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AGRADECIMIENTO
que
contribuyeron en la
realizacin de este
trabajo
especialmente al Ing.
Alberto Manzur.
DEDICATORIA
NUESTROS
PADRES
FAMILIARES
AMIGOS
POR
APOYO
INCONDICIONAL
Y
EL
TRIBUNAL DE SUSTENTACION
Ing.Alberto Manzur H.
DIRECTOR DE
DECLARACION EXPRESA
La responsabilidad del contenido de este Proyecto de
Grado,
nos
corresponden
exclusivamente;
el
Oscar Castro T.
Nino Sucunuta L.
RESUMEN
Capitulo 4.- Tenemos una gran cantidad de lazos PID, en los cuales vamos a
manejar seales de Presin, Temperatura y Nivel, los mismos que sern
detallados en este captulo, adems se detalla la instrumentacin usada para
el proyecto.
INDICE GENERAL
Pg.
RESUMEN..II
INDICE GENERALIII
INDICE DE TABLAS.IV
INDICE DE FIGURAS...V
ABREVIATURAS..VI
INTRODUCCION..1
CAPITULO 1
1.-
DESCRIPCION
DEL
PROCESO
PARALA
ELABORACION
DE
ALCOHOL.2
1.1 Proceso de destilacin de alcohol crudo y etlico.2
1.1.1 Detalles generales4
1.1.2 Destrozadora.5
1.1.3 Rectificadora.7
1.1.4 Desmetalizadora...8
1.1.5 Fusel...8
1.1.6 Hidroselectora...9
1.1.7 Sistema de Vaco...10
1.2 Detalles generales...10
CAPITULO 2
2.-
ANALISIS
DISEO
DEL
SISTEMA
DE
CONTROL
UN PAC CONTROL
2.2.4 Configuracin de tarjeta de comunicacin Ethernet 1756ENBT/A para el PAC ControlLogix 5561..69
2.3 Detalle del sistema de comunicacin requerido en la automatizacin
del Proceso...72
2.3.1 Descripcin y caractersticas de los Mdulos de Comunicacin
1756-CNBR/E, 1756-CN2R/A, 1794-ACN15/C para la
elaboracin de redes remotas ControlNet...77
2.3.2 Configuracin de ControlLogix para una Red Remota
ControlNet.80
2.3.3 Descripcin de la Red ControlNet...81
CAPITULO 3
3.- DESCRIPCION DE MONITOREO DEL PROCESO PARA LA
DESTILACION DE ALCOHOL Y COMUNICACIN DEL SISTEMA...84
CAPITULO 4
4.- INSTRUMENTACION y PID..124
4.1 Introduccin al controlador PID. .124
4.1.1 Descripcin de funcionamiento del bloque de funcin PID...126
4.1.2 Representacin del bloque de funcin PID.140
4.1.3 Parametrizacin del regulador PID ..143
4.1.4 Modalidades de servicio.155
4.2 Instrumentacin instalada en el Proceso..158
4.3 Listado de Instrumentacin utilizada.167
4.4 Anlisis comparativo del sistema antes y despus de la
implementacin del proyecto..167
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
ANEXOS
BIBLIOGRAFIA
NDICE DE FIGURAS
Pag.
Figura 1.1
Figura 2.1
Figura 2.2
Figura 2.3
Figura 2.4
Figura 2.5
Figura 2.6
Figura 2.7
Figura 2.8
Figura 2.9
Figura 3.2
License Utility...........78
Figura 3.3
Figura 3.4
Symbol Factory............84
Figura 3.5
Pantalla de Destrozadora......87
Figura 3.6
Pantalla de Hidroselectora............88
Figura 3.7
Pantalla de Rectificadora...........89
Figura 3.8
Pantalla de Desmetilizadora..........90
Figura 3.9
Figura 4.1
Figura 4.2
Comportamiento Proporcional............106
Figura 4.3
Comportamiento Integral.........107
Figura 4.4
Figura 4.5
Figura 4.6
Figura 4.7
Figura 4.8
Figura 4.9
de
funcionamiento
del
transmisor
de
Flujo
83F15...........................................................................................................136
Figura 4.12 Transmisor de Flujo Promass 83F15........137
NDICE DE TABLAS
Tabla 2.1
Tabla 3.1
Tabla 4.1
Tabla 4.2
Tabla 4.3
Pg.
Caractersticas del CPU utilizado......22
Valores indicativos por 15.000 lt/da de alcohol producido con
vino a 8GL..........................................................................99
Variables de Entrada del Bloque .......115
Variables de Salida del Bloque PIDE.116
Modalidades de servicio......126
INTRODUCCION
La realizacin del proyecto comprendi en la seleccin, instalacin y puesta
en marcha de un nuevo sistema que controle automticamente el proceso de
destilacin de Alcohol crudo y etlico, para la medicin, control y visualizacin
de las diferentes seales de nivel, presin, temperatura y flujo de la planta de
destiladora de Alcohol crudo y etlico, de CODANA.
CAPITULO 1
1.
y su
alcohlico,
luego
es
condensado
por
medio
de
intercambiadores de temperatura.
1.1.2. Destrozadora.
La Destrozadora columna denominada como C-512 es
donde empieza
1.1.3. Rectificadora.
Tambin llamada concentradora C-540 es donde se
concentra el alcohol y se obtiene un alcohol puro.
1.1.4. Desmetilizadora
En esta columna se extrae el metanol que es el aceite
ms peligroso para el consumo humano.
En esta
columna ingresa alcohol a 96 GL proveniente de la C540 y controlada por un lazo FICA - 1104 y tiene el
ingreso de vapor a la E 550 proveniente de la C 536
el cual retorna nuevamente, este es un lazo cerrado de
vapor. El alcohol que llega a la parte inferior de esta
columna ya est libre de Metanol y pasa por un sistema
de enfriamiento controlado por la LICA 1206
para luego pasar a los tanques de almacenamiento.
1.1.5. Fusel.
Esta columna trabaja como un ltimo filtro de los aceites
que han quedado en la cual ingresa alcohol proveniente
de la C-536.
y lo
1.1.6. Hidroselectora.
En esta columna llamada C-536 se realiza un lavado de
alcohol a la cual ingresa agua suave desde el tanque
baln B-510 por medio de las bombas P-5/P-6. Los
vapores alcohlicos de la columna destrozadora se
condensan en el tanque T-100 este alcohol crudo en
estado liquido pasa a la columna Hidroselectora por
medio de las bombas P9/P10.
1.2.
Detalles generales.
Energa elctrica.
La energa elctrica en CODANA, es suministrada a travs de la
sub-estacin ubicada en la empresa y est compuesta por un
banco de transformadores tipo estrella - delta
13.2KV / 440V
la formacin de
1.3.
CAPITULO 2
2. ANALISIS Y DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
Y COMUNICACIN REDUNDANTE UTILIZANDO
UN PAC CONTROL LOGIX 5561 MANEJADO CON
EL SOFTWARE DE PROGRAMACION RSLOGIX
5000.
Paradas no programadas.
Comunicacin confiable.
Robustez de hardware.
En
el
tablero
principal
donde
estn
los
controladores
de
comunicacin
ControlNet
Redundante
(1756
un
entorno
de
software
de
programacin
mediante
redes)
pero
funcionan
independientemente.
Los controladores ControlLogix pueden monitorear y controlar
E/S a travs del backplane ControlLogix as como mediante
vnculos de E/S. Los controladores ControlLogix pueden
comunicarse con computadoras u otros procesadores a travs
de RS-232 (protocolo DF1/DH-485) y las redes DeviceNet,
DH+, ControlNet y EtherNet/IP.
El sistema operativo multitarea admite 32 tareas configurables
que pueden priorizarse. Slo una de las tareas puede ser
continua, las otras deben ser tareas peridicas o de eventos.
Cada tarea puede incluir un mximo de 32 programas, junto
con sus lgicas y datos locales, lo que permite que distintos
equipos virtuales funcionen de manera independiente en un
mismo controlador.
La memoria RAM instalada es la encargada de almacenar el
programa realizado por el usuario. La informacin dentro de
esta memoria RAM es resguardada por la misma fuente que
alimenta a la CPU, y en caso de fallar la fuente, existe una pila
memoria
no
voltil
(flash)
permite
almacenar
CPU
MEMORIARAM
MEMORIANOVOLATIL
DISIPACIONMAXDE
POTENCIA
DISIPACIONTERMICA
CORRIENTEDEBACKPLANE
1756L61
2Mbytes
Si
3.7W
11.9BTU/Hora
0.014A
Modulo
de
Redundancia
1756-SRM.-
Proporciona
Primario.-
El
controlador
que
est
en
realizar
el
switchover
es
de
aproximadamente 20 ms.
Crossload.- La transferencia de cualquiera o todos los
contenidos del controlador primario hacia el secundario.
Como por ejemplo la actualizacin de los valores de las
variables, los valores de las variables forzadas, las
ediciones en lnea, o cualquier otra informacin sobre el
proyecto. Un crossload ocurre inicialmente cuando el chasis
secundario se sincroniza, y luego en varias ocasiones
mientras el controlador principal ejecuta su lgica. Cabe
recalcar que en la primera programacin de un sistema
redundante solo se necesita descargar el programa al
1756-SRM
verifican
su
compatibilidad.
La
el
modelo
de
conexin
de
red
elctrica
conectada)
tanto
para
la
FlexLogix:
Intrnsecamente seguro para aplicaciones peligrosas.
Compacto, modular.
La misma arquitectura que el sistema FLEX I/O con
bases para riel DIN, mdulos de E/S enchufable y
cableado de detector/accionador a las bases.
Se ahorran los largos tendidos de cableado o los cables
de mltiples ncleos en la canaleta.
Un chasis Flex soporta hasta un mximo de ocho
mdulos.
botoneras,
selectores,
fines
de
carreras,
se
realiza
con
una
precisin
resolucin
contactores y
rels.
Por lo
tanto,
la
ese
momento.
El
lenguaje
usado,
debera
ser
LD (Diagrama de escalera).
ST (Texto Estructurado).
la
coordinacin
con
otras
personas
departamentos.
Diagrama de bloques de funciones. (FBD)
El diagrama de bloques funcionales es muy comn en
aplicaciones que implican flujo de informacin o datos entre
componentes de control. Las funciones o bloques funcionales
aparecen como circuitos integrados
Lenguaje FBD
Figura 2.10
Diagrama de escaleras. (LD)
Este lenguaje tiene sus orgenes en los Estados Unidos. Est
basado en la representacin grafica de la lgica de rels, ha
evolucionado con el tiempo y se han aadido bloques de
funcin que permiten realizar todo tipo de operaciones:
matemticas, movimiento de bloques, control de procesos,
operaciones matriciales, etc., sin embargo el concepto de
programacin en escalera ha sido mantenido.
Lenguaje LD
Figura 2.11
Texto estructurado. (ST).
Es un lenguaje de alto nivel con orgenes en programas como:
Ada, Pascal y C; puede ser usado para codificar expresiones
complejas e instrucciones anidas. Este lenguaje dispone de
estructuras
para
bucles
(REPEAT-UNTIL;
WHILE-DO),
Lenguaje ST
Figura 2.12
Diagrama Funcional en Secuencia (SFC).
Este
lenguaje
describe
grficamente
el
comportamiento
Lenguaje SFC
Figura 2.13
tambin
es posible
tener
conectividad
con
comparten
un
conjunto
universal
de
servicios
de
todos
los
componentes
de
un
sistema
de
Arquitectura NetLinx
Figura 2.14
RED ETHERNET IP
El protocolo Ethernet Industrial (EtherNet/IP) es un estndar
para la interconexin en redes industriales abiertas que admite
tanto la transmisin de mensajes en tiempo real de E/S como el
intercambio de mensajes. Su aparicin se debi a la gran
demanda de uso de las redes Ethernet para las aplicaciones de
control. EtherNet/IP utiliza medios fsicos y pastillas de
comunicaciones comerciales. Puesto que se ha utilizado la
tecnologa Ethernet desde mediados de los setenta con una
gran aceptacin en todo el mundo, los productos de Ethernet
sirven a una gran comunidad de suministradores.
RED CONTROLNET
La red ControlNet es una red de control abierta y avanzada que
satisface las demandas de las aplicaciones en tiempo real y
altamente efectivas. La red ControlNet usa el protocolo de
control industrial (CIP) probado para combinar la funcionalidad
de una red de E/S y una red entre dispositivos similares, a la
vez que proporciona un rendimiento de alta velocidad para
ambas funciones. La red ControlNet ofrece transferencias
deterministas y repetibles de todos los datos de control crticos,
Configuracin
de
los
Mdulos
de
Redundancia.-
La
accin
de
configuracin.
Sin
embargo,
existen
Cambiar
el
estado
de
sincronizacin
del
chasis
redundante.
P
a
A
El
valor
del
de
sistema
este
de
parmetro
determina
redundancia.
Se
el
puede
Variables de programacin.
Los elementos o instrumentos de campo que son conectados a
los mdulos de entradas y/o salidas necesitan una referencia o
registro para que sean identificados por el programa, dicha
referencia o nomenclatura son denominadas TAGS como lo
ilustra la siguiente figura 2.23.
INPUT
MODULE
100001=Stop
100004=Nivel
000001=Horn
000002=Motor
100002=Start
100003=Presin
OUTPUT
MODULE
1M
PLC
Programa
Diagrama de E/S
Figura 2.23
Manejo de Variables.-
Controller Organizer
Figura 2.24
Cambiar
las
propiedades
de
una
rutina
(nombre,
descripcin).
Agrupar secciones
Referencias cruzadas.
Condiciones de programacin
Antes de transferir un proyecto, es preciso verificar que la versin
del sistema ejecutivo del PAC corresponda con la versin de
RSLogix con la que se est trabajando. Cuando un PAC sale de
Paso 1 ControlFLASH
Figura 2.27
Paso 2 ControlFLASH
Figura 2.28
Redes
de
comunicacin
para
Programar.-
Los
PACs
Destrozadora.
Hidroselectora.
Rectificadora.
Desmetalizadora.
Arranque de Bombas.
Tarjeta 1756-ENBT/A
Figura 2.30
Luego de instalar y alimentar la tarjeta se procede a designarle
una direccin IP si es que la tarjeta es nueva, esto se lo hace
usando el software BOOTP/DHCP Server. En la figura 2.31 se
muestra la ventana principal de esta herramienta donde se
visualiza la MAC Address de los dispositivos Ethernet conectados
BOOTP/DHCP Server
Figura 2.31
La configuracin de la tarjeta se la realiza con el RSLogix 5000,
dando clic derecho en el icono que representa la tarjeta de
comunicacin Ethernet en el controller organizer, se escoge la
opcin propiedades para acceder a la ventana de configuracin de
la tarjeta. Esta ventana nos permite cambiar la direccin IP,
asignarle un nombre, descripcin, la revisin del firmware, etc. En
las
prestaciones
del
sistema,
esto
implica
1756-CNBR/E,
ACN15/C
la
para
elaboracin
de los Mdulos
1756-CN2R/A,
de
redes
de
1794remotas
ControlNet.
Para el diseo y
la implementacin de la red de
mdulos de
2.3.2
2.3.3
FlexLogix,
estos
mdulos
se
comunican
con
los
controladores con el modulo adaptador ControlNet 1794ACNR15 y estn ubicados junto a la planta de destilacin a
20m de la cabina de control en donde se encuentra el panel
que tiene los chasis de los controladores, mientras que el
Chasis de entradas y salidas discretas esta en un panel
ubicado en el cuarto de control de motores (CCM) a 40 mt
de la cabina de control y se aaden a la red mediante el
modulo 1756-CN2R/15.
A continuacin se muestra la figura de la red ControlNet
implementada en la planta de destilacin de alcohol en
CODANA.S.A
CAPITULO 3
3.
el
funcionamiento
controladores y
con
la
gran
mayora
de
automatizacin industrial.
El componente de visualizacin del InTouch, es un generador
de aplicaciones HMI grfico, orientado a objetos, de 32 bits y
basado en Windows para la automatizacin industrial, el
control de proceso y el monitoreo de supervisin. InTouch
permite una sola visualizacin integrada en tiempo real de
todos los recursos de control e informacin en un ambiente
de fbrica. En una sola pantalla, el operador puede ver los
interruptores, calibradores y medidores que indican la
condicin del proceso de produccin. Y, lo que es ms,
ofrece una conectividad estndar abierta a la seleccin de
dispositivos de entradas y salidas ms amplias en el rea de
produccin de la planta, una caracterstica que le permite
comunicarse con la mayora de equipos usados en la
automatizacin industrial de procesos.
principiantes
adaptar
rpidamente
funciones de aplicaciones.
Increble escalabilidad de un simple nodo HMI a
soluciones de supervisin en toda la empresa.
Caractersticas
incorporadas
para
el
manejo
reversa
completa
con
aplicaciones
ordenada
precisa
mientras
se
expande
de
hardware
para
su
correcta
instalacin
Requerimientos de Hardware:
Computadora con procesador de 1.2 GHz.
Memoria RAM de 512 MB como mnimo.
Al menos 4GB disponibles de disco duro.
Resolucin de monitor mnima de 1024 x 768.
Dispositivos perifricos, Mouse, teclado, impresora.
Tarjeta de Red instalada si se requiere comunicacin
TCP/IP.
Requerimientos de Software:
A continuacin se muestra una tabla de los sistemas
operativos que son compatibles con InTouch 10.0.
Windows Vista Enterprise.
Windows Vista Business.
Windows Vista Ultimate.
Windows 2003 Server Standard con SP2.
Windows 2003 Server Enterprise con SP2.
Windows XP Professional con SP2.
License Utility
Figura 3.2
entonces
la
computadora
mostrar
un
controladores
de
Allen
Bradley:
ControlLogix,
como
un
servidor
de
protocolos
de
accesible
usando
como
Gateway
un
de
Comandos
de
Comunicaciones
de
un
driver
OPC.
OPC
fue
desarrollado
para
para
satisfacer
las
necesidades
el
indicador
de
calidad
en
todos
los
transporte
sean
accesibles
travs
de
es
fundamental
para
la
operacin
Protocolo CIP
El protocolo industrial comn (CIP) es un protocolo comn de
capa de aplicacin utilizado por EtherNet / IP, ControlNet y
DeviceNet. Esencialmente, las distintas redes definen sus
respectivas especificaciones de protocolo en la parte de
grficos
Symbol Factory
Figura 3.4
InTouch incorpora funciones que aumentan su rendimiento,
de las cuales hemos hecho uso para el desarrollo del
proyecto, entre las ms importantes tenemos:
Grficos orientados a objetos. Los objetos y grupos de
objetos pueden moverse, redimensionarse y animarse de
forma ms rpida y sencilla que los grficos de mapa de bits.
Las potentes herramientas de desarrollo orientadas a
objetos, facilitan dibujar, organizar, alinear, disponer en
capas, espaciar, rotar, invertir, duplicar, cortar, copiar, pegar,
etc.
Toolkit
permite
los
usuarios
Destrozadora C-512.
Esta pantalla posee los siguientes controles:
Controles:
FICA_314
TICA_1306
LICA_1301
Indicadores:
TIT_1304
TIT_1309
FIT_1308
PT_501
Bombas.
P26
Alimentacin de vino.
P1/P2
P3/P4
Extraccin de vinaza.
P9/P10
Hidroselectora C-536.
Esta pantalla posee los siguientes controles:
Controles:
LICA-810
Indicadores:
TIT_806
Bombas.
P15/P16
P17/P18
Pantalla de Hidroselectora
Figura 3.6
Rectificadora C-540.
Esta pantalla posee los siguientes controles:
Controles:
LICA-1110
TICA-1103
Indicadores:
FT-1104
TIT_1106
Bombas:
P5/P6
P11/P12
P13/P14
Reflujo de C-540
Pantalla de Rectificadora
Figura 3.7
PICA-501
Indicadores.
TIT_1204
550.
Bombas.
P7/P8
Bomba de Vaco.
P19/P20
Reflujo de C-550.
P21/P22
Pantalla de Desmetilizadora
Figura 3.8
como
Wonderware.
por
ejemplo
el
software
InSQL
de
difieren a las
de
vapor
las
columnas
rectificadora
nivel
LICA-1110
LICA-1301
de
las
columnas
liquido
excedente
de
la
destrozadora
hacia
el
almacenamiento de vinaza.
Cuando el nivel de la columna rectificadora este en un 40%
se operan las vlvulas del sistema de recirculacin de
condensado de la columna Hidroselectora, luego abrimos la
vlvula de ingreso de vapor a la columna Hidroselectora.
Cuando el nivel de la columna rectificadora este en un 50%
la vlvula LCV-1110 opera de modo que descarga el exceso
de liquido envindolo al E-510 y depositndolo en el B-510.
Luego se operan las vlvulas de succin y descarga de la
el
condensado
la
cabeza
de
la
columna
de
almacenamiento
hacia
la
columna
FICA-314
L/h
18000
TI-1309
54
TIT-1306
65
FIT-1308
L/h
800
Z-
GL
87
TIT-1106
110
TIT-1103
95
FIT-1104
L/h
1100
Z-
GL
96.2
Z-
GL
45
Z-
GL
87
Kg/h
1.400
Flujo de Vino
Temperatura del Vino
Z-
GL
10
Z-
GL
35
ZI-
GL
96.5
3.2.3 Parar.
Dos clases de parada de planta son posibles: Apagar y Stand
by.
de
Stand
by
mantenimientos (mximo
nos
permite
2 horas) en
hacer
la
cortos
tubera no
3.2.4 Apagar.
Bajar
gradualmente
la
alimentacin
de
vino,
reducir
la bomba de
alimentacin de agua a C-536 P5 P6 y parar la bomba P461 y cerrar su vlvula de succin tambin cerramos la
alimentacin
de
vapor
la
columna
rectificadora
Hidroselectora.
Parar todas las otras bombas y cerrar sus vlvulas de
succin, parar el agua de alimentacin a C-501 y detener la
bomba de vaco P7 P8 para abrir todos los venteos de la
planta y esperar para finalizar la evaporacin dentro de las
Cambiar el control de extraccin de alcohol crudo TICA1306 a modo manual e ir cerrando gradualmente la
vlvula TCV-1306.
CAPITULO 4
4.
INSTRUMENTACIN y PID.
4.1.1
frmula
del
proporcional
esta
dada
por:
Comportamiento Proporcional
Figura 4.2
Integral
El modo de control Integral tiene como propsito
disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el
punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es
integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o
sumarlo por un periodo de tiempo determinado; Luego es
multiplicado por una constante I. I representa la
constante de integracin. Posteriormente, la respuesta
integral es adicionada al modo Proporcional para formar
el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la
respuesta de 90 que sumados a los 180 de la
retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener
un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario
que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso. La ganancia total del
lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una
atenuacin en la salida del controlador para conducir el
de
control
repite
el
mismo
movimiento
Isal
Comportamiento Integral
Figura 4.2
Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio
en el valor absoluto del error; (si el error es constante,
solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de
medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al
mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
constante D y luego se suma a las seales anteriores (
P+I ). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa
corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:
al
punto
de
consigna
con
las
mnimas
oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final
de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio
de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el
rebasamiento de la variable durante el arranque del
proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de
retardo considerables, porque permite una repercusin
rpida de la variable despus de presentarse una
perturbacin en el proceso.
PID
estndar.
Los
trminos
de
de
servicio:
Manual,
Detenido,
Automtico y Override.
Conmutacin manual/automtico sin brusquedad.
Limitacin de magnitudes de posicionado en la
modalidad de servicio Automtico.
Componentes P, I y D conectables de forma
independiente.
Tiempo de retardo de la componente D definible.
Componente
conmutable
magnitud
de
Con
la
ecuacin
de
ganancias
E
1
BIAS
CV K C * E Et Td
T
t
i 0
Ganancias Independientes
t
CV K p E K i Et K d
0
E
BIAS
t
Donde:
Kp
KC K p
K i K C /(60Ti )
K d K C (60Td )
Algoritmo PIDE
El algoritmo de control PIDE calcula el valor de la
variable de control CVn sumando un delta termino
proporcional, un delta del trmino integral y un delta del
trmino derivativo y el valor anterior calculado de la
variable de control
CVn 1 .
CVn CVn1 K p E
Ki
E 2En1 En2
Et 60Kd n
60
t
E 2En1 En2
1
CVn CVn1 KC E
Et 60Td n
60
T
t
i
Parmetros de
Salida
PV
Tipo de datos
SPProg
REAL
SPCascade
REAL
CVProg
REAL
CVOper
REAL
HandFB
REAL
PVEUMax
REAL
PVEUMin
REAL
CVInitValue
REAL
CVEUMax
TIME
CVEUMin
TIME
PGain
RAEL
OperAutoReq
BOOL
OperManualReq
BOOL
REAL
Significado
Variable de entrada de
proceso
Set Point se establece este
valor cuando el bloque esta
en modo automtico
Set Point se establece este
valor cuando el bloque esta
en modo Cascade/Ratio
Variable de control cuando
el bloque esta en modo
auto.
Variable de control cuando
el bloque esta en modo
manual.
Valor de retroalimentacin
manual.
Es
el
valor
mximo
escalado de la variable de
proceso
Es el valor mnimo escalado
de la variable de proceso
Valor de inicio de la variable
de control
Es
el
valor
mximo
escalado de la variable de
control que corresponde al
100% de CV
Es el valor mnimo escalado
de la variable de control
que corresponde al 0% de
CV.
Ganancia Proporcional
Solicitud de modo
automtico.
Solicitud de modo
automtico.
REAL
SP
REAL
PVHHAlarm
BOOL
PVHAlarm
PVLAlarm
PVLLAlarm
BOOL
BOOL
BOOL
PVROCPosAlarm
BOOL
PVROCNegAlarm
BOOL
ProgOper
BOOL
Auto
BOOL
Manual
BOOL
Hand
BOOL
Ratio
REAL
DESCRIPCION
Habilitacin de salida
Salida de variable de control
escalada. Se aplica la escala usando
CVEUMax y CVEUMin.
Salida de variable de control. Este
valor se expresa como 0 a 100 por
ciento. CV est limitado por
CVHLimit y CVLLimit.
Valor actual del punto de ajuste El
valor de SP se usa para controlar CV
cuando est en el modo Auto o
Cascade/Ratio.
El indicador de alarma alta-alta de
PV.
El indicador de alarma alta de PV.
El indicador de alarma baja de PV.
El indicador de alarma baja-baja de
PV.
Indicador de alarma de rgimen de
cambio positivo de PV.
Indicador de alarma de rgimen de
cambio negativo de PV.
Indicador de control del
programa/operador.
Indicador del modo Auto. Se
establece cuando est en el modo
Auto.
Indicador del modo Manual. Se
establece cuando est en el modo
Manual.
Indicador del modo Hand. Se
establece cuando est en el modo
Hand.
Multiplicador de relacin actual.
(aunque
subir
mucho
puede
causar
Proporcional = 18.0
Integral = 1.0 (1/min)
Derivativo = 0.0 (min)
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Proporcional = 6.0
Integral = 6.0 (min/repeticin)
Derivativo = 0.0 (min)
Accin de Control:
E = SP - PV (directa).
Tipo de Ecuacin:
Dependiente.
Escalamiento:
Limites:
Proporcional = 4.0
Integral = 2.0 (1/min)
Derivativo = 0.03 (min)
Accin de Control:
E = SP-PV (Directa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Proporcional = 2.0
Integral = 3.0 (1/min)
Derivativo = 0.0 (min)
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Proporcional = 3.0
Integral = 15.0 (1/min)
Derivativo = 0.001 (min)
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Ganancias:
Proporcional = 25.0
Integral = 35.0 (min/repeticin)
Derivativo = 0.0 (min)
Accin de Control:
E = SP - PV (Directa).
Tipo de Ecuacin:
Dependiente.
Escalamiento:
Limites:
Proporcional = 3.0
Integral = 15.0 (1/min)
Derivativo = 0.0 (min)
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
Proporcional = 1.5
Integral = 25.0 (1/min)
Derivativo = 0.0 (min)
Accin de Control:
E = PV-SP (inversa).
Tipo de Ecuacin:
Independiente.
Escalamiento:
Limites:
01
Manual
01
01
Override
01
01
01
Hand
01
01
01
01
Modalidades de servicio
Tabla 4.3.
Cascade/Ratio.-
En
el
modo
Cascade/Ratio
el
modo
Cascade/Ratio
OperCasRatReq o ProgCasRatReq.
usando
Se
ignora
cundo
ProgHandReq,
ProgOper,
OperAutoReq
cundo
ProgOper,
ProgOverrideReq,
modo
Manual
usando
OperManualReq
ProgManualReq:
Establezca OperManualReq para solicitar el modo
Manual. Se ignora cundo ProgOper, ProgOverrideReq o
ProgHandReq se establece.
Establezca ProgManualReq para solicitar el modo
Manual. Se ignora cuando ProgOper se restablece o
cuando ProgOverrideReq o ProgHandReq se establece.
Override.- En el modo Override la instruccin no calcula
el cambio en CV. CV = CVOverride, independientemente
del modo de control. El modo Override generalmente se
usa para establecer un estado seguro para el lazo PID.
Seleccione el modo Override usando ProgOverrideReq.
Establezca ProgOverrideReq para solicitar el modo
Override. Se ignora cuando ProgHandReq se restablece.
4.2.
de
aguas
potables,
Tratamiento
de
aguas
Como
fue
mencionado
anteriormente
para
medicin
TMT142
de
la
conocida
marca
Pmax Pmin
g
FC = 2 m (v )
Donde:
FC = fuerza de Coriolis
m = masa en movimiento
= velocidad de rotacin
v = velocidad radial en el sistema rotatorio u oscilatorio.
4.3
4.4
Antes
Despus
Produccin
(Lt/Dia)
22000
25000
Nmero de
Calidad de
Operadores Producto (Gl)
3
96,5
1
96,2
Consumo de
vapor (kg/h)
1600
1400
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
1.
2.
3.
fabricantes,
todo
esto
combinado
con
su
velocidad
de
5.
6.
7.
8.
BIBLIOGRAFIA
InTouch
HMI
Advance
Aplication,
Invensys
Systems, 2003
3. WONDERWARE, InTouch HMI Suplementary Componets Guide,
Invensys Systems, 2007
4. WONDERWARE, ABCIP DAServer Users Guide, Invensys Systems,
2005.
5. ROCKWELL
AUTOMATION,
ControlLogix
Redundancy
System,
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/document
s/td/1756-td001_-en-e.pdf, 2006
6. ROCKWELL
AUTOMATION,
Arquitectura
Integrada
diseo
seleccin,
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/document
s/rn/1756-rn668_-en-e.pdf, 2007
7. CARLOS BORDONS ALBA, Automatizacin de Procesos Industriales,
Springer-Verlag, 2004
8. ROCKWELL
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Gua
de
Seleccin
ControlLogix,
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/document
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9. ENDRESS+HAUSER,
Technical
Information,
http://www.us.endress.com/eh/productDBs/homeDBs/showroom/us/en/
home.nfs/contentview/