03 Matrices Rotacion

Fundamentos de Robtica
Herramientas Matemticas para la Localizacin Espacial

Matrices de Rotacin
Ricardo-Franco Mendoza-Garcia
rmendozag@uta.cl
Escuela Universitaria de Ingeniera Mecnica

Universidad de Tarapac
Arica, Chile
May 5, 2014
R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)
Herramientas Matemticas
May 5, 2014
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Outline
Outline
1
Representacin de la posicin
Coordenadas cartesianas
Coordenadas polares y cilndricas
Coordenadas esfricas
Representacin grfica de la posicin en Sage
Representacin de la orientacin
Matrices de rotacin
Composicin de rotaciones
ngulos de Euler
Par de rotacin
Representacin grfica de la orientacin en Sage
Referencias
May 5, 2014
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1
Matrices de rotacin
ngulos de Euler
Par de rotacin
Referencias
May 5, 2014
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Coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones
May 5, 2014
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Las coordenadas cilndricas especifican r la magnitud de la

proyeccin del vector p en el plano OXY, el ngulo
entre esta proyeccin y el eje OX, y z la proyeccin
de p en el eje OZ.
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Las coordenadas esfricas especifican r la magnitud del vector

p, el ngulo entre su proyeccin en el plano OXY
con el eje OX, y el ngulo entre p y el eje OZ.
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Dibujando un sistema de coordenadas 3D en Sage
vect_x, vect_y, vect_z son vectores unitarios.
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Dibujando un vector 3D en Sage
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Matrices de rotacin
ngulos de Euler
Par de rotacin
Referencias
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Matrices de rotacin
Producto punto
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Dot_product
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Matrices de rotacin
Producto punto
Considerando un sistema de referencia OUV, un vector P se

puede expresar como P = pu iu + pv jv , con iu y jv vectores
unitarios.
Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Dot_product
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Matrices de rotacin
Matrices de rotacin
Si P = pu iu + pv jv es un vector descrito en OUV, y si OUV es
mvil y est rotado grados en relacin a OXY, entonces:
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Matrices de rotacin
Matriz de rotacin 2D
Considerando px = ix (pu iu + pv jv ) y py = iy (pu iu + pv jv ):
Donde,
es llamada: matriz de rotacin.
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Matrices de rotacin
cos(90 + ) =
sen()
Cuando = 0, R es igual a la matriz identidad.
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Matrices de rotacin
El mismo principio:
Donde,
es llamada: matriz de rotacin.
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Matrices de rotacin
Rotacin sobre eje OX
matriz bsica de rotacin
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Matrices de rotacin
Rotacin sobre eje OY y OZ
matriz bsica de rot.
matriz bsica de rot.
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Rotacin , ,
Las matrices de rotacin en general pueden componerse de
matrices de rotacin bsicas.
Si se rota alrededor de OX,
OZ, se obtiene:
alrededor de OY, y alrededor de
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Rotacin , ,
Si se rota alrededor de OZ,
OX, se obtiene:
alrededor de OY, y alrededor de
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Multiplicando matrices con expresiones en Sage
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ngulos de Euler
ngulos de Euler WUW
alrededor de OZ
alrededor de OU
alrededor de OW
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ngulos de Euler
ngulos de Euler WVW
alrededor de OZ
alrededor de OV
alrededor de OW
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ngulos de Euler
ngulos de Euler XYZ
alrededor de OX
alrededor de OY
alrededor de OZ
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Par de rotacin
Par de rotacin
La aplicacin de un par de rotacin que rote un vector p

un ngulo alrededor del vector unitario k se realiza
a travs de la siguiente expresin:
Rot(k , )p = p cos() + (k p)sen() + k (k p)(1 cos())
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Rotando un sistema de coordenadas 3D en Sage
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Referencias
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Matrices de rotacin
ngulos de Euler
Par de rotacin
Referencias
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Referencias
Bibliografa
Barrientos, A., Pen, L.F., Balaguer, C., y Aracil, R., 2007,
Fundamentos de Robtica, 2nd edition, McGraw-Hill.
May 5, 2014
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Coordenadas polares y cilndricas

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Las coordenadas cilndricas especifican r la magnitud de la

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Las coordenadas esfricas especifican r la magnitud del vector

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Dibujando un vector 3D en Sage

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Considerando un sistema de referencia OUV, un vector P se

R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)

R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)

es llamada: matriz de rotacin.

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Cuando = 0, R es igual a la matriz identidad.

R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)

es llamada: matriz de rotacin.

R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)

Rotacin sobre eje OX

matriz bsica de rotacin

R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)

Rotacin sobre eje OY y OZ

matriz bsica de rot.

R. F. Mendoza-Garcia (Mecnica, UTA)

matriz bsica de rot.

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alrededor de OY, y alrededor de

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alrededor de OY, y alrededor de

Multiplicando matrices con expresiones en Sage

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ngulos de Euler WUW

ngulos de Euler WVW

ngulos de Euler XYZ

La aplicacin de un par de rotacin que rote un vector p

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Representacin grfica de la orientacin en Sage

Rotando un sistema de coordenadas 3D en Sage

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