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Controlador NX100

Manual de
Programacin
Bsica

Nmero de Parte:
Fecha de Edicin:
Versin:
Revisin:

TECM-NX100-001
Julio 19 del 2004
1

YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, Mxico. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
(Disponible las 24 horas)
www.motoman.com

YASKAWA

La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva


de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida
sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN. INC.
Traduccin realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center Mxico,
con la autorizacin de MOTOMAN. INC.
2004 by MOTOMAN. INC.
2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V.
Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,


nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.

CONTENIDO
Seguridad

1.0

2.0

Controlador NX100
1.2

Activacin del NX100 ....................................................................................1-2


1.2.2
Botn de Habilitacin de Modo Play .............................................1-3
1.2.3
Paro de Emergencia (E-Stop) .......................................................1-4

1.3

Desactivacin del NX100 ..............................................................................1-4

Teach Pendant
2.2

Switch de Seleccin de Modo ......................................................................2-2


2.2.2
Modo Play ....................................................................................2-2
2.2.3
Modo Teach .................................................................................2-2
2.2.4
Modo Remoto ..............................................................................2-2

2.3

Botones de Operacin .................................................................................2-2


2.3.2
Paro de Emergencia (E-Stop) ......................................................2-2
2.3.3
Start ..............................................................................................2-3
2.3.4
Hold ..............................................................................................2-3
2.3.5
ServoOn/Ready ............................................................................2-3

2.4
2.5
2.6
2.7
2.8

Activacin y Desactivacin de Servos .........................................................2-3


Tecla rea .....................................................................................................2-4
Cursor ...........................................................................................................2-4
Tecla Select ..................................................................................................2-4
Teclas de Edicin .........................................................................................2-4
Teclado Numrico .................................................................2-4
ENTER ...................................................................................2-4
INSERT ..................................................................................2-5
MODIFY .................................................................................2-5
DELETE .................................................................................2-5
Tecla SHIFT ..................................................................................................2-5
Tecla Interlock................................................................................................2-5

2.9
2.10

MOTOMAN

Introduccin ................................................................................................I
Normas de Proteccin General .................................................................II
Seguridad en Dispositivos Mecnicos .......................................................II
Seguridad en Instalacin ..........................................................................III
Seguridad en Programacin .................................................................... IV
Seguridad en Operacin ........................................................................... V
Seguridad en Mantenimiento ................................................................... VI

Programacin Bsica NX100

3.0

Pantalla del Teach Pendant


3.2

3.3

3.4

4.0

reas de la Pantalla ..................................................................................... 3-1


3.2.2
rea de Men .............................................................................. 3-1
3.2.3
rea de Estado ............................................................................ 3-2
3.2.4
rea de Men Principal (Main Menu) .......................................... 3-3
3.2.5
rea General ................................................................................ 3-4
3.2.6
rea de Inerface con el Usuario .................................................. 3-5
Lnea de Edicin .................................................................... 3-5
Lnea de Mensaje ................................................................. 3-5
Opciones del Men Principal ....................................................................... 3-5
JOB ....................................................................................... 3-6
APLICACIN ......................................................................... 3-6
VARIABLE ............................................................................. 3-6
IN/OUT ................................................................................... 3-6
ROBOT .................................................................................. 3-6
SYSTEM INFO ...................................................................... 3-6
FD/CF .................................................................................... 3-6
Pantalla de Caracteres ................................................................................. 3-7

Coordenadas y Ejes
4.2

Grupos de Control ........................................................................................ 4-1


4.2.2
Tecla Robot .................................................................................. 4-1
4.2.3
Tecla Eje Externo ......................................................................... 4-1

4.3
4.4
4.5
4.6

Teclas de Ejes .............................................................................................. 4-1


Coordenadas ................................................................................................ 4-2
Coordenadas Joint ........................................................................................ 4-3
Sistemas de Coordenadas XYZ ................................................................... 4-4
4.6.2
Coordenadas Rectangulares ........................................................ 4-4
4.6.3
Coordenadas Cilndricas .............................................................. 4-5
4.6.4
Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas .......... 4-7
4.6.5
Coordenadas de Herramienta (TOOL) ......................................... 4-8
4.6.6
Coordenadas de Usuario ............................................................. 4-9
4.6.7
Resumen .................................................................................... 4-10

4.7
4.8

ngulo de Orientacin de Herramienta ...................................................... 4-11


Velocidad Manual ....................................................................................... 4-12
4.8.2
Tecla HIGH SPD ........................................................................ 4-12

4.9
4.10

Posicin Actual ........................................................................................... 4-13


Posicin de Comando ................................................................................. 4-14

Programacin Bsica NX100

ii

MOTOMAN

5.0

Alarmas y Errores
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10

6.0

Punto Especfico
(Segunda Posicin de Origen)
6.2

7.0

Crear un Programa Nuevo ............................................................................7-1


Seleccin de un Programa ............................................................................7-2
Programa Activo ............................................................................................7-2
MASTER JOB ...............................................................................................7-3
7.5.2
Registro del Master Job ................................................................7-3
7.5.3
Llamado del Master Job ...............................................................7-4

Creacin de Trayectorias
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8

8.9

8.10
8.11
8.12
MOTOMAN

Definicin ......................................................................................................6-1

Creacin de Programa
7.2
7.3
7.4
7.5

8.0

Pantalla de Alarma ........................................................................................5-1


Mensajes de Error .........................................................................................5-1
Alarmas Menores ..........................................................................................5-2
Alarmas Mayores ..........................................................................................5-2
Alarmas de Usuario .......................................................................................5-3
Pantalla de Alarma ........................................................................................5-3
Historial de Alarmas ......................................................................................5-3
Sensor de Choque ........................................................................................5-4
Sensor Interno de Choque ............................................................................5-5

Tipo de Movimiento .......................................................................................8-1


Movimiento Joint ...........................................................................................8-1
Movimiento Lineal .........................................................................................8-2
Velocidad ......................................................................................................8-2
Programacin de Posiciones ........................................................................8-3
Traslapado del Primer y ltimo paso ............................................................8-4
Confirmacin de Trayectoria .........................................................................8-7
Mtodo 1: Teclas FWD y BWD ............................................8-7
Mtodo 2: Teclas INTERLOCK + TEST START ...................8-7
Seleccin de Ciclo 7
Paso por Paso (STEP)............................................................8-7
1 Ciclo (1-CYCLE)...................................................................8-7
Automtico (AUTO).................................................................8-7
Ejecucin de Programa .................................................................................8-8
Movimiento Circular ....................................................................................8-11
Movimiento Parablico (Spline) ..................................................................8-13
iii

Programacin Bsica NX100

9.0

10.0

Funciones de Edicin
9.2
9.3
9.4
9.5

Copiar (Copy) ............................................................................................... 9-1


Borrar (Delete) .............................................................................................. 9-1
Renombrar (Rename) ................................................................................... 9-2
Listado por Nombre o Fecha ....................................................................... 9-2
9.5.2
Configuracin de la Lista Programas ........................................... 9-2
9.5.3
Pantalla de Detalles ..................................................................... 9-3
9.5.4
Job Header ................................................................................... 9-3

9.6

Capacidad ..................................................................................................... 9-3

Edicin de Programa
10.2
10.3

reas de la Pantalla .................................................................................... 10-1


Correccin de Trayectoria .......................................................................... 10-2
10.3.2 Insercin de un Paso .................................................................. 10-2
10.3.3 Modificacin de la Posicin de un Paso ..................................... 10-3
10.3.4 Borrar un Paso ........................................................................... 10-3
10.3.5 Modificacin del Tipo de Movimiento ......................................... 10-3
10.3.6 Resumen .................................................................................... 10-4

10.4

Nivel de Posicionamiento ........................................................................... 10-7


10.4.2 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento ................................ 10-8
10.4.3 Agregar un Nivel de Posicionamiento ........................................ 10-8
10.4.4 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ........................................ 10-9

10.5

Funciones de Edicin de Programas ........................................................ 10-13


10.5.2 Copiar ....................................................................................... 10-13
10.5.3 Cortar ....................................................................................... 10-14
10.5.4 Pegar ........................................................................................ 10-14
10.5.5 Pegar en Orden Inverso ........................................................... 10-14

10.6
10.7

Edicin General de Lnea ......................................................................... 10-14


Edicin Detallada ...................................................................................... 10-15
10.7.2 Velocidad de Rotacin ............................................................. 10-16
10.7.3 Movimiento con Redondeo en la Esquina ................................10-17

Programacin Bsica NX100

iv

MOTOMAN

11.0

Modificacin de Velocidad
11.2

12.0

11.3
11.4
11.5

Niveles de Velocidad Preestablecidos ........................................................11-1


Velocidades Predeterminadas .............................................11-1
Introduccin de Dato de Velocidad .............................................................11-2
Edicin Detallada para Velocidad ...............................................................11-2
Modificacin de Velocidad ..........................................................................11-3
11.5.2 Modificacin por Tipo de Velocidad ............................................11-3
11.5.3 Modificacin de Velocidad Relativa ............................................11-4

11.6
11.7
11.8

Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo) ...................................................................11-5


Tiempo de Ciclo ..........................................................................................11-6
Cambio de Velocidad en Modo Play ...........................................................11-6

Modos Especiales de Ejecucin


12.2
12.3
12.4
12.5
12.6
12.7

13.0

Lista de Informacin
13.2
13.3

14.0

MOTOMAN

Baja Velocidad ............................................................................................12-1


Velocidad de Seguridad ..............................................................................12-2
Dry-Run .......................................................................................................12-2
Modo de Revisin .......................................................................................12-2
Ejecucin sin Movimiento ............................................................................12-3
Desactivacin de Todos los Modos Especiales ..........................................12-3

Uso de la Lista de Informacin ....................................................................13-1


Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin .......................................13-2

Variables Aritmticas
14.2

Despliegue de Variables .............................................................................14-1


14.2.2 Edicin de Variables ...................................................................14-1

14.3

Instrucciones Aritmticas ............................................................................14-2


14.3.2 Incremento (INC) ........................................................................14-2
Instruccin INC ....................................................................14-2
Programacin de la Instruccin INC ....................................14-2
14.3.3 Decremento (DEC) .....................................................................14-3
Instruccin DEC ...................................................................14-3
Programacin de la Instruccin DEC ...................................14-3
14.3.4 SET .............................................................................................14-7
Programacin de la Instruccin SET ....................................14-7
14.3.5 CLEAR ........................................................................................14-8
Programacin de la Instruccin CLEAR ...............................14-8

Programacin Bsica NX100

15.0

Estado de Entradas y Salidas (I/O)


15.2
15.3
15.4

16.0

Instrucciones de Entrada y Salida


16.2
16.3
16.4
16.5
16.6
16.7
16.8

17.0

Monitoreo de Entradas Universales ............................................................ 15-1


Monitoreo de Salidas Universales .............................................................. 15-2
Estado Binario y Grupos de I/O .................................................................. 15-3

DOUT (Salida Digital) ................................................................................. 16-1


DOUT (Salida Digital) para Grupos ............................................................ 16-2
PULSE (Salida Digital) ................................................................................ 16-3
WAIT (Entrada Digital) ................................................................................ 16-4
DIN (Entrada Digital) ................................................................................... 16-5
AOUT (Salida Analgica) ............................................................................ 16-6
Pantalla de Salidas Analgicas .................................................................. 16-6

Instrucciones de Control
17.2

Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ............................................ 17-1


17.2.2 Programas Ligados .................................................................... 17-1
17.2.3 Empalme de Programas ............................................................. 17-2
17.2.4 Programacin de la Instruccin CALL ........................................ 17-3

17.3

RET (Retorno) ............................................................................................ 17-3


17.3.2 Programacin de la Instruccin RET .......................................... 17-3

17.4
17.5

Abertura Directa .......................................................................................... 17-4


Instruccin de Salto (JUMP) ....................................................................... 17-7
17.5.2 Ejecucin de la instruccin JUMP .............................................. 17-7
17.5.3 Programacin de la Instruccin JUMP ....................................... 17-7

17.6
17.7
17.8
17.9
17.10

Etiqueta ....................................................................................................... 17-8


Salto a un Programa (JUMP JOB) .............................................................. 17-8
Comentarios ............................................................................................... 17-9
Timer ......................................................................................................... 17-13
Pausa ........................................................................................................ 17-13

Programacin Bsica NX100

vi

MOTOMAN

18.0

IF Condicional
18.2

19.0

18.3
18.4
18.5
18.6
18.7

Opciones Condicionales ..............................................................................18-1


Utilizando Variables .............................................................18-1
Utilizando Entradas ..............................................................18-1
Programacin de IF con Variable .............................................................18-2
Programacin de IF con Entradas ............................................................18-3
Agregar la Condicional IF a una Instruccin .............................................18-3
Edicin de la Condicional IF .....................................................................18-4
Borrar la Condicional IF 4

18.8

Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR 5

Coordenadas de Usuario
19.2
19.3

20.0

Proteccin de Edicin
20.2

21.0

Proteccin por Software ..............................................................................20-1


20.2.2 Proteccin con Edit Lock ............................................................20-1
20.2.3 Niveles de Proteccin .................................................................20-2

Calibracin de Herramienta
21.2
21.3

MOTOMAN

Creacin del Sistema de Coordenadas ......................................................19-2


Acceso a Sistemas de Coordenadas ..........................................................19-2

Definicin Manual de TCP ..........................................................................21-2


Definicin Automtica de TCP ....................................................................21-3

vii

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

viii

MOTOMAN

Seguridad

Introduccin
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los cdigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operacin.

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Nacional de ANSI/RIA
para robots industriales y sistemas robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer
personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del
robot. El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser
capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la operacin apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguientes secciones:
Normas de Proteccin General.
Seguridad en Dispositivos Mecnicos.
Seguridad en Instalacin.
Seguridad en Programacin.
Seguridad en Operacin.
Seguridad en Mantenimiento .

Programacin Bsica NX100

MOTOMAN

Normas de Proteccin General

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo
debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de proteccin general son los siguientes:
La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado y familiarizado con la operacin de este robot, el manual del operador,
el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en forma automtica.
Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/
O) del robot.
El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est en
uso.
De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento
Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte tambin la Seccin
1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,
slo en los EE.UU).

Seguridad en Dispositivos Mecnicos

La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad
deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para
el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin y/o la localizacin.
Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad:
Barreras y cercas de seguridad.
Cortina protectora de luz ultravioleta.
Puertas de seguridad.
Tapetes de seguridad.
Marcas en el piso.
Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del
mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.

Programacin Bsica NX100

II

MOTOMAN

Seguridad en Instalacin

Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo. Las siguientes sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales,
estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar.
Los consejos de instalacin son los siguientes:
Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y
nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el
equipo.
Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso, sealamientos y barreras.
Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al rea de trabajo del robot.
Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otro equipo.
El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programacin y mantenimiento de una forma segura.

Programacin Bsica NX100

III

MOTOMAN

Seguridad en Programacin

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo
debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de programacin son los siguientes:
Cualquier modificacin al Node 1 del PLC del controlador XRC puede causar lesiones de
consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot. No realice ninguna modificacin al Node 1. Realizar cualquier modificacin sin el permiso por escrito de Motoman
ANULAR LA GARANTA!
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de claves
de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.
SU GARANTA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de realizar un respaldo
antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Se debe
de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada
una de las modificaciones en cada modo de operacin del robot para comprobar que no se
han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes del
sistema.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar.
Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente
antes de programar.
Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.
Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja
velocidad.

Programacin Bsica NX100

IV

MOTOMAN

Seguridad en Operacin

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo
debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de operacin son los siguientes:
Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este robot, los
manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados
para operar este sistema.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no est en uso.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos
los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de operacin del robot
y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al
robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad
baja.

Programacin Bsica NX100

MOTOMAN

Seguridad en Mantenimiento

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo
debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento
adecuado en el manual correspondiente.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin, programas o trabajos se debe de realizar un
respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos
los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de operacin del robot
y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al
robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad
baja.
Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas
del robot.

Programacin Bsica NX100

VI

MOTOMAN

Controlador NX100
Los tres elementos principales del sistema son:
Controlador NX100.
Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc).
Teach Pendant.

Controlador NX100

Manipulador
RES

ET

OFF

TR

IPP

ED

ON

Teach Pendant

Figura 1-1 Elementos del Sistema

MOTOMAN

1-1

Programacin Bsica NX100

Activacin del NX100

1. 1

Activacin del NX100


Al frente del gabinete del controlador NX100 est localizado el interruptor principal del sistema.

Interruptor Principal
ET
RES

OFF

TR
IPP
ED

ON

Figura 1-2 Localizacin del Interruptor Principal


Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador y comienza la ejecucin de la
funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad
detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas
de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).
NX100

Interruptor Principal

RE

SE

OFF

TR
IP
PE
D

ON

Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)

Programacin Bsica NX100

1-2

MOTOMAN

Activacin del NX100

Durante el autodiagnstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cual


permanece desplegada hasta que el autodiagnstico finaliza.

Figura 1-4 Pantalla de Encendido


En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial, se despliega en
la pantalla del teach pendant el cdigo de alarma correspondiente. Si no existen fallas o
condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Men Principal (Main Menu), el cual se puede
observar en la siguiente figura.
DATA

EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

PARAMETER

DOUT
MOVE
END

ARC WELDING

SETUP

VARIABLE

B001
IN/OUT
In

Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

Set tool mass data.

Figura 1-5 Men Principal (Main Menu)

1. 1. 1

Botn de Habilitacin de Modo Play


En la puerta del controlador NX100 puede existir un botn de Habilitacin de Modo Play el cual
permite poner el sistema en Modo Play desde una seal externa. En un sistema que no tenga
esta opcin, el botn estar activado (ON) y no tendra funcionamiento.

MOTOMAN

1-3

Programacin Bsica NX100

Desactivacin del NX100

1. 1. 2

Paro de Emergencia (E-Stop)


Al presionar el botn de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se
aplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente.
En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje Robot is
stopped by PP emergency stop (Robot detenido por un paro de emergencia del Teach
Pendant), y la luz indicadora de SERVO ON se apaga. Gire hacia la derecha el botn de Paro
de Emergencia para liberarlo.
GIRAR

E.STOP

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.

1. 2

Desactivacin del NX100


Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posicin OFF, con
lo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador. Como medidad de seguridad
antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los
botones de paro de emergencia.
NX100

Interruptor Principal

RE

SE

OFF

TR
IP
PE
D

ON

Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)

Programacin Bsica NX100

1-4

MOTOMAN

Teach Pendant
El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programacin
del robot con el Controlador NX100.

REMOTE

TEACH

START

PLAY

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013

HOLD

STEP NO: 0003


TOOL: 00

NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

LAYOUT

COORD

DIRECT
OPEN

GO BACK

Multi

AREA

PAGE

MAIN
MENU

SHORT
CUT

X-

X+

S-

S+

Y-

Y+

L-

L+

SERVO
ON
READY

!?
ASSIST

SERVO ON

HIGH
SPEED

FAST

Z-

Z+

U-

U+

SELECT

CANCEL

MANUAL SPEED

SLOW

x-

x+

R-

R+

y-

y+

B-

B+

z-

z+

T-

T+

TEST
SHIFT
START

INTER
LOCK

ROBOT INFORM

EX AXIS EX AXIS

DELETE INSERT

BACK MOTION
SPACE TYPE

MODIFY ENTER

SHIFT

BWD

FWD

LIST

MOTOMAN

Figura 2-1 Teach Pendant


MOTOMAN

2-1

Programacin Bsica NX100

Switch de Seleccin de Modo

El control de todo el sistema est en el Teach Pendant, incluyendo el botn de Paro de


Emergencia (E-Stop), el selector de Modo de Operacin (Teach, Play y Remoto), el botn de
Activacin de Servos (Servo On/Ready), as como tambin los botones de control Hold y Start.
En el Teach Pendant est localizado la ranura de inserccin de la tarjeta CompactFlash con la
cual se realiza el respaldo de informacin del sistema.

2. 1

Switch de Seleccin de Modo


REMOTE

TEACH
PLAY

El sistema tienen tres modos de operacin: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.

2. 1. 1

Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botn Start y el NX100 tiene el control de la
ejecucin del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecucin de
programas.

2. 1. 2

Modo Teach

NOTA:

En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el
sistema por medio del teach pendant.
Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa,
el robot detiene la ejecucin del programa (al igual que un Paro de
Emergencia), para reanudar la ejecucin del programa seleccione Play, Servo
On Ready, y Start.

2. 1. 3

Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional,
el cual puede ser una estacin de operador, una computadora, un PLC, etc.

2. 2

Botones de Operacin

2. 2. 1

Paro de Emergencia (E-Stop)


Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos
por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje
!Robot stops by PP emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia del
Teach Pendant); y la luz indicadora SERVO ON se apaga. Para deshabilitar la condicin de
paro de emergencia simplemente gire el botn hacia la izquierda.
GIRAR

E.STOP

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.

Programacin Bsica NX100

2-2

MOTOMAN

Activacin y Desactivacin de Servos

2. 2. 2

Start
START

En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comienza la ejecucin del
programa desde la lnea en la cual est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Start
permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est ejecutando el programa,
adems la luz indicadora del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de
trayectoria (Test Start) en Modo Teach.

2. 2. 3

Hold
HOLD

Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta condicin los servos
permanecen activados y no se aplican los frenos, adems la luz indicadora del botn Start se
apaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start.

2. 2. 4

SERVO
ON
READY

ServoOn/Ready

En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos;
la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido
activados no se puede ejecutar ningn programa.

NOTA:

2. 3

En Modo Teach al presionar el botn Servo On Readyla luz indicadora SERVO ON (de color
verde) comienzan a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de
habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant.
Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser
canceladas antes de presionar el botn Servo On/Ready, ya sea en Modo
Teach o Modo Play.

Activacin y Desactivacin de Servos


El switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior izquierdo del teach
pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posicin inicial en
la cual no est presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posicin
(intermedia) en la que se ejerce una ligera presin y se activan los servos, la tercera posicin en
la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.
Servo On

Sin Presionar -> Desactivado

Presionado -> Activado

Presionado con Fuerza -> Desactivado

Figura 2-2 Switch de Activacin de Servos

MOTOMAN

2-3

Programacin Bsica NX100

Tecla rea

2. 4

Tecla rea

AREA

La tecla rea puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para
ingresar a un men deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes reas que conforman
la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), rea de Men, rea de Display
General, Men de la Lista de Informacin, as como tambin al rea de Interface con el Usuario,
slo si est desplegada la lnea de datos de entrada.

2. 5

Cursor
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha
e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del
contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un men.

2. 6

SELECT

Tecla Select

La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. Tambin se
utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales
(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.

2. 7

Teclas de Edicin
TEST
SHIFT
START

INTER
LOCK

ROBOT INFORM

EX AXIS EX AXIS

DELETE INSERT

BACK MOTION
SPACE TYPE

MODIFY ENTER

SHIFT

BWD

FWD

LIST

Figura 2-3 Teclas de Edicin


Teclado Numrico
El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad
de un paso, el nmero salida que se va a activar, etc, adems de que en algunas opciones se
pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas estn marcadas con instrucciones
especficas de acuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en la aplicacin de soldadura
de arco la tecla del nmero 8 tiene la etiqueta ARC ON.
ENTER

ENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando. Cuando se edita un
paso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea de edicin antes de presionar ENTER
para registrar su contenido dentro del programa.

Programacin Bsica NX100

2-4

MOTOMAN

Tecla SHIFT
INSERT

INSERT

La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva lnea de instrucciones en el
programa, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cursor.
MODIFY

MODIFY

La tecla de MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posicin de un paso


registrado en un programa o reemplazar una lnea existente en un programa por una lnea
completamente diferente.
DELETE

DELETE

La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de un programa. Para borrar un paso,
el robot debe estar colocado en la posicin del paso que se va a borrar.

2. 8

SHIFT

Tecla SHIFT

En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar
cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro
en la parte superior de la misma, por ejemplo:
GO BACK

SHIFT

PAGE

, para retornar a la pgina anterior en el display.

+
, para ir a la siguiente pgina () o a la anterior () cuando la
lista de progrmas tiene ms de una pantalla de extensin.
SHIFT

SHIFT

NOTA:

+ COORD , para seleccionar el nmero de Coordenadas de Usuario (UF#01-24)


o el nmero de Herramienta (TOOL No. 01-24).
La descripcin del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.

2. 9

Tecla Interlock

INTER
LOCK

La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales
son las siguientes:

NOTA:

MOTOMAN

INTER
LOCK

INTER
LOCK

INTER
LOCK

SELECT

TEST
START

, para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off).


, para realizar la revisin de la trayectoria de un programa.

+ FWD , para la ejecucin individual de las instrucciones de No-Movimiento a


excepcin de las intrucciones de herramienta.
La descripcin del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.
2-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

2-6

MOTOMAN

Pantalla del Teach Pendant

3. 1

reas de la Pantalla
La Pantalla del Teach Pendant despliega el Men Principal (Main Menu) despus de realizar el
autodiagnstico. La pantalla est conformado por 5 areas, las cuales permiten al usuario
revisar, programar y operar el sistema. Las reas pueden ser configuradas para que sean
desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.
rea de Estado

rea de Men

EDIT

JOB

DISPLAY

CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE

CF

SPOT WELDING

PARAMETER

VARIABLE

SETUP

B001
IN/OUT
In

Men Principal

POSITION DIAGNOSIS 3

FD/PC CARD

JOB
DOUT
MOVE
END

UTILITY

Out

0X

0.000 S

0Y

0.000 L

0Z

R
B

0 Rx

0.000 U
0.00 R
0.00 B

T
7

0 Rz
0
0

0.00 T
7

0
0
0

0 Ry

0
0

rea General

AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0


F/B PULSE
MOTOR POS REST

ROBOT

0S

01

Botones de Operacin

SYSTEM INFO

rea de Interface
con el Usuario
Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-1 reas de la Pantalla


NOTA:

NOTA:

3. 1. 1

Para seleccionar algunas de las diferentes reas de la pantalla o de los conos,


se puede presionar directamente sobre la pantalla (Funcin Touch Screen) o,
con la tecla de Pgina seleccionar el rea deseada, posteriormente mover el
cursor al elemento y presionar Select.
La Pantalla del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos de
inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

rea de Men
DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

Figura 3-2 rea de Men


El rea de Men, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad
que se est realizando.

MOTOMAN

3-1

Programacin Bsica NX100

reas de la Pantalla

3. 1. 2

rea de Estado

Pgina
Estado del Sistema
Ciclo de Operacin
Modo de Seguridad
Velocidad Manual
Sistema de Coordenadas
Grupo de Ejes en Operacin

Figura 3-3 rea de Estado


El rea de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos
relacionados a la condicin actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta rea, por lo
que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier
operacin con el sistema debe revisarse el contenido del rea de Estado; cuando se presenta
una alarma el cono correspondiente es deplegado en esta rea, todos los errores y alarmas
deben ser eliminados para poder seguir con la oepracin del equipo.
Los elementos del rea de Estado son los siguientes:
Grupo de Ejes en Operacin
a

1 4
a

1 12

Eje de Base

Eje Externo

Robot

Sistema de Coordenadas.

U
Joint

Rectangulares

Cilndricas

Herramienta

Usuario

Velocidad Manual.

Baja

Media

Alta

Paso

1-Ciclo

Automtico

Hold

Paro de
Emergencia

I
Precisin

Ciclo de Operacin.

Estado del Sistema

Paro

Alarma

Operando

El smbolo para pginas adicionales,


(slo en el caso de que existan pginas adicionales).
Programacin Bsica NX100

3-2

MOTOMAN

reas de la Pantalla

3. 1. 3

rea de Men Principal (Main Menu)


El rea Men Principal (Main Menu) es el rea en la cual estn desplegados los conos del
sistema. Esta rea puede estar oculta o desplegada, con slo presionar el cono o la tecla Main
Menu.
FD/PC CARD

JOB
DOUT
MOVE
END

CF

SPOT WELDING

PARAMETER

VARIABLE

SETUP

B001
IN/OUT
In

Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

Figura 3-4 rea de Menu Principal


Al seleccionar alguno de los conos de esta rea, se despliega un sub-menu relacionado, la
opcin seleccionada del sub-men es desplegada en el rea General.
EDIT

DATA
JOB

DOUT
MOVE
END

DOUT
MOVE
END

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT

ARC WELDING

SELECT JOB

VARIABLE

CREATE NEW JOB

B001
IN/OUT
In

MASTER JOB

Out
JOB CAPACITY

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-5 Sub-Men

MOTOMAN

3-3

Programacin Bsica NX100

reas de la Pantalla

3. 1. 4

NOTA:

rea General
En el rea General se despliegan las opciones del men seleccionado. En la parte superior se
despliega una barra de descripcin.
Las siguientes figuras tienen oculto el Men Principal (Main Men) por lo tanto
el rea General est desplegada en toda la pantalla.
EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB LIST
TEST3A
TEST02

Main Menu

TEST03
TEST

TEST3A
TEST01

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-6 Lista de Programa


Para ingresar a alguno de los elementos del rea General, utilice el Cursor para seleccioanr el
cono y posteriormente presione Select.
EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013

STEP NO: 0003


TOOL: 00

NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-7 Contenido de Programa

Programacin Bsica NX100

3-4

MOTOMAN

Opciones del Men Principal

3. 1. 5

rea de Inerface con el Usuario


Esta rea despliega los datos para la interaccin con el usuario y siempre consiste en al menos
una lnea (Lnea de Mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas
cuando se realiza la edicin de un programa.
Lnea de Edicin
MOVJ VJ= 50.00

Figura 3-8 Lnea de Edicin


Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue
temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se est
editando.
Lnea de Mensaje
! Turn on servo power.

Figura 3-9 Lnea de Mensaje

NOTA:

3. 2

NOTA:

MOTOMAN

En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programacin y
edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al
presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en
una sola lnea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el
mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de
doble pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se
presiona el cursor hacia arriba o abajo.
El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea de
mensaje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR
HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERA.

Opciones del Men Principal


Las opciones disponibles en cada uno de los conos del Men Principal (Main Menu) dependen
del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad:
Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar
programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso.
Edicin, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a los
programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, para ingresar a
este nivel se requiere de una clave de acceso.
El presente manual de capacitacin est basado en los niveles de seguridad
de Edicin y Mantenimiento.

3-5

Programacin Bsica NX100

Opciones del Men Principal

Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Men Principal slo presione en la
pantalla el cono deseado (Funcin Touch Screen).
JOB
En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa, Llamado de
Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Seleccin de Ciclo de
Operacin. En modo Teach se tiene la opcin Crear Programa Nuevo slo en los Modos de
Edicin y Mantenimiento.
APLICACIN
(Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos)
En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo en Soldadura de
Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones
de Oscilacin, etc.
VARIABLE
El men VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de variables aritmticas
utilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems de las variables de posicin utilizadas
para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posicin, adems de las variables de
texto que se utilizan para el almacenamiento de texto.
IN/OUT
El men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y
salidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.
ROBOT
El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al robot como: la
Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Comando de Posicin, la Segunda
Posicin de Origen y la Posicin de Origen de Operacin, adems de las opciones para
configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario.
SYSTEM INFO
El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: versin de hardware y
software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.
FD/CF

NOTA:

El men FD/CF permite realizar el respaldo de la informacin del sistema o cargar informacin
desde un dispositivo externo.
Estos siete conos siempre son desplegados en el Men Prinicipal, pero las
opciones que despliegan cada uno de ellos depende del Modo Play/Teach
establecido, as como del Modo de Seguridad Activo. El cono SETUP slo es
deplegado en el Modo de Edicin, mientras que el cono PARAMETERS es
desplegado exclusivamente en el Modo de Mantenimiento.

Programacin Bsica NX100

3-6

MOTOMAN

Pantalla de Caracteres

3. 3

Pantalla de Caracteres
Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de
programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.
EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

SYMBOL

KEYBOARD

Q
A
Z

Main Menu

EDIT

Back
Space

Cancel

H
N

ShortCut

JOB

CapsLock
OFF

Space

Enter

! Turn on servo power

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD

SYMBOL

q
a
z

Main Menu

EDIT

Back
Space

Cancel

h
n

ShortCut

JOB

CapsLock
ON

Space

Enter

! Turn on servo power

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

SYMBOL

KEYBOARD

&

'

Back
Space

<

>

Cancel

SP

"
$

Caps
Lock
Enter

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-10 Pantallas de Caracteres

MOTOMAN

3-7

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

3-8

MOTOMAN

Coordenadas y Ejes

4. 1

Grupos de Control
Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estacin o ejes de base, es necesario
configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones
manuales. La seleccin activa es desplegada en la rea de estado.

4. 1. 1

Tecla Robot

ROBOT

Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opcin Robot es
la prestablecida al momento de encender el controlador.

4. 1. 2

Tecla Eje Externo

EX AXIS

Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos
de los Ejes de Estacin, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.
NOTA:

Cuando se presiona
+ ROBOT , o
+
se cambia el grupo de
control. Esta operacin es requerida cuando el programa no tienen declarado
el grupo de control deseado.

4. 2

Teclas de Ejes

SHIFT

EX AXIS

SHIFT

El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas con los signos
+ y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

X-

X+

S-

S+

Y-

Y+

L-

L+

Z-

Z+

U-

U+

SERVO ON

HIGH
SPEED

FAST
MANUAL SPEED

SLOW

x-

x+

R-

R+

y-

y+

B-

B+

z-

z+

T-

T+

Figura 4-1 Teclas de Ejes


El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el rea de estado de la pantalla, determina la
forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas

MOTOMAN

4-1

Programacin Bsica NX100

Coordenadas

4. 3

Coordenadas
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.

Coordenadas Joint (SLURBT)


Coordenadas Rectangulares (XYZ)
Coordenadas Cilndricas (CYL)
Coordenadas de Herramienta (Tool No. 00 - 24)
U

Coordenadas de Usuario (UF#01-24)

Figura 4-3 Tecla COORD


Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de
coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de
coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de
coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:

U
Joint

Rectangulares

Herramienta

Usuario

Cilndricas

Programacin Bsica NX100

4-2

MOTOMAN

Coordenadas Joint

4. 4

Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se
puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccin positiva o negativa, debido a que
cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se
enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas
situadas en cada uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.

Eje U
Eje R
Eje B

Eje T
Eje L

Eje S
Figura 4-4 Coordenadas Joint
NOTA:

MOTOMAN

Cuando se presionan simultaneamente dos o ms teclas de ejes, el robot


realizar un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son
presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [X-/S-] y [X+/S+], entonces el robot
no se mueve.

4-3

Programacin Bsica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5

Sistemas de Coordenadas XYZ


En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario se aplican
las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de ellos. En estos
sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta)
del robot.
Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario estn basadas en un sistema de
coordenadas XYZ rectangular.

4. 5. 1

Coordenadas Rectangulares

Eje Z

Eje Y

Eje X
Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World)
En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se
mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

XS-

X+
S+

Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Y+
L+

YL-

Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Programacin Bsica NX100

4-4

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

Z+
U+

ZU-

Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

4. 5. 2

Coordenadas Cilndricas

Eje Z

Eje r
Eje
Eje r
Figura 4-9 Coordenadas Cilndricas
X+
S+

XS-

Figura 4-10 Movimiento X en Coordenadas Cilndricas

MOTOMAN

4-5

Programacin Bsica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ


Ejer

Y+
L+

YL-

Eje r

YL-

Y+
L+

Figura 4-11 Movimiento Y en Coordenadas Cilndricas

Z+
U+

ZU-

Figura 4-12 Movimiento Z en Coordenadas Cilndricas

Programacin Bsica NX100

4-6

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 3

Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas


En el controlador NX100 cuando se tienen activadas las Coordenadas Rectangulares no es
posible seleccionar las Coordenadas Cilndricas. En la mayora de las aplicaciones se utilizan
las Coordenadas Rectangulares, pero en el caso de la aplicacin de manejo de materiales son
ms recomendables las Coordenadas Cilndricas.
Para establecer el tipo de coordenadas que se va a utilizar, realice los siguientes pasos:
1. Seleccione el Men Principal (Main Menu) ya sea presionando el cono en la pantalla, o
presionando la tecla MAIN MENU.
2. Seleccione SET-UP, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a SET-UP y
presione SELECT.
3. Seleccione TEACHING COND, presionando la opcin correspondiente, o mueva el cursor
a TEACHING COND y presione SELECT.
DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

TEACHING CONDITION
RECT/CYLINDRICAL
LANGUAGE LEVEL
MOVE INSTRUCTION SET
STEP ONLY CHANGING

Main Menu

RECT
STANDARD
LINE
PROHIBIT

ShortCut

Figura 4-13 Pantalla de Condiciones de Programacin


4. Mueva el cursor al indicador CYL/RECT.
5. Presione la tecla SELECT para modificar el estado CYL o RECT.
Para cerrar la ventana actual, seleccione otro cono o presione MAIN MENU.

MOTOMAN

4-7

Programacin Bsica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 4

Coordenadas de Herramienta (TOOL)


Eje X

Eje Y

Eje Z

Figura 4-14 Coordenadas de Herramienta (TOOL)


En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin de la
herramienta, es decir, los datos de calibracin de la herramienta van a determinar la direccin
de movimiento del robot.

Eje X

Eje X

Eje Z
Eje Y

Eje Y
Eje Z

Eje Y
Eje Z

Eje X

Figura 4-15 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

Programacin Bsica NX100

4-8

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 5

Coordenadas de Usuario

Eje Z

Eje Y

Eje X

Figura 4-16 Coordenadas de Usuario


En la Coordenadas de Usuario (USER FRAME -UF) el robot se mueve de acuerdo a planos
definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn desplazadas de
acuerdo a la inclinacin que tiene el plano de trabajo.
Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de trabajo difiere al del
robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).

Eje Z

Eje Y
Eje X

Figura 4-17 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

MOTOMAN

4-9

Programacin Bsica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 6

Resumen

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas Rectangulares
Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Figura 4-18 Sistemas de Coordenadas

Programacin Bsica NX100

4-10

MOTOMAN

ngulo de Orientacin de Herramienta

4. 6

ngulo de Orientacin de Herramienta


x-

x+

R-

R+

y-

y+

B-

B+

z-

z+

T-

T+

Figura 4-19 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta


Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario, al
presionar algunas de las teclas de giro x- x+ y- y+ z- z+ , se modifica el ngulo de
orientacin de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posicin.

R-

R+

Figura 4-20 Movimiento en Rx

y
B-

y
B+

Figura 4-21 Movimiento en Ry

T-

T+

Figura 4-22 Movimiento en Rz

MOTOMAN

4-11

Programacin Bsica NX100

Velocidad Manual

4. 7

Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar
algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BWD.
Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para seleccionar alguno de los
niveles de velocidad se utilizan las teclas FST o SLW. El nivel de velocidad es indicado por
medio del icono de velocidad localizado en el rea de estado de la pantalla.
EDIT

JOB

FAST

DISPLAY

UTILITY

Velocidad Alta

Velocidad Media

Velocidad Baja

MANUAL SPEED

SLOW

NOTA:

4. 7. 1

NOTA:

Velocidad de Precisin

Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una tecla de eje el
robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCP
del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es
Velocidad Baja.

Tecla HIGH SPD

HIGH
SPEED

Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH
SPD se establece momentneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar
la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se
recomienda primero verificar la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla esto es con el
fin de evitar algn choque del manipulador.
Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de
precisin o con la tecla BWD.

Programacin Bsica NX100

4-12

MOTOMAN

Posicin Actual

4. 8

Posicin Actual
La posicin actual del robot est expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la
cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posicin del TCP del robot
puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.
Para desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,
complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el Men Principal (Main Menu) ya sea presionando el cono en la pantalla, o
presionando la tecla MAIN MENU.
2. Seleccione ROBOT, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y
presione SELECT.
3. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor
a CURRENT POSITION y presione SELECT.
Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacin sea desplegada
en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

CURRENT POSITION
INTR: MOVL
SPD: 700 cm/min
[CMD]
TOOL
[CURR]
TOOL
R1: S
L
U
R
B
T

Main Menu

0
0
0
0
0
0

R1: S
L
U
R
B
T

ShortCut

96
20
0
99
20
475

! Turn on servo power

Figura 4-23 Posicin Actual


4. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione
nuevamente SELECT.
5. Si se selecciona USER, entonces introduzca el nmero de coordenadas de usuario en la
lnea de entrada de datos (>User_coord_no.= ) y presione ENTER.

MOTOMAN

4-13

Programacin Bsica NX100

Posicin de Comando

4. 9

Posicin de Comando
Para desplegar la posicin de un paso registrado en un programa, presione la tecla de Abertura
Directa (DIRECT OPEN)
DIRECT
OPEN

EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

COMMAND POSITION
INTR: MOVL
SPD: 700 cm/min
[CMD]
TOOL
[CURR]
TOOL
R1: S
L
U
R
B
T

0
0
0
0
0
0

Main Menu

R1: S
L
U
R
B
T

ShortCut

96
20
0
99
20
475

! Turn on servo power

Figura 4-24 Posicin de Comando


La columna de la derecha despliega la posicin de comando [CMD], es decir la posicin
registrada en el programa activo, y la columna de la derecha despliega la posicin actual del
robot. Presione nuevamente la tecla de abertura directa para retornar a la pantalla de contenido
de programa.

Programacin Bsica NX100

4-14

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 1
Objetivo
amiliarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema -Robot, Controlador y
Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.
1.
2.
3.
4.
5.

6.
7.
8.
9.
10.

Encienda el controlador.
Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico.
Active los servos.
Identifique cada una de las reas de la pantalla.
Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.
a. Coordenadas Joint.
b. Coordenadas Rectangulares.
c. Coordendas de Herramienta.
d. Coordenadas de Usuario.
e. Velocidad Manual: Precisin, Baja. Media y Alta.
Modifique las Condiciones de Programacin para utilizar Coordenadas Cilndircas.
Despliegue la pantalla de Posicin Actual.
Despliegue la pantalla de Posicin de Comando.
Desactive los servos
Apague el controlador.

Notas:

MOTOMAN

4-15

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

4-16

MOTOMAN

Alarmas y Errores

5. 1

Pantalla de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalal es desplegado el cdigo y tipo
de alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede continuar con el proceso. Los
mensajes de error son mostrados en la Lnea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del
Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el rea General, adems en
el rea de Estado es deplegado el cono de alarma

En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.


EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARMA

4315
[ S L
COLISSION DETECT

T ]

OCCUR TIMES : 1

RESET
Main Menu

ShortCut

Figura 5-1 Pantalla de Alarma

5. 2

Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el
presionar el botn Start cuando el controlador no est en Modo Play, con lo cual se despliega el
mensaje: ERROR 0120: Set to PLAY mode. Cuando existe un mensaje de error no se
puede realizar ninguna operacin con el robot hasta que se elimina el mensaje de error
presionando la tecla Cancel para borrarlo.

! ERROR 0120 Set to PLAY mode.

Figura 5-2 Mensaje de Error

NOTA:

MOTOMAN

Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, para
desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el cursor hacia
arriba o abajo.
Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.

5-1

Programacin Bsica NX100

Alarmas Menores

5. 3

NOTA:

Alarmas Menores
Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de
programacin u operacin. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores
comienzan con 4 y aparecen con una descripcin en el rea General de la pantalla.
Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa pero los
servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al presionar la tecla SELECT para
seleccionar la opcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provoc la alarma
para evitar que se vuelva a presentar.
En el caso de la Alarma Menor, 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE
es necesario realizar un procedimiento posterior denomindao Check Position.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARM

4107
[ R1 ]
OUT OF RANGE (ABSO DATA)

OCCUR TIMES : 1

RESET
Main Menu

ShortCut

Figura 5-3 Alarma Menor

5. 4

Alarmas Mayores

NOTA:

Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como puede ser un error de
servo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El cdigo
de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico del
sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con
una descripcin en el rea General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin
del programa se detiene y los servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas
consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el
controlador.
Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARM

0021
[ SV#01]
COMUNICATION ERROR (SERVO)

OCCUR TIMES : 1

RESET
Main Menu

ShortCut

Figura 5-4 Alarma Mayor


Programacin Bsica NX100

5-2

MOTOMAN

Alarmas de Usuario

5. 5

Alarmas de Usuario
Estas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y estn diseadas
especificamente para la aplicacin del sistema y las caractersticas de la celda de trabajo. El
cdigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin
del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar
[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin del
sistema.

5. 6

Pantalla de Alarma
Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no est desplegada en la pantalla
del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado
la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la
Pantalla de Alarma simplemente active nuevamente los servos o realice los siguientes pasos:
1. En el Men Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM
INFO y presione SELECT.
2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.

5. 7

Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las
20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK

3. Presione
para seleccionar la categora de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.).
4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla ser
desplegada la informacin correspondiente.
PAGE

MOTOMAN

5-3

Programacin Bsica NX100

Sensor de Choque

5. 8

Sensor de Choque
En la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor (sensor de choque)
montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daos en
caso de una colisin.
El controlador al detectar la activacin del sensor de choque inmediatamente detiene la
operacin del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayora de los
sistemas la opcin preestablecida es un paro de emergencia.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar
el robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente:
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.
Es mostrada la siguiente pantalla.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

OVERRUN & SHOCK SENSOR

SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP


OCCUR GRP
OVERRUN
S-SENSOR
ROBOT1
0
0

RELEASE
Main Menu

ALM RST
ShortCut

Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque.


NOTA:

NOTA:

La Pantalla de Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo de


Edicin y Mantenimiento.
3. Seleccione RELEASE.
4. Seleccione ALM RST.
En este momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los servos en Modo
Teach y mueva el robot utilizando solamente las coordenadas Joint.
La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva cuando est desplegada
la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que
el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornar a la condicin de
Alarma y detendr del movimiento del robot con un paro de emergencia.

Programacin Bsica NX100

5-4

MOTOMAN

Sensor Interno de Choque

5. 9

Sensor Interno de Choque


Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que
puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este
sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor especfico, se
genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del
robot choca contra la pieza o el herramental.
Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAY


COND. NO.
: 8 (STANDARD)
FUNC.
MAX. DISTURBANCE
R1 VALID
80

Main Menu

DETECTION LEVEL
100

ShortCut

Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno.

NOTA:

3. Utilizando la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual el valor de


Perturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Deteccin
(Detection Level), por lo general la Condicin Nmero 8 para Modo Play, y Condicin
Nmero 9 para Modo Teach.
4. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la
funcin a INVALID.
En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del rea de choque.
Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el robot haya sido
retirado del rea de colisin.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAY


COND. NO.
: 8 (STANDARD)
FUNC.
MAX. DISTURBANCE
R1 INVALID
80

Main Menu

DETECTION LEVEL
100

ShortCut

Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID).


NOTA:

MOTOMAN

En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno


del Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo liberar los frenos
del robot y moverlo manualmente.
5-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

5-6

MOTOMAN

Punto Especfico
(Segunda Posicin de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la
posicin de apagado y encendido desplegar la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegar el mensaje Check
Position. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posicin de Origen (Second
Home Position), la cual es referenciada como un Punto Especfico. La configuracin
preestablecida para esta posicin es en la Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todas
las flechas de los ejes estn alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin
haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posicin de Origen se genera el
siguiente error: ERROR 0380: Position not Checked.

6. 1

Definicin
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una
alarma. Si se sospecha de que el PG est fallando entonces no realice la
siguiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en direccin positiva y negativa en
coordenadas Joint para confirmar una operacin vlida.

CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisin entonces pueden existir
daos en las transmisiones del robot, revse cada una de las
transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos:
1. Presione SELECT en el teach pendant para cancelar la alarma.
2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botn SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje Check
Position.
5. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND
HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se
puede observar en la siguiente figura.
DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SECOND HOME POSITION


HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
1345
0
1345
R1:S
3769
0
-3769
L
422
0
422
U
0
0
0
R
105
0
-105
B
2
0
2
T

Main Menu

ShortCut

Figura 6-1 Punto Especfico


MOTOMAN

6-1

Programacin Bsica NX100

Definicin

6. Asegrese de que estn seleccionadas el sistema de coordenadas Joint e incremente la


velocidad manual a Media

CUIDADO!
La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la tecla
FWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicin
del Punto Especfico; extreme las precauciones durante este
procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Especfico.
La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SECOND HOME POSITION


HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
0
0
0
R1:S
0
0
0
L
0
0
0
U
0
0
0
R
0
0
0
B
0
0
0
T

Main Menu

ShortCut

Figura 6-2 Pantalla de Punto Especfico

NOTA:

8. Revise que el robot ha llegado a la posicin especificada como Segunda Posicin de Origen.
Si el robot no est fisicamente en la posicin especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya est en la posicin, es necesario revisar los motores
y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
Home Position Checked! (Posicin de Origen Revisada).

Programacin Bsica NX100

6-2

MOTOMAN

NOTA:

7. 1

Creacin de Programa
Dentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW JOB la cual se
utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una
extensin mxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser nmeros (maysculas y minsculas),
letras, smbolos especiales o una combinacin de ellos; no se permiten espacios en el nombre
del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitucin una diagonal o el guin.
La opcin para crear un programa nuevo slo est disponible en Modo de
Edicin y Modo de Mantenimiento.

Crear un Programa Nuevo


Para crear un programa nuevo complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CREATE NEW JOB.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

NEW JOB CREATE


JOB NAME : * * * * * * *
COMM.
:
GROUP SET : R1

EXECUTE
Main Menu

CANCEL
ShortCut

! Turn on servo power

Figura 7-1 Crear Programa Nuevo

NOTA:

MOTOMAN

3. Mueva el cursor a JOB NAME: *******, y presione SELECT.


4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numrico ,
Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre la
pantalla en el cono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en la
opcin deseada, tomando en cuenta que la extensin mxima par el nombre del
programa es de 8 caracteres.
Al presionar Cancel se borrar por completo el contenido de la lnea de entrada
de datos. La opcin BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del
cursor.
5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que est desplegado en la lnea de
entrada de datos.
6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces
mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede
tener una extensin de 28 caracteres.
Presione ENTER para aceptar el Comentario.
7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la
Combinacin de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT.
8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la
creacin del programa nuevo.

7-1

Programacin Bsica NX100

Seleccin de un Programa

9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones:


0000 NOP (Sin operacin, al principio del programa) y 0001 END.
EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
END

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 7-2 Programa Nuevo


NOTA:

Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido de


Programa, seleccione JOB en la rea de Men, entonces seleccione CREATE
NEW JOB, y contine con los pasos 3-9 descritos anteriormente.

7. 2

Seleccin de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos:
1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB LIST
TEST3A
TEST02

Main Menu

TEST03
TEST

ShortCut

TEST3A
TEST01

! Turn on servo power

Figura 7-3 Lista de Programas

NOTA:

3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.


Cuando se est ejecutando un programa en Modo Play no se puede
seleccionar otro programa.

7. 3

Programa Activo
El Programa Activo es el programa que se est ejecutando o editando actualmente. Para
desplegar el contenido del programa activo en la pantalla, realice lo siguiente pasos.
1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.

Programacin Bsica NX100

7-2

MOTOMAN

MASTER JOB

7. 4

MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa
para poder ingresar al mismo de forma rpida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.

7. 4. 1

NOTA:

Registro del Master Job


Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB.
Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre del
programa son desplegados 8 asterscos (********). Si hay un programa definido
como Master Job el nombre del mismo es desplegado.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

MASTER JOB
MASTER JOB: *******

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Figura 7-4 MASTER JOB


3. Con el cursor en el nombre del progra, presione SELECT.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

MASTER JOB
MASTER JOB: *******
CALL MASTER JOB
SETTING MASTER JOB
CANCEL MASTER JOB

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Figura 7-5 Registro del Master Job


4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT.
6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de
Contenido de Programa.

MOTOMAN

7-3

Programacin Bsica NX100

MASTER JOB

7. 4. 2

NOTA:

Llamado del Master Job


Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos:
1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT.
No se puede llamar al Master Job cuando est encendida la luz de Start
durante la ejecucin de un programa en Modo Play.

Programacin Bsica NX100

7-4

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de programas, as como el Master
Job.

NOTA:

1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un nmero, ejemplo:
MOT-01.
2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones
NOP y END en la pantalla de contenido del programa.
3. Seleccione algn programa existente y hgalo el programa activo.
4. Registre su programa como Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un programa
existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llmelo como
el Master Job.
5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo.
Lleve un registro de los programas creado durante el curso.

Notas:

MOTOMAN

7-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

7-6

MOTOMAN

Tipo de Movimiento

Creacin de Trayectorias

8. 1

Tipo de Movimiento
La programacin de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el rea de trabajo
del robot, cada punto programado debe tener definido una posicin, una interpolacin (tipo de
movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programacin de estos puntos se utilizan las
teclas de ejes (para definir la posicin del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de
movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se mover el robot
al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot
se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Mtodo Test Start.
La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que
realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
=> MOVJ VJ=0.78

MOTION
TYPE

Figura 8-1 Tecla Motion Type


El NX100 tiene 4 tipos de movimientos:
Movimiento Joint (MOVJ).
Movimiento Lineal (MOVL).
Movimiento Circular (MOVC)
Movimiento Parablico o Spline (MOVS).
Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de
acuerdo a la siguiente secuencia:
MOVJ MOVL MOVC MOVS
El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la Lnea de Edicin, la cual est localizada
en la parte inferior de la pantalla, segn se muestra en la siguiente figura:
MOVC V=1250

Figura 8-2 Lnea de Edicin

8. 2

Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria ms fcil para llegar a la
posicin programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el
robot determina la forma ms fcil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se
utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos
movimientos se requiere la mxima velocidad del robot; por lo general el primer y ltimo paso
de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ).
Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un
movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe
definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.

MOTOMAN

8-1

Programacin Bsica NX100

Movimiento Lineal

8. 3

Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado,
el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de
la Herramienta) del robot se mueve en lnea recta an si existe un cambio del ngulo a travs
de la trayectoria.
Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de
velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo
del tipo de unidades que se estn utilizando.
Tabla 8-1 Opciones de Velocidad
cm/min

mm/seg

in/min

mm/min

1-9000

0.1-1500

1-3543

10-90000

Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso

8. 4

Velocidad
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar
el proceso de seleccin de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles
de velocidad predeterminados:
Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados
Velocidad
Joint
(VJ)

NOTA:

Velocidad de Punto de Control (V)


para movimientos Lineales,
Circulares y Parablicos

Nivel

mm/
seg

cm/
min

in/min

mm/
min

0.78

11

66

26

660

1.56

23

138

54

1380

3.12

46

276

109

2760

6.25

93

558

220

5580

12.50

187

1122

442

11220

25.00

375

2250

886

22500

50.00

750

4500

1772

45000

100.00

1500

9000

3543

90000

Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos:
1. Despus de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para
ingresar a la Lnea de Edicin.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dgitos que conforman el valor de la velocidad.
3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado. Por ltimo presione ENTER.
La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecucin del
programa, esto debido a la activacin de modos especiales de ejecucin,
distancia de la trayectoria, y/o parmetros de aceleracin y desaceleracin.

Programacin Bsica NX100

8-2

MOTOMAN

Programacin de Posiciones

8. 5

Programacin de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botn de activacin de
servos (Servo On Ready).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el
cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la lnea anterior en la cual se va a
registrar la instruccin de movimiento. Para el primer punto de un programa es la lnea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va
a realizar con el robot.
4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posicin deseada utilizando las
teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Lnea de Edicin (ver Seleccin de Tipo
de Movimiento).
Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente:
MOVJ MOVL MOVC MOVS.
JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001

UTILITY

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
END

MOVJ VJ=80.00

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Figura 8-3 Seleccin del Tipo de Movimiento


6. Si se requiere una velocidad diferente a la que est desplegada en la Lnea de Edicin,
entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dgitos de velocidad, presione al mismo
tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado.
7. Revise cuidadosamente la informacin desplegada en la Lnea de Edicin antes de ejecutar
el siguiente paso, esto es con el fin de que la lnea que se va a agregar al programa contenga
el tipo de movimiento y velocidad deseados.
8. Presione ENTER. Toda la informacin referente a datos de posicin, tipo de movimiento y
velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben estar activados para poder
registrar el paso en el programa, en caso contrario se genera un error.

MOTOMAN

8-3

Programacin Bsica NX100

Traslapado del Primer y ltimo paso

8. 6

Traslapado del Primer y ltimo paso


Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y ltimo paso de un programa
deben ser programados en la misma posicin; con este traslapamiento se evita que el robot siga
una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente.

1, 6

4
Figura 8-4 Programa de Ejemplo

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Para programar el ltimo paso en la misma posicin del primero, complete lo siguiente:
1. Mueva el cursor al primer paso (Lnea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones.
2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001.
El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado.
3. Mueva el cursor al ltimo paso registrado (Lnea: 0005 en el ejemplo).
4. Seleccione un tipo de movimiento.
5. Seleccione una velocidad apropiada.
6. Presione ENTER.
El ltimo paso (Lnea: 0006 en el ejemplo) est ahora programado en la misma posicin que el
primer paso.

Programacin Bsica NX100

8-4

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa
1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada en la
siguiente figura.

1, 6

4
Figura 8-5 Trayectoria del Programa

NOTA:

Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y


alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza.
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END

Notas:

MOTOMAN

8-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

8-6

MOTOMAN

Confirmacin de Trayectoria

8. 7

Confirmacin de Trayectoria
Existen dos mtodos para revisar la trayectoria programada
Mtodo 1: Teclas

FWD

BWD

Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria
libre para que el robot pueda llegar a la posicin programada desde la posicin actual.
Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a
el paso en el cual est el cursor, mantenga presionando la tecla FWD, entonces el robot se
mueve a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posicin, al mismo
tiempo la direccin del paso deja de destellar. Para mover el robot a travs de cada paso
sucesivo, deje de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el
robot se mueve al paso anterior de acuerdo a la posicin del cursor.
El movimiento del robot es ejecutado slo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al
dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH
SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD.
Mtodo 2: Teclas

INTER
LOCK

TEST
START

Este mtodo permite que el robot acte como si estuviera en Modo Play, ya que todas las
instrucciones (a excepcin de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron
programadas. El robot ejecuta el programa con un lmite de velocidad del 25% de la velocidad
mxima.
Para utilizar este mtodo, coloque el cursor en la primera lnea del programa (NOP), presione al
TEST

INTER

mismo tiempo las teclas LOCK + START . El botn Start en el panel de playback se mantiene
encendido mientras el robot va a travs de todos los pasos de la trayectoria programada. Para
interrumpir o detener el movimiento deje de presionar la tecla TEST START.

8. 8

Seleccin de Ciclo
Existen tres tipo de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas,
tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100 son:
Paso por Paso (STEP)

Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta slo la lnea en donde est colocado el cursor.
1 Ciclo (1-CYCLE)

Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo)
desde donde est colocado el cursor hasta el final del programa.
Automtico (AUTO)

Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente


desde donde est localizado el cursor.
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CYCLE; en el submen.

MOTOMAN

8-7

Programacin Bsica NX100

Ejecucin de Programa
EDIT

DATA

DISPLAY

FD/PC CARD

JOB
DOUT
MOVE
END

UTILITY

CYCLE

CF

ARC WELDING

PARAMETER

VARIABLE

SETUP

WORK SELECT 1 STEP


1 CYCLE
CONTINUOUS

B001
IN/OUT
In

Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 8-6 Tipo de Ciclo


3. Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT.
4. Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado y presione SELECT.
El icono de ciclo en el rea de Estado cambia de acuerdo al ciclo seleccionado.
JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002

UTILITY

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=50.00

Figura 8-7 Indicador de Ciclo Seleccionado

8. 9

Ejecucin de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (despus de verificarlo con los dos mtodos descritos
en este capitulo), complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa y verifique que el cursor est al inicio del programa
(en la instruccin NOP).
1. Gire el selector a Modo Play en el Teach Pendant.
1. Presione el botn de activacin de servos (Servo On Ready).
2. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automtico).
3. Presione el botn Start para comenzar la ejecucin del programa.

Programacin Bsica NX100

8-8

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los mtodos de confirmacin de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo:
Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automtico (AUTO) en Modo Play.
1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD,
BWD y la funcin TEST START.
2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades.
3. Verifique la ejecucin del programa en los 3 diferentes tipo de ciclo.

Notas:

MOTOMAN

8-9

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

8-10

MOTOMAN

Movimiento Circular

8. 10

NOTA:

Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso
programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo
de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicrculo, para
programar un crculo completo se deben utilizar un mnimo de 5 puntos.
Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se
despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Lnea de
Edicin.
El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la
secuencia.

1, 9

Figura 8-8 Movimiento Circular

NOTA:

MOTOMAN

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirn la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario
coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno ser ejecutado
como una trayectoria lineal.

8-11

Programacin Bsica NX100

Movimiento Circular

Crculo Completo

Crculo con Traslapado

7
3,7

NOTA:

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVc V=558.00
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVC V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Para realizar un crculo completo es necesario programar un quinto MOVC en
la misma posicin del primer MOVC. Para realizar el traslapado el quinto
MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer
MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De
esta manera todos los puntos porgramados estarn en el mismo plano.

Programacin Bsica NX100

8-12

MOTOMAN

Movimiento Parablico (Spline)

8. 11

NOTA:

Movimiento Parablico (Spline)


El tipo de movimiento parablico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parablica al
paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un
mnimo de tres pasos parablicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una
parbola y para programar una elipse se deben utilizar un mnimo de 5 puntos.
Para programar los puntos parablicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta
que se despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Parablico (MOVS) en la Lnea
de Edicin.
El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parablico en la
secuencia.

1, 9

Figura 8-9 Movimiento Parablico

NOTA:

MOTOMAN

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVS V=558.00
0005 MOVS V=558.00
0006 MOVS V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirn la trayectoria parablica programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno ser
ejecutado como una trayectoria lineal.

8-13

Programacin Bsica NX100

Movimiento Parablico (Spline)

El tipo de movimiento parablico puede ser utilizado para para crear una trayectoria con forma
irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no existe lmite de la cantidad
mxima de puntos MOVS que puedan emplearse en un programa, por lo que el programador
podr distribuirlos a lo largo de la trayectoria segn los requiera para lograr los resultados
deseados.
La figura mostrada a continuacin puede ser programada con una serie continua de
movimientos tipo MOVS.

Figura 8-10 Trayectoria Irregular


En la siguiente figura se ilustra el uso combinado de MOVC y MOVS. El comando de posicin
para el MOVS en la lnea 0006 puede ser registrado en la misma posicin del MOVC de la lnea
0005 activando la tecla INSERT y posteriormente presionando ENTER.
8

5,6

3,10

Figura 8-11 Trayectoria con Movimiento Circular y Parablico

NOTA:

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00
[Interpolacin Lneal]
0004 MOVc V=558.00
0005 MOVc V=558.00
0003 MOVS V=558.00
[Interpolacin Lneal]
0007 MOVS V=558.00
0008 MOVS V=558.00
0009 MOVS V=558.00
0010 MOVS V=558.00
0011 MOVJ VJ=50.00
0012 MOVJ VJ=50.00
0003 END
Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posicin, utilice INSERT y
ENTER.

Programacin Bsica NX100

8-14

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parablicos
1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2).
2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo.

3.
4.
5.
6.
7.
8.

Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=600.00
0005 MOVC V=600.00
0006 MOVC V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
Verifique el programa con el mtodo TEST START.
Realice otro programa.
Utilice movimientos parablicos para crear una parbola.
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
Verifique el programa con el mtodo TEST START.

Notas:

MOTOMAN

8-15

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

8-16

MOTOMAN

Copiar (Copy)

Funciones de Edicin
En los modos de Edicin y Mantenimiento, cualquier programa puede ser copiado. Los
programas que no estn protegidos, de acuerdo a como se describe en la Seccin 20 de este
manual, pueden ser renombrado o borrados. Estas funciones pueden ser realizadas desde la
pantalla de Contenido de Programa o desde la pantalla de Seleccin de Programa. Adems, la
Lista de Programas puede ser organizada por Nombre o Fecha con la opcin de poder habilitar
la Pantalla de Detalle de Programa.

9. 1

NOTA:

9. 2

NOTA:

MOTOMAN

Copiar (Copy)
La funcin Copy permite realizar una copia idntica de un programa modificando slo el nombre
que tiene el programa. Esta funcin es de gran utilidad para crear programas cuando una celda
tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, tambin es recomendable utilizar
esta funcin cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que es
mejor realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la copia,
y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios an se tiene el programa original sin
ninguna modificacin.
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el rea de Men.
4. Seleccione COPY JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la lnea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla Copy?.
La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa
est desplegado en la pantalla.

Borrar (Delete)
La funcin Delete permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no
requeridos.
Para borrar un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el rea de Men.
4. Seleccione DELETE JOB.
5. Seleccione [YES] en la pantalla DELETE?.
La operacin de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-5 si el
programa est desplegado en la pantalla. Con ello se borrar solamente el
programa desplegado en ese momento.

9-1

Programacin Bsica NX100

Renombrar (Rename)

9. 3

NOTA:

9. 4

Renombrar (Rename)
La funcin Rename permite modificar el nombre de un programa. Esta funcin se utiliza cuando
se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento (tarjeta de memoria),
si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser importado se
genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con el mismo
nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el controlador.
Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el rea de Men.
4. Seleccione RENAME JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la lnea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla Rename?.
El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa est desplegado en la pantalla.

Listado por Nombre o Fecha


La Lista de Programas pude ser configurada para mostrar los nombre de los programas en orden
alfabtico (NAME) o por fecha de creacin (DATE).
La ordenacin por nombre de programa est basado en la siguiente prioridad de caracteres:
!

% &

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
A B C .

9. 4. 1

Configuracin de la Lista Programas


Para configurar la Lista de Programa por Nombre o Fecha, complete los siguientes pasos:
1. En el Men Principal (MAIN MENU) seleccione JOB; despus SELECT JOB.
2. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
3. Seleccione NAME (Nombre) o DATE (Fecha).
Slo puede ser seleccionada una opcin a la vez.

Programacin Bsica NX100

9-2

MOTOMAN

Capacidad

9. 4. 2

NOTA:

9. 4. 3

Pantalla de Detalles
En la Pantalla de Detalles de Programa se despliega la siguiente informacin:
La capacidad del programa.
Nmero de pasos de posicin.
La fecha y hora de la ltima vez que fue editado.
Referencia de si se ha realizado algn respaldo del programa en una unidad externa de
memoria.
Las funciones de Copiar, Borrar y Renombrar pueden ser ejecutadas desde la lista descrita.
Para ingresar a la Lista de Detalle de Programa, complete los siguientes pasos:
1. En el Men Principal (MAIN MENU) seleccione JOB; despus SELECT JOB.
2. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
3. Seleccione DETAIL.
En la pantalla aparece un astersco (*) indicando que la pantalla de detalles estar desplegada.
Para Copiar, Borrar o Modificar el Nombre de alguno de los programas, realice
los pasos de las secciones correspondientes

Job Header
El Job Header es como una pantalla de titulo del programa, ya que despliega informacin
adicional con respecto al programa seleccionado actualmente. El Job Header muestra el nombre
del programa, comentarios, la fecha y hora de la ltima edicin realizada, la condicin de la
proteccin por software, y s ha sido salvado en disco.
Para desplegar el Job Header complete los siguientes pasos desde la pantalla de contenido de
programa:
1. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
2. Seleccione JOB HEADER.
Para retornar a la pantalal de Contenido de Programa, complete los siguinets pasos desde la
pantalla de Job Header:
1. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
2. Seleccione JOB CONTENT.

9. 5

NOTA:

MOTOMAN

Capacidad
Para revisar la capacidad de programas de la memoria del controlador, complete los siguientes
pasos:
1. En el Men Principal (MAIN MENU) seleccione JOB.
2. Seleccione JOB CAPACITY.
La capacida de programas incluye la memoria almacenada en Buffer de
Edicin.

9-3

Programacin Bsica NX100

NOTAS

Programacin Bsica NX100

9-4

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar
1.
2.
3.
4.
5.

Modifique el nombre a uno de sus programas.


Realice una copia de uno de sus programas.
Borre uno de sus programas contenidos en el controlador.
Revise la capacidad de la memoria del controlador.
Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabtico y por fecha de
creacin.
6. Revise la capacidad del sistema.

Notas:

MOTOMAN

9-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

9-6

MOTOMAN

10

Edicin de Programa
Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta
seccin se describen las siguientes:
Correccin de Trayectoria.
Especificacin de Nivel de Posicionamiento.
Funciones Cortar (Cut), Copiar (Copy), Pegar (Paste) y Pegar en Sentido Inverso (Reverse
Paste).

10. 1

reas de la Pantalla
rea de Direcciones

rea de Instrucciones

JOB CONTENT
JOB-A
CONTROL GROUP: R1

Nmero de Lnea

0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008

NOP
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122
TIMER T=5.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=1122
MOVJ VJ=50.00
END

STEP NO: 0003


TOOL: 00
Paso 1
Paso 2
Paso 3

Paso 4
Paso 5

Figura 10-1 rea de Direcciones e Instrucciones


La pantalla de contenido de programa est dividida en dos secciones, segn se muestra en la
figura anterior. El lado izquierdo de la pantalla es el rea de direcciones, la cual contiene
nicamente los nmeros de lnea del programa. Cada una de las lneas de un programa tiene
asignado un nmero de lnea, incluyendo las instrucciones NOP y END. Las lneas
correspondientes a movimientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un nmero de paso
asociado, el cual es desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**).
Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar en el rea de
direcciones, adems de que los servos deben estar activados cuando se edita un paso desde
esta rea. Las teclas necesarias para relaizar estas funciones son: INSERT, MODIFY, y
DELETE, las cuales estn localizadas alrededor de la tecla ENTER, y cada una de ellas tiene
un led para indicar su estado.
DELETE INSERT

MODIFY ENTER

Figura 10-2 Teclas INSERT, MODIFY, DELETE


El lado derecho de la pantalla es el rea de instrucciones (e informacin). Cuando se requiere
realizar una edicin de lnea o modificacin de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta
rea.

MOTOMAN

10-1

Programacin Bsica NX100

Correccin de Trayectoria

10. 2

Correccin de Trayectoria
Utilice los mtodos descritos en este capitulo para modificar la trayectoria de un programa; antes
de ejecutar el programa en Modo Pla,y siempre revise las modificaciones realizadas en la
trayectoria, primero utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK +
TEST START.

10. 2. 1

Insercin de un Paso
Cuando se inserta un paso de movimiento entre pasos o lineas existentes, la configuracin
establecida en la pantalla de Condiciones de Programacin determinar si el paso nuevo ser
insertado debajo de la posicin del cursor como la siguiente Lnea (LINE) en el programa, o se
insertar imediatamente arriba del siguiente Paso (STEP) en el programa.
Antes de insertar el paso
Lnea del cursor

0006
0007
0008
0009

MOVL V=276
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVJ VJ=100.0

Insertar antes del prximo paso (STEP)

Paso insertado

0006
0007
0008
0009
0010

MOVL V=276
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=558
MOVJ VJ=100.0

DATA

EDIT

DISPLAY

Insertar antes de la prxima lnea (LINE)


Paso
insertado

0006
0007
0008
0009
0010

MOVL V=276
MOVL V=558
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
MOVJ VJ=100.0

UTILITY

TEACHING CONDITION
RECT/CYLINDRICAL
LANGUAGE LEVEL
MOVE INSTRUCTION SET
STEP ONLY CHANGING

Main Menu

RECT
STANDARD
LINE
PROHIBIT

ShortCut

Figura 10-3 Condiciones de Programacin

INSERT

NOTA:

Para insertar un nuevo paso entre las lneas o pasos existentes, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en donde se va a
realizar la insercin.
El nuevo paso se insertar debajo de la posicin del cursor.
Si se tiene un robot con herramienta mltiples seleccione el nmero de
Herramienta adecuado (Tool No. 00-23).
3. Active los servos y mueva el robot a la posicin deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT.
(La tecla INSERT puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.

Programacin Bsica NX100

10-2

MOTOMAN

Correccin de Trayectoria

10. 2. 2
MODIFY

NOTA:

NOTA:

10. 2. 3

Modificacin de la Posicin de un Paso


Para modificar la posicin de un paso en un programa, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor, al rea de las direcciones, en el paso a modificar.
Si se tiene un robot con herramienta mltiples seleccione el nmero de
Herramienta adecuado (Tool No. 00-23).
3. Active los servos y mueva el robot a la nueva posicin.
El cursor comenzar a destellar en la pantalla, indicando que la posicin actual del robot no
es la misma que la posicin indicada en el programa.
4. Presione MODIFY
(La tecla MODIFY puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
El cursor deja de destellar y el Teach Pendant emite un sonido de confirmacin,
indicando que los datos de posicin fueron aceptados para la direccin en la
que se encuentra el cursor. En el rea de instrucciones no se observa ningn
cambio cuando se realiza una modificacin de los datos de posicin.

Borrar un Paso

NOTA:

Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente:


1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso que se quiera borrar.
Para borra un paso el robot debe estar ubicado fsicamente en el paso que se
va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado.
El nmero de lnea destella cuando la posicin del cursor en la pantalla no es
la misma que la posicin fsica del robot.
3. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse que no existen
obstculos en la trayectoria y despus presionar FWD hasta que el robot llegue a la
posicin, que es el momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar.
4. Presione DELETE
(La tecla DELETE puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
Todos los numeros de lnea debajo del paso borrado sern renumerados.

10. 2. 4

Modificacin del Tipo de Movimiento

DELETE

NOTA:

NOTA:

MOTOMAN

Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa, complete lo


siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor a el paso deseado en el rea de las instrucciones y presione SELECT.
3. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) en la lnea de edicin.
Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo para seleccionar
el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplegados de acuerdo a la siguiente
secuencia:
MOVJ MOVL MOVC MOVS
4. Presione ENTER.
Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria
programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria despus de realizar
alguna modificacin
10-3

Programacin Bsica NX100

Correccin de Trayectoria

10. 2. 5

Resumen
El cursor debe estar en el rea de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas
Insert, Modify y Delete.
La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una lnea o paso entre las lneas existentes del
programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una lnea con otra
instruccin o para ajustar un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una lnea
o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar
un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar fsicamente en la posicin del
paso.
Para poder editar los datos dentro de una lnea, agregar informacin, o modificar el tipo de
movimiento, el cursor debe estar en el rea de las instrucciones.

Programacin Bsica NX100

10-4

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edicin de trayectoria.
1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus
programas. Realice esto con al menos dos de sus programas.
2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia
en la trayectoria.

Notas:

MOTOMAN

10-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-6

MOTOMAN

Nivel de Posicionamiento

10. 3

Nivel de Posicionamiento
Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleracin y desaceleracin de los servos, el
manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una
esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como
prioridad mantener la velocidad en el programa.
PL=0

OVL PL=1

OVL PL=2

OVL PL=3

OVL PL=4

* Las trayectorias descritas pueden variar de acuerdo a la velocidad del paso

Figura 10-4 Nivel de Posicionamiento


Si es necesario un posicionamiento preciso se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL).
El controlador NX100 cuenta con 9 niveles de posicionamiento los cuales estn preestablecidos
de acuerdo a parmetros. Al utilizar el nivel de posicionamiento PL=0 el robot realiza una
pequea pausa en la posicin especificada para confirmar el posicionamiento.
Los 9 niveles son:

NOTA:

MOTOMAN

PL=0

Exacto

PL=1

12.5 mm

PL=2

25 mm

PL=3

50 mm

PL=4

100 mm

PL=5

200 mm

PL=6

300 mm

PL=7

400 mm

PL=8

500 mm

La etiqueta de Nivel de Posicionamiento (PL) puede ser habilitada para que


sea desplegada en todos los tipos de movimiento, para ello seleccione la
opcin EDIT en el rea de Men desde el rea de instrucciones,
posteriormente seleccionar ENABLE POS LVL TAG. De otra manera, la
etiqueta PL puede ser agregada a cada paso nuevo o alguno ya existente de
forma individual, segn se explica a continuacin.
10-7

Programacin Bsica NX100

Nivel de Posicionamiento

10. 3. 1

Seleccin de un Nivel de Posicionamiento


Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programacin inicial realice lo
siguiente:
1. Con el cursor en el rea de direcciones presione SELECT.
2. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) de la lnea de edicin, presione
SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED
POS LEVEL
NWAIT

Main Menu

VJ= 50.00
UNUSED
UNUSED

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 10-5 Pantalla de Edicin Detallada


3.
4.
5.
6.

Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT.


Mueva el cursor a PL= y presione SELECT.
Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
Introduzca el valor (0-8) en la lnea de entrada de datos >Positioning_level= y
presione ENTER.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa.
(Los servos deben estar activados).

10. 3. 2

Agregar un Nivel de Posicionamiento


Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa realice lo
siguiente:
1. Cambie a Modo Teach.
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso donde se requiera definir un Nivel de
Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea de edicin, presione
SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
5. Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
8. Introduzca el valor (0-8) en la lnea de entrada de datos >Positioning_level= y presione
ENTER.
9. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
10. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.
(Los servos deben estar activados).

Programacin Bsica NX100

10-8

MOTOMAN

Nivel de Posicionamiento

10. 3. 3

Eliminar un Nivel de Posicionamiento


1. Cambie a Modo Teach.
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al rea de direcciones en el paso donde se requiera eliminar el Nivel de
Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea de edicin, presione
SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada.
5. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso.

MOTOMAN

10-9

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-10

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento.
1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los
cambios en la trayectoria.
2. Elimine los niveles de posicionamiento.

Notas:

MOTOMAN

10-11

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-12

MOTOMAN

Funciones de Edicin de Programas

10. 4

Funciones de Edicin de Programas


La funciones de edicin Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en Orden Inverso
(Reverse Paste) utilizan un rea de la memoria del controlador de la siguiente manera:
Copiar - Copia un rango especfico de lneas a la memoria.
Cortar - Corta un rango especfico de lneas de un programa y lo almacena en la memoria.
Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posicin del cursor.
Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las lneas o pasos contenidos en la
memoria y lo inserta en un programa debajo de la posicin del cursor.
Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del mismo tipo,
utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han sido copiados o cortados
permanecen en la memoria del controlador hasta que son reemplazados por una nueva copia o
corte de datos.
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100

Copiar
Cortar

Pegar
Es insertado el contenido de la memoria

Pegar en orden inverso


El contenido de la memoria es insertado
en orden inverso

0000
0001
0002
0003
0004
0005

NOP
'TEST JOB
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100

0000
0001

NOP
'TEST JOB

0005

MOVL V=100

0000
0001
0002
0003
0004
0005

NOP
'TEST JOB
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100

0000
0001
0002
0003
0004
0005

NOP
'TEST JOB
MOVL V=100
TIMER T=1.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=100

Figura 10-6 Funciones de Edicin

10. 4. 1

Copiar
Para copiar un rango especfico de lneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser copiadas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango que se va a
copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a copiar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado.
Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el rea de men.
5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar
resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la ltima
lnea seleccionada en el rea de instrucciones.

MOTOMAN

10-13

Programacin Bsica NX100

Edicin General de Lnea

10. 4. 2

Cortar
Para cortar (borrar) un rango especfico de lneas de un programa y almacenarlo en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser borradas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango de lneas que
se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a borrar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado. Los
nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el rea de men.
5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
6. Seleccione YES en la pantalla Delete?.

10. 4. 3

Pegar
Para pegar un rango especfico de lneas o pasos contenido en la memoria del controlador,
realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el rea de men.
4. Seleccione PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.

10. 4. 4

Pegar en Orden Inverso


Para pegar en orden invertido un rango especfico de lneas o pasos contenidos en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el rea de men.
4. Seleccione REVERSE PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.

10. 5

Edicin General de Lnea


La edicin general de lnea es utilizada para modificar los datos existentes en cualquier lnea del
programa, as como tambin para modificar el tipo de movimiento de un paso. Este tipo de
edicin es realizada por completo en la lnea de edicin.
Para realizar una edicin general de lnea, complete los siguientes pasos:
1. Si est programando una nueva lnea, mueva el cursor en el rea de direcciones a la
posicin en la cual ser insertada la nueva lnea, seleccione la instruccin deseada y
despus presione SELECT.
o,
Si se va a modificar una lnea existente en el programa, mueva el cursor a la lnea que se
va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT.
2. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que est seleccionada la porcin de la
lnea que se va a modificar.

Programacin Bsica NX100

10-14

MOTOMAN

Edicin Detallada

3. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la modificacin deseada,


este mtodo puede utilizarse tambin para modificar el tipo de movimiento de un paso
registrado en el programa.
Si va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado y presione
ENTER.
4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la lnea
de edicin.
5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa.

10. 6

Edicin Detallada
En la pantalla de Edicin Detallada se pueden realizar modificaciones de la lnea de
instrucciones, como agregar un nivel de posicionamiento (PL), insertar condicionales o
etiquetas, as como modificaciones de los datos existentes (velocidad, tipo de movimiento), etc.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED
POS LEVEL
NWAIT

Main Menu

VJ= 50.00
UNUSED
UNUSED

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 10-7 Pantalla de Edicin Detallada

NOTA:

MOTOMAN

Para realizar una edicin detallada, complete los siguientes pasos:


Los pasos descritos a continuacin puede variar dependiendo si la lnea de
modificar es una instruccin de movimiento o una instruccin de no
movimiento. La instruccin deseada ser desplegada en la lnea de edicin con
el cursor resaltando la instruccin principal.
1. Si est programando una nueva lnea, mueva el cursor en el rea de direcciones a la
posicin en la cual ser insertada la nueva lnea, seleccione la instruccin deseada y
despus presione SELECT.
o,
Si se va a modificar una lnea existente en el programa, mueva el cursor a la lnea que se
va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT.
2. Con el cursor seleccione la instruccin inicial, presione SELECT. Es desplegada la pantalla
de edicin detallada.
3. Utilizando el cursor y SELECT, realice todos los cambios deseados de acuerdo a las
opciones del men.
4. Presione ENTER para registrar los cambios de la lnea de edicin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
5. Presione ENTER para aceptar los cambios en el programa.

10-15

Programacin Bsica NX100

Edicin Detallada

10. 6. 1

Velocidad de Rotacin
La pantalla de edicin detallada es la nica va de acceso para utilizar la etiqueta de Velocidad
de Rotacin (VR=ngulo) en un paso de movimiento MOVJ, MOVL, MOVC y MOVS. El rango
para VR es de 0.1 a 360.0 grados por segundo.
Este factor de velocidad de cambio de ngulo debe ser utilizado en un paso en el cual el TCP
del robot no est movindose pero est pivoteando su orientacin con respecto a un punto. La
velocidad de rotacin controlar qu tan rpido la mueca se adapta a la siguiente postura; por
ejemplo, despus de una trayectoria lineal haca una esquina con un MOVL, se inserta un paso
adicional utilizando VR para cambiar la posicin de la herramienta con el fin de tener la
orientacin adecuada y continuar con el siguiente movimiento de la trayectoria programada.
En la figura siguiente la herramienta realizar un giro de 90o a la nueva posicin en 1/3 de
segundo.
P3
90

P2

P4

0001 MOVJ VJ=50.00


0002 MOVL V=500.00
0003 MOVL VR=270.00
0004 MOVL V=459

P1

Figura 10-8 MOVL con etiqueta de velocidad VR

Programacin Bsica NX100

10-16

MOTOMAN

Edicin Detallada

10. 6. 2

Movimiento con Redondeo en la Esquina


La pantalla de Edicin Detallada es la nica va de acceso para utilizar la etiqueta que trunca
una esquina con un MOVL, el varlor de CR puede ser desde 0.1 a 6553.0 mm. Esta funcin es
conveniente para definir una trayectoria que tiene un redondeo en la esquina, con un radio de la
misma magnitud tanto en el punto de acercamiento como en el de alejamiento del punto de la
esquina

MOVL V=459 CR=25.00


P3

P2

25mm

P1

Figura 10-9 MOVL con etiqueta de Radio de Esquina


NOTA:
NOTA:

MOTOMAN

Al comenzar con el cursor en NOP, la operacin con INTERLOCK + TEST


START ejecutar la trayectoria redondeada.
Para moverse a la Posicin de Comando, coloque el cursor en la direccin
correspondiente y utilice la tecla FWD.

10-17

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-18

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edicin de programas
1. Modifique algn programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden
Inverso
2. Modifique algn tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).
3. Utilice la funcin de Velocidad de Rotacin en alguno de sus programas.
4. utilice la funcin de Movimiento con Redondeo en la Esquina en alguno de sus programas.

Notas:

MOTOMAN

10-19

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-20

MOTOMAN

11

Modificacin de Velocidad
Existen varios mtodos para modifcar la velocidad registrada en un paso del programa, los
principales son:
Niveles de Velocidad Preestablecidos
Introduccin del Dato de Velocidad
Edicin Detallada
Cambio de Velocidad
TRT
Cambio de Velocidad en Modo Play

11. 1

NOTA:

Niveles de Velocidad Preestablecidos


Para modificar una velocidad de un paso registrado en el programa a cualquiera de uno de los
8 niveles preestablecidos, complete lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instruccin seleccionada es desplegada en la lnea de edicin con la instruccin de
movimiento (MOV_) resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar.
3. Mantenga presionada la tecla SHIFT mientras presiona el cursor hacia arriba (tantas veces
como sea necesario) para incrementar la velocidad, o hacia abajo para decrementar la
velocidad.
4. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.
Esta funcin de correccin de velocidad slo permite modificar la velocidad a
una de las ocho opciones de velocidad predeterminadas. Si se quiere una
velocidad diferente entonces utilice el mtodo descrito en la siguiente seccin.
Velocidades Predeterminadas
Tabla 11-1 Niveles de Velocidad
Velocidad de Punto de Control (V)
para movimientos Lineales,
Circulares y Parablicos

Velocidad
Joint
(VJ)

MOTOMAN

Nivel

mm/seg

cm/min

in/min

mm/min

0.78

11

66

26

660

1.56

23

138

54

1380

3.12

46

276

109

2760

6.25

93

558

220

5580

12.50

187

1122

442

11220

25.00

375

2250

886

22500

50.00

750

4500

1772

45000

100.00

1500

9000

3543

90000

11-1

Programacin Bsica NX100

Introduccin de Dato de Velocidad

11. 2

Introduccin de Dato de Velocidad


Para modificar el valor de la velociad de un paso registrado en el programa, por un nuevo valor
diferente al de los 8 niveles prestablecidos, realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instruccin seleccionada es desplegada en la lnea de edicin con la instruccin de
movimiento (MOV_) resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar.
3. Presione SELECT. El Dato de Velocidad es desplegado en la lnea de entrada de datos.
4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe estar dentro del
rango permitido para cada tipo de velocidad.
5. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.

11. 3

NOTA:

Edicin Detallada para Velocidad


La pantalla de edicin detallada permite modificar la velocidad de un paso registrado en el
programa a cualquier valor dentro del rango permitido; as mismo permite modificar el tipo de
velocidad de Va VRo VE.
Para modificar la velocidad en la pantalla de edicin detallada, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instruccin seleccionada es desplegada en la lnea de edicin con la instruccin de
movimiento (MOV_) resaltada.
2. Con el cursor seleccione la instruccin => MOV inicial, presione SELECT. La pantalla de
edicin detallada es desplegada.
Existen dos tipos diferente de datos de velocidad para los tipos de movimiento
MOVL, MOVC y MOVS, los cuales son V o VR. Para cambiar a VR, mueva el
cursor a V y presione SELECT.
3. Mueva el cursor al dato de velocidad que se va a modificar; presione SELECT.
4. Introduzca el dato velocidad deseado con el teclado numrico y presione ENTER.
VJ=Velocidad Joint para MOVJ.
(0.01-100.00%)
V=Velocidad de Punto de Control para MOVL, MOVC y MOVS
(1-9000 cm/min; 0.1-1500.00 mm/seg, 1-3543 in/min, o 1-90000 mm/min).
VR=Velocidad de ngulo para MOVL, MOVC, MOVS.
(0.1-360 grados/seg).
VE= Velocidad de Eje Externo utilizada para la velocidad de un eje externo.
(0.01-100.00%).
5. Presione ENTER para aceptar la lnea del edicin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
6. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.

Programacin Bsica NX100

11-2

MOTOMAN

Modificacin de Velocidad

11. 4

Modificacin de Velocidad
La pantalla de modificacin de velocidad tiene predeterminada la opcin NO CONFIRM:
VJ = 25.00% cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar
(Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categora de Tipo de Modificacin.
NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos sern modificados
simultneamente.
CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente ya que
el controlador espera la confirmacin del usuario para realizar el cambio de velocidad.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SPEED MODIFICATION
0001
START LINE NO.
0018
END LINE NO.
MODIFICATION TYPE CONFIRM
VJ
SPEED KIND
50 %
SPEED

EXECUTE
Main Menu

CANCEL
ShortCut

Figura 11-1 Pantalla de Modificacin de Velocidad

11. 4. 1

NOTA:

MOTOMAN

Modificacin por Tipo de Velocidad


El men de Modificacin de Velocidad permite seleccionar el tipo de velocidad que va ser
modificado (VJ, V, VR y VE) y especificar el valor al cual se va a modificar.
Para modificar la velocidad de los pasos de un programas especificando el tipo de velocidad,
complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el rea de
instrucciones.
2. Seleccione EDIT, en el rea de men.
3. Seleccione CHANGE SPEED.
4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.
7. introduzca el valor de velocidad; presione ENTER.
8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION
TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
9. Seleccione EXECUTE.
10. Si se seleccion CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificacin de velocidad en
el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
Cuando termine la modificacin presione CANCEL para salir, el mensaje Modifying speed
dejar de desplegarse en la pantalla.
Al seleccionar NO CONFIRM, solamente los pasos con el tipo de velocidad
especificado, sern modificados, todos al mismo tiempo.

11-3

Programacin Bsica NX100

Modificacin de Velocidad

11. 4. 2

NOTA:

Modificacin de Velocidad Relativa


Al seleccionar RELATIVE en el men de Modificacin de Velocidad permite decrementar un
porcentaje (1-99%) o incrementar (101-200%) todas las velocidades existentes en el programa.
La modificacin es realizada inmediatamente al seleccionar EXEC cuando se establece NO
CONFIRM. Sin embargo, si slo se quiere modificar la velocidad de ciertos pasos, entonces
seleccione CONFIRM y vaya seleccionando los pasos que quiera modificar.
Para modificar la velocidad con la especificacin RELATIVE, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el rea de
instrucciones.
2. Seleccione EDIT, en el rea de men.
3. Seleccione CHANGE SPEED.
4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
5. Seleccione la opcin RELATIVE y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.
7. Introduzca la modificacin de velocidad deseada con el teclado numrico (01-200%) y
presione ENTER.
8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION
TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
9. Seleccione EXEC.
Cuando se ha seleccionado NO CONFIRM, todos los pasos en el programa
sern cambiados al mismo tiempo.
10. Si se seleccion CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificacin de velocidad en
el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
Cuando termine la modificacin presione CANCEL para salir, el mensaje Modifying speed
dejar de desplegarse en la pantalla.

Programacin Bsica NX100

11-4

MOTOMAN

Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo)

11. 5

Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo)


En algunos casos es muy til que el robot realice una tarea en un tiempo predeterminado, el
mtodo de correccin de velocidad por TRT permite al operador definir el tiempo de ciclo para
la tarea que realiza el robot. Al definir un tiempo de ciclo el controlador modifica las velocidades
del programa para tratar de cumplir con el tiempo especificado.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

TRT
0001
0022
00010.00 sec
00007.00 sec

START LINE NO.


END LINE NO.
MOVING TIME
SETTING TIME

EXECUTE
Main Menu

CANCEL
ShortCut

Figura 11-2 Pantalla de Modificacin por TRT


NOTA:
NOTA:

NOTA:

NOTA:

MOTOMAN

Las instrucciones CALL y JUMP no son aceptadas.


El programa seleccionado debe ser ejecutado antes de realizar modificaciones
con el mtodo TRT, para establecer el Tiempo de Movimiento (Moving Time)
existente.
Para utilizar la funcin TRT, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor a la primer lnea del rango que se va a medir en el rea
de instrucciones.
2. Mantenga presionado SHIFT; presione SELECT.
3. Mueva el cursor hacia abajo para seleccionar todas las lneas de las direcciones que van a
ser tomadas en cuenta.
4. Seleccione EDIT, en el rea de men.
5. Seleccione TRT.
6. Mueva el cursor a a SETTING TIME; presione SELECT.
7. Introduzca el tiempo deseado (en segundos) con el teclado numrico y presione ENTER.
8. Seleccione EXEC. El Tiempo de Movimiento desplegado cambia de acuerdo a la
modificacin realizada.
Si el tiempo deseado no es alcanzado en la primera ejecucin del programa,
presione nuevamente SELECT hasta que se alcance el tiempo.
9. Cuando termine, seleccione CANCEL para retornar a la pantalla de contenido de programa.
Si algunas de las velocidades dentro del rango medido alcanzan su valor
mximo o mnimo, se despliega el mensaje !Limited to maximum speed o
!Limited to minimum speed.

11-5

Programacin Bsica NX100

Tiempo de Ciclo

11. 6

NOTA:

11. 7

Tiempo de Ciclo
La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecucin y el tiempo de movimiento del
robot.
Para desplegar la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos:
1. Cambie a Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el rea de men.
3. Seleccione CYCLE TIME.
Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores.
Si el programa se est ejecutando en Ciclo Automtico, el Tiempo de Ciclo
desplegado mostrar un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo
para un slo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.

Cambio de Velocidad en Modo Play


Esta funcin que todas las velocidades expresadas como una Constante, sean modificadas de
acuerdo a un porcentaje (50-150%) durante la ejecucin del programa en Modo Play. Para
ingresar a la funcin localizada en UTILITY, el controlador debe estar en Modo Play.

CUIDADO!
Cuando ejecute el cambio de velocidad en Modo Play en un programa que
incluya subprogramas o subruitnas, el ajuste de velocidad slo ocurrir
en los pasos de movimiento que son ejecutados actualmente.

NOTA:

NOTA:

NOTA:

Para realizar el cambio de velocidad en Modo Play realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, asegrese de que el cursor est en la direccin adecuada del programa,
despus cambie a Modo Play.
2. Seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SPEED OVERRIDE.
A un lado de la opcin SPEED OVERRIDE es desplegado un astersco (*)
indicando la habilitacin de la funcin.
4. Mueva el cursor al factor de cambio (100%) y presione SELECT.
5. Introduzca el valor deseado (50-150%).
6. Presione ENTER.
7. Presione el cursor a la derecha y presione SELECT para cambiar a MODIFY ON.
Con la condicin SPEED ADJUSTMENT MODIFY [OFF] no sobreescribir las
velocidades en el programa al presionar START, pero permite ejecutar el
programa con la modificacin de velocidad establecida. Esto puede ser
realizado repetidamente con diferentes valores de porcentaje hasta lograr los
resultados deseados.
8. Presione START para ejecutar el programa con las modificacin de velocidad establecida.
9. Para salir de la funcin cambie a Modo Teach, o repita los pasos 2-3 descritos anteriormente
para deshabilitar la funcin.
Si el programa principal, o cualquier subprograma, tiene la condicin de
proteccin de edicin habilitada, entonces no es posible realizar el Cambio de
Velocidad en Modo Play, se genera la alarma ALARM: 4476 CANNOT EDIT
(EDIT LOCK JOB).

Programacin Bsica NX100

11-6

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los mtodos de correccin de velocidad por instruccin y TRT.
1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con cada uno de los mtodos
descritos en este capitulo.
Niveles de Velocidad Preestablecidos
Introduccin del Dato de Velocidad
Edicin Detallada
Cambio de Velocidad
TRT
Cambio de Velocidad en Modo Play

Notas:

MOTOMAN

11-7

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

11-8

MOTOMAN

12

Modos Especiales de Ejecucin


Existen cinco modos especiales de ejecucin de programas:
Baja Velocidad
Velocidad de Seguridad
Dry-Run
Modo de Revisin
Ejecucin sin Movimiento
Vel o cid a d
Velocidad Programada

Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d

Dry Run

Pasos

12. 1

NOTA:

NOTA:

MOTOMAN

Baja Velocidad
En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10%
de la velocidad mxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), y no ejecuta las
instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que est colocado el cursor y despus se
detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botn Start. Este
modo es utilizado para un reinicio despus de un paro de emergencia.
El teach pendant despliega el mensaje !SLOW SPEED mode mientras est
habilitado el modo de baja velocidad.
Para activar o desactivar el modo de velocidad baja, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a LOW SPEED START; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
Despus de que el robot alcanza el paso donde est el cursor y se detiene,
presione de nuevo START para continuar la operacin de forma normal.

12-1

Programacin Bsica NX100

Velocidad de Seguridad

12. 2

NOTA:

12. 3

NOTA:

12. 4

NOTA:

Velocidad de Seguridad
El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad
mxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar
programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de
herramienta envuelven velocidades de ms del 25% debido a los efectos en el proceso.
Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje !Speed Limit mode mientras est
habilitado este modo.

Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento
de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos.
Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a DRY RUN; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje !Dry-Run mode mientras est
habilitado este modo.

Modo de Revisin
El Modo de Revisin ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a
velocidad real y determinar los niveles de posicionamiento (PL) requeridos para una aplicacin
en particular.
Para activar o desactivar el Modo de Revisin, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje !Check mode mientras est activado
el Modo de Revisin.

Programacin Bsica NX100

12-2

MOTOMAN

Ejecucin sin Movimiento

12. 5

NOTA:

12. 6
NOTA:

MOTOMAN

Ejecucin sin Movimiento


El modo de Ejecucin sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real pero no permite
el movimiento del manipulador. Este modo se utiliza para verificar la comunicacin
entre el controlador y los dispositivos perifricos.
Para activar o desactivar el modo de Ejecucin sin Movimiento, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje !Machine Lock mode mientras est el
modo Machine Lock.

Desactivacin de Todos los Modos Especiales


Si dos o ms de los modos especiales de ejecucin de programas son activados al mismo
tiempo, el controlador utiliza la velocidad ms baja y no ejecuta las instrucciones de herramienta.
Los modos especiales de ejecucin se desactivan automaticamente al apagar
y volver a encender el controlador.
Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor al modo que se va a deshabilitar y presione SELECT (la opcin cambia a
INVALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.

12-3

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

12-4

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecucin de programas.
1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales.
Ponga atencin especial a las velocidades de ejecucin.
Baja Velocidad
Velocidad de Seguridad
Dry-Run
Modo de Revisin
Ejecucin sin Movimiento

Notas:

MOTOMAN

12-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

12-6

MOTOMAN

13

Lista de Informacin
La Lista de Informacin contiene todas las instrucciones de no movimiento; estas instrucciones
realizan tareas relacionadas con el control de la secuencia, ejecutan funciones aritmticas,
control de entradas y salidas, y control de la herramienta instalada en el robot.

13. 1

Uso de la Lista de Informacin


La lista es desplegada en lado derecho de la pantalla de contenido de programa al presionar la
tecla INFORM LIST, el cursor debe estar en el rea de direcciones de la pantalla. La lista de
Informacin es desplegada slo en los Modos de Edicin y Mantenimiento.
INFORM
LIST

Figura 13-1 Tecla INFORM LIST


La tecla INFORM LIST despliega un recuadro que permite la seleccin de las diferentes
categoras que conforman el Directorio de Instrucciones, el cual se muestra a continuacin.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR

Figura 13-2 Lista de Informacin


Al seleccionar alguna de las categoras se despliega las instrucciones que la conforman.
IN/OUT
JUMP

CONTROL

CALL

DEVICE

TIMER

MOTION

LABEL

ARITH

COMMENT

SHIFT

RET

OTHER
SAME
PRIOR

Figura 13-3 Instrucciones de la Categora IN/OUT

NOTA:

MOTOMAN

Al presionar CANCEL se cancela el proceso.


Presione directamente sobre la pantalla para mover el cursor activo hacia y
desde la Lista de Informacin desplegada. Esto permite el acceso a la ltima
direccin activa en la pantalla de contenido de programa.
Para cerrar la Lista de Informacin vuelva a presionar la tecla INFORM LIST.

13-1

Programacin Bsica NX100

Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin

13. 2

Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin


Este manual incluye la programacin bsica de las siguientes instrucciones de no movimiento:
ARITH: Instrucciones Aritmticas
INC
DEC
SET
CLEAR
IN/OUT: Instrucciones de Control de Entradas y Salidas
WAIT
DIN
DOUT
PULSE
AOUT
CONTROL: Instrucciones de Control
CALL
RET
JUMP
LABEL
COMMENT
TIMER
PAUSE

Programacin Bsica NX100

13-2

MOTOMAN

14

Variables Aritmticas
El lenguaje INFORM II del NX100 tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se
encuentran:
Variables Entero (I), Variables Doble Entero (D), Variables Real (R), Variables Byte (B).
Tabla 14-1 Variables Aritmticas

14. 1

Tipo

Direcciones

Rango

Aplicacin

Entero

I000-I099

-32768 a +32767

Contador

Doble
Entero

D000-D099

-2147483648
a
+2147483647

Distancia
(micrones)

Real

R000-R099

3.400000 E+38
(mximo y mnimo)
9.999999 E-38
(valores entre -1 y +1)

Resultados decimales
(DIV, SQRT, SIN, COS,
ATAN, etc.)

Byte

B000-B099

0-255

Comunicacin I/O

Despliegue de Variables
Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los
siguientes pasos:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione VARIABLE.
2. Seleccione el tipo de variable
Entero (I)
Doble Entero (D)
Real (R)
Byte (B)
3. Utilice el cursor para ubicarse en la direccin de la variable apropiada,
o realice una bsqueda de la siguiente manera:
a. Con el cursor en el nmero de la variable, presione SELECT, introduzca el nmero de
la variable y presione SELECT o,
b. Con el cursor en el nmero de la variable, seleccione EDIT, posteriormente seleccione
SEARCH, introduzca el nmero de la variable y presione ENTER.

14. 1. 1

Edicin de Variables
Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera:
1. Despliegue la direccin de la variable deseada como se describe en los pasos anteriores.
2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT.
3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numrico; presione ENTER.

MOTOMAN

14-1

Programacin Bsica NX100

Instrucciones Aritmticas

14. 2

Instrucciones Aritmticas

14. 2. 1

Incremento (INC)
La instruccin INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si
la variable I013 tiene un valor de seis (6), despus de la ejecucin de la instruccin INC I013,
tendr un valor de siete (7). La instruccin INC es utilizada principalmente para contar (piezas
producidas por una celda, nmero de veces que se ha ejecutado un programa, etc).
La instruccin aritmtica INC slo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar la
instruccin INC se exceda el valor mximo o mnimo del rango de la variable, entonces se
presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT, y el programa se detiene
en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de
acuerdo al rango.
Instruccin INC
Primero, asigne una ubicacin de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la
cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL6
se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para
llevar la cuenta; seleccione una direccin de variable que no se est utilizando, por ejemplo,
I012. Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el mismo; por
lo tanto, introduzca la instruccin INC en la parte final del programa, como se muestra
enseguida:
Programa: HDL6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 INC I012
0007 END
Programacin de la Instruccin INC
Para registrar la instruccin INC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione INC.
5. Con el cursor en la instruccin INC en la lnea de edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.

NOTA:

6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo


y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Al insertar una instruccin entre lneas existentes en el programa se debe
presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.

Programacin Bsica NX100

14-2

MOTOMAN

Instrucciones Aritmticas

14. 2. 2

Decremento (DEC)
La instruccin DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la
variable I045 tiene un valor de diez (10), despus de la ejecucin de la instruccin DEC I045,
tendr un valor de nueve (9). La instruccin DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en
las que se debe lograr una meta de produccin, ya que se puede seleccionar una variable para
almacenar el nmero de veces que se va a ejecutar el programa.
La instruccin aritmtica DEC slo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar
la instruccin DEC se exceda el valor mximo o mnimo del rango de la variable, entonces se
presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT, y el programa se detiene
en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de
acuerdo al rango.
Instruccin DEC
Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el programa; por lo
tanto, introduzca la instruccin DEC al final del programa como se muestra a continuacin
Programa: PIT-25
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVL V=1200
0006 MOVL V=1200
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 DEc I038
0009 END
Programacin de la Instruccin DEC
Para registrar la instruccin DEC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione DEC.
5. Con el cursor en la instruccin DEC en la lnea de edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.

NOTA:

MOTOMAN

6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo


y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Al insertar una instruccin entre lneas existentes en el programa se debe
presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.

14-3

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

14-4

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables.
1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas.
Inicialice las variables a cero en la pantalla de variables.
Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van
incrementando las variables.
2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplcelos con comandos DEC.
Inicialice las variables de acuerdo a un programa de produccin.
Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.

Notas:

MOTOMAN

14-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

14-6

MOTOMAN

Instrucciones Aritmticas

14. 2. 3

SET
La instruccin SET permite modificar el valor contenido en una variable, asignndole un nuevo
valor.
En la lnea 0006 del siguiente programa, se utiliza la instruccin SET para resetear el contenido
de la variable IO15, esto quiere decir que despus de ejecutar la instruccin el contenido de la
variable es cero (0).
Programa: MOT-05
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVc V=250
0003 MOVc V=250
0004 MOVc V=250
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET I015 0
0007 END
En el siguiente programa se est asignando un nuevo valor al contenido de la variable (I005),
por lo tanto despus de ejecutar la instruccin el contenido de la variable es treinta (30).
Programa: MOT-06
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVl V=1200
0003 MOVl V=1200
0004 MOVl V=1200
0005 movl v=1200
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET I005 30
0007 END
Programacin de la Instruccin SET
Para registrar la instruccin SET en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione SET.
5. Con el cursor en la instruccin SET en la lnea de edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.
6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo
y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
9. Mueva el cursor a SOURCE y presione SELECT, despus introduzca el valor con el teclado
numrico; presione ENTER.
10. Presione ENTER para almacenar el valor en la lnea de edicin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
11. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

MOTOMAN

14-7

Programacin Bsica NX100

Instrucciones Aritmticas

14. 2. 4

CLEAR
La instruccin CLEAR permite borrar el valor contenido en un rango de variables, para ello es
necesario especificar una direccin de inicio y el valor del rango, por ejemplo la instruccin
CLEAR I007 4, borra el valor de la variable I007, I008, I009 e I010. En lugar de un nmero se
puede utilizar la palabra ALL para borrar desde una direccin especfica, por ejemplo, CLEAR
I007 ALL borra los datos desde la direccin I007 hasta I099.
Programacin de la Instruccin CLEAR
Para registrar la instruccin CLEAR en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione CLEAR.
5. Con el cursor en la instruccin CLEAR en la Lnea de Edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.
6. Mueva el cursor en TARGET al smbolo
y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
9. Seleccione uno de los siguientes pasos:.
Para definir un rango de direcciones comenzando en la direccin especificada, complete
los siguientes pasos:
a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT.
b. Introduzca el nmero de direcciones que van a ser borradas; presione ENTER.
c. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Para borrar desde la direccin especificada hasta la ltima (099), complete los siguientes
pasos:
a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT.
b. Mueva el cursor al smbolo
y presione SELECT.
c. Mueva el cursor a ALL; presione SELECT.
d. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica NX100

14-8

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones SET y CLEAR.
1. Utilice la instruccin SET para resetear de manera automtica el valor de las variables
utilizadas en el programa de la prctica anterior. Las variables debe resetearse al inciio del
programa solo una vez.
2. Realice la misma funcin pero ahora utilziando la instruccin CLEAR.

Notas:

MOTOMAN

14-9

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

14-10

MOTOMAN

15

Estado de Entradas y Salidas (I/O)

15. 1

Monitoreo de Entradas Universales

NOTA:

El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL INPUT.
Esta pantalla ofrece dos opciones:
SIMPLE, muestra solamente las entradas agrupadas con indicadores de bit
para cada entrada individual.
DETALLADO, muestra el estado individual de cada entrada adems del
nombre asignado.
3. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
4. Seleccione DETAIL o SIMPLE.
Para buscar un nmero de entrada especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la entrada y presione ENTER,
o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de entrada y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la entrada y presione ENTER.
DATA

EDIT

DISPLAY

UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001

UTILITY

107:DEC

6B:HEX

IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#007
IN#008
IN#009

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Main Menu

ShortCut

Figura 15-1 Pantalla de Entradas Universales


Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []

MOTOMAN

15-1

Programacin Bsica NX100

Monitoreo de Salidas Universales

15. 2

Monitoreo de Salidas Universales


El estado de las Salidas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Salidas Universales:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT.

NOTA:

Esta pantalla ofrece dos opciones:


SIMPLE, muestra solamente las salidas agrupadas con indicadores de bit
para cada entrada individual.
DETALLADO, muestra el estado individual de cada salida adems del
nombre asignado.
3. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
4. Seleccione DETAIL o SIMPLE.
Para buscar un nmero de salida especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la salida y presione ENTER,
o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de salida y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la salida y presione ENTER.
EDIT

DATA

DISPLAY

UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001

UTILITY

205:DEC

CD:HEX

OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#007
OUT#008
OUT#009

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Main Menu

ShortCut

Figura 15-2 Pantallas de Salidas Universales


Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor al smbolo de estado [] de la salida que se va modificar.
2. Presione la tecla

INTER
LOCK

SELECT

, para cambiar el estado de la Salida Universal

Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []

Programacin Bsica NX100

15-2

MOTOMAN

Estado Binario y Grupos de I/O

15. 3

Estado Binario y Grupos de I/O


Los Grupos de I/O utilizan el sistema Binario para leer o controlar varias Entradas o Salidas
Digitales al mismo tiempo. Las seales de I/O digital tienen dos estados ON u OFF, el software
del sistema reconoce estos dos estados como 0 (OFF) o 1 (ON). El Sistema Binario utiliza
estos ceros y unos para expresar el estado de grupos de seales de I/O, por ejemplo
10011101. Estos grupos binarios de 8 bits estn basados en 8 entradas o salidas
consecutivas. El Grupo 1 estara formado de las Entradas o Salidas 1 a 8, el Grupo 2 incluira
de la 9 a la 16, etc. Por ejemplo, al utilizar la instruccin de grupo DOUT OG#(1)=162, las salidas
2, 6 y 8 se activaran (y las salidas 1, 3, 4, 5 y 7 estaran desactivadas) con slo una instruccin,
debido a que todas las Salidas utilizadas pertenecen al mismo Grupo de Salida.
La conversin del Nmero Binario a valor Decimal es realizado segn se muestra en la tabla
siguiente. Cada Entrada o Salida tiene asignada una posicin Binaria, con el estado ON y OFF
como (1) o (0). El valor de 8 bits en Binario es el mismo para cada grupo y son mostrados en la
tabla para el Grupo#01 de Entradas y Salidas.
Tabla 15-1 ValorBinario
IN# OT#

(8)

(7)

(6)

(5)

(4)

(3)

(2)

(1)

Valor Binario

27

26

25

24

23

22

21

20

Valor Decimal

128

64

32

16

Ejemplo (ON, OFF)

NOTA:

=144

En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de


IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a
OT#(1024).
El nmero de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas
Universales, el nmero de grupo es indicado en el rea General, la lnea comienza con la
palabra GROUP, seguida por el nmero de grupo correspondiente. Los Grupos de Entradas
sern desplegados como IG#(___) y los Grupos de Salidas como OG#(___). Los Grupos de
I/O adicionales pueden ser desplegados con la tecla de Pgina. El valor decimal equivalente es
mostrado como ___:DEC.
EDIT

DATA

DISPLAY

UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001

UTILITY

205:DEC

DATA

EDIT

DISPLAY

UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001

CD:HEX

OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#007
OUT#008
OUT#009

107:DEC

6B:HEX

IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#007
IN#008
IN#009

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UTILITY

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ShortCut

Main Menu

ShortCut

Figura 15-3 Pantallas de Entradas y Salidas Universales


En la figura anterior, el primer Grupo de Entradas Universales, IG#(01) tiene un estado de
107:DEC (1 + 2 + 8 + 32 + 64). El primer Grupo de Salidas Universales, OG#(01) tiene un estado
de 205:DEC (1 + 4 + 8 + 64 + 128).

MOTOMAN

15-3

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

15-4

MOTOMAN

16

Instrucciones de Entrada y Salida


En la mayora de la ocasiones el robot interactua con dispositivos perifricos como puede ser
fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones, sensores, etc. La comunicacin con cada
uno de los dispositivos perifricos se logra utilizando las Instrucciones de Control de Entradas y
Salidas (I/O) del sistema.

16. 1

DOUT (Salida Digital)


Es una instruccin de Salida Digital la cual es utilizada cada vez que es necesario activar o
desactivar un dispositivo, el cual puede ser un pistn, una luz indicadora, un posicionador, etc.
A continuacin se muestra un ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con una Salida Universal
sencilla (OT#):
Programa: MOT-10
0003 DOUT OT#(3) ON

NOTA:

MOTOMAN

Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos:


1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est localizado el nmero
y presione SELECT, despus introduzca el nmero de salida OT#( ). Presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la opcin DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la
tecla SELECT.
8. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el
programa ejecuta un comando DOUT OFF o es desactivada manualmente.

16-1

Programacin Bsica NX100

DOUT (Salida Digital) para Grupos

16. 2

DOUT (Salida Digital) para Grupos


La instruccin DOUT puede utilizarse tanto para activar una sola salida como para activar un
grupo de salidas (8) o un medio grupo de salidas (4), de esta forma se pueden activar o
desactivar varias salidas al mismo tiempo. A continuacin se muestra un ejemplo de la
instruccin DOUT utilizada con un Grupo (OG) y un Medio Grupo (OGH):
Programa: MOT-14
0028 DOUT OGH#(2) 3
0045 DOUT OG#(1) 192

[Salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF]


[Salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]

Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos:


1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin deseada, medio
grupo (OGH) grupo completo (OG).
7. Mueva el cursor al nmero de grupo, presione SELECT.
8. Introduzca el nmero de grupo -OGH#( ) o medio grupo -OGH#( )-, y presione ENTER.
9.
10.
11.
12.
13.

Mueva el cursor a la opcin DATA


, presione SELECT.
Mueva el cursor a CONSTANT y presione SELECT.
Mueva el cursor al valor actual y presione SELECT.
Introduzca el valor deseado con el teclado numrico y presione ENTER.
Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
14. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica NX100

16-2

MOTOMAN

PULSE (Salida Digital)

16. 3

NOTA:

NOTA:

MOTOMAN

PULSE (Salida Digital)


Esta instruccin acta como un switch momentneo para salidas, se utiliza cuando es necesario
activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas
pulsadas son cortadores de alambre, purgas de gas o sellador, comunicacin con PLCs, etc.
El tiempo establecido en esta intruccin no retrasa la ejecucin de la prxima instruccin del
programa; el cursor se mueve a la siguiente lnea y continua con el procesamiento del programa.
Para retrasar la ejecucin del programa durante el tiempo del pulso, inserte un
Timer de Control mayor o igual a el tiempo del pulso (dependiendo de la
aplicacin) directamente debajo de la instruccin. Al agregar este Timer se
interrumpe la ejecucin del programa hasta que el timer finaliza. El programa
de ejemplo siguiente contiene la instruccin PULSE y el Timer de control.
Programa: MOT-11
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0
0004 PULSE OT# (1) T=0.5
0005 TIMER T=0.55
0006 MOVJ VJ=6.25
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
Para registrar la instruccin PULSE en un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione PULSE.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est localizado el nmero
y presione SELECT, despus introduzca el nmero de salida OT#( ).
En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio grupo (OGH)
entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin
adecuada.
7. Para especificar el tiempo del Pulso, mueva el cursor a TIMER, presione SELECT,
introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione ENTER.
Si no se especifica ningn tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3
segundos.
8. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

16-3

Programacin Bsica NX100

WAIT (Entrada Digital)

16. 4

WAIT (Entrada Digital)


Esta instruccin se utiliza cuando el robot depende de una seal externa para la ejecucin de
un programa, la seal puede provenir de un sensor, un switch de lmite, un sensor de
proximidad, etc.
0011 WAIT IN#(3)=1
Cuando el controlador ve esta instruccin, revisa el estado de la entrada nmero 3 en la tarjeta
de entradas y salidas, si la entrada est desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa
la entrada. En cuanto esta entrada se activa, la condicin de la instruccin se cumple y el
controlador continua con la siguiente instruccin. Si la entrada nunca se activa, el robot espera
indefinidamente en ese punto.

NOTA:

0056 WAIT IN#(27)=OFF T=3.25


En el ejemplo anterior, al llegar a la Lnea 0056, el controlador revisa el estado de la entrada 27,
si est desactivada continua con la ejecucin del programa, en caso contrario espera la
activacin de la seal, pero no realiza una espera indefinida, solamente espera 3.25s, para
continuar con la ejecucin del programa.
Si el estado de la condicin est ya cumplido cuando el controlador llega a la
instruccin WAIT entonces no habr que esperar a que se cumpla la condicin.
Para registrar la instruccin WAIT en un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione WAIT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a la lnea WAIT TARGET y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin adecuada: entrada
sencilla IT#( ), grupo de entradas IG#( ) o medio grupo IGH#( ).
8. Mueva el cursor al nmero de entrada y presione SELECT.
9. Introduzca el nmero de entrada, grupo (OG) o medio grupo (OGH) que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Para definir el estado de la condicin en ON mueva el cursor a CONDITION y presione
SELECT para seleccionar entre ON y OFF. En caso de utilizar un Grupo de Entradas o un
Medio Grupo, seleccione CONSTANT y posteriormente introduzca el valor adecuado.
11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNUSED; presione
SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER.
12. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
13. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica NX100

16-4

MOTOMAN

DIN (Entrada Digital)

16. 5

DIN (Entrada Digital)


Esta instruccin es utiliza para almacenar el estado de entradas y salidas en una variable tipo
Byte cuando el controlador tiene que recibir informacin de un PLC o de otro dispositivo
controlador de entradas y salidas, esta informacin se puede utilizar para llamar a un programa,
determinar el nmero de veces que se va a repetir un ciclo, activar o desactivar salidas, etc.
0001 DIN B012 IG#(1)
La instruccin anterior alamcenar en B012 el valor decimal de 144 y un valor binario de
10010000, lo caul puede ser revisado al desplegar la pantalla de variables tipo Byte. El valor
alamacenado en B012 puder ser utilizado como cualquier otra informacin de variable.
0022
0025

CALL JOB: PART1IF B012=144


JUMP *1 IF B012<>144

Para registrar la instruccin DIN en un programa complete los siguientes pasos:


1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DIN.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a lnea INPUT TO, presione SELECT, introduzca el nmero de variable tipo
byte en la que se va almacenar el valor, presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la lnea INPUT FROM, presione SELECT, mueva el cursor a IG#( );
presione SELECT.
8. Mueva el cursor al nmero, e introduzca el nmero del grupo de entradas con el teclado
numrico; presione ENTER.
9. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
10. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

MOTOMAN

16-5

Programacin Bsica NX100

AOUT (Salida Analgica)

16. 6

AOUT (Salida Analgica)


Algunas veces, dependiendo de la aplicacin del sistema, es necesario activar un dispositivo y
colocarlo en un nivel, por ejemplo, una pistola de aplicacin de adhesivo no slo se requiere
activarla si no que es necesario establecer un nivel de flujo de 200 cfm, para lograrlo se utiliza
la instruccin AOUT la cual activa una seal de salida analgica en un nivel determinado. Los
aplicadores de adhesivo estndar y los sistemas de soldadura NX100 tienen tres canales de
salida de voltaje analgico; en caso de que se requiera mayor cantidad de salidas analgicas se
puede agregar una tarjeta opcional con otros tres canales. Estos canales estn configurados
para 14 volts.
0004 DOUT A0#(1) 7.00
Para registrar la instruccin AOUT complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione AOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

Mueva el cursor al smbolo


y presione SELECT.
Seleccione CONSTANT para el canal de salida analgica.
Mueva el cursor al nmero de canal y presione SELECT.
Introduzca con el teclado el nmero de canal; presione ENTER
Mueva el cursor a ANALOG DATA 0.00 y presione SELECT.
Defina el Voltaje de Salida (0.00 a 14.00 volts); presione ENTER.
Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
13. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

16. 7

Pantalla de Salidas Analgicas


Para desplegar la pantalla de salidas analgicas complete los siguientes pasos:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione ANALOG OUTPUT.

Programacin Bsica NX100

16-6

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE, AOUT, WAIT y DIN.
1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida.
2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los perifricos mientras se ejecutan los
programas.

Notas:

MOTOMAN

16-7

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

16-8

MOTOMAN

17

Instrucciones de Control

17. 1

Instruccin de Llamado de Programa (CALL)


La instruccin CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un
programa principal que contiene la instruccin CALL para llamar a cada subprograma de
acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.

17. 1. 1

Programas Ligados
El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
EDIT

JOB

DISPLAY

JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0004

UTILITY

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
CALL JOB: PART20-1
CALL JOB: PART20-2
END

0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008

Main Menu

ShortCut

EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-1
CONTROL GROUP: R1

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END

! Turn on servo power

Main Menu

ShortCut

EDIT

JOB

! Turn on servo power

DISPLAY

JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-2
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008

UTILITY

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 17-1 Programas Ligados


NOTA:
NOTA:

NOTA:

El controlador NX100 retorna automaticamente a la siguiente lnea de


ejecucin del programa principal despus del END del subprograma.
Si el programa llamado es tambin un programa de movimiento, se debe de
tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de
obstculos para ejecutar el programa.
Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL. Para ejecutar este
tipo de instrucciones utilice las teclas

MOTOMAN

17-1

INTER
LOCK

TEST
START

Programacin Bsica NX100

Instruccin de Llamado de Programa (CALL)

17. 1. 2

Empalme de Programas
La instruccin CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro
de otro. Se tiene un mximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el
nivel uno.
El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas.
EDIT

JOB

DISPLAY

JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004

UTILITY

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
MOVJ VJ=75.00
CALL JOB: PART50-1
MOVJ VJ=75.00
END

0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008

Main Menu

ShortCut

EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-1
CONTROL GROUP: R1

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
CALL JOB: PART50-2
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END

! Turn on servo power

Main Menu

ShortCut

EDIT

JOB

DISPLAY

JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-2
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008

! Turn on servo power

UTILITY

STEP NO: 0000


TOOL: 00

NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 17-2 Prgramas Empalmados


NOTA:

NOTA:

En la instruccin END de cada programa el controlador retorna


automaticamente a la siguiente lnea de instruccin del programa que lo mando
llamar.
Para desplegar el JOB STACK en Modo Play, complete los siguientes pasos:
1. En la parte superior de la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el
rea de men.
2. Sseleccione <JOB STACK>. En la pantalla se despliega un astersco (*), el cual indica que
esta pantalal ser desplegada siempre en Modo Play, para ocultar la pantalla repita los
pasos anteriores.
La alarma ALARM: 4433 STACK MORE THAN 8 (JOB CALL) se presenta
si se tienen ms de ocho niveles de traslapado.

Programacin Bsica NX100

17-2

MOTOMAN

RET (Retorno)

17. 1. 3

NOTA:

17. 2

Programacin de la Instruccin CALL


Para programar la instruccin CALL complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione CALL.
5. En la lnea de edicin se despliega la instruccin CALL JOB; mueva el cursor al nombre
del programa y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SELECT. La lnea
de edicin despliega la instruccin con el nombre del programa seleccionado.
7. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa
Cuando se inserte cualquier instruccin entre las lneas existentes, la tecla
INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar
el contenido de la lnea de edicin en el programa. Para reemplazar por
completo una lnea existente con el contenido de la lnea de edicin, se debe
de activar la tecla MODIFY.

RET (Retorno)
La instruccin opcional RET (retorno) es utilizada cuando un subprograma necesita retornar al
programa principal antes de la instruccin END, este retorno le da la opcin al programador de
utilizar slo una parte del subprograma.
Programa Principal
SubPrograma
MASTER
2270A
0001 NOP
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=75.00
0001 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=250.00
0003 MOVJ VJ=25.00
0004 CALL JOB: 2270A
0004 RET
0005 MOVJ VJ=75.00
0004 MOVJ VJ=25.00
0006 END
0005 MOVJ VJ=25.00
0006 END

17. 2. 1

NOTA:

MOTOMAN

Programacin de la Instruccin RET


Para programar la instruccin RET realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione RET.
5. Presione ENTER para registrar la intruccin en el programa.
Si el subprograma es ejecutado de forma independiente (sin ser llamado por
un programa principal) en el momento que intente ejecutar la instruccin RET
se presenta la alarma ALARM: 4440 UNDEFINED RETURN JOB.

17-3

Programacin Bsica NX100

Abertura Directa

17. 3

Abertura Directa
La funcin de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se
est en el programa principal.
Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, en el programa principal, mueva el cursor a la lnea que desea desplegar
la informacin relacionada.
DATA

JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0008
MONJ VJ=50.00
0009
DOUT OT#(1) ON
0010
WVON WEV#(2)
0011
CALL JOB:JOB-C

UTILITY

EDIT

DISPLAY

UTILITY

COMMAND POS
INTR:**********
SPD: 558 cm/min
[CMD]
TOOL: **
[CURR]
TOOL: **
R1:S
L
U
R
B
T

*
*
*
*
*
*

Main Menu

ShortCut

Lnea 8

STEP NO: 0003


TOOL: 00

Direct
open

Lnea 9

0
0
0
0
0
0

R1:S
L
U
R
B
T

!Turn on servo power

Pantalla COMMAND POS

Direct
open

DATA

EDIT

USER OUTPUT
GROUP
OUT#C01
OUT#C02
OUT#C03
OUT#C04
OUT#C05
OUT#C06
OUT#C07
OUT#C08

DISPLAY

OG#01

UTILITY

0: DEC. 00: HEX.










#1010
#1011
#1012
#1013
#1014
#1015
#1016
#1017

Lnea 10
Direct
open

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Pantalla de Salidas de Usuario


DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

WEAVING CONDITION
WEAVING COND NO.: 1/16
MODE
SMOOTH
SPEED
FREQUENCY
<PATTERN>
AMPLITUDE
VERTICAL
HORIZONTAL
ANGLE
TRAVEL ANGLE
<TIMER MODE>

Lnea 11
Direct
open

Main Menu

SINGLE
ON
FREQ
3.5 Hz
2.000 mm
10.000 mm
10.000 mm
45.00
0.00

ShortCut

!Turn on servo power

Pantalla de Condiciones de Weaving


JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: JOB-C
CONTROL GROUP: R1
0000
NOP
0001
END

Main Menu

ShortCut

STEP NO: 0003


TOOL: 00

!Turn on servo power

Pantalla de Contenido de Programa de "JOB-C"

Figura 17-3 Abertura Directa


2. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el contenido del
subprograma.
3. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga el procedimiento
de edicin general de lnea o utilice la pantalla de edicin detallada.
4. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se
desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal.
Programacin Bsica NX100

17-4

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL y RET.
1. Realice un programa nuevo y llmelo desde uno de sus programas.
2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente.
3. Elabore un programa principal desde el cual se llamarn todos los dems programas
creados durante el curso.

Notas:

MOTOMAN

17-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-6

MOTOMAN

Instruccin de Salto (JUMP)

17. 4

Instruccin de Salto (JUMP)


La instruccin JUMP puede ser utilizada en combinacin con una etiqueta para saltar una
lnea o grupo de lneas dentro de un programa, por lo general con un condicional IF (ver
Seccin 18). La instruccin JUMP se utiliza para no ejecutar una parte del programa en forma
temporal, y cuando esa parte del programa se requiera nuevamente se puede borrar la
instruccin JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado tambin para ir a otro programa y
ejecutar completamente el programa; sin embargo, el controlador no retorna al programa
original.

17. 4. 1

Ejecucin de la instruccin JUMP


La instruccin JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrs a una etiqueta
especfica dentro de un programa. En la ejecucin del comando JUMP a una etiqueta, el cursor
busca y se mueve a la etiqueta indicada en el programa.
En el programa de ejemplo siguiente, el robot se mover de la Lnea:0003 a la Lnea:0009.

NOTA:

17. 4. 2

NOTA:

MOTOMAN

Programa: MOD-Z24
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 JUMP *1
0004 MOVC V=150.00
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 *1
0009 MOVL V=150.00
0010 MOVJ VJ=25.00
0011 END
Recuerde que se requiere de una trayectoria libre de obstculos si el programa
tiene saltos con instrucciones de movimiento. En el ejemplo anterior, no slo
se requiere una trayectoria libre de la Lnea: 0003 a la Lnea: 0005 y de la
Lnea: 0007 a la Lnea: 0009 como se define en el programa original, si no que
tambin se requiere una trayectoria libre de la Lnea: 0003 a la Lnea: 0009.

Programacin de la Instruccin JUMP


Para programar una instruccin JUMP, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior donde se quiera
insertar la instruccin JUMP.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione JUMP.
5. Aparece JUMP en la lnea de edicin, mueva el cursor a LABEL y presione SELECT.
La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se
necesita.
6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus seleccione cada
caracter para conformar el nombre de la etiqueta.
7. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
17-7

Programacin Bsica NX100

Etiqueta

17. 5

NOTA:

17. 6

Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Despus de introducir la instruccin de salto a una
etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la lnea
anterior a la lnea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta
especificada por la instruccin Jump.
Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione LABEL.
5. En la lnea de edicin se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione
SELECT.
La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se
necesita.
6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus seleccione cada
caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.

Salto a un Programa (JUMP JOB)


La instruccin de Salto a un Programa (JUMP JOB) es utilizada para abortar el programa activo,
y compeletar la ejecucin de un programa diferente. El controaldor no retornar al programa
original despus de saltar a otro programa. En la Lnea 0003 del programa de ejemplo, el
controlador detendr la ejecucin del programa original y ejecutar el programa R hasta el final.
Programa: MOLDE-22
0001 CALL JOB:START
0002 CALL JOB:NX
0003 JUMP JOB:R
0004 CALL JOB:C
0005 CALL JOB:START
Para programar una instruccin JUMP JOB, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior donde se quiera
insertar la instruccin JUMP.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione JUMP.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Presione SELECT y mueva el cursor a JOB y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a la derecha y presione SELECT para ingresar a la pantalla de lista de
programas. Mueva el cursor al nombre del programa deseado y presione SELECT.
8. Presione ENTER, tantas veces como sea necesario para regresar a la pantalla de contenido
de programa.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa

Programacin Bsica NX100

17-8

MOTOMAN

Comentarios

17. 7

Comentarios
Los comentarios son utilizados como notas para el programador u oeprador del sistema. Los
comentarios no son reconocidos como parte del programa por el controaldor, y por lo tanto no
afectan la oepracin del programa. Los comentarios estn precedidos por un apstrofe () y
estn limitados a 32 caracteres por lnea.

NOTA:

MOTOMAN

Programa: P-22-A
0000 NOP
0001 PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A
0002 ELABORADO POR: PRODUCCIN
0003 FECHA: 22 DE JULIO DEL 2004
Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione COMMENT.
5. En la lnea de edicin se despliega el comentario precedido por un apstrofe
(COMMENT), mueva el cursor a COMMENT y presione SELECT.
El comentario ser precedido automaticamente por un apstrofe (). Los
comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por lnea y pueden ser
definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos.
6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la lnea de entrada de datos, luego
seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.

17-9

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-10

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas.
1. Inserte una instruccin JUMP, as como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique
la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant.
2. Inserte comentarios en alguno de los programa.

Notas:

MOTOMAN

17-11

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-12

MOTOMAN

Timer

17. 8

Timer
Al ejecutar esta instruccin el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas)
permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese perodo de
tiempo el cursor permanece en la lnea de la instruccin.
Esta funcin es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una
posicin por un perodo de tiempo, como puede ser durante la estabilizacin del arco, sujeccin
de la pieza, limpieza de tobera. etc.
El rango de la funcin Timer es de 0.01 a 655.35 segundos.
Para programar una instruccin TIMER complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el TIMER.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione TIMER.
5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT.
6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30); presione ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.

17. 9

Pausa
La instruccin Pausa detiene la ejecucin del programa, por lo que la lmpara del botn Start se
apaga y el robot permanece en su posicin. La instruccin Pausa es utilizada cuando se requiere
un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecucin del
programa se tiene que presionar el botn Start. La instruccin Pausa puede ser programada con
un IF condicional (ver Seccin 16).
Para programar una instruccin de Pausa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir la pausa.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instruccin Pausa en el programa.

MOTOMAN

17-13

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-14

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa.
1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.

Notas:

MOTOMAN

17-15

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-16

MOTOMAN

18

IF Condicional
El IF es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instruccin slo si se cumplen
ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes
acciones:
Llamar a un programa bajo la condicin de que un switch este activado (o desactivado).
Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor.
Activar una lmpara de sealizacin si una tarima est llena, basado en una seal de
entrada.
Introducir una condicin de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental.
Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales:
JUMP

18. 1

CALL

RETURN

PAUSE

Opciones Condicionales:
Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes:
Utilizando Variables
Compara el valor almacenado en una variable.
0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se realiza la
comparacin del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se
ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin
del programa.
Utilizando Entradas
Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas.
0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado de
la entrada nmero 3 [IN#(3)], si est activada se ejecuta la instruccin, si est desactivada no se
ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa.
0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado
del grupo de entradas nmero 5 [IG#(5)], si la combinacin del grupo de entradas es igual a 192
entonces se ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente
instruccin del programa.

MOTOMAN

18-1

Programacin Bsica NX100

Programacin de IF con Variable

18. 2

Programacin de IF con Variable


Para registrar la opcin condicional IF en una instruccin CALL, RET, JUMP o PAUSE,
utilizando una variable, complete los siguiente pasos:
1. Seleccione la instruccin de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instruccin debe
estar en la lnea de edicin con el cursor resaltando la instruccin.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada, en el caso de las
instrucciones RET y PAUSE, contine en el Paso 4.
3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta
correspondiente, etc.
4. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT.
5. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
7. Seleccione uno de los siguientes tipos de variables B, I, D o R.
8. Mueva el cursor a la direccin de la variable desplegada y presione SELECT.
9. Utilizando el teclado numrico, introduzca la direccin de la variable, presione ENTER.
10. Mueva el cursor al primer CONDITION [=] y presione SELECT.
11. Seleccione la condicin adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>] y presione SELECT.
12. Mueva el cursor al segundo CONDITION [ -32768], y presione SELECT.
13. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numrico.
14. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la informacin de la lnea
de edicin y retornar a la pantalla de contenido de programa.
15. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica NX100

18-2

MOTOMAN

Programacin de IF con Entradas

18. 3

Programacin de IF con Entradas


En muchas ocasiones las instrucciones de control son ejecutadas condicionalmente (IF) en base
a seales de entrada. Lo cual permite el uso de seales de entrada para ejecutar programas o
realizar otras funciones de control. El condicional IFpuede ser agregado en una nueva
instruccin o en alguna existente.
Para registrar la opcin condicional IF en una instruccin CALL, RET, JUMP o PAUSE, complete
los siguientes pasos:
1. Seleccione la instruccin de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instruccin debe
estar en la lnea de edicin con el cursor resaltando la instruccin.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada, en el caso de las
instrucciones RET y PAUSE, contine en el Paso 4.
3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta
correspondiente, etc.
4. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT.
5. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN# y presione SELECT.
8. Mueva el cursor al nmero de entrada actual y presione SELECT.
9. Por medio del teclado numrico especifique el nmero de entrada que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Mueva el cursor a CONDITION ON y presione SELECT para seleccionar la condicin
adecuada (ON u OFF).
11. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la informacin de la lnea
de edicin y retornar a la pantalla de contenido de programa.
12. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

18. 4

Agregar la Condicional IF a una Instruccin


Para agregar la condicional IF a una instruccin CALL, RET, JUMP o PAUSE registrada en el
programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT.
4. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
5. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
6. Mueva el cursor al tipo de dato deseado: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R.
Contine con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.

MOTOMAN

18-3

Programacin Bsica NX100

Edicin de la Condicional IF

18. 5

Edicin de la Condicional IF
Para realizar modificaciones en la condicional IF complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION IF y resalte el indicador [I]; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a la nueva condicin [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
Contine con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.

18. 6

Borrar la Condicional IF
Para borrar la condicional IF complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION IF; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT.
5. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la informacin de la lnea
de edicin y retornar a la pantalla de contenido de programa.
6. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica NX100

18-4

MOTOMAN

Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR

18. 7

Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR


En el siguiente programa de ejemplo, un programa individual o cualquier combinacin de
progamas puede ser ejecutado por cada ciclo del programa principal.
Programa: MASTER01
0000 NOP
0001 CALL JOB: NX IF IN#(1)=ON
0002 CALL JOB: R IF IN#(2)=ON
0003 CALL JOB: C IF IN#(3)=ON
0004 END
En el siguiente programa de ejemplo, por cada ciclo del programa principal, normalemente slo
uno de los subprogramas puede ejecutarse. Sin embargo, si mientras el programa X est
ejecutndose el estado de IG#(1) cambia a 2, entonces R ser llamado al terminar X, de otra
forma si el estado de IG#(1) cambia a 4 mientras X o R est ejecutandose, entonces ser
llamado C en el mismo ciclo.
Programa: MASTER02
0000 NOP
0001 CALL JOB: NX IF IG#(1)=1
0002 CALL JOB: R IF IG#(1)=2
0003 CALL JOB: C IF IN#(1)=4
0004 END
En el ltimo ejemplo se utiliza una variable tipo Byte para que uno y slo de los subprogramas
pueda ejecutarse en un ciclo del programa principal. Esto debido a que el valor almacenado en
B004 slo puede ser modificado en la Lnea 0001.
Programa: MASTER03
0000 NOP
0001 DIN B004 IG#(1)
0002 CALL JOB: NX IF B004=1
0003 CALL JOB: R IF B004=2
0004 CALL JOB: C IF B004=3
0005 END

MOTOMAN

18-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

18-6

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Utilizar y comprender el funcionamiento del Condicional IF.
1. Realice un programa que lleve al robot a una estacin de mantenimiento de la herramienta
(purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la tcnica de condicionamiento por
nmero de ciclos.
2. Realice un programa principal el cual mande llamar a varios subprogramas de acuerdo a la
activacin de un grupo de entradas.

Notas:

MOTOMAN

18-7

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

18-8

MOTOMAN

19

Coordenadas de Usuario
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas
rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un
sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El NX100 puede tener
hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24).
Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos:
ORG El origen del sistema de coordenadas.
XX
Un punto sobre el eje X.
XY
Un punto sobre el plano XY.
Eje Z
Eje X
XY
Eje Y

XX

ORG

Deficin de puntos de coordenadas de usuario


ORG: Posicin de Origen
XX: Punto en el eje X
XY: Punto en el eje Y

Figura 19-1 Puntos de Coordenadas de Usuario


La posicin del punto ORG es a discrecin del programador. El radio creado desde el ORG hasta
punto del dato XX es utilizado para determinar la direccin X+. El dato del punto XY con las otras
dos posiciones determinan el plano de las Coordenadas de Usuario. Con esta informacin el
NX100 construye un sistema cartesiano de coordenadas.
El rea de Estado no despliega el nmero de coordenadas de usuario (UF#), solamente
U
despliega el smbolo
. Por lo tanto, el operador debe confirmar el nmero de
coordenadas de usuario activo antes de mover manualmente el robot (consulte la Seccin 19.2).

MOTOMAN

19-1

Programacin Bsica NX100

Creacin del Sistema de Coordenadas

19. 1

NOTA:

NOTA:

19. 2

NOTA:

Creacin del Sistema de Coordenadas


Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Men Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione USER COORDINATE; presione SELECT.
3. Seleccione el nmero de sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
Los sistemas de coordenadas de usuario no definidas estn indicadas con el
smbolo , y los que ya estn definidos estn indicados con el smbolo .
Cualquiera de los sistemas de coordenadas de usuario pueden ser
modificados con los pasos descritos a continuacin.
4. Asegrese de que el cursor est en SET POS: ORG
5. Habilite los servos.
6. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva el TCP del robot
al punto ORG.
7. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a .
8. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT.
9. Mueva el TCP del robot al punto XX.
10. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a .
11. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT.
12. Mueva el TCP del robot al punto XY.
13. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a .
14. Cuando se han programado los tres puntos, mueva el cursor a COMPLETE; presione
SELECT.
15. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al rea de nombre y
presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coordenadas, el cual puede ser de
hasta 16 caracteres, y despus presione ENTER.
Para verificar las posicin ORG, XX y YY, seleccione la posicin deseada
(como se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el
robot se mueve hacia la posicin seleccionada.

Acceso a Sistemas de Coordenadas


Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles realice los
siguientes pasos:
1. Presione COORD hasta que el smbolo de USER se muestra en el area de estado del
display.
2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de
sistemas de coordenadas.
3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado.
Una vez seleccionado, el robot se mover en este sistema de coordenadas
hasta que se selecciona algn otro sistema.

Programacin Bsica NX100

19-2

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones.
1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una
inclinacin diferente a la del robot.

Notas:

MOTOMAN

19-3

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

19-4

MOTOMAN

20

Proteccin de Edicin

20. 1

Proteccin por Software


Esta funcin permite proteger solamente los programas que se seleccionen, permitiendo el
acceso libre a los programas que no estn protegidos.

20. 1. 1

Proteccin con Edit Lock


Para proteger un programa de forma individual realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB.
3. Mueva el cursor al nombre del programa que se va a proteger y presione SELECT.
4. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
5. Mueva el cursor a JOB HEADER.
EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

JOB HEADER
JOB NAME: TEST01
COMM.
DATE
CAPACITY
LINES
STEPS
EDIT LOCK
TO SAVE TO FD
GROUP SET

Main Menu

:'This job is test job


: 2003/05/20 12:00
:
1024 BYTE
:
30 LINES
:
30 STEPS
:
OFF
: NOT DONE
:
R1

ShortCut

!Turn on servo power

Figura 20-1 Header del Programa


NOTA:

MOTOMAN

En el Header del Programa est desplegada la informacin referente a la


memoria total utilizada, el nmero de pasos y lneas, la fecha y hora de la
ltima modificacin realizada al programa, si se ha respaldado en disco y el
estado de la proteccin de edicin.
6. Para modificar el estado de la proteccin de edicin, mueva el cursor a Edit Lock y presione
SELECT para escoger entre ON u OFF.
Al configurar EDIT LOCK [ON] se protege slo al programa seleccionado en uno o dos de los
niveles de proteccin. Los subprogramas o los programas llamados no son protegidos
automaticamente; estos deben ser seleccionados y protegidos de forma individual. Al configurar
EDIT LOCK [OFF] desactiva la proteccin de edicin.

20-1

Programacin Bsica NX100

Proteccin por Software

20. 1. 2

Niveles de Proteccin
Existen dos niveles de proteccin con EDIT LOCK [ON]. La lista de condiciones de
programacin determina los niveles de la proteccin, al configura esta condicin en PROHIBIT
protege los programas de ser borrados, cambiar el nombre o cualquier edicin de pasos e
instrucciones con las teclas INSERT, MODIFY o DELETE; mientras que al configurar esta
condicin en PERMIT permite al operador modificar slo las posiciones de los pasos,
cancelando cualquier otro tipo de edicin.
Para modificar la lista de condiciones de programacin complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione SETUP.
2. Seleccione TEACHING COND.
3. Mueva el cursor a STEP ONLY CHANGE.
4. Presione SELECT para seleccionar entre PERMIT o PROHIBIT.
DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

TEACHING CONDITION
RECT/CYLINDRICAL
LANGUAGE LEVEL
INSTRUCTION INPUT LEARNING
MOVE INSTRUCTION SET
STEP ONLY CHANGING

Main Menu

ShortCut

RECT
SUBSET
VALID
STEP
PROHIBIT

!Turn on servo power

Figura 20-2 Pantalla de Condiciones de Progamacin

Programacin Bsica NX100

20-2

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 20
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de proteccin de edicin.
1. Pruebe la funcin de proteccin de edicin. Preste especial atencin a lo que se puede
realizar en cada modo.

Notas:

MOTOMAN

20-3

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

20-4

MOTOMAN

21

Calibracin de Herramienta

TCP
Figura 21-1 Punto Central de Herramienta (TCP)
Para tener una mayor precisin en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para
procesos de trabajo como soldadura, aplicacin de adhesivo y corte, es necesario calibrar
adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP).
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de
herramientas.

260 mm

260 mm

145 mm

ZF

ZF
Herramienta A

Herramienta C

Herramienta B

Herramienta A
X
Y
Z

0.000 mm
0.000 mm
260.000 mm

Rx
Ry
Rz

260 mm

Herramienta B

0.00 deg.
0.00 deg.
0.00 deg.

X
Y
Z

0.000 mm
0.000 mm
260.000 mm

Rx
Ry
Rz

0.00 deg.
-60.00 deg.
0.00 deg.

Herramienta C
X
Y
Z

0.000 mm
145.000 mm
260.000 mm

Rx
Ry
Rz

0.00 deg.
0.00 deg.
90.00 deg.

Figura 21-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas


El NX100 tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP:
El primer TCP es llamado herramienta estndar, o Herramienta 00.
Los robot con slo una herramienta utilizan la Herramienta Estndar.
Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y
slo estn disponibles cuando son activados por configuracin de parmetros.
Los robots con mltiples herramientas requerirn definir los datos de herramienta para
cada TCP.
Existen dos mtodos para definir el dato del TCP: definicin Manual y Automtica.

MOTOMAN

21-1

Programacin Bsica NX100

Definicin Manual de TCP

21. 1

Definicin Manual de TCP


La definicin manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz
despus de utilizar el Mtodo Automtico. Sin embargo, la definicin manual de X, Y y Z tambin
puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta.
Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo
Teach.
1. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione TOOL.
EDIT

DATA

DISPLAY

TOOL
TOOL NO.00
NAME: BINZEL TORCH
X
22.556 mm Rx
12.000 mm Ry
Y
Z
295.000 mm Rz
W

0.000

Xg
Yg
Zg

0.000 mm
0.000 mm
0.000 mm

Main Menu

UTILITY

0.00 deg.
-45.00 deg.
0.00 deg.

kg
Ix
Iy
Iz

0.000 kg.m2
0.000 kg.m2
0.000 kg.m2

ShortCut

Figura 21-3 Dimensiones de la Herramienta


3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT.
4. Utilizando el teclado numrico, introduzca la dimensin o el ngulo de la herramienta,
basndose en la siguiente figura.

XF
YF
ZF
Figura 21-4 Flange del Robot
5. Presione MODIFY, ENTER.
6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensin de herramienta que se va a modificar.
Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est
rotando la herramienta.

Programacin Bsica NX100

21-2

MOTOMAN

Definicin Automtica de TCP

21. 2

Definicin Automtica de TCP


La definicin automtica del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta.
Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos:
1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantilln. Asegrese
de que el punto de referencia no se mueve.
2. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
3. Seleccione TOOL.
4. Seleccione UTILITY, en el rea de Men.
5. Seleccione CALIBRATION.
EDIT

DATA

UTILITY

DISPLAY

TOOL CALIBRATION
TOOL NO.00
POSITION:
<STATUS>

:S
L

TC1

TC1
TC2

U
R

TC3

B
T

TC4
TC5

COMPLETE
Main Menu

CANCEL

ShortCut

Figura 21-5 Definicin Automtica


NOTA:

Para borra los datos existentes, seleccione DATA en el rea de Men y


seleccione CLEAR DATA. Por ltimo seleccione [YES] en Clear Data?.
6. Habilite los servos.
7. Escoja cualquier tipo de coordenadas excepto TOOL. Si el indicador TC1 no est
seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione nuevamente SELECT.
Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con el punto de referencia,
segn se muestra en la figura siguiente), presione MODIFY, ENTER.

Figura 21-6 Punto de Referencia


8. El primer punto, TC1, es registrado.
9. Repita los pasos 7 y 8 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).
MOTOMAN

21-3

Programacin Bsica NX100

Definicin Automtica de TCP

Figura 21-7 Puntos de Calibracin


NOTA:
NOTA:

Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientacin del
robot entre los cinco puntos.
Si es necesario verificar la posicin en la que fue registrado un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
10. Despus de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE .
11. Una vez que se ha realizado el clculo, aparece la pantalla del display de calibracin
herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas.
12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones
del ngulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Seccin 21-1.
Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est
rotando la herramienta.

TCP

Figura 21-8 Verificacin de Calibracin

Programacin Bsica NX100

21-4

MOTOMAN

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 21
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de definicin del TCP.
1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento.

Notas:

MOTOMAN

21-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

21-6

MOTOMAN

SOLUTIONS IN

YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.

TELFONOS DE SERVICIO TCNICO


Yaskawa Motoman Mxico pone a su disposicin el
siguiente nmero telefnico de servicio:

01.449.973.1170
Ext. 106
Este nmero telefnico est disponible para llamadas
de emergencia las 24 horas.

PERSONAL DE SERVICIO TCNICO


Salvador Barrn
Cel: 01.449.890.6644
e-mail: salvador.barron@motoman.com

Irving Herrera
Cel: 01.449.890.5181
e-mail: irving.herrera@motoman.com

Benjamn Ramos
Cel: 01.449.890.7245
e-mail: ben.ramos@motoman.com

Omar Segura
Cel: 01.449.804.0612
e-mail: omar.segura@motoman.com

Juan Pablo Sustaita


Cel: 01.81.8259.7564 (Monterrey)
e-mail: juan pablo.sustaita@motoman.com

YASKAWA MOTOMAN MXICO S.A DE C.V


CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C
P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MXICO 20355
TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171
motoman@motoman.com.mx

DT-001-A
Dic-2002

SOLUTIONS IN MOTION

YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
YASKAWA MOTOMAN MEXICO S.A DE C.V
CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C
P. I. V. A. AGUASCALIENTES, AGS. MXICO 20355
TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171
motoman@motoman.com.mx

DT-000-A
Enero del 2003

MOTOMAN

Programacin Bsica NX100

Tec
hn

ter
en

c
u
a
d
tion
E
l
a
C
c
i

KA

IC O

YAS

MOTOMAN

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