Tarea de simulacin

Estabilizacin de un sistema

Controlado en cascada

Nombre: Mario Albarracn

Profesora: Mnica Miranda

Ayudante: Kelvin Amador

Tinoco
Objetivo general

Estabilizar sistemas en cascada que contienen controladores PID empleando

los mtodos de Ziegler-Nichols.
Objetivos especficos
- Graficar diagramas en sistemas de lazo abierto, para la eleccin del mtodo
correcto que dar valores prximos a la estabilizacin de dicho sistema.
- Utilizar controladores PID para estabilizar sistemas.
- Analizar la curva cuando se cambian valores de Kp, Ki y Kd.
Procedimiento
1) Elaborar el sistema de lazo abierto con la funcin de transferencia y mostrar
la curva obtenida.
2) Si la curva representa forma de ondas u oscilaciones, se puede aplicar el
segundo mtodo de Ziegler-Nichols.
3) Obtener los valores de Kp, Ti, Ki.
4) Elaborar el sistema de lazo cerrado aplicando un controlador PID e ingresar
los parmetros obtenidos en el paso anterior.
5) Ajustar los valores del controlador PID para tener estabilizacin en menor
tiempo.
6) Presentar la curva obtenida.
Desarrollo
Se estabilizar un sistema en cascada empleando las siguientes funciones:

Figura #1
Y desarrollando la grfica se puede apreciar la siguiente oscilacin.
Primero se analiza la funcin secundaria para determinar el mtodo de Ziegler
Nichols a aplicar.

Figura #2
Se analiza la grfica y por la forma que describe, se procede a aplicar el primer
mtodo de Ziegler-Nichols, para el lazo secundario.

Figura #3

De la figura #3 se observa que:

L=10 y =15 .

Se aplica la siguiente tabla para encontrar los valores de Kp, Ti y Td.

Control
P

Kp

Ti

Td

/L

PI

0.9 / L

L/ 0.3

PID

1.2 / L

2L

0.5 L

Tabla #1

K p=

1.2 1.2 ( 15 )
=
=1.8
L
10

T i =2 L=2 ( 10 ) =20
T d=0.5 L=0.5 (10 )=5
K i=

K p 1.8
=
=0.09
T i 20

K d =K p T d =( 1.8 ) ( 5 )=9
Ingresando los valores obtenidos es necesario disminuir el tiempo de
estabilizacin mediante tanteo.

Figura #4
Se obtienen buenos resultados con Kp= 0.16, Ki= 0.03 y Kd=0.

Figura #5

Figura #6
Se logra la estabilizacin a los 125 segundos aproximadamente.

Figura #7

Figura #8
Aplicando el tune al lazo principal se obtiene un mejor tiempo de estabilizacin
de 250 segundos, considerando que hay una perturbacin en la planta que es
difcil controlar, pero se trata de disminuir todo los posible.

Figura #9
Anlisis de resultados
- Aumento del Ki del integrativo, aumentan las ondas.
- Un aumento del valor Kp del proporcional implica que la curva est por
encima del nivel de consigna
- Al aumentar el Kd disminuyen las ondas al inicio de la curva.
- Los resultados obtenidos con el primer mtodo de Ziegler-Nichols, solamente
dan una aproximacin a los mejores valores, entonces es necesario tantear
hasta conseguir la mejor curva evidenciado en la figura #6, donde el tiempo de
estabilizacin del sistema es aproximadamente a los 125 segundos, en
comparacin con el sistema anterior donde es difcil estabilizar.
- En la figura #9 se presenta una perturbacin, que es difcil controlar, pero se
mejor el tiempo de estabilidad con los dos controladores y aplicando la
herramienta tune.

Conclusiones
- Para estabilizar el sistema en cascada se aplican dos controladores PID, donde
es necesario encontrar los parmetros que lo rigen.
- Se utiliz el segundo mtodo de Ziegler-Nichols, para lograr una estabilizacin
rpida del sistema en el lazo secundario.
- Las constantes Kp, Ki y Kd encontradas, solamente disminuye las
fluctuaciones de manera considerable, siendo necesario el mtodo de tanteo
hasta llegar a la estabilizacin.
- Los sistemas en cascada sirven para controlar mejor las variables y
perturbaciones que existen en la planta, aplicando varios controladores, que
estn conectados en lazos primarios y secundarios.