trayectoria libre de la Lnea: 0003 a la Lnea: 0009.
Etiqueta
17. 5
NOTA:
17. 6
Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Despus de introducir la instruccin de salto a una
etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la lnea
anterior a la lnea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta
especificada por la instruccin Jump.
Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione LABEL.
5. En la lnea de edicin se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione
SELECT.
La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se
necesita.
6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus seleccione cada
caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.
17-8
MOTOMAN
Comentarios
17. 7
Comentarios
Los comentarios son utilizados como notas para el programador u oeprador del sistema. Los
comentarios no son reconocidos como parte del programa por el controaldor, y por lo tanto no
afectan la oepracin del programa. Los comentarios estn precedidos por un apstrofe () y
estn limitados a 32 caracteres por lnea.
NOTA:
MOTOMAN
Programa: P-22-A
0000 NOP
0001 PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A
0002 ELABORADO POR: PRODUCCIN
0003 FECHA: 22 DE JULIO DEL 2004
Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione COMMENT.
5. En la lnea de edicin se despliega el comentario precedido por un apstrofe
(COMMENT), mueva el cursor a COMMENT y presione SELECT.
El comentario ser precedido automaticamente por un apstrofe (). Los
comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por lnea y pueden ser
definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos.
6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la lnea de entrada de datos, luego
seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.
17-9
17-10
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas.
1. Inserte una instruccin JUMP, as como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique
la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant.
2. Inserte comentarios en alguno de los programa.
Notas:
MOTOMAN
17-11
17-12
MOTOMAN
Timer
17. 8
Timer
Al ejecutar esta instruccin el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas)
permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese perodo de
tiempo el cursor permanece en la lnea de la instruccin.
Esta funcin es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una
posicin por un perodo de tiempo, como puede ser durante la estabilizacin del arco, sujeccin
de la pieza, limpieza de tobera. etc.
El rango de la funcin Timer es de 0.01 a 655.35 segundos.
Para programar una instruccin TIMER complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el TIMER.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione TIMER.
5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT.
6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30); presione ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.
17. 9
Pausa
La instruccin Pausa detiene la ejecucin del programa, por lo que la lmpara del botn Start se
apaga y el robot permanece en su posicin. La instruccin Pausa es utilizada cuando se requiere
un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecucin del
programa se tiene que presionar el botn Start. La instruccin Pausa puede ser programada con
un IF condicional (ver Seccin 16).
Para programar una instruccin de Pausa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir la pausa.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instruccin Pausa en el programa.
MOTOMAN
17-13
17-14
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa.
1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.
Notas:
MOTOMAN
17-15
17-16
MOTOMAN
18
IF Condicional
El IF es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instruccin slo si se cumplen
ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes
acciones:
Llamar a un programa bajo la condicin de que un switch este activado (o desactivado).
Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor.
Activar una lmpara de sealizacin si una tarima est llena, basado en una seal de
entrada.
Introducir una condicin de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental.
Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales:
JUMP
18. 1
CALL
RETURN
PAUSE
Opciones Condicionales:
Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes:
Utilizando Variables
Compara el valor almacenado en una variable.
0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se realiza la
comparacin del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se
ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin
del programa.
Utilizando Entradas
Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas.
0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado de
la entrada nmero 3 [IN#(3)], si est activada se ejecuta la instruccin, si est desactivada no se
ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa.
0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado
del grupo de entradas nmero 5 [IG#(5)], si la combinacin del grupo de entradas es igual a 192
entonces se ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente
instruccin del programa.
MOTOMAN
18-1
18. 2
18-2
MOTOMAN
18. 3
18. 4
MOTOMAN
18-3
Edicin de la Condicional IF
18. 5
Edicin de la Condicional IF
Para realizar modificaciones en la condicional IF complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION IF y resalte el indicador [I]; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a la nueva condicin [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
Contine con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.
18. 6
Borrar la Condicional IF
Para borrar la condicional IF complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION IF; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT.
5. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la informacin de la lnea
de edicin y retornar a la pantalla de contenido de programa.
6. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.
18-4
MOTOMAN
18. 7
MOTOMAN
18-5
18-6
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Utilizar y comprender el funcionamiento del Condicional IF.
1. Realice un programa que lleve al robot a una estacin de mantenimiento de la herramienta
(purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la tcnica de condicionamiento por
nmero de ciclos.
2. Realice un programa principal el cual mande llamar a varios subprogramas de acuerdo a la
activacin de un grupo de entradas.
Notas:
MOTOMAN
18-7
18-8
MOTOMAN
19
Coordenadas de Usuario
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas
rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un
sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El NX100 puede tener
hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24).
Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos:
ORG El origen del sistema de coordenadas.
XX
Un punto sobre el eje X.
XY
Un punto sobre el plano XY.
Eje Z
Eje X
XY
Eje Y
XX
ORG
MOTOMAN
19-1
19. 1
NOTA:
NOTA:
19. 2
NOTA:
19-2
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones.
1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una
inclinacin diferente a la del robot.
Notas:
MOTOMAN
19-3
19-4
MOTOMAN
20
Proteccin de Edicin
20. 1
20. 1. 1
DATA
DISPLAY
UTILITY
JOB HEADER
JOB NAME: TEST01
COMM.
DATE
CAPACITY
LINES
STEPS
EDIT LOCK
TO SAVE TO FD
GROUP SET
Main Menu
ShortCut
MOTOMAN
20-1
20. 1. 2
Niveles de Proteccin
Existen dos niveles de proteccin con EDIT LOCK [ON]. La lista de condiciones de
programacin determina los niveles de la proteccin, al configura esta condicin en PROHIBIT
protege los programas de ser borrados, cambiar el nombre o cualquier edicin de pasos e
instrucciones con las teclas INSERT, MODIFY o DELETE; mientras que al configurar esta
condicin en PERMIT permite al operador modificar slo las posiciones de los pasos,
cancelando cualquier otro tipo de edicin.
Para modificar la lista de condiciones de programacin complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione SETUP.
2. Seleccione TEACHING COND.
3. Mueva el cursor a STEP ONLY CHANGE.
4. Presione SELECT para seleccionar entre PERMIT o PROHIBIT.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
TEACHING CONDITION
RECT/CYLINDRICAL
LANGUAGE LEVEL
INSTRUCTION INPUT LEARNING
MOVE INSTRUCTION SET
STEP ONLY CHANGING
Main Menu
ShortCut
RECT
SUBSET
VALID
STEP
PROHIBIT
20-2
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 20
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de proteccin de edicin.
1. Pruebe la funcin de proteccin de edicin. Preste especial atencin a lo que se puede
realizar en cada modo.
Notas:
MOTOMAN
20-3
20-4
MOTOMAN
21
Calibracin de Herramienta
TCP
Figura 21-1 Punto Central de Herramienta (TCP)
Para tener una mayor precisin en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para
procesos de trabajo como soldadura, aplicacin de adhesivo y corte, es necesario calibrar
adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP).
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de
herramientas.
260 mm
260 mm
145 mm
ZF
ZF
Herramienta A
Herramienta C
Herramienta B
Herramienta A
X
Y
Z
0.000 mm
0.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
260 mm
Herramienta B
0.00 deg.
0.00 deg.
0.00 deg.
X
Y
Z
0.000 mm
0.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
0.00 deg.
-60.00 deg.
0.00 deg.
Herramienta C
X
Y
Z
0.000 mm
145.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
0.00 deg.
0.00 deg.
90.00 deg.
MOTOMAN
21-1
21. 1
DATA
DISPLAY
TOOL
TOOL NO.00
NAME: BINZEL TORCH
X
22.556 mm Rx
12.000 mm Ry
Y
Z
295.000 mm Rz
W
0.000
Xg
Yg
Zg
0.000 mm
0.000 mm
0.000 mm
Main Menu
UTILITY
0.00 deg.
-45.00 deg.
0.00 deg.
kg
Ix
Iy
Iz
0.000 kg.m2
0.000 kg.m2
0.000 kg.m2
ShortCut
XF
YF
ZF
Figura 21-4 Flange del Robot
5. Presione MODIFY, ENTER.
6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensin de herramienta que se va a modificar.
Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est
rotando la herramienta.
21-2
MOTOMAN
21. 2
DATA
UTILITY
DISPLAY
TOOL CALIBRATION
TOOL NO.00
POSITION:
<STATUS>
:S
L
TC1
TC1
TC2
U
R
TC3
B
T
TC4
TC5
COMPLETE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
21-3
Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientacin del
robot entre los cinco puntos.
Si es necesario verificar la posicin en la que fue registrado un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
10. Despus de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE .
11. Una vez que se ha realizado el clculo, aparece la pantalla del display de calibracin
herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas.
12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones
del ngulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Seccin 21-1.
Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est
rotando la herramienta.
TCP
21-4
MOTOMAN
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 21
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de definicin del TCP.
1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento.
Notas:
MOTOMAN
21-5
21-6
MOTOMAN
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C
c
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KA
IC O
YAS
MOTOMAN