Sintona del Controlador

1. Introduccin
En la estrategia de realimentacin negativa se suele utilizar el algoritmo de control PID, como
se muestra en la Figura. Para un buen desempeo del controlador es necesario sintonizarlo, es
decir ajustar los parmetros m o, KC, Ti y Td de acuerdo a las caractersticas del proceso y del
modo de control a utilizar.
Perturbaciones

Controlador

SP

K c (1+ 1 + Td s)
Ti s

MV

Proceso

PV

Figura 1. Control PID.

Para evaluar la sintona del controlador se pueden utilizan diferentes criterios como: area
mnima, mnima perturbacin, y mnima amplitud. En la Figura 2 se muestra la respuesta de PV
ante una perturbacin, en esta respuesta se miden parmetros como: el error de estado estable, el
tiempo de establecimiento; el overshoot, la razn de decaimiento y el periodo de oscilacin, que
nos permiten comparar y evaluar las distintas respuestas del proceso

Figura 2. Respuesta de PV ante cambio del SP.

Errordeestadoestable:ess=SPPVfinal
Errorporcentualdeestadoestable:ess(%)=100%*(SPPVfinal)/(SP)
Sobreimpulso(overshoot):a=PVmaxSP
Sobreimpulsoporcentual:a(%)=100%*(PVmaxSP)/(SP)
Razndedecaimiento=b/a
Periododeoscilacin:T
Tiempodeestablecimiento:ts
Integraldelvalorabsolutodelerror:IAE

2. Objetivos
Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
Tanteo.
Curva de Reaccin.
Banda Proporcional Lmite o ganancia lmite

3. Procedimiento
Mtodo del Tanteo (Prueba y Error

Modo P
1

Con el proceso Generic seleccionado, y con la opcin del men Control/ Control
Options en Controller Type: Proportional Only.

1. Ponga el controlador en Auto.

2. Anote

MR (Reset Manual) = _______

3. Con SP = 40 % ajuste el Reset Manual hasta aproximar el offset (error) a cero.

PV = _______

OUT = _______

Incremente PLOAD con StepIncr, mida:

MR = _______
offset = ________

Ajuste nuevamente el reset manual hasta aproximar el offset a cero.

PV = _______

OUT = _______

MR = _______

Regrese PLOAD al valor inicial con StepDcr y corrija el offset.

Qu efecto o cual es la funcin del Reset Manual ?

4. Incremente gradualmente Kc (disminuir BP) hasta conseguir una razn de decaimiento

de 0,25.
Utilice un escaln en el SP de 40 % a 50 % para cada ajuste.

Sintona del Controlador

Anote en la Tabla 2 los resultados obtenidos.

Utilice el parmetro IAE para evaluar el desempeo.
Tabla 1. Modo P: ajuste de la ganancia.
Iteracin

KC
Offset (%)
tS (min)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)

Modo PI
5. Regrese SP a 40 % y espere que el proceso se estabilice.
En el men Control/ Control Options en Controller Type seleccione: PID non-interactive
Verifique Td = 0 min
6. Al valor KC obtenido del modo P disminuirlo (aumentarlo BP) ligeramente.
Disminuya gradualmente Ti (aumente Ki) hasta conseguir que el PV se estabilice en
unos pocos ciclos.
Utilice un escaln en el SP de 40 % a 50 % para cada ajuste.
Anote en la Tabla 3 los resultados obtenidos.

Tabla 2. Modo PI: ajuste de la constante integral.

Sintona del Controlador

Iteracin

KC
Ti (min)

50

Offset (%)
tS (min)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)

Modo PD
7. Regrese SP a 40 % y espere que el proceso se estabilice.
Con Options de Tune deshabilite la accin integral.
Aumentar el valor KC obtenido del modo P (aumentar BP) ligeramente hasta acercarse a
la inestabilidad.
8. Incremente gradualmente Td hasta lograr que la variable se estabilice en pocos ciclos.
Aumente iterativamente KC y Td buscando mejorar la respuesta.
Anote en la Tabla 4 los resultados obtenidos.
Tabla 3. Modo PD: ajuste de la constante derivativa.
Iteracin

KC
Td (min)

0,5

Offset (%)
tS (min)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)

Modo PID
9. Habilite la accin integral con Options del botn tune.
Utilice un valor para KC ligeramente mayor al obtenido en el modo P.
10. Disminuya ligeramente el valor Ti obtenido para el modo PI.
Incremente gradualmente Td hasta lograr que la variable se estabilice en pocos ciclos.
Anote en la Tabla 4 los resultados obtenidos.

Tabla 4. Modo PID: ajuste de la constante derivativa.

Sintona del Controlador

Iteracin

KC
Ti (min)
Td (min)
Offset (%)
tS (min)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)

Comparacin de los modos

Analice los resultados obtenidos.

Mtodo de la Curva de Reaccin

11. Con un escaln en OUT de 25 % a 40 % determine las constantes del proceso,

utilizando el mtodo de 28.3% y 63.2%..
KP = _______

tD

= _______

= ________

12. En base a la curva de reaccin utilice los ajustes de PID propuestos por Ziegler-Nichols.
Utilice un escaln en SP de 40 % a 50 %.

Utilice el parmetro IAE para evaluar el desempeo. Anote sus resultados en la Tabla 7.

Tabla 5. Sintona por curva de reaccin.

Sintona del Controlador

PI

PID

KC
Ti (min)
Td (min)
Offset (%)
tS (min)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)

Mtodo de la Banda Proporcional Lmite

13. Con Options deshabilite la accin integral.

Verifique Td = 0 min
Ponga el controlador en Auto.
14. Incremente gradualmente KC hasta obtener una oscilacin sostenida, para cada valor
genere una perturbacin cambiando el SP entre 40 % y 50 %.
Anote:

KCU = _______

TU = _______ (PU)

Use los ajustes de PID propuestos por Ziegler-Nichols. Utilice un escaln en SP de 40 %

a 50 %.
Utilice el parmetro IAE para evaluar el desempeo. Anote sus resultados en la Tabla 7.

Tabla 6. Sintona por banda proporcional limite.

Sintona del Controlador

P
KC
Ti (min)
Td (min)
Offset (%)
tS (min)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)

Sintona del Controlador

PI

PID