GPS

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL Y
SUS APLICACIONES.
Integrantes:
Homero Delgado Rancel
Carlos Jess Valdovinos Maldonado
INDICE
CAPITULO I..........................................................................................2
EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL................................................2
1.1
DESCRIPCION DEL SISTEMA...............................................................5
1.2
FUNCIONAMIENTO BSICO...............................................................13
1.3
TIPOS DE RECEPTORES Y ERROR...................................................32
1.4
APLICACIONES GENERALES.............................................................43
CAPTULO II.......................................................................................51
USO DEL GPS EN EL MEDIO TERRESTRE.....................................................51
2.1
LOCALIZACIN AUTOMTICA VEHICULAR......................................56
2.2
SEGUIMIENTO VEHICULAR POR GPS..............................................60
2.3
CARACTERSTICAS Y FUNCIONES BASICAS..................................63
2.4
SISTEMAS DE COORDENADAS.........................................................73
CAPITULO III......................................................................................75
EL SISTEMA GLONASS.....................................................................................75
3.1
MODO DE FUNCIONAMIENTO............................................................79
3.2
SISTEMAS DE TIEMPO Y CDIGOS DEL SISTEMA.........................81
3.3
DESARROLLO FUTURO DEL SISTEMA.............................................87
3.4
GLONASS + GPS..................................................................................91
CAPITULO IV....................................................................................100
EL SISTEMA EGNOS........................................................................................100
4.1
EL CONCEPTO CNS-ATM..................................................................102
4.2
DESCRIPCION TECNICA DE EGNOS...............................................109
EVOLUCION Y OBJETIVOS..........................................................................109
4.3
ARQUITECTURA DEL EGNOS...........................................................112
4.4
EXTENSIN DE EGNOS A LATINOAMRICA...................................117
1.
CAPITULO I
EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL
En estos das de tantos cambios tecnolgicos y del auge de la Tecnologa

de la Informacin nos encontramos con los Sistemas de Posicionamiento Global,
que a grandes rasgos es una red de 24 satlites, para de esta manera dar una
cobertura total desde el espacio, hacia toda la superficie terrestre.
En un primer momento, se present como un mito tecnolgico, la

integracin de tres tecnologas preexistentes, como eran las del GPS, las
comunicaciones inalmbricas y la cartografa digital; con aos o, incluso dcadas
(alguna de ellas) de existencia a sus espaldas.
El hecho definitivo que propici su nacimiento fue la disponibilidad de

receptores GPS OEM para desarrolladores y a unos costos muy razonables,
juntamente con la proliferacin de software de tratamiento de cartografa, as como
la disposicin de datos cartogrficos de mbitos urbanos y territoriales. La rpida
evolucin en el sector de las comunicaciones, pasando en unos pocos aos, de no
existir la telefona mvil, a disponer de telefona mvil digital, ha posibilitado
igualmente las comunicaciones mviles pblicas de larga distancia (hasta ese
momento, las posibilidades se reducan a comunicaciones radio de mbito local o
las comunicaciones va satlite, inalcanzable para la mayora de los usuarios por

sus costos.)
Obviamente, el primer fruto prctico de tal integracin, consisti en un

sistema de localizacin que permita tener conocimiento de la ubicacin de
cualquier tipo de vehculo mvil, en cualquier momento y en cualquier lugar del
globo terrestre. Son los llamados Sistemas de Localizacin Automtica (L.A.V. o
A.V.L., en su acronismo ingls).
La
tecnologa
estaba
disponible,
pero
no
exista
mercado,
por
desconocimiento de su existencia de los posibles clientes y, lo que es ms

importante, la mayora de los potenciales clientes, consideraban que el tener
conocimiento de la situacin de sus vehculos en tiempo real, era una informacin
relevante, pero que no justificaba, por s sola, la inversin necesaria,
especialmente en el segmento embarcado en los vehculos. Ello provoc
frustracin y desaliento en las empresas desarrolladoras, que se haban visto
obligadas a invertir importantes recursos, no solo en investigacin y desarrollo de
plataformas para los usuarios, sino tambin en educar a un mercado no preparado
para consumir tales productos, y no vean recompensados sus esfuerzos
econmicos.
Pero quienes son los clientes potenciales de estos sistemas? En principio,

todo elemento susceptible de desplazarse por tierra, mar o aire y dotado de una
fuente de alimentacin. As se inici la aproximacin comercial a los sectores de
4
transporte de mercancas (especialmente el internacional), transporte de pasajeros

urbanos e interurbanos, servicios al ciudadano (policas, bomberos, asistencias
sanitarias
de
urgencias,
unidades
de
limpiezas,
etc.),
maquinaria
de
mantenimiento de carreteras, sistemas de recuperacin de vehculos o vehculos

robados, esta lista se incrementa de da con da, a merced a la difusin pblica
que est alcanzando este tipo de tecnologas.
Recientemente, han surgido noticias relativas a la incorporacin de

soluciones de localizacin para personas, comenzando por ciertos colectivos en
los que se han identificados riesgos especficos, como montaeros, enfermos de
Alzheimer, invidentes, personas objeto de malos tratos, etc.
En el Primer Captulo, se har una breve descripcin del sistema, as como

se har mencin del funcionamiento bsico del sistema, los tipos de GPS
existentes y sus aplicaciones generales.
1.1
DESCRIPCION DEL SISTEMA
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS por sus siglas en ingls) es un

sistema satelitario basado en seales de radio emitidas por una constelacin de
21 satlites activos en rbita alrededor de la tierra a una altura de
aproximadamente 20 000 Km. El sistema permite el clculo de coordenadas
tridimensionales que pueden ser usadas en navegacin o mediante el uso de
mtodos adecuados, para determinacin de mediciones de precisin, provisto que
se poseen receptores que capten las seales emitida por los satlites. El GPS fue
implementado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos con el
objeto de obtener en tiempo real la posicin de un punto en cualquier lugar de la
tierra. Este sistema surgi debido a las limitaciones del sistema TRANSIT que en
la dcada de los 70 proporcionaba posicionamiento usando mtodos Doppler. La
principal desventaja del este ltimo era la no disponibilidad de satlites las 24
horas del da.
Esta constelacin GPS consta de 6 rbitas, prcticamente circulares, con

inclinacin de 55 grados y uniformemente distribuidas en el plano del ecuador.
Hay 4 satlites por rbita, uniformemente distribuidos y con altitud de 20180

Km, adems un satlite logra 2 vueltas alrededor de la tierra, por cada 24 horas.
Esta tecnologa existe desde 1967 y fue desarrollada con fines militares por
los Estados Unidos, pero la informacin tena retraso de tiempo y fue hasta el ao
6
de 1978 que implantaron el sistema NAVSTAR (NAVigation Satellite Timing And

Ranning.)
La Configuracin del sistema GPS actual consta de 3 sectores:

1. Espacial, sobre el cual estn todos los satlites ocupados para el
seguimiento.
2. Control, consta de 5 estaciones desde donde se controlan los satlites, se
procesa la informacin y se sincronizan los relojes de cada satlite.
3. Usuario, comprende a los equipos utilizados por los usuarios finales, para
conocer y medir alguna ubicacin sobre la tierra.
SEGMENTO ESPACIAL
CONSTELACIN GPS
Al principio se pens que slo eran necesarios 18 satlites (ms 3 de

emergencia por si acaso alguno fallaba). Sin embargo ms tarde se
comprob que con este nmero la cobertura en algunos puntos de la
superficie terrestre no era buena.
As pues se pasaron a utilizar 21 satlites (ms 3 de reserva como

antes) repartidos en 6 rbitas, de forma que hay 4 satlites por rbita.
El sistema est diseado de tal forma que sobre cualquier punto de la

superficie terrestre se ven al menos 4 satlites.
RBITAS
Las rbitas de los satlites son casi circulares, con una excentricidad de
0.03 a 0.3
Estn situadas a una altura de 20180 km.
Tienen una inclinacin respecto al plano del ecuador de 55.
La separacin entre las rbitas es de 60.
El periodo de los satlites es de 11h 58m.
Hay 6 efemrides que caracterizan a las rbitas.
Satlites del sistema NAVSTAR GPS
Emiten con una potencia de 700W

La antena es un array helicoidal
Su ganancia es de 15dB.
Incorporan un reloj atmico muy estable y preciso.
Su vida media es de aproximadamente 7.5 aos, al cabo de este tiempo hay que
sustituirlo.
SEGMENTO DE CONTROL
Existe una estacin maestra de control (situada en Colorado Spring).
Esta se encarga de calcular las efemrides de cada uno de los satlites.
Hay 3 estaciones de carga
Estn situadas en Diego Garca, Isla Ascensin, Kwajalein
Transmiten datos (mensaje de navegacin) y reciben las seales que los

satlites envan a estas estaciones.
Se emplea la banda S
Canal ascendente: 1783.74MHz
Canal descendente: 2227.5 MHz
Adems hay 5 estaciones monitoras
Se encuentran en Hawaii y Colorado Spring.
Controlan el estado y posicin de los satlites.
Reciben las seales transmitidas por los satlites y a partir de ellas

obtienen informacin para poder calcular las efemrides de los satlites.
10
Esta informacin es transmitida a la estacin maestra de control que es

la encargada de calcular las efemrides y obtener as la posicin de los
satlites con una posicin muy buena.
Estaciones de Control y monitoreo del sistema GPS
SEGMENTO DE USUARIO.
Est formado por los receptores GPS.
Sus funciones principales son las siguientes:
Sintonizar las seales emitidas por los satlites
Decodificar el mensaje de navegacin
Medir el retardo de la seal (desde el transmisor hasta el receptor) a

partir de los cuales calculan la posicin.
Presentar la informacin de la posicin en la que se encuentra (en 3D

en 2D)
Otras funciones complementarias son
11
Ayuda a la navegacin.
Almacenamiento de datos.
Presentacin ms sofisticada (mapa de fondo...)
Prestaciones de los receptores civiles (c/A)
1 posicin 2D en menos de 2 minutos (siempre que no partamos de la

posicin perdido).
1 posicin 3D en menos de 2.5 minutos (siempre que no partamos de

la posicin perdido).
Actualizaciones de la posicin de 0.5 a 1 segundos.
Precisin en torno a 15m.
Medida
de
la
velocidad
del
usuario,
precisin
de
0.1m/s
aproximadamente.
Referencia temporal, precisin de 100ns aproximadamente.
Estructura general del equipo de usuario
12
Antena:
LNA, para no degradar la sensibilidad
Receptor:
Traslada la seal a frecuencia intermedia.
Demodula y decodifica el mensaje de navegacin
Microprocesador:
Calcula la posicin.
Controla todos los procesos que debe realizar el receptor.
Unidad de Control:
Permite la comunicacin entre el usuario y el microprocesador, por ejemplo
para elegir el tipo de presentacin, introducir la posicin inicial
aproximada...
Almacenamiento de datos:
Rutas, posiciones...
Presentacin
13
Teclado...
14
1.2
FUNCIONAMIENTO BSICO.
El sistema NAVSTAR-GPS se basa en la medida simultnea de la distancia

entre el receptor y al menos 4 satlites.
El sistema ofrece las siguientes
informaciones:
Posicin del receptor.
Referencia temporal muy

precisa.
Las distancias entre el receptor y el satlite se obtienen por medio del

retardo temporal entre que el satlite enva la seal hasta que el receptor la recibe.
Veremos ms adelante como se emplea la tcnica de la medida de los retardos
temporales:
Obtendremos la ecuacin de un esferoide (1 ecuacin por cada satlite).
La interseccin de todos estos esferoides da la posicin del usuario.
15
Los satlites emiten dos portadoras a la misma frecuencia. Estas

portadoras
estn
moduladas
en
fase
(BPSK)
por
diferentes
cdigos
pseudoaleatorios.
El receptor GPS calcula la correlacin entre el cdigo recibido y el cdigo del

satlite cuya seal pretende detectar, de esta forma:
Se pueden separar las seales de los diferentes satlites.
Y finalmente se obtiene el retardo temporal.
TCNICA BASADA EN LA MEDIDA DE LOS RETARDOS TEMPORALES
En principio podramos pensar que calculando los retardos temporales entre

3 satlites y el usuario ya tendramos la posicin deseada (X i,Yi,Zi), puesto que
tres esferoides que se cortan definen un punto. Por qu son necesarios entonces
4 satlites si parece que basta con 3 para obtener la posicin?. La respuesta a
esta pregunta es que, efectivamente, bastara con slo 3 satlites para determinar
la posicin. Pero esto exige una precisin muy buena y una gran estabilidad de los
relojes, tanto del satlite como del receptor. Si bien los satlites cumplen estas dos
condiciones, pues incorporan un reloj atmico (que son muy precisos y muy
estables), este no es el caso de los receptores puesto que su precio sera
desorbitado.
16
La solucin a este problema es introducir una nueva incgnita en el sistema

(adems de las tres coordenadas espaciales del receptor) debido a la deriva que
existe entre el reloj del satlite y el reloj del usuario. Y es por esto por lo que
necesitamos 4 satlites como mnimo, y no 3 como pareca en un principio.
Como acabo de decir, se emplean 4 satlites respecto a los cuales el

receptor calcula las distancias respectivas. En realidad no se miden distancias,
sino pseudodistancias. Veamos que significa este concepto:
Llamamos
[0]
entonces
[1]
[2]
-------------- distancia real (sin deriva)

-------------- pseudodistancia
donde el tiempo medido es:

[3]
[4]
Este es el error producido como consecuencia de la deriva existente entre el reloj
del satlite y el reloj del receptor.
As pues, la distancia real (que es la que realmente nos interesa) ser:
[5]
Las coordenadas de cada satlite son conocidas, tenemos 4 ecuaciones de la
forma:
17
[6]
para i = 1,..,4
(xi,yi,zi) ------------ coordenadas del satlite

4 ecuaciones ~ 4 incgnitas --- solucin nica
Para linealizar [6] y facilitar as su resolucin se pide al usuario que introduzca una
posicin aproximada:
[7]
Desarrollamos en serie de Taylor en torno a este punto
[8]
[9]
Que puede ponerse como:
[10]
Y as hemos llegado a un sistema con 4 ecuaciones y 4 incgnitas que se
van a calcular conociendo las distancias a 4 satlites.
Si hay ms de 4 satlites visibles se calculan las pseudodistancias respecto
a todos los satlites visibles, obteniendo as un sistema con ms ecuaciones que
incgnitas, lo que simplifica el clculo de la posicin.
18
El sistema est diseado para que sobre cualquier punto de la superficie

terrestre haya al menos 4 satlites visibles.
El sistema GPS adems de la posicin nos ofrece una referencia temporal
muy exacta, esto permite:
Sincronizar los relojes locales (esto tiene muchas aplicaciones, p.ej.

sincronizacin en transmisiones...).
Posibilidad de medir la velocidad a la que se desplaza el usuario a

travs del desplazamiento Doppler.
[11]
---- relacin fDoppler ~ desplazamiento Doppler
19
ALGUNOS DETALLES DEL SISTEMA GPS
Error instrumental del clculo de pseudodistancias como consecuencia

de un error en la medida del retardo temporal de la seal.
[12]
---- relacin fDoppler ~ desplazamiento Doppler
El sistema GPS requiere sistemas de medidas de retardo muy precisos.
El reloj del satlite tambin puede sufrir alguna deriva (al cabo de varios
aos). El GPS enva al receptor una serie de modelos para corregir
estas derivas.
Puede suceder que el receptor slo sea capaz de recibir las seales de
3 satlites. En este caso se pide al usuario que introduzca la altura y se
emplea el GPS en 2D.
La seal tarda unas centsimas de segundo en llegar al receptor, la

posicin del satlite que hay que considerar para calcular la posicin del
usuario es la que tena el satlite en el momento de transmitir la seal.
20
ESTRUCTURAS DE LAS SEALES TRANSMITIDAS
CDIGOS PSEUDOALEATORIOS
Estos cdigos estn formados por una serie impar de n bits con una
duracin de T segundos.
a0,a1,a2,...,an-1
con ai=1
Su espectro es similar al ruido (tienen componentes frecuenciales en todo el

rango de frecuencias).
Se caracterizan porque la funcin de autocorrelacin:
[13]
La correlacion cruzada:
[14]
Cada uno de estos cdigos pseudoaleatorios se asigna a cada uno de los

satlites. El receptor, para separar la seal de un satlite del resto, correla las
series recibidas con el cdigo que desea detectar.
21
El cdigo que se quiere

detectar
superar
un
determinado umbral:
Es muy importante que el receptor y el satlite estn sincronizados para

que la correlacin comience cuando llega la seal procedente del satlite. De esta
forma calcularemos el retardo. A continuacin vemos unas figuras que representan
diferentes instantes de la correlacin entre dos cdigos:
22
Los cdigos deben tener una buena funcin de autocorrelacin:
Para t=0 debe haber un pico lo ms acusado posible (el cdigo ser
mejor cuanto ms largo).
El nivel de los lbulos secundarios debe ser bajo (el cdigo ser mejor
cuanto ms aleatorio sea).
Estas caractersticas las cumplen los cdigos GOLD:
Como se ve en la figura los cdigos GOLD se forman a partir de 2 registros

de desplazamiento de N etapas. Se suman las salidas de ambos registros de
desplazamiento y de esta forma obtenemos un cdigo GOLD de 2 N-1 bits.
El sistema NAVSTAR-GPS emplea dos tipos de cdigos, a saber:
Cdigo C/A (Clear/Adquisition) ---> empleado para navegacin de baja

precisin (uso civil).
Cdigo P ---> empleado para navegacin de alta precisin (uso militar).

23
Veamos cuales son las caractersticas de estos dos cdigos.
CDIGO C/A
Para obtenerlo se multiplica la salida de dos cdigos de 1023 bits.
La
frecuencia
de
reloj
que
se
emplea
es
de
1.023
MHz
En estos enlaces podrs ver algunas figuras interesantes:
Asignacin de fases
Chips del cdigo C/A
Trozo de un cdigo C/A
[15]
donde,
n es el identificativo de cada satlite
T es el tiempo de duracin de 1 bit (10-6/1.023 s)
El tiempo de duracin del cdigo es:
[16]
Hay varios cdigos transmitindose simultneamente, se habla de una distancia
mxima no ambigua que se refiere a la distancia recorrida por la seal en el
tiempo de duracin del cdigo
[17]
24
La distancia equivalente a la duracin de un bit es,

[18]
CDIGO P
Para obtenerlo se multiplica la salida de dos cdigos (P 1,P2)
La frecuencia de reloj que se emplea es de 10.23 MHz
La longitud de los dos cdigos que se multiplican para obtener el cdigo P es de:
P1: 15345000 bits
P2: 15345034 bits
[19]
donde,
n es el identificativo de cada satlite
T es el tiempo de duracin de 1 bit (10-6/10.23 s)
El periodo de estos cdigos es de 267 das, aunque nicamente se

emplean 7 das y al cabo de la semana se resetea este cdigo, asignando
secuencias semanales distintas a cada satlite.
25
As, en este caso no hay ningn tipo de ambiguedad.

El receptor nicamente correla una determinada parte del cdigo.
Otro parmetro importante es la distancia asociada a la duracin de 1 bit:
[20]
La precisin en la medida del retardo est asociada con el tiempo duracin
de 1 bit. Si se ha estimado que la precisin medida del retardo es de 1%
aproximadamente, entonces el error instrumental en el clculo de las
pseudodistancias es:
Cdigos C/A: 3m
Cdigos P: 0.3m
Cada satlite emite dos frecuencias portadoras coherentes entre si,
f1=10.23*154=1575.42 MHz
f2=10.23*120=1227.6 MHz
Estas portadoras estarn moduladas en fase por los cdigos

pseudoaleatorios que hemos visto anteriormente, su estructura es la siguiente:
[21]
26
[22]
donde,
D(t) es el mensaje de navegacin
An,Pn son los cdigos C/A y P respectivamente que hemos visto
TCNICA DE ESPECTRO ENSANCHADO
El fundamento de esta tcnica consiste en que la seal transmitida se

expande sobre un ancho de banda mayor mediante una modulacin extra.
La seal que queremos transmitir se modular con otra seal con un

rgimen binario mucho mayor.
Esta tcnica es muy robusta frente a las interferencias (caracterstica

muy importante en sistemas militares).
Los diagramas de bloques del transmisor y del receptor se muestran a

continuacin:
27
Transmisor (Satlite)
Receptor (usuario)
Ejemplo
28
MENSAJE DE NAVEGACIN (NAV DATA)
El mensaje de navegacin est constituido por los siguientes elementos:
Efemrides (son los parmetros orbitales del satlite).
Informacin del tiempo (horario) y estado del reloj del satlite.
Modelo para corregir los errores del reloj del satlite.
Modelo para corregir los errores producidos por la propagacin en la

ionosfera y la troposfera.
Informacin sobre el estado de salud del satlite.
Almanaque, que consiste en informacin de los parmetros orbitales

(constelacin de satlites).
29
Se transmite a un rgimen binario de 50 bps y se tarda 12.5 min en enviarlo

completamente.
Su estructura se muestra a continuacin:
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL GENERADOR DE LA SEAL GPS

Las seales que transmite el sistema GPS tienen la estructura siguiente:
[21]
[22]
Como ya hemos visto, cada satlite emite dos frecuencias portadoras
coherentes entre si,
f1=10.23*154=1575.42 MHz
f2=10.23*120=1227.6 MHz
El diagrama de bloques del generador de la seal GPS es el siguiente:
30
TRATAMIENTO DE LA SEAL GPS

PROCESO DE ADQUISICIN
Al encender el receptor GPS ste puede encontrarse en dos estados
distintos:
Perdido
(el
almanaque
tiene
una
fecha
muy
antigua)
El aparato prueba con distintos satlites hasta que reciba una seal con
una SNR aceptable. Cuando logra engancharse con un satlite
demodula el mensaje de navegacin y consigue as el almanaque y la
referencia
temporal
GPS.
Esta fase de prueba y error puede durar hasta unas decenas de

minutos.
Memorizado (hace poco que hemos usado el aparato GPS y el

almanaque almacenado sirve para saber la posicin de todos los
31
satlites)
El aparato se engancha con los cuatro satlites que tiene visibles.
Cuando el receptor ya est enganchado con un satlite se asigna el
canal/es a los cdigos de los satlites que estn visibles y se inicia el proceso de
enganche con cada satlite.
PROCESO DE SEGUIMIENTO
Cuando nos hemos sincronizado con dada uno de los satlites, tras realizar
la correlacin detectamos los picos que superan un determinado umbral y a partir
de ellos obtenemos el retardo temporal y con esto la ecuacin de un esferoide
donde est el usuario. Repitiendo este proceso para 4 satlites obtenemos la
posicin del usuario.
Debemos seguir los picos que superan el umbral para ver como vara
esa distancia. A esto se le llama lazo de seguimiento al cdigo.
32
Tambin hay un lazo de seguimiento a la portadora. Este tiene como misin

estar continuamente enganchados a las portadoras que emite el satlite.
Veamos estos dos lazos mediante un diagrama de bloques:
33
1.3
TIPOS DE RECEPTORES Y ERROR.
RECEPTOR SECUENCIAL
Este tipo de receptor slo cuenta con un canal.

Sigue secuencialmente a los diferentes satlites visibles.
El receptor permanece sincronizado con cada uno de los satlites al menos
1 segundo. Durante este tiempo adquiere la seal y calcula el retardo temporal.
Extrae el retardo de slo 4 satlites y a partir de estos calcula la posicin.
Los satlites que elige son aquellos que tienen mejor SNR.
Estos receptores son:
Los ms baratos.
Los ms lentos.
Su precisin es menor que la de los otros tipos de receptores.
Suele emplearse en aplicaciones de baja dinmica (barcos, navegacin

terrestre...)
RECEPTOR CONTNUO O MULTICANAL
En este caso estos receptores disponen de al menos 4 canales.

A cada canal se le asigna el cdigo de 1 satlite para que se sincronice con l y
adquiera el retardo con ese satlite.
34
Se miden los retardos simultneamente.

Son ms rpidos que los secuenciales a la hora de calcular la posicin.
Su precisin tambin es mejor que en el modelo anterior.
Estn recomendados para aplicaciones de gran dinmica (aeronaves).
Receptor con canales multiplexados
Tenemos 1 nico canal fsico (hardware).
Tenemos 4 o ms bucles de seguimiento (software).
De este modo se deben muestrear todos los satlites visibles en un tiempo inferior
a 20 ms, pues as podremos obtener la informacin recibida de todos los satlites
visibles (Tbit=20ms).
La complejidad software es mayor y necesitamos un microprocesador ms
potente. Pero tiene la ventaja respecto al receptor contnuo de que al emplear 1
slo canal fsico ser menos sensible a las posibles variaciones de canal que en el
caso de los recptores contnuos (los canales no pueden ser exactamente iguales,
unos tendrn un retardo distinto al resto...).
FUENTES DE ERROR
35
El error del NAVSTAR-GPS se expresa como el producto de dos magnitudes, a

saber:
UERE: es el error equivalente en distancia al usuario, se define como un

vector sobre la lnea vista entre el satlite y el usuario resultado de
proyectar sobre ella todos los errores del sistema.
Este error es equivalente para todos los satlites.
Se trata de un error cuadrtico medio.
DOP (Dilution Of Precision): depende de la geometra de los satlites en el

momento del clculo de la posicin. No es lo mismo que los 4 satlites
estn muy separados (mejor precisin) que los satlites estan ms
proximos (menor precisin). El DOP se divide en varios trminos:
GDOP (Geometric DOP), suministra una incertidumbre como

consecuencia de la posicin geomtrica de los satlites y de la
precision temporal.
36
PDOP (Position DOP), incertidumbre en la posicin debido

nicamente a la posicin geomtrica de los satlites.
HDOP (Horizontal DOP), incertidumbre en la posicin horizontal que

se nos d del usuario.
VDOP (Vertical DOP), suministra una informacin sobre la

incertidumbre en la posicin vertical del usuario.
Error en el clculo de la posicin del satlite.
Inestabilidad del reloj del satlite.
37
Propagacin anormal de la seal (velocidad de propagacin no es

constante).
Estos errores se corrigen a travs de diferentes modelos que son transmitidos

en el mensaje de navegacin a los usuarios. Veremos como es el ruido del
receptor el que se convierte en una de las principales fuentes de error del sistema.
38
ERROR EN EL CLCULO DE LA POSICIN DE LOS SATLITES
Los satlites se desvan de las rbitas calculadas por diferentes razones,

entre estas podemos citar:
Por la variacin del campo gravitatorio.
Debido a variaciones en la presin de la radiacin solar.
Debido a la friccin del satlite con molculas libres.
Se ha estimado que las efemrides calculan la posicin de los satlites con

una precisin de 20 metros. Para disminuir (e incluso evitar) esta fuente de error
se han construido varios algoritmos basados en datos experimentales (empricos),
los coeficientes de estos algoritmos se transmiten al usuario a travs del mensaje
de navegacin para que se reduzca el error debido a esta fuente de error.
ERRORES DEBIDOS A INESTABILIDADES DEL RELOJ DEL SATLITE
Los satlites emplean relojes atmicos muy precisos, pero con el paso del
tiempo pueden presentar alguna deriva. En el mensaje de navegacin uno de los
parmetros que se enviaban era el estado del reloj del satlite para tener
controlado su funcionamiento.
39
Debido a que el satlite est situado en un campo gravitatorio ms dbil se

produce un adelanto del reloj y como consecuencia de la mayor velocidad que
lleva el satlite se produce un retraso del reloj. Sobre estos dos efectos predomina
el adelanto, por esto se disean para que en la superficie terrestre atrasen y al
ponerlos en rbita funcionen bien, pero no se consigue totalmente debido a
efectos relativistas. Todos los coeficientes se envan al usuario a travs del
mensaje de navegacin y as la correccin de esta fuente de error es casi total.
ERRORES DEBIDOS A LA PROPAGACIN DE LA SEAL
Hemos supuesto que la velocidad de propagacin de la seal es constante,

pero esto no es cierto. Especialmente cuando la seal se transmite por la
ionosfera y la troposfera. Por tanto las distancias medidas no son las distancias
reales.
El efecto ms importante se produce en la propagacin por la ionosfera,

este puede llegar a ser de hasta 100 metros. Para corregir este error los
receptores civiles (cdigos C/A y 1 sola frecuencia) usan modelos empricos
caracterizados por parmetros dependientes de la hora, latitud, estacin... Todos
estos parmetros se transmiten en el mensaje de navegacin.
Para los receptores militares (que usan las dos frecuencias) el mtodo para
corregir este error es ms eficaz.
40
DISPONIBILIDAD SELECTIVA
La disponibilidad selectiva fue eliminada el 1 de Mayo del 2000.
Estuvo motivada por la excesiva precisin obtenida por los receptores

civiles, por esto se decide degradar esta precisin. Esto se hace de dos formas:
Haciendo oscilar el reloj del satlite.
Manipulando los datos enviados por las efemrides de los satlites

Con esto es consigue degradar el UERE hasta 37.5 metros. Los receptores
militares van a disponer de los modelos de errores introducidos y ellos tendrn la

precisin inicial del sistema (UERE = 66.6 m).
PRECISIN DEL SISTEMA GPS

Se define el radio de la esfera o crculo (3D/2D) en la que estarn el 50% de
las medidas.
La precisin depende de dos parmetros
Exactitud en la determinacin de las pseudodistancias.
Geometra de los satlites.
C/A (con disp select)
3D --
75.7 m
13.5 m
2D --
43 m
7.7 m
Vertical
49.7 m
8.8 m
41
En cuanto a la precisin en la referencia temporal tenemos:
Sin disponibilidad selectiva: 50 ~ 100 ns
Con disponibilidad selectiva: 300 ns
DGPS (GPS DIFERENCIAL)

Se construy principalmente por la introduccin de la disponibilidad
selectiva. Es un sistema a travs del cual se intenta mejorar la precisin obtenida
a travs del sistema GPS.
El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el

sistema GPS afectan por igual (o de forma muy similar) a los receptores situados
prximos entre si. Los errores estn fuertemente correlados en los receptores
prximos.
Si suponemos que un receptor basndose en otros tcnicas conoce muy

bien su posicin, si este receptor recibe la posicin dada por el sistema GPS ser
capaz de estimar los errores producidos por el sistema GPS. Si este receptor
transmite la correccin de errores a los receptores prximos a l estos podrn
corregir tambin los errores producidos por el sistema.
42
Con este sistema DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:
Disponibilidad selectiva.
Propagacin por la ionosfera - troposfera.
Errores en la posicin del satlite (efemrides).
Errores producidos por errores en el reloj del satlite.
ESTRUCTURA DEL DGPS

Una estacin monitora que conoce su posicin con una precisin muy alta.
Esta estacin tiene:
Un receptor GPS.
Un microprocesador para calcular los errores del sistema GPS y para

generar la estructura del mensaje que se enva a los receptores.
43
Hay un canal de datos unidirecional hacia los receptores, por tanto:
Necesita un transmisor (estacin monitora).
Los usuarios necesitarn un receptor para recibir estos datos.
En los mensajes que se envan a los receptores prximos se pueden incluir

dos tipos de correcciones:
Una
correccin
directamente
aplicada
la
posicin.
Esto tiene el inconveniente de que tanto el usuario como la estacin

monitora debern emplear los mismos satlites, pues las correcciones
se basan en esos mismos satlites.
Una correccin aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los

satlites
visibles.
En este caso el usuario podr hacer la correccin con los 4 satlites de

mejor SNR. Esta correccin es ms flexible.
El error producido por la disponibilidad selectiva vara incluso ms rpido

que la velocidad de transmisin de los datos. Por ello, junto con el mensaje que se
enva de correcciones tambin se enva el tiempo de validez de las correcciones y
sus tendencias. Por tanto el receptor deber hacer algn tipo de interpolacin para
corregir los errores producidos.
44
COBERTURA Y PRECISIN DEL DGPS
Tiene una cobertura de 200 km en torno a la estacin terrena. Esta zona es

donde los errores estn fuertemente correlados.
Se eliminan los errores del segmento espacial y de control. En cuanto al

segmento de lo usuarios se eliminan los efectos de la ionosfera y troposfera y el
parmetro que ms afecta es el ruido del receptor.
Se estn desarrollando sistemas WADGPS (DGPS de rea amplia) que no

es otra cosa que un DGPS de gran cobertura. Est formado por varias estaciones
monitoras DGPS cuyas reas de cobertura estn superpuestas.
45
1.4
APLICACIONES GENERALES.
Los servicios de transporte utilizan GPS para realizar un seguimiento de su
flota y acelerar las entregas.
Las compaas de transporte equipan los buques cisterna y cargueros con

GPS para su navegacin, as como para registrar y controlar los
movimientos de las embarcaciones.
Los pilotos civiles utilizan GPS para la navegacin, fumigacin area,

topografa y fotografa area.
Al utilizar la tecnologa GPS para elaborar los planes de vuelo, las lneas
areas ahorran millones de dlares. Los GPS se pueden utilizar para el
aterrizaje instrumental, tanto en aeropuertos grandes como pequeos, y
hacen posible la creacin de nuevos sistemas de navegacin area.
En los automviles se estn instalando GPS para que los conductores

puedan saber dnde estn y a la vez recibir indicaciones de direccin. En
Japn, 500.000 automviles ya incorporan un sistema de navegacin
basado en GPS.
46
USO TERRESTRE
En este caso hay dos mercados principales:
Automviles,
Integran el GPS y sistemas grficos avanzados para proporcionar un
sistema de guiado desde un punto de una ciudad a otro evitando atascos...
Receptores personales, Excursiones en 4x4, como sistema de guiado para

invidentes...
La gran penetracin de este sistema se debe al bajo coste de los receptores.

En la actualidad se emplea en aplicaciones profesionales:
Transportes internacionales
Redes de autobuses
Policia
Ambulancias
Tambin estamos viendo su aparicin en pruebas deportivas como en el

caso del ciclismo, donde permite conocer en cada instante y en tiempo real el
tiempo que saca un corredor a otro, la pendiente de una rampa de un puerto....
47
A continuacin comenzaremos a mencionar una utilidad especfica del

GPS; que es el sistema de Localizacin Automtica de Vehculos.
En estos aos, no solamente ha evolucionado la denominacin de ese tipo

de tecnologas, lgicamente, la tecnologa en si misma y los usuarios han
experimentado una gran evolucin, como suele ocurrir en todo tipo de tecnologas
incipientes.
En esta seccin se pretende reflejar una serie de reflexiones sobre el breve

pasado, el momento presente y previsible futuro del sector, tanto desde el punto
de vista de la tecnologa como desde el de los diversos sectores de usuarios.
USOS EN NAVEGACIN:
GPSMAP 225 / Garmin
La idea original del GPS, que an hoy da se mantiene, era usarlo para
navegacin. Esto es, conocer la posicin del observador en cualquier momento del
da dentro de un sistema de referencia creado para tal fin. Esto es conocido como
posicionamiento absoluto. La posicin del receptor es conocida a partir de las
48
coordenadas de los satlites y las distancias medidas a por lo menos cuatro

satlites, mediante una interseccin espacial. La distancia a cada satlite es
determinada haciendo uso de la frmula d = c* D t ; en donde c corresponde a la
velocidad de la luz en el vaco y D t el tiempo de recorrido de la seal desde el
satlite hasta el receptor. Evidentemente se necesita proveer al sistema de un
mecanismo de medida de tiempo. Tanto los satlites como los receptores son
provistos de relojes para tal efecto. Debido a que no se puede tener un reloj
perfecto, tanto los relojes en el receptor y satlite poseen un error que afectar la
distancia medida, ms si se considera la magnitud de las distancias involucradas.
Debido a que el intervalo de tiempo es calculado a partir de dos relojes

distintos, con errores diferentes, es que se usa el trmino de pseudo-distancias
para hacer referencia a las distancias medidas.
La determinacin de coordenadas en forma absoluta presenta varios

problemas. Adems de los errores de reloj, se debe considerar que en la medicin
de pseudo-distancias la seal proveniente del satlite cambiar su velocidad de
propagacin al atravesar capas atmosfricas de distinta densidad, lo que introduce
otro error en la posicin. Tambin, debe recordarse que la posicin de observacin
es determinada a partir de las coordenadas de los satlites, la distancia medida,
por lo tanto, tambin se encuentra afectada por las distintas perturbaciones
orbitales, que sacan a los satlites de las rbitas tericas. La exactitud en la
determinacin de coordenadas absolutas con respecto al sistema de referencia es
entre 100 y 150 m en las tres coordenadas.
49
Su implantacin en la navegacin ha sido muy rpida (antes

las embarcaciones empleaban el sistema TRANSIT). Se
piensa que en poco tiempo toda la navegacin martima se
basar en GPS. Actualmente tambin se emplean sistemas
hiperblicos, pero estos sistemas tienden a desaparecer...
GPSMAP 180 / El coste del sistema GPS es bajo (adems los barcos no
Garmin
requieren receptores de gran calidad) y lo puede usar
cualquier embarcacin.
NAVEGACIN AREA
Debido a su mayor complejidad tcnica su proceso de instalacin ha sido
ms lento. Se estn desarrollando sistemas GNSS que pretender mejorar los
actuales sistemas de gestin de vuelos.
Se estn instalando en reas de bajo trfico, ya que su uso no est
justificado si tenemos en cuenta que ya existe el RADAR.
Raystar 120 WAAS

Receiver / Receptor GPS
Diferencial Raytheon
50
APLICACIONES MILITARES
Como el GPS es un sistema desarrollado por el ejrcito el desarrollo del
GPS en este campo ha sido ms rpido que en las aplicaciones civiles.
Se emplea en la navegacin militar (aeronaves, vehculos terrestres,

barcos...).
Una de las aplicaciones es el guiado de misiles.
Constituye una revolucin para los sistemas militares, se usa para el

posicionamiento de las tropas...
CIENCIAS GEOGRFICAS
Permite situar puntos con gran precisin.
Se pueden construir mapas geogrficos mucho ms precisos, mejorando

los que haba hasta ahora.
51
La posibilidad de usar el sistema para tareas de

precisin se ha estudiado desde hace mucho tiempo.
En la actualidad se han desarrollado tcnicas para
lograr exactitud topogrfica y geodsica. Estas son
conocidas como tcnicas diferenciales o mtodos de
posicionamiento relativo. Esto es, que es posible
conocer
con
gran
exactitud
la
diferencia
de
coordenadas entre dos o ms receptores. El principio

se basa en la asumpcin de que en ambos extremos
de una lnea los errores de las rbitas de los satlites
GPS III Plus ( de mano) / Garmin
son iguales.
En este caso, los mismos satlites tienen que ser usados en los extremos
de la lnea a medir. Adems, mediante el uso de receptores que captan las dos
frecuencias de transmisin de las seales, los errores debidos a la ionosfera
pueden eliminarse. En cuanto a la troposfera esta es considerada mediante el uso
de modelos atmosfricos adecuados. Mediante el uso de estas tcnicas, se
pueden lograr precisiones menores a 1 m, y dependiendo del tipo de
procesamiento y equipo se puede llegar a precisiones del cm, incluso de mm.
Como podemos apreciar, es muy extensa el rea de aplicaciones del GPS,

pues desde su inicio, se demostr que poda servir no slo para aplicaciones
militares, como es ya bien sabido, la mayor parte de tecnologa en
comunicaciones est diseada a ese campo, as como se explic, se puede
52
utilizar para deteccin y ubicacin de embarcaciones marinas, localizacin de

aviones, que en los casos anteriores, a travs del sistema GPS se conducen o
pilotean de forma automtica, esto es, ya con el sistema trabajando y conociendo
el punto de destino, se pueden marcar rutas en el sistema de pilotaje automtico,
el cual guiar al transporte a su destino con la ayuda del GPS.
En el siguiente Captulo mencionaremos un poco ms a detalle el uso del

GPS, en este caso, nos enfocaremos al uso del GPS en el Medio Terrestre como
es la Localizacin Automtica Vehicular.
53
CAPTULO II
USO DEL GPS EN EL MEDIO TERRESTRE.
Como se coment en el captulo anterior, El GPS o Sistema de

Posicionamiento Global, es un mtodo para determinar la posicin, rumbo y
velocidad a partir de seales enviadas desde satlites.
Cuando el sistema GPS haya sido completado, habr 18 satlites

transmitiendo desde rbitas a una altura aproximada de 20,000 kilmetros sobre la
superficie de la Tierra. Los satlites circundan la tierra casi exactamente dos veces
cada 24 horas, de tal manera que estn casi exactamente en la misma
posicin a la misma hora cada da. Los satlites salen y se ponen como el
sol, y de debe tener una trayectoria despejada entre el satlite y la antena de
su GPS, a fin de recibir su seal. Esta seal puede pasar a travs de las
copas de rboles secos, pero no a travs de mojados. Todos los satlites
transmiten a la misma frecuencia (1575.42 Mhz.) y cada satlite tiene un
formato de cdigo de seal nico, de tal manera que pueda ser
identificado por el receptor.
Cuando se enciende el receptor, ste busca las seales de los satlites.

Normalmente le toma alrededor de un minuto encontrarlas, y despus puede
calcular una posicin fija, siempre y cuando el receptor haya estado operando
54
el da anterior. Si no, hay un retardo adicional de 1 a 3 minutos para recibir las

efemrides del satlite o los datos precisos de la rbita necesarios para
calcular posicin, velocidad y rumbo.
Si la visual entre la antena y el cielo est obstruida, generalmente le

tomar mas tiempo obtener una posicin fija.
LIMITACIONES DEL SISTEMA
La antena del GPS debe tener una buena visibilidad al cielo, a fin de recibir
los tres o cuatro satlites necesarios para trabajar. No puede recibir bien en el
interior de la mayora de los edificios, automviles o aeroplanos, a menos que la
antena est afuera. Si el usuario est dentro de un auto o sobre tierra en un
terreno normal, los satlites deben tener un ngulo de elevacin de por lo menos
15 grados sobre el horizonte, para que la recepcin sea confiable. Si estn ms
bajos, la visual ser cortada frecuentemente por cerros, rboles y edificios. Si el
usuario est en el mar, los ngulos de elevacin tiles pueden ser hasta de 5
grados.
Los errores de posicin tpicos son de 60 metros y los de velocidad de

medio nudo. El sistema es capaz de tener una exactitud 6 veces mejor, pero por
poltica del gobierno de E.U.A. se mantiene al nivel sealado anteriormente.
Cuando se opera en el modo tridimensional (es decir, calculando Latitud/Longitud
y altitud), los errores en altitud tpicos son el doble de los errores de posicin.
55
Cuando se opera en el modo bidimensional, el operador debe introducir

manualmente la altitud. Para la navegacin marina se recomienda esto, ya que
produce una mejor exactitud y confiabilidad.
La exactitud puede ser en ocasiones mucho peor, esto sucede cuando los
satlites estn en una posicin tal que la geometra de la fija es mala. El receptor
GPS se da cuenta de esto y proporciona una indicacin de exactitud pobre.
Existirn ocasiones en que se reciban menos de 3 satlites, en estos casos,

el sistema no trabajar.
La recepcin de seal en el GPS, casi no es afectada por la lluvia ni por las

tormentas elctricas.
56
DISPONIBILIDAD SELECTIVA
Los satlites GPS transmiten una seal de navegacin altamente precisa

para propsitos militares (PPS, o sea, Servicio de Posicionamiento Preciso). Esta
seal est codificada y no puede ser recibida por receptores no-militares.
Los satlites tambin transmiten una seal menos precisa, para uso general
civil. (SPS, o sea, Servicio de Posicionamiento Standard). Todos los receptores
disponibles comercialmente, reciben las seales SPS.
Es poltica establecida de la Fuerza Area de los Estados Unidos, la cual

opera los satlites GPS, degradar deliberadamente las seales SPS para dar una
exactitud de 100 metros o mejor, el 95% del tiempo. Esto representa un error de
desviacin standard de 50 metros. A esta poltica se le llama Disponibilidad
Selectiva (DS). Si la DS no estuviera activada, la posicin fija por GPS seria 6
veces ms exacta.
Los satlites fueron operados en perodos de pruebas con la DS

desactivada, hasta Abril de 1990, fecha en que la DS fue puesta en servicio.
La Fuerza Area dispuso que la DS estuviera en servicio de all en adelante.
La DS fue desactivada en Agosto de 1990, como respuesta a la crisis del

Golfo Prsico, aparentemente porque las fuerzas armadas de los E.U. no
contaban con suficientes receptores militares y estaban usando receptores
57
civiles (los cuales son mucho mas baratos). La DS fue activada nuevamente
en Abril de 1992 y se espera que permanezca as por tiempo indefinido.
Mucha gente piensa que, debido a que han mejorado las relaciones con
los pases de Europa del Este y las tensiones mundiales en general han
disminuido, la Disponibilidad Selectiva ser desactivada en el futuro, para dar a
todos los usuarios los beneficios que proporciona la mxima exactitud de este
sistema.
El GPS martimo tiene un artculo de configuracin en SETUP llamado

"ACCURACY OF GPS SYSTEM" (exactitud del sistema GPS), el cual puede
ser puesto mediante el teclado a un nmero entre 15 y 200 metros. En el
procedimiento de arranque inicial se pone a 100 metros. Este nmero se usa
para estimar la exactitud de la posicin fija.
Si la Disponibilidad Selectiva se desactiva, la exactitud del sistema GPS

deber ser puesta en 15 metros. Si esto no se hiciera, el primer resultado
ser que el error estimado de posicin fija (ACC en la primer pantalla de
POS) ser mucho ms grande que el error real de posicin. La exactitud real
de la Lat/Long calculada ser afectada solo ligeramente. De esta manera, no
es escencial que el comando de SETUP "ACCURACY OF GPS SYSTEM",
sea cambiado cuando la Disponibilidad Selectiva es activada o desactivada.
58
2.1
LOCALIZACIN AUTOMTICA VEHICULAR.
El Sistema de Localizacin Automtica Vehicular (AVL) es un sistema

mediante el cual en un mapa digitalizado en una computadora se puede localizar
un vehculo terrestre, areo o martimo que se encuentra en la superficie del globo
terrestre, bien sea sobre el agua, la tierra o el aire. Lo anterior se logra gracias a
un sistema denominado GPS (Sistema de Posicionamiento Global Satelital). El
sistema GPS esta conformado por ms de una veintena de satlites que hace
algunos aos el Departamento de Defensa de Los Estados Unidos de Amrica
puso en rbita al rededor de la tierra. Dichos satlites inicialmente fueron enviados
con fines militares, pero posteriormente fueron donados a la humanidad para
aplicaciones civiles. Dichos satlites estn ubicados en el espacio de tal manera
que cubren la totalidad del globo terrestre, garantizando que desde cualquier
punto del planeta se puede recibir simultneamente, mnimo la seal de tres (3)
satlites. Estos satlites estn enviando permanentemente unas seales de radio
que pueden ser percibidas por un receptor, donde se puede conocer con un error
no mayor a 200 metros su ubicacin geogrfica en trminos de longitud, latitud y
altitud. Este receptor se denomina receptor GPS y es una unidad muy similar a
una calculadora electrnica de bolsillo en cuyo interior posee una antena. A partir
de esta tecnologa se han desarrollado diversas aplicaciones: topografa,
navegacin, prcticas deportivas, seguimiento y localizacin vehicular, etc. El
sistema AVL, que como se acaba de mencionar es una de las tantas aplicaciones
del GPS, aprovecha la informacin que se tiene en el receptor GPS, de un
59
vehculo y la transmite a un centro de control donde se encuentra instalada una

computadora que posee un mapa digitalizado de la ciudad o regin de operacin.
En este mapa se puede visualizar, en forma de icono, la ubicacin del vehculo
deseado. Explicando de una manera ms detallada el principio de funcionamiento
del AVL, tendramos el siguiente proceso:
Las seales de los satlites son recibidas por el receptor GPS de un

vehculo determinado. Dicho receptor entrega esta informacin mediante una
interfase al medio de comunicacin existente. Este medio puede ser va radio
convencional, radio troncalizado, telfono celular o radio satelital (en los sistemas
ms sofisticados y costosos). La informacin enviada por el vehculo es recibida
en el centro de Control. Mediante otra interfase es entregada a la computadora
que posee el mapa digitalizado, convirtiendo esta informacin en un icono sobre
dicho mapa.
La ubicacin del vehculo se puede obtener a voluntad del operador del

sistema, cuando l interroga manualmente la unidad respectiva, denominndose
esto localizacin del vehculo. Otra forma es de manera automtica cuando el
sistema la interroga cada determinado tiempo la unidad respectiva, obtenindose
cada vez una actualizacin de su ubicacin. Esto ltimo se denomina seguimiento
vehicular. Tanto la interrogacin del vehculo como su respuesta se realiza a travs
del radio en mencin.
60
EQUIPOS
Los equipos requeridos para el sistema AVL, tambin podemos clasificarlos

en dos grupos: los equipos del Centro de Control y los equipos de los vehculos.
EQUIPOS DEL CENTRO DEL CONTROL
El Centro de Control normalmente esta conformado por los siguientes

equipos: Un radio cuyo tipo depende del sistema que se est utilizando
(convencional, troncalizado o celular), con sus respectiva antena. Una interfase
entre el radio y la computadora principal (servidor). Una computadora o una red
local de computadoras dependiendo de la cantidad de terminales que se requieran
en el Centro de Control.
Adicionalmente se puede tener una pantalla gigante en un auditorio o un

saln mltiple, cuando un grupo de personas requieran coordinar alguna actividad
en caso de alguna eventualidad. Por ejemplo, un Comit de Emergencia.
EQUIPOS VEHICULARES
61
En resumen, los equipos que se requieren para los vehculos son: Receptor
GPS (con su respectiva antena) y la interfase entre este y el radio. Esto
normalmente est incorporado en una misma unidad. El radio de comunicaciones
con sus respectiva antena. Para cada vehculo se requiere un kit de elementos
como los mencionados.
En todo caso para el medio de comunicacin entre las ambulancias y el

Centro de Control se puede utilizar la Red de Radio Troncalizada, bien sea con
radios independientes o con los mismos radios que se utilicen para la transmisin
de voz, puestos que estos sistemas pueden soportar transmisin de datos y voz.
De esta manera se puede aprovechar la infraestructura creada para la Red de
Radio, adicionndole los elementos necesarios para la transmisin de datos. La
informacin que se cursa entre los vehculos y el Centro de Control y viceversa,
simplemente son datos.
62
2.2
SEGUIMIENTO VEHICULAR POR GPS
El Sistema para Seguimiento y Localizacin Vehicular va GPS se compone

como ya se explic de una Consola de Control y Monitoreo instalada en las
oficinas del Cliente y de equipamiento instalado en los vehculos.
Dicho equipamiento incluye:
Receptor GPS con gran capacidad de almacenamiento de datos

Lgica de control de entradas y salidas
Mdem y transceptor de radio/ celular
Antena GPS y antena de radio
Botn de pnico
Lgica local de alarmas
Batera de respaldo
El equipamiento en los vehculos dispondr de diversos dispositivos

detectores y sensores, segn la lgica local de alarmas que se seleccione. Al
producirse la activacin de los dispositivos, se emitir una seal discriminada a las
Consolas de Control y Monitoreo.
Las Consolas podrn comunicarse con el equipamiento, lo que permitir el

posicionamiento de la unidad as como la transmisin de datos desde y hacia los
vehculos. La posicin de los mviles ser representada sobre cartografa digital
georreferenciada en proyeccin WGS84.
63
La informacin de posicionamiento y del estado de los sensores ser

transmitida en tiempo real desde los mviles hacia la Consola de Control y
Monitoreo. Tal informacin consistir en la posicin, hora, velocidad, direccin de
movimiento de los vehculos, as como la activacin de cada uno de los
dispositivos de alarma local.
La Consola de Control podr activar dispositivos
instalados en el vehculo en forma remota, como ser: cortes de combustible,

inhibicin de arranque, cerradura de puertas, iniciacin de sirenas, y otros. Todo lo
cual permite que este Sistema sea altamente confiable para la prevencin de
robos.
Ante la ocurrencia de una emergencia en el vehculo, una seal sonora

alertar al operador de la Consola de Control y Monitoreo mantenindose la
misma hasta tanto dicha emergencia haya sido atendida.
La comunicacin entre el equipamiento de seguridad instalado en los

vehculos y la Consola podr realizarse automticamente o en forma manual.
Mediante la forma automtica, los mviles reportarn su posicin

inmediatamente que algn sensor se active, que el mvil entre o salga de
determinadas reas, y otras situaciones configurables. Mediante la forma manual,
el operador de la Consola podr interrogar la posicin de cualquiera de los mviles
en el momento que sea necesario.
64
As mismo el operador de la Consola podr decidir un seguimiento

continuado del mvil durante determinados perodos aumentando as la seguridad
del procedimiento.
Opcionalmente el equipamiento en los vehculos podr disponer de un

handset para realizar comunicaciones de voz telefnica, as como una terminal
para la recepcin de mensajes de texto. As mismo puede disponerse de un
sistema de escucha del audio de cabina.
La informacin de la posicin de los recorridos y del estado de los sensores

es almacenada en el equipamiento del vehculo, de forma que puede disponerse
de ella en tiempo diferido para la elaboracin de reportes posteriores y/o la
realizacin de investigaciones y desempeos de la flota.
65
2.3
CARACTERSTICAS Y FUNCIONES BASICAS.

Por lo general la mayora de los sistemas GPS para navegacin se
constituyen de las mismas caractersticas, por lo que mencionaremos las ms

comunes.
INTRODUCCIN DE TIEMPO LOCAL
En todos los equipos se requiere hacer esto solamente UNA VEZ con un
receptor nuevo, ya que el tiempo seguir avanzando, aun con el aparato
apagado. Se introducen los siguientes comandos.
1.- Zona de Tiempo.

2.- Tiempo Estandar o Luz de Dia (verano).
3.- Hora del Dia
4.- Mes
5.- Da del Mes
6.- Ao
Esto probablemente ser corregido en modo automtico y no necesitar

ser introducido otra vez.
El tiempo ahora se mantendr correcto aun con el aparato apagado y

ser actualizado de tal manera que mantenga su exactitud de medio segundo,
66
tan pronto como empiece a recibir satlites.
Si posteriormente cambian las zonas de tiempo, o hay un cambio del

tiempo estndar a tiempo de verano, ser necesario cambiar nicamente la zona
de tiempo o el selector de tiempo de verano. La hora local del da ser corregida
automticamente cuando el usuario haga el cambio.
INGRESO DE Lat/Lonq APROXIMADA.Esto deber hacerse con una exactitud de diez grados o mejor.
INGRESO DE ALTITUD
Introduzca en altitud, la altura que tiene su antena sobre la lnea de flotacin del
buque.
67
ARRANQUE NORMAL
Encienda el aparato y espere a que la pantalla deje de parpadear (normalmente
uno a tres minutos).
OPCIONES DE CONFIGURACION
Cuando el usuario est arrancando un aparato nuevo, deber revisar las opciones
de SETUP (configuracin). Hay muchas opciones de como el GPS puede operar, y
ud.
puede
requerir
cambiar
las
opciones
que
fueron
seleccionadas
automticamente por el Procedimiento de Arranque Inicial. Revise cada opcin y

cmbiela si se requiere.
FILTRO DE VELOCIDAD Y RUMBO

Si la antena est localizada en un punto muy alto del buque, el balanceo y el
cabeceo pueden provocar que las lecturas de velocidad y rumbo oscilen
excesivamente. Esto puede reducirse ajustando el filtro de velocidad/rumbo a 10
20 segundos. Esto reduce la respuesta del sistema cuando el buque est virando
cambiando su velocidad. Para navegacin terrestre o area, o para navegacin
marina si la antena est montada en un punto bajo del buque, 2 segundos es una
buena opcin.
MODO DE ALTITUD
Si el usuario est operando sobre el agua y conoce su altitud, deje el modo
en manual e introduzca la altitud conocida en la primer pantalla de POS (similar a
68
como lo hizo en esa parte durante el Procedimiento de Arranque Inicial). Si su

altitud ser variable o el usuario no conoce cual es, ponga el modo en AUTO y la
altitud ser actualizada siempre que se estn recibiendo 4 5 satlites.
FORMATO Lat/Long
Lat/Long puede ser introducida y mostrada en pantalla como grados,
minutos y milsimos de minuto (MM.MMM) o como grados, minutos, segundos y
dcimos de segundo (MMSS.S).
UNIDADES DE DISTANCIA Y VELOCIDAD

La distancia y la velocidad pueden ser introducidas y mostradas, como
millas nuticas y nudos, millas terrestres y millas por hora kilmetros por hora. El
escoger una y otra de las alternativas, no afecta la forma en que los valores de
entrada son almacenados. Por ejemplo, si ud. pone un lmite de activacin de
alerta en 1.00 millas nuticas y mas tarde cambia las unidades de DISTANCIA Y
VELOCIDAD a millas terrestres, el lmite de disparo mostrar entonces 1.15 millas
terrestres, lo cual viene siendo la misma distancia.
UNIDADES EN METROS O PIES

Esto afecta la forma en que son mostradas en pantalla la altitud y la
exactitud de la posicin fija estimada.
69
VARIACION MAGNETICA
Se puede poner en manual o en automtica. Si est en manual, ud. debe
introducir la variacin que quiera usar. Si desea lecturas con respecto al Norte
verdadero, pngala en MANUAL y 0000. La variacin automtica cubre todo el
planeta, est corregida por paso del tiempo y generalmente su exactitud es de
unos pocos dcimos de grado.
DATUM
Datum es la recopilacin de datos de un levantamiento hidrogrfico, usados
para elaborar una carta de navegacin. Todas las cartas estn hechas a partir de
un datum y ste aparece al margen de la carta correspondiente.
Todas las cartas de navegacin han sido preparadas usando una

descripcin matemtica especfica de la forma de la Tierra. A esto se le llama
datum, o algunas veces datum de mapa. Los datums estn hechos a partir de una
recopilacin de datos de levantamientos y se les da el nombre de la gente que
hizo el levantamiento, el ao o la ubicacin del mismo. El nombre del datum
aparece al margen de la carta. A fin de tener la mejor correspondencia entre la
Lat/Long (u otras coordenadas) de la carta con la Lat/Long mostrada por el
Almirante, el datum usado por el Almirante debe coincidir con aquel que aparece al
margen de la carta.
70
NIVEL DEL USUARIO

Este puede ponerse en BEGINNER (principiante), INTERMEDIATE
(intermedio) y EXPERT (experto). Cuando se pone en PRINCIPIANTE, aparecern
muchos mensajes de ayuda a medida que opere el GPS. Ellos le explicarn como
usar cada funcin y que hacer despus de cada paso. A medida que el usuario
adquiera mayor experiencia en la operacin del GPS, los mensajes pueden
parecer necesarios. En el nivel INTERMEDIO, mas o menos la mitad de los
mensajes (los mas bsicos), no sern mostrados y la duracin de los que si se
muestran ser reducida. En el nivel EXPERTO, todava menos mensajes de ayuda
aparecen. El GPS puede ser operado, en el nivel EXPERTO, oprimiendo el menor
nmero de teclas, siempre y cuando ud. conozca como trabaja cada funcin.
COMPENSACION LAT/LONG
Si la Lat/Long mostrada tiende a estar consistentemente dentro de una
regin de operacin, ud. puede desplazar las lecturas mostradas introduciendo las
compensaciones deseadas en la pantalla. Las compensaciones se sumarn a las
lecturas calculadas para obtener las lecturas mostradas en pantalla. Norte y Oeste
se sumarn, Sur y Este se restarn. Esta caracterstica rara vez se usa, as que si
no la comprende ud. perfectamente, mejor deje ambas compensaciones en cero.
EXACTITUD DEL SISTEMA GPS

Este nmero se pone en 100 metros con el Procedimiento de Arranque
Inicial, la cual es la exactitud normal del GPS con la Disponibilidad Selectiva (DS)
activada. Si el gobierno de los E.U. decide desactivar la DS, cambie la exactitud
71
del sistema a 15 metros para tener correcta su indicacin de exactitud en la

pantalla de POS. El ajuste de la exactitud del sistema (GPS SYSTEM
ACCURACY) no afectar significativamente la posicin fija real, ya que solo afecta
la exactitud estimada que se muestra en pantalla.
COMPENSACION DE RUTA PARALELA

La compensacin de ruta paralela, le permite establecer una nueva lnea de
rumbo a una distancia precisa a la derecha o a la izquierda de su lnea de rumbo
original. Por ejemplo, para compensar su lnea de rumbo 0.20 millas nuticas
hacia la derecha, simplemente introduzca 0.20 en Parallel Route Offset. Si ud.
introduce -0.20, la lnea de rumbo ser compensada 0.20 millas hacia la izquierda.
Esta caracterstica es til para efectuar patrones de bsqueda de dragado,
para cubrir una rea con precisin.
TRAYECTORIA PRESTABLECIDA
Trayectoria prestablecida (Specified Track) es otra forma de establecer una
lnea de rumbo, diferente a aquella de los puntos de derrota FROM (de) y TO
(hacia). Si la trayectoria prestablecida est en ON, con direccin magntica igual
al ngulo de trayectoria prestablecida (specified track angle) mostrado en pantalla.
Esto le permite a ud. aproximarse al punto de derrota TO, con el rumbo preciso.
72
NUEVA TRAYECTORIA Y PUESTA A CERO (New Track/Zeroing CTE)

Si desea establecer una nueva lnea de rumbo de donde est hasta su
punto de destino, ponga este artculo es YES (si).
El punto de derrota FROM ser entonces puesto automticamente a 0

(llamado automticamente START arranque), en el punto de derrota 0 ser
puesta la posicin actual y aparecer la primer pantalla de NAV. Usted estar
iniciando ahora una nueva lnea de rumbo con un abatimiento inicial de cero.
El resultado de este procedimiento es exactamente el mismo que si ud.

tiene en pantalla el punto de derrota TO y oprime la tecla GO TO (ve hacia).
GRAFICADO DE LA RUTA O TRAYECTORIA "Plot Route/Path"

La ruta y la trayectoria actuales, son aquellas seleccionadas para uso actual
en la navegacin.
La ruta actual es el nmero de ruta que aparece en la segunda lnea de la

primera pantalla de ROUTE (el nmero inmediatamente despus de FOLLOW
ROUTE ruta a seguir). La trayectoria actual es el nmero de trayectoria que
aparece en la lnea superior de la primer pantalla de PATH (el nmero
inmediatamente despus de FOLLOW PATH trayectoria a seguir).
73
Si escoge CURRENT RTE, la ruta actual aparecer en la pantalla PLOT.

Ser mostrada por medio de lneas punteadas que unen a todos los puntos de la
ruta.
Si escoge CURRENT PATH, la trayectoria actual aparecer en la pantalla

de PLOT. Si se escoge OFF, no aparecern en la pantalla de PLOT ni la ruta, ni la
trayectoria actuales.
GRAFICADO DE LA HUELLA
Este artculo aparece como "Piot Trail" y tiene las siguientes opciones: NO
PLOT (no graficar), LAST 01 hrs. (ltima hora), LAST 02 hrs. (ltimas dos horas),
LAST 04 hrs. (ltimas cuatro horas), LAST 06 hrs. (ltimas seis horas), LAST 08
hrs. (ltimas ocho horas), LAST 10 hrs. (ltimas diez horas), LAST 12 hrs. (ltimas
doce horas), PLOT ALL (graficar todo) y START FROM NOW (comenzar desde
ahora).
Esta opcin controla el graficado de una lnea que lo conduce a ud. hasta
su posicin presente. Si escoge NO PLOT, dicha lnea no aparecer. LAST 01 hrs.
le da un trazo de los puntos registrados durante la ltima hora de operacin
usando el intervalo de registro especificado en la pantalla de PLOT.
PLOT ALL (graficar todo) le da una grfica de todos los puntos registrados
en memoria. Si selecciona START FROM NOW (comenzar desde ahora) y oprime
la tecla ENT, la grfica habr comenzado en el momento en que oprimi la tecla
74
ENT. Esto es til si est comenzando un viaje y quiere tener una grfica del viaje
completo desde el punto de partida.
GRAFICADO CON BUQUE MOVIL Y CARTA FIJA, O CON BUQUE FIJO Y

CARTA MOVIL
Este artculo aparece como "Plot Move Boat / Fix Chart" "Plot Fix Boat /
Move Chart". Aqu ud. tiene la opcin de mantener fija la carta y ver como se va
moviendo el buque, fijar el buque en el centro y ver como se va moviendo la
carta. Usted puede ver como se mueve la carta porque los puntos de derrota y la
lneas de ruta se movern con respecto al buque a medida que navega.
75
2.4
SISTEMAS DE COORDENADAS
Los sistemas GPS tienen la capacidad de mostrar la posicin presente en

otros sistemas de coordenadas diferentes del Lat/Long.
Si desea ver la posicin en coordenadas de Loran TD, de Sistema de

Referencia de Rejilla Militar (MGRS) o de Transversa Universal de Mercator
(UTM), solo tiene que pasar los correspondientes artculos de SETUP (configurar)
de OFF a ON. Las siguientes pantallas aparecern entonces al presionar la tecla
POS varias veces.
La siguiente pantalla aparecer solamente cuando el artculo de SETUP:

"LORAN COORDINATES" (coordenadas de Loran) est en ON.
COORDENADAS DE LORAN
Si desea ver la posicin presente o los puntos de derrota en
coordenadas Loran TD (diferencias de tiempo), o si desea introducir puntos
de derrota en coordenadas TD, ponga esto en ON. Aparecern nuevas
pantallas al oprimir las teclas POS y WPT, las cuales mostrarn coordenadas
TD. Ser necesario para ud. introducir el GRI y los n meros de seleccin
secundaria S1 y S2 en aquellas pantallas, a fin de especificar cuales TDs
quiere que aparezcan.
76
COORDENADAS MGRS Y COORDENADAS UTM

Si desea ver su posicin presente o los puntos de derrota en coordenadas
MGRS UTM, o introducir puntos de derrota en estas coordenadas,
ponga stas en ON. Algunas nuevas pantallas aparecern entonces.
77
CAPITULO III
EL SISTEMA GLONASS
El sistema GLONASS es un sistema de navegacin por satlite similar al

GPS pero con importantes diferencias. El sistema est administrado por las
Fuerzas Espaciales Rusas para el Gobierno de la Confederacin Rusa y tiene
importantes aplicaciones civiles adems de las militares.
Al igual que en el sistema GPS, existen dos seales de navegacin: la

seal de navegacin de precisin estndar (SP) y la seal de navegacin de alta
precisin (HP). La primera est disponible para todos los usuarios tanto civiles
como militares que deseen emplearla en todo el mundo, y permite obtener la
posicin horizontal con una precisin de entre 57 y 70 metros (99.7% de
probabilidad), la posicin vertical con una precisin de 70 metros (99.7% de
probabilidad), las componentes del vector velocidad con precisin de 15 cm/s
(99.7% de probabilidad) y el tiempo con precisin 1s (99.7% de probabilidad).
Estas caractersticas pueden ser mejoradas empleando sistemas diferenciales
similares a los empleados con GPS y utilizando mtodos especiales de medida
(medida de fase).
78
La constelacin completa est formada por 21 satlites activos y 3 de

reserva situados en tres planos orbitales separados 120. Esto permite que sobre
el 97% de la superficie terrestre se vean al menos 4 satlites de forma continua,
frente a los 5 satlites (al menos) que pueden ser vistos en el 99% de la superficie
terrestre si la constelacin es de 24 satlites (GPS). De los 24 satlites de la
constelacin GLONASS, peridicamente se seleccionan los 21 que resultan dar la
combinacin ms eficiente y los 3 restantes son dejados en reserva. Se ha
planteado la posibilidad de aumentar la constelacin a 27 satlites, de los cuales
24 estaran activos. Si uno de los 21 satlites operativos se avera, el sistema baja
al 94.7% su probabilidad de xito. El sistema de mantenimiento de la constelacin
prev la activacin de uno de los satlites en reserva o el lanzamiento de 3
satlites para sustituir a los averiados o ser dejados en reserva para usos futuros.
Constelacin GLONASS
79
La primera nave tipo GLONASS (el COSMOS 1413) fue lanzado el 12 de

Octubre de 1982, y el sistema GLONASS comenz a operar oficialmente el 24 de
Septiembre de 1993 por decreto del Presidente de la Federacin Rusa, Boris
Yeltsin.
Desde aqul primer lanzamiento hasta Enero de 1996 la constelacin ha

ido pasando por diversas etapas :
Bloque GLONASS
num
num
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
8
9
9
9
10
10
10
11
11
11
12
12
12
13
13
234
233
-
COSMOS
num
1413
1490
1491
1519
1520
1554
1555
1593
1594
1650
1651
1710
1711
1778
1779
1780
1838
1839
1840
1883
1884
1885
1917
1918
1919
1946
1947
1948
1970
1971
Fecha
lanzamiento
12.10.82
10.08.83
10.08.83
29.12.83
29.12.83
19.05.84
19.05.84
04.09.84
04.09.84
18.05.85
18.05.85
25.12.85
25.12.85
16.09.86
16.09.86
16.09.86
24.04.87
24.04.87
24.04.87
16.09.87
16.09.87
16.09.87
17.02.88
17.02.88
17.02.88
21.05.88
21.05.88
21.05.88
16.09.88
16.09.88
Fecha
introduccin
10.11.82
02.09.83
31.08.83
07.01.84
15.01.84
05.06.84
09.06.84
22.09.84
28.09.84
06.06.85
04.06.85
17.01.86
20.01.86
17.10.86
17.10.86
17.10.86
10.10.87
09.10.87
05.10.87
01.06.88
03.06.88
03.06.88
20.09.88
28.09.88
ESTADO
retirado desde 30.03.84

lanzamiento fallido
lanzamiento fallido
lanzamiento fallido
lanzamiento fallido
lanzamiento fallido
lanzamiento fallido
NN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
80
13
14
14
14
15
15
15
16
16
16
17
17
17
18
18
236
239
240
242
228
229
247
248
249
750
753
1972
1987
1988
1989*
2022
2023
2024*
2079
2080
2081
2109
2110
2111
2139
2140
16.09.88
10.01.89
10.01.89
10.01.89
31.05.89
31.05.89
31.05.89
19.05.90
19.05.90
19.05.90
08.12.90
08.12.90
08.12.90
04.04.91
04.04.91
03.10.88
retirado desde
01.02.89
retirado desde
01.02.89
retirado desde
Satlite geodsico
04.07.89
retirado desde
15.06.89
retirado desde
Satlite geodsico
20.06.90
retirado desde
17.06.90
retirado desde
11.06.90
retirado desde
01.01.91
retirado desde
29.12.90
retirado desde
28.12.90
retirado desde
28.04.91
retirado desde
28.04.91
retirado desde
12.08.92
03.02.94
17.01.92
31
32
33
23.01.90
18.11.89
34
35
17.08.94
27.08.94
20.01.93
10.06.94
20.01.94
15.08.96
14.11.94
04.06.93
36
37
38
39
40
41
42
43
18
19
19
19
20
20
20
21
21
21
22
22
22
23
23
23
24
24
24
25
25
25
26
26
26
27
27
27
754
768
769
771
756
772
774
773
759
757
758
760
761
767
770
775
762
763
764
765
766
777
780
781
785
776
778
782
2141
2177
2178
2179
2204
2205
2206
2234
2235
2236
2275
2276
2277
2287
2288
2289
2294
2295
2296
2307
2308
2309
2316
2317
2318
2323
2324
2325
04.04.91
30.01.92
30.01.92
30.01.92
30.07.92
30.07.92
30.07.92
17.02.93
17.02.93
17.02.93
11.04.94
11.04.94
11.04.94
11.08.94
11.08.94
11.08.94
20.11.94
20.11.94
20.11.94
07.03.95
07.03.95
07.03.95
24.07.95
24.07.95
24.07.95
14.12.95
14.12.95
14.12.95
04.05.91
24.02.92
22.02.92
18.02.92
19.08.92
29.08.92
25.08.92
14.03.93
25.08.93
14.03.93
04.09.94
18.05.94
16.05.94
07.09.94
04.09.94
07.09.94
11.12.94
15.12.94
16.12.94
30.03.95
05.04.95
05.04.95
26.08.95
22.08.95
22.08.95
07.01.96
reserva
18.01.96

parte de la constelacin
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
81
Cada satlite GLONASS describe una rbita circular a 19100 Km respecto a

la superficie terrestre con una inclinacin de 64.8. El periodo orbital es de 11
horas y 15 minutos. La configuracin del sistema GLONASS proporciona datos de
navegacin a usuarios que se encuentren incluso por encima de los 2000 Km
sobre la superficie terrestre.
3.1
MODO DE FUNCIONAMIENTO
Para realizar posicionamiento en 3D, medir velocidades y realizar

referencias de tiempo, el sistema GLONASS emplea radioseales transmitidas de
forma continua por satlites. Cada satlite de la constelacin transmite dos tipos
de seal : L1 de precisin estandar (SP) y L2 de alta precisin (HP). Se emplea el
sistema de mltiple acceso por divisin en frecuencia. Esto significa que cada
satlite transmite seales en su propia frecuencia, lo que permite su identificacin.
Las frecuencias de estas portadoras vienen dadas por la expresin :
f 178.0 Z
16
(MHz)
Donde K es un valor entero entre -7 y +12, Z=9 para L1 y Z=7 para L2, con
lo que la separacin entre frecuencias contiguas es de 0.5625 MHz para L1 y
0.4375 MHz para L2. Los valores empleados para K son :
82
Hasta 1998 : entre 0 y 12

De 1998 hasta 2005 : entre -7 y 12
A partir del 2005 : entre -7 y 4
Si
bien estos valores pueden ser modificadas en circunstancias
excepcionales. Existen satlites que transmiten a la misma frecuencia, pero estn

situados en las antpodas, por lo que no pueden ser vistos simultneamente por
un usuario.
El receptor GLONASS recibe seales de navegacin de al menos cuatro

satlites y mide sus pseudodistancias y velocidades. Simultneamente selecciona
y procesa el mensaje de navegacin incluido en la seal de navegacin. El
ordenador del receptor procesa toda la informacin recibida y calcula las tres
coordenadas de posicin, las tres componentes del vector velocidad y el tiempo.
83
3.2
SISTEMAS DE TIEMPO Y CDIGOS DEL SISTEMA
Todos los satlites del sistema GLONASS estn equipados con relojes de
cesio que son corregidos dos veces al dia, lo que permite una precisin de 15
nanosegundos en la sincronizacin de tiempos de los satlites respecto al Sistema
de Tiempos GLONASS. El Sistema de Tiempos GLONASS (GLONASST) es
generado en la Central de Sincronizacin de Tiempos de Mosc, cuyos relojes de
hidrgeno tiene una variacin diaria inferior a 5x10E(-14). El sistema GLONASS
proporciona referencias de tiempo en el Sistema de Tiempos GLONASS,
mantenido en Mosc y en el sistema UTC (CIS), mantenido en el Centro
Meteorolgico Principal del Servicio Ruso de Tiempos y Frecuencias de
Mendeleevo (VNIIFTRI). La introduccin del UTC en lugar del TAI (Tiempo
84
Atmico Internacional) se debe a que el TAI es un sistema de tiempo continuo que

no tiene en cuenta la disminucin de la velocidad de la tierra respecto al Sol, que
en la actualidad implica 1 segundo al ao, lo que significara un problema para la
sincronizacin con el da solar. El tiempo GPS (GPST) no es incrementado un
segundo cada ao, por lo que la diferencia de tiempos GLONASS y GPS no es
igual cada ao.
CDIGOS
Al igual que el sistema GPS, cada satlite modula su frecuencia portadora
L1 con dos cadenas de secuencias PRN ( Cdigo C/A para uso civil y cdigo P
para uso militar ) sumadas mdulo 2 con el mensaje de navegacin. La
portadora L2 es modulada exclusivamente por la suma mdulo 2 del cdigo P y
el mensaje de navegacin. Los cdigos C/A y P son iguales para todos los
satlites, por lo que no permiten la identificacin de los satlites como ocurre en
GPS.
Cdigo C/A :
Se trata de un cdigo PRN ( Ruido pseudoaleatorio ) generado mediante un

registro de desplazamiento de 9 bits, lo que proporciona un longitud de 511 chips.
Este cdigo se transmite a 0.511 Mchips/s, por lo que se repite cada 1 ms. Esto
produce componentes de frecuencia no deseados a intervalos de 1 KHz que
pueden dar lugar a correlaciones cruzadas no deseables entre fuentes de
interferencias. No existe posibilidad de correlaciones cruzadas entre seales de
85
distintos satlites debido a que emplean frecuencias distintas (FDMA). Tiene las
caractersticas necesarias de autocorrelacin, y se elige un cdigo corto para
permitir la rpida adquisicin del cdigo por parte del usuario. La velocidad de
transmisin implica que un chip tarda 1.96x10E(-6) segundos en transmitirse, lo
que significa 587 metros.
Cdigo P :
Se trata de un cdigo PRN secreto dedicado al uso militar, por lo que la

informacin disponible sobre ste cdigo es poca y ha sido obtenida tras el
anlisis realizado por organizaciones independientes. Es un cdigo generado
mediante un registro de desplazamiento de 25 bits, por lo que la longitud es de
3355431 chips. Se transmite a 5.11 Mchips/s y se repite cada 1 s, ya que est
truncado.
El cdigo P es mucho ms largo que el C/A y tambin presenta
caractersticas de autocorrelacin. Se producen componentes de frecuencia no
deseables a intervalos de
1 Hz, pero los problemas de correlaciones cruzadas
no son tan importantes como en el cdigo C/A. Evidentemente, al igual que

sucede con el cdigo C/A, no existe posibilidad de correlaciones cruzadas entre
distintos satlites.
El cdigo P gana en propiedades de correlacin respecto al C/A, pero

pierde en cuanto a propiedades de adquisicin ya que hay 511 millones de
cambios de fase posibles. Para solucionar este problema se emplea el cdigo C/A,
86
que es adquirido previamente para reducir el nmero de posibilidades y permitir de

este modo la adquisicin del cdigo P de forma ms rpida. Esto es posible
debido a que el cdigo P se transmite exactamente a una velocidad 10 veces
superior a la del cdigo C/A, por lo que no es necesario el empleo de la palabra
HOW utilizada en GPS.
El mensaje de navegacin
A diferencia del GPS, el GLONASS emplea dos mensajes de navegacin

diferentes que van sumados en modulo 2 a los cdigos C/A y P respectivamente.
Ambos mensajes de navegacin son transmitidos a 50 bps, y su funcin primaria
es la de proporcionar informacin a cerca de las efemrides de los satlites y la
distribucin de los canales.
La informacin contenida en las efemrides permite al receptor GLONASS

conocer exactamente la posicin de cada satlite en cada momento. Adems de
las efemrides, en el mensaje de navegacin hay otro tipo de informacin como :
Cronometraje de pocas.
Bits de sincronizacin.
Bits de correccin de errores.
Estado de salud del satlite.
87
Edad de los datos.

Bits de reserva.
Tambin puede ser incluida informacin que permita el uso de los sistemas
GPS y GLONASS simultneamente (offset entre los sistemas de tiempos
respectivos, diferencias entre los modelos WGS-84 y PZ-90, etc...)
El mensaje de navegacin C/A
Cada satlite GLONASS emite un mensaje de navegacin C/A constituido

por una trama que a su vez est formada por 5 subtramas. Cada subtrama
contiene 15 palabras de 100 bits cada una. Cada subtrama tarda 15 segundos en
ser emitida, por lo que una trama completa es emitida cada 2.5 minutos.
Las tres primeras palabras de cada subtrama contienen las efemrides

propias del satlite, y llegan al receptor cada 30 segundos. El resto de palabras
contiene informacin de efemrides aproximadas del resto de satlites de la
constelacin (almanaque). Cada subtrama tiene la informacin del almanaque de
5 satlites, por lo que es necesario leer todas las subtramas para conocer las
efemrides aproximadas de todos los satlites, lo que lleva 2.5 minutos. Mediante
el almanaque, el receptor puede localizar rpidamente los satlites ms
apropiados, captarlos y leer sus efemrides exactas para proceder a realizar las
medidas con toda precisin.
88
Al igual que en GPS, las efemrides tiene varias horas de validez, por lo
que el receptor no necesita estar leyendo continuamente el mensaje de
navegacin para calcular la posicin exacta.
El mensaje de navegacin P
No existen publicaciones oficiales sobre el cdigo P, pero diversas

organizaciones e investigadores individuales han estudiado este mensaje y han
publicado sus resultados.
Cada satlite GLONASS emite una trama formada por 72 subtramas. Cada
subtrama contiene 5 palabras de 100 bits. Una subtrama tarda 10 segundos en ser
emitida, por lo que la trama completa tarda 12 minutos en ser emitida.
Las tres primeras palabras de cada subtrama contiene las efemrides

detalladas del propio satlite, por lo que estas llegarn al receptor cada 10
segundos una vez establecida la recepcin. El resto de palabras contienen el
almanaque de los dems satlites, y es necesario leer las 72 subtramas para tener
la informacin de todos los satlites.
89
3.3
DESARROLLO FUTURO DEL SISTEMA
Las autoridades rusas proyectan realizar ciertos cambios en el sistema

GLONASS que afectaran tanto al segmento tierra, tcnicas diferenciales y
segmento espacio.
Mejoras en el segmento tierra :
Ciertas ampliaciones proyectadas para el segmento tierra relacionadas con

el sistema de control del tiempo/fase, permitirn una precisin de 100 ns para el
sistema de tiempos GLONASS y de 1s para UTC(CIS). Adems, el offset entre
los sistemas de tiempo GLONASS y GPS ser insertado en el mensaje de
navegacin para permitir la utilizacin conjunta de ambos sistemas. Ms tarde el
centro de control GLONASS ser automatizado.
GLONASS diferencial :
A finales de los aos 70 comenz un Rusia la investigacin en el campo del

sistema GLONASS diferencial, lo que significa que esta investigacin comenz al
tiempo que se desarrollaba el sistema GLONASS. Los cientficos del Instituto
Central de Investigacin de las Fuerzas Espaciales Rusas (TsNII VKS), el Instituto
Ruso de Investigacin de Ingeniera de Vehculos Espaciales (RNII KP) y la
Corporacin Cientfica de Produccin de Mecanismos Aplicados (NPO PM)
tomaron parte activa en esta investigacin.
90
Pero, debido a diversas causas, la implementacin del sistema GLONASS

diferencial en Rusia no lleg a su fin. La falta de disponibilidad selectiva en el
GLONASS fue decisiva para que esto ocurriera, ya que la precisin estandar del
sistema resultaba suficiente para los usuarios rusos.
En 1990-91 los trabajos en este campo volvieron a revitalizarse debido a

extensin del sistema DGPS incluso en territorio ruso y a que ciertas compaas
extranjeras mostraron gran inters en introducirse en el mercado ruso de
equipamiento.
Bajo estas circunstancias, el inters de los usuarios rusos y de los

fabricantes de equipos diferenciales aument considerablemente y los trabajos
para la creacin de estaciones diferenciales para diversas aplicaciones se
aceleraron.
Actualmente est en proyecto la creacin de sistemas diferenciales de rea

local (LADS) y de rea regional (RADS) para el control del trfico areo y
martimo, pero debido a la necesidad de canales especficos para la transmisin
de las correcciones diferenciales, su uso por parte de usuarios particulares es
problemtica.
En Rusia existe la tendencia a crear una red de sistemas diferenciales

departamentales orientada a usuarios especficos. Estos sistemas son los LADS
91
pero sus zonas operativas no cubren la totalidad del territorio ruso. Una posible
solucin sera incrementar el nmero de LADS para dar servicio a la totalidad del
territorio, pero resulta demasiado caro. Por este motivo existen propuestas para
emplear otro tipo de sistemas diferenciales.
En 1994, el Instituto Central de Investigacin de las Fuerzas Espaciales

Rusas junto con el Centro de Coordinacin de Informacin Cientfica de las
Fuerzas Espaciales Rusas (KNITs VKS) llevaron a cabo el proyecto del futuro
sistema diferencial ruso en el que se emplearan las infraestructuras de las bases
de tierra del Complejo Ruso de Control de Vehculos Espaciales. Este sistema
diferencial sera capaz de dar servicio a la prctica totalidad de usuarios en Rusia.
Para poder alcanzar los requerimientos necesarios, surge el concepto UDS

(United Differential System), a fin de que el desarrollo de los WADS (Wide Area
Differential System) y LADS en Rusia no se hagan aisladamente unos de otros. El
UDS determina que el sistema diferencial ruso debe tener una estructura con tres
niveles que incluyen a los sistemas WADS, RADS y LADS. Cada nivel del UDS es
el sistema autnomo llevando a cabo sus tareas.
El primer nivel del UDS es el WADS y mediante las estaciones diferenciales

de este 1er nivel se pueden realizar las siguientes tareas :
Recoger y procesar los datos recibidos de las estaciones de

monitorizacin, las estaciones diferenciales del 2 y 3 er nivel, para
92
corregir los parmetros del modelo regional de la ionosfera, efemrides,

correcciones del reloj y datos de integridad.
Transmitir la informacin del WADS necesaria a las estaciones
diferenciales del 2 y 3er nivel o directamente a los usuarios.
Interaccin entre el WADS y el Centro de Control GLONASS.
El nmero necesario de estaciones de 1 er nivel est entre 3 y 5, y la

precisin lograda en un rea de radio entre 1500 y 2000 Km es de entre 5 y 10
metros. Para la red de estaciones diferenciales de 1 er nivel es posible la utilizacin
de la infraestructura del Complejo Ruso de Control de Vehculos Espaciales.
El segundo nivel del UDS es el RADS, que ser creado para cubrir regiones
desarrolladas con un buen nmero de usuarios y con cierta capacidad econmica.
Las estaciones RADS pueden ser situadas en zonas con trfico intenso (areo,
terrestre o martimo), zonas con condiciones meteorolgicas adversas etc...
La precisin obtenida es de entre 3 y 10 m en un rea de radio 500 Km.
El tercer nivel es el LADS, que ser desarrollado en regiones especficas

para proporcionar aplicaciones econmicas, cientficas o de defensa. Tambin se
podr, entre otras cosas, realizar trabajos departamentales especiales como el
postprocesado de datos. Las estaciones LADS permitirn una precisin de
decmetros en un rea en torno a varias decenas de Km. El LADS puede ser
creado en versin mvil. El 3er nivel incluye tambien los pseudolitos.
93
Se esperaba que el desarrollo de las RADS y LADS se llevara a cabo entre

1996 y 1997, y despus seran integradas en el UDS entre 1998 y el 2000.
3.4
GLONASS + GPS
En la actualidad, de los sistemas de posicionamiento por satlite, existen

dos que son de similar fundamento terico: Uno el conocido como GPS, propiedad
de los EEUU y cuyo control es en ltima instancia del gobierno de ese pas. El otro
conocido como GLONASS, propiedad de Rusia, controlado por el gobierno Ruso.
El desarrollo histrico de ambos sistemas ha sido muy diferente, y su

situacin actual tambin, pudiendo decir que el sistema GPS ha alcanzado su
finalizacin segn se tena previsto, estando ya hace algunos aos en fase de
explotacin y mantenimiento a pleno rendimiento, mientras que el sistema
GLONASS esta todava sin concluir y ha atravesado por diversos problemas
econmicos y de decisin poltica. A pesar de ello es un sistema que a da de hoy
dispone de 10 satlites operativos (contra los ms de 24 del sistema GPS), y esto
hace que se trate de un sistema de difcil uso por s solo, pero de posible
utilizacin conjunta con GPS.
VENTAJAS QUE APORTA GLONASS+GPS
94
El utilizar receptores capaces de recoger y procesar la seal proveniente de

satlites de la constelacin GPS y de la constelacin GLONASS aporta sin duda
algunas ventajas que veremos a continuacin, pero antes quiero destacar una
caracterstica que no se va a ver beneficiada significativamente por el hecho de
disponer de ambos sistemas y es la precisin.
En realidad, y para poner un smil, es como si realizramos una triseccin
inversa a 20 vrtices conocidos a 50, el aumento de precisin no sera
significativo. como si midisemos una distancia con cinta mtrica 30 veces 40.
De hecho la precisin ya es Amuy buena" (en modo diferencial y observando la
fase) con solo el sistema GPS, pudiendo alcanzarse el centmetro incluso los
5mm. utilizando el mtodo adecuado (esttico) en condiciones ideales.
GLONASS aporta fundamentalmente lo siguiente:

1- Mayor cobertura
2- Mayor velocidad de inicializacin y reinicializacin
La mayor cobertura se nota en alguna situacin como levantamientos

urbanos, en los que los obstculos (generalmente edificaciones), impiden el
observar ms de 4 satlites GPS. En estos casos, el disponer de una segunda
constelacin como GLONASS, puede aumentar el nmero de satlites a 5, 6 e
incluso
satlites,
haciendo
posible
el
continuar
trabajando
en
esas
circunstancias. Esto tambin se puede producir en lugares angostos como valles

profundos y escarpados, acantilados y en definitiva en todos aquellos lugares
donde la cobertura quede limitada por obstculos de cierta importancia (por
95
ejemplo en zonas de bosque muy espeso, donde quiz no sea capaz en ese
instante y lugar de captar ms de 3 satlites GPS y 2 GLONASS).
Otro aspecto importante de los receptores GLONASS+GPS es su mayor

velocidad de inicializacin y reinicializacin. En la prctica se inicializa el receptor
base y tras ello el receptor(es) mvil(es).
El tiempo necesario para inicializar los receptores depende entre otros de la

posicin de los satlites y de su nmero, adems del algoritmo y calidad del
receptor. Pero, suponiendo dos receptores idnticos en el mismo lugar y momento,
que tengan recepcin de seal de 8 satlites y que a uno de ellos se le ha
indicado que no considere la seal de 4 de estos satlites, este receptor tardar
ms tiempo en inicializar (en poder empezar nuestro trabajo) que el que capta los
8 satlites.
Para hacernos una idea del tiempo que esto significa, podramos decir por
ejemplo que lo que un receptor tardara 30 segundos, el otro lo conseguira en
solo 10.
De este modo un receptor con capacidad GLONASS+GPS siempre

inicializar ms rpido que un receptor solo GPS si el resto de condiciones son
idnticas.
96
Pero ms importante y til que lo anterior es la rapidez en la reinicializacin.

En el caso de los receptores de fase de una dos frecuencias sabemos que es
necesario mantener la seal de los satlites continuamente durante el movimiento
del receptor mvil.
Si se pierde la seal de algunos satlites (por ejemplo al pasar bajo un
puente en una zona de rboles espesa) y se captan 3 menos, es necesario
reinicializar el receptor.
La tarea de reinicializar el receptor es posible hacerla de uno de los modos

siguientes:
- Estacionar en un punto cualquiera un tiempo adecuado para conseguir la

reinicializacin. Este tiempo es variable en funcin del tipo de receptor (mono
doble frecuencia), posicin de los satlites (GDOP), algoritmos de clculo del
receptor, etc. Por ejemplo con un receptor monofrecuencia no es extrao superar
los 5 minutos.
- Estacionar en un punto conocido, por ejemplo un punto tomado anteriormente a

la prdida de seal de los satlites y que se sealiz adecuadamente para
reposicionarse.
En estos casos la reinicializacin es muy rpida, generalmente de unos

pocos segundos.
97
Una variante de este mtodo es utilizar una barra de inicializacin", que no

es ms que un punto situado a una distancia determinada y concreta del receptor
base (es decir un punto conocido). Esta distancia se materializa mediante una
barra de unos 50 centmetros acoplada en la antena situada en el receptor base.
Este mtodo se aplica para receptores monofrecuencia, y es til si el punto donde
se ha perdido la seal est prximo a la base fija de referencia y se justifica por
tanto volver a visitarle para reinicializar en pocos segundos.
- Utilizar la reinicializacin en movimiento, tambin llamada al vuelo" bien OTF

(On The Fly). Esto consiste en un algoritmo que incorporan los receptores de
doble frecuencia, que les permite reinicializar despus de haber perdido seal de
satlites, mientras el receptor mvil se mueve al siguiente punto. De este modo
despus de haber perdido seal no es necesario detenerse, y se puede continuar
el levantamiento sin ms que movindose al siguiente punto por una zona
suficientemente despejada.
En cualquiera de las tres formas de reinicializacin descritas anteriormente,

la aportacin de satlites GLONASS al sistema GPS va a proporcionar una
reduccin en el tiempo de reinicializacin muy significativa. Esto le ofrece al
usuario una mayor comodidad y aumento de productividad.
DIFERENCIAS ENTRE GPS Y GLONASS

Algunas diferencias entre la constelacin GPS y GLONASS son por ejemplo
el sistema de lanzamiento, as los satlites GPS los pone en rbita un cohete
98
llamado Delta 2-7925 que transporta 1 satlite por cada lanzamiento, mientras que
GLONASS pone en rbita sus satlites transportndolos en el cohete Proton
K/DM-2, que es capaz de lanzar tres satlites en cada viaje.
El sistema GPS consta de 6 planos orbitales con rbitas inclinadas 551 y

situados a una altitud de 20.180Km con un periodo de 11h 58min. El sistema
GLONASS consta de 3 planos orbitales inclinados 64,81 y situados a 25.540 Km
con un periodo de 11h 15min 44seg.
Por otro lado el sistema GPS utiliza como efemrides los elementos
Keplerianos, que permiten conocer la posicin y trayectoria instantnea que va a
seguir cada satlite.
El sistema GLONASS usa como efemrides la posicin, la velocidad y

aceleracin instantnea.
Otra diferencia entre ambos es el elipsoide de referencia. As GPS utiliza

WGS84, mientras que GLONASS utiliza PZ90, ambos adems de tener
dimensiones distintas estn tambin anclados en igual punto (el centro de la tierra
y solidario a ella).
Por ltimo GPS transmite en dos frecuencias dentro de la banda L, que son
L1=1575,42 MHz y L2= 1227,60 MHz, mientras que GLONASS utiliza una
frecuencia distinta para cada satlite (solo los satlites opuestos en un mismo
99
plano orbital tienen igual frecuencia), esto facilita su identificacin, no siendo

necesario que en el mensaje se incluya el nmero del satlite para que el receptor
reconozca de donde proviene la seal. Tambin todas las frecuencias estn dentro
de la banda L.
En el cuadro 1 se resumen las diferencias comentadas.
GPS
GLONASS
Satlites
n de satlites
n de planos orbitales
satlites/plano orbital
inclinacin orbital
excentricidad nominal
radio orbital
periodo orbital
separacin seales
portadora
cdigo C/A (L1)
cdigo P (L1,L2)
duracin (min)
capacidad (bits)
dur.palabra (seg)
cap. palabra (bit)
palabras/trama
24
6
4
55
0
26560 km
11h 58min
Seales
CDMA
L1: 1575.42 Mhz
L2: 1227.60 Mhz
1.023 Mhz
10.23 Mhz
Mensaje de
Navegacin
efemrides
12.5
37500
0.6
30
50
Elementos de Kepler
modificados
referencia temporal
coord. espaciales
General
UTC (USNO)
WGS 84
24
3
8
64.8
0
25510 km
11h 15min
FDMA
L1: 1602.56-1615.5 Mhz
L2: 1246.43-1256.5 Mhz
0.511 Mhz
5.110 Mhz
2.5
7500
2
100
15
Coord. cartesianas geocntricas,
velocidades y aceleraciones
UTC (SU)
SGS 85
100
disponibilidad selectiva SI
antispoofing cdigo P
SI
NO
NO
Cuadro 1
Por todas estas diferencias, se comprende que la tecnologa necesaria para

combinar la seal GPS y GLONASS no est al alcance de cualquiera, siendo en la
actualidad TOPCON, tras la compra de la empresa JAVAD, el fabricante puntero
en la combinacin de ambas tecnologas.
ARGUMENTOS EN PRO Y EN CONTRA DE GLONASS+GPS

Es evidente que GLONASS no es un sistema hoy en da igual de eficaz que
GPS, pero no es esa la cuestin. La cuestin es si GLONASS+GPS es un sistema
que aporte beneficios significativos a los usuarios respecto un sistema capaz solo
para GPS. La respuesta a esa pregunta es si. Se obtienen ventajas de mayor
cobertura y menor tiempo de inicializacin y reinicializacin. As pues para
aquellos usuarios que prevean que pueden tener que trabajar en condiciones
difciles para GPS (prdidas frecuentes de la seal entornos con poca cobertura)
ser aconsejable que sus receptores tengan la capacidad GLONASS+GPS en
lugar de solo GPS.
Como argumentos en contra se pueden manejar dos:

1- Inseguridad de perspectivas futuras del sistema
2- Precio de los receptores GLONASS+GPS
101
Respecto al primer punto, si bien es cierto que la economa Rusa no

atraviesa un buen momento, no deja de ser una gran potencia mundial, y de
momento el nico sistema de posicionamiento global alternativo complementario a
GPS. Tambin decir que, a finales del ao 2000 se lanzaron en el mes de
Diciembre, 3 nuevos satlites, lo que indica que el proyecto GLONASS no est
desechado por el gobierno Ruso sino todo lo contrario.
CONCLUSIONES
Los receptores con capacidad GLONASS+GPS aportan ventajas como mayor
cobertura y ms rpida reinicializacin que son de gran importancia en algunas
situaciones crticas para receptores solo GPS.
102
CAPITULO IV
EL SISTEMA EGNOS
El desarrollo de la navegacin por satlite para usos civiles representa

diversos desafos de carcter tcnico, econmico, legal y poltico. En 1991, la
Organizacin de Aviacin Civil Internacional (OACI) reconoci al Sistema de
Navegacin Global por Satlite (GNSS) como el nico sistema para la navegacin
area internacional del siglo XXI, identificando los beneficios que se obtendrn una
vez implantado.
La primera generacin del GNSS, denominada GNSS-1, comprende las

constelaciones bsicas del Sistema de Posicionamiento Global estadounidense
(GPS) y
Sistema Global Orbital de Navegacin por Satlite ruso (GLONASS),
complementadas con otros servicios necesarios para aumentar la integridad,

precisin, continuidad y disponibilidad de la seal, consiguiendo por tanto, unos
niveles de calidad de servicio adecuados y necesarios para su uso en aplicaciones
aeronuticas.
El Programa EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)

constituye la contribucin europea a GNSS-1. Su desarrollo afrontar la demanda de
necesidades, no slo de la aviacin, sino tambin de todos los modos de transporte
103
(martimo, terrestre, etc.), as como de otras aplicaciones de valor aadido, en la

regin europea. El sistema cumplir todos los requerimientos necesarios de la
aviacin civil en todas sus fases de vuelo.
Por su cobertura satelitario, el sistema EGNOS tiene potencial para

extenderse a la regin de Amrica Latina, aparte de frica y Asia, mediante el
despliegue de estaciones especficas y la reutilizacin de algunos elementos
centrales del ncleo europeo. Dicha extensin proporcionara un uso ptimo del
espacio areo en esta parte del mundo, permitiendo la racionalizacin del sistema
actual de radioayudas terrestres para la navegacin. Adems de esto, proporcionara
beneficios operaciones para el flujo de trfico areo Euro-Latino Americano, y abrira
oportunidades de cooperacin ente Europa y Amrica Latina en el campo de la
navegacin por satlite.
Esta ponencia describir a nivel tcnico el sistema EGNOS, su arquitectura y

nivel de servicio, situndolo en el marco establecido por OACI para adecuar las
necesidades del transporte areo del prximo siglo. Del mismo modo, se
complementar la presentacin con una descripcin
del soporte institucional
necesario para explotar ptimamente el sistema. Para finalizar se realizar una

propuesta sobre la posible extensin de este sistema a Latinoamrica.
104
4.1
EL CONCEPTO CNS-ATM
En 1983, la Organizacin de Aviacin Civil Internacional (OACI) estableci

un comit, denominado FANS, con el objetivo de estudiar los nuevos conceptos
que constituyeran el sistema de navegacin area del futuro. Partiendo de las
limitaciones de los sistemas actuales, las diferentes iniciativas nacionales, las
necesidades de armonizacin exigidas por la aviacin civil internacional y, con el
propsito de satisfacer la creciente demanda de espacio areo, el comit present
sus conclusiones a principios de los aos 90 (OACI, 1991) Entre las aportaciones
ms
importantes,
se
encuentra
la
definicin
del
concepto
CNS/ATM
(Comunicaciones, Navegacin y Vigilancia. Communications, Navigation and

Surveillance.- Gestin de Trnsito Areo. Air Traffic Management).
Los principales beneficios derivados de la implantacin del CNS-ATM son:
Aumento de la capacidad del espacio areo y de los aeropuertos.

Reduccin de demoras.
Incremento del nivel de seguridad.
Reduccin de los costes de explotacin.
Optimizacin de la planificacin del vuelo
Disminucin de la carga de trabajo del controlador.
105
La principal aportacin del elemento "Navegacin" al concepto CNS-ATM,

consiste en la transicin desde los actuales sistemas terrestres hacia la progresiva
utilizacin del denominado Sistema Global de Navegacin por Satlite (GNSS),
que aportar como beneficios:
Cobertura mundial, elevada integridad, continuidad y precisin

Posibilidad de operar en todo el mundo utilizando un solo equipo
receptor
Mayor eficiencia en la utilizacin del espacio areo y de los aeropuertos
Disminucin de costes mediante eliminacin de sistemas de navegacin
terrestres.
Uso por parte de otros modos de transporte
Sistema Global de Navegacin por Satlite.

En la actualidad existen dos sistemas globales de navegacin por satlite;
el GPS de los EEUU y el GLONASS de la Federacin Rusa. Ambos se disearon
para fines militares, aunque su uso se ha generalizado para aplicaciones civiles
(principalmente del GPS) debido a:
Gran difusin de las ventajas del GPS desde el comienzo de su

desarrollo.
Amplio mercado de consumo.
106
Grandes avances en la tecnologa y reducido coste de los receptores
Ni el GPS ni el GLONASS cumplen con los requisitos necesarios para

satisfacer las exigencias de la aviacin civil. Por tal motivo, no pueden ser
aceptados como adecuados medios de navegacin para las distintas fases del
vuelo sin complementarlos con una serie de mejoras, conocidas como
aumentaciones. Con ayuda de stas, se pretende ir desarrollando un sistema
autnticamente global que cumpla todos los requerimiento necesarios como
sistema nico de navegacin en las diferentes fases de vuelo.
La estrategia de la OACI ha identificado dos etapas en el proceso de

desarrollo del GNSS:
GNSS-1 (2000-2015)
Aprovecha las constelaciones GNSS existentes (GPS y GLONASS), cuyas
prestaciones
se incrementarn de manera significativa mediante el uso de los
sistemas de aumentacin con cobertura regional, ofreciendo capacidad de

navegacin para todas las fases del vuelo (desde ruta hasta aproximacin).
GNSS-1 contempla las siguientes componentes de aumentacin regional:
Amrica: WAAS (Wide Area Augmentation System)

Europa: EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay System)
107
Japn:
MSAS (Multifunctional Satellite Augmentation Sytem)
GNSS-2 (2015 en adelante )
Futuro sistema de navegacin por satlite bajo control civil internacional,

que permitir el pleno uso del satlite como medio de navegacin. Se encuentra
todava en fase de definicin.
Marco Poltico-Institucional.
La Comisin de la Unin Europea destac en 1994 la importancia
estratgica, econmica y poltica que para Europa supondra contar con un
sistema de navegacin por satlite. En junio de ese mismo ao, los Ministros de
Transporte de la Conferencia Europea de Aviacin Civil (ECAC/MATSE 4, 1994)
propusieron el desarrollo de un componente europeo del GNSS. En diciembre del
mismo ao, el Consejo de Ministros de la Unin Europea aprob una Resolucin
(European Community, 1994) por la que se instaba a la Comisin a elaborar un
Plan de Accin GNSS que pusiera en marcha un Sistema de Navegacin para
Europa, utilizable por todos los medios de transporte, dedicando fondos
financieros especficos para ello.
El GNSS se considera pieza clave de las Redes Transeuropeas y de

Telecomunicaciones de la Unin Europea (UE). Por otra parte, la Comisin ha
realizado
trabajos
preparatorios
para
elaborar
un
Plan
Europeo
de
108
Radionavegacin, elemento vertebrador de los sistemas de radionavegacin en

Europa, el cual una vez aprobado, planificar la introduccin del GNSS europeo.
Finalmente, y en lo que respecta al desarrollo industrial y tecnolgico, el V Programa
Marco de I+D de la Unin Europea asigna especficamente al GNSS una de sus
lneas temticas.
Como conclusin, GNSS-1 es, para los Gobiernos de la UE, un proyecto de

alta prioridad poltica para evitar el monopolio de Estados Unidos y promover el
desarrollo industrial, tecnolgico y comercial europeo en este campo.
La Organizacin Europea para la Seguridad de la Navegacin Area

(EUROCONTROL) adopt en 1994 una estrategia de navegacin por satlite cuyo
objetivo final es la consecucin de un sistema civil de navegacin por satlite,
utilizable para todas las fases del vuelo. Esta Organizacin est llevando una serie
de acciones relacionadas con el GNSS dentro de su programa de armonizacin e
integracin europea del control del trfico areo (EATCHIP).
La Agencia Espacial Europea (ESA) ha puesto en marcha el Programa

ARTES-9, destinado al desarrollo e implantacin tcnica de GNSS-1 y a elaborar
estudios para la definicin del futuro GNSS-2.
Con el objeto de asegurar una adecuada coordinacin e integracin de las

acciones desarrolladas por las anteriores organizaciones existe un acuerdo de
109
entendimiento (Acuerdo Tripartito) (EC/ESA/EUROCONTROL, 1996) que asigna

a cada una de las partes los siguientes cometidos y responsabilidades:
ESA
Gestin del programa ARTES-9, a travs del cual se evolucionar hacia un
sistema global de navegacin por satlite, y que, en una primera fase, desarrollar
EGNOS. Este sistema proporcionar unos niveles de calidad de servicio
adecuados (continuidad, integridad, precisin y disponibilidad), a todos los modos
de transporte, permitiendo infinidad de aplicaciones comerciales.
UNIN EUROPEA:
Definicin de los requisitos de los diferentes usuarios. Apoyo al diseo y
desarrollo del segmento usuario de GNSS-1 (receptores), incluyendo el anlisis de
su integracin en los vehculos. Proporcionar los enlaces de satlites INMARSAT
mediante el alquiler de transpondedores y de las estaciones de acceso a los
mismos. Realizacin de los ensayos de validacin encaminados a verificar las
prestaciones del segmento usuario.
EUROCONTROL:
Suministro de los requisitos de la aviacin civil. Realizacin de ensayos y
pruebas de validacin para los usuarios aeronuticos del GNSS-1, contribuyendo
al proceso de certificacin para la aviacin civil.
110
El
Acuerdo
Tripartito
ha
sido
aprobado
por
los
Consejos
de
EUROCONTROL y ESA, restando tan solo para su firma, la aprobacin formal del
Consejo de Ministros de la Unin Europea.
Futura Estructura Institucional: Agencia Europea GNSS.

Dadas
las
peculiaridades
del
GNSS
(cobertura
global,
operacin
multinacional, usuarios multimodales, etc.) y con el objeto de garantizar para su

eficaz utilizacin ciertas cuestiones de gran importancia (responsabilidad legal,
seguridad, recuperacin de costes, etc.), se ha considerado la necesidad de crear
una Agencia GNSS Europea que acte como proveedor del sistema, asegurando
a los Estados y usuarios su correcto funcionamiento.
A su vez, y teniendo en cuenta la dimensin internacional de EGNOS, cuya

infraestructura terrestre se distribuir por diferentes Estados y ser gestionada por
diversas organizaciones nacionales de navegacin area
(Aena/Espaa,
DFS/Alemania, NATS/Reino Unido, DGAC/Francia y ENAV/Italia, principalmente),

una vez que se inicie la operacin y provisin de servicios, se requerir una cierta
vinculacin y aceptacin de reglas comunes de gestin entre las organizaciones
operadoras, a travs de la creacin de algn tipo de asociacin, entidad o
compaa internacional.
111
Por el momento y de acuerdo con los estudios realizados, la figura jurdica

ms adecuada parece ser la denominada Agrupacin Europea de Inters
Econmico (empleada para la creacin del Consorcio AIRBUS).
4.2
DESCRIPCION TECNICA DE EGNOS.
EVOLUCION Y OBJETIVOS
Como ya se ha expuesto, EGNOS se corresponde con la componente
europea de GNSS-1, complementando a los actuales sistemas de navegacin por
satlite (GPS y GLONASS). El proyecto tcnico est siendo desarrollado por la
ESA dentro del programa denominado ARTES-9. EGNOS ser implantado en 2
etapas:
Fase AOC (Capacidad Operacional Avanzada): 1998 - 2002

El sistema cumplir los requisitos exigidos por la aviacin civil para operar en
vuelo
ocenico,
ruta
continental,
aproximaciones
de
aproximaciones de precisin de Categora 1 (especial).
no
precisin
Estos requisitos
implican un aumento de los niveles de integridad, disponibilidad y precisin

respecto a los que proporcionan los sistemas GPS y GLONASS
Fase FOC (Plena Capacidad Operacional): 2002 - 2005

En un principio, el sistema EGNOS-FOC ser diseado de forma que la
transicin a su uso como medio de navegacin para todas las fases de vuelo
112
no necesite un esfuerzo posterior de desarrollo (respecto al AOC). La transicin

EGNOS AOC->FOC estara basada nicamente en la adicin de
las
redundancias necesarias en satlites geoestacionarios (GEO) y elementos del

segmento de tierra.
Las
aumentaciones requeridas para complementar la constelacin
GPS/GLONASS son:
Telemetra (Ranging): Transmisin de seales desde satlites GEO similares a

las del GPS. Aumento del nmero de satlites de navegacin disponible para
los usuarios y, por tanto, de la disponibilidad de la navegacin por satlite en
general.
Integridad: Emisin de informacin sobre el estado de los diferentes satlites

de las constelaciones GPS/GLONASS y GEO. Incremento de la integridad del
sistema hasta el nivel requerido.
Precisin:
Emisin de mensajes de correccin diferencial de rea amplia.
Aumento de las prestaciones del sistema, principalmente la precisin.
A medida que se vayan desarrollando las funciones de telemetra e

integridad y precisin se pueden identificar cinco niveles de servicio en la
utilizacin conjunta del GPS/GLONASS y
EGNOS, que se definen segn el
113
estado de desarrollo de la funcin de aumentacin en cada momento, los

requerimientos de los usuarios de la aviacin civil cumplidos, y el rea de
cobertura sobre la que se suministrar el mismo:
NIVEL 1: Nivel preoperacional. Consistir en la transmisin de seales similares

al GPS desde los satlites GEO (telemetra). Con el aumento del nmero de
satlites disponibles se incrementar la disponibilidad. El Nivel 1 se corresponde
con el mnimo suministrado por el sistema EGNOS, y se garantizar en todo el
rea de cobertura geoestacionaria. (rea GEO).
NIVEL 2: Suministro del servicio de telemetra y de integridad (mediante la

emisin de informacin de integridad). El aumento de integridad permitir que el
servicio cumpla los requerimientos de la aviacin civil hasta aproximaciones de no
precisin en el rea de cobertura donde se reciban 2 seales geoestacionarias.
NIVEL 3: Suministro del servicio de telemetra, integridad y precisin (mediante la

emisin de correcciones diferenciales). Supondr un aumento del nivel de
precisin que permitir cumplir los requerimientos de la aviacin civil, en principio
hasta aproximaciones de precisin Cat-1 en, al menos el 25% del rea de
cobertura donde se reciban 2 seales geoestacionarias.
NIVEL 4: Aadiendo las redundancias necesarias en los segmentos espacial y

terrestre, el nivel 2 evolucionar hacia el nivel 4, mejorando las prestaciones
114
conseguidas, de tal forma que se cumplirn los requerimientos de la aviacin civil

hasta aproximaciones de no precisin en todo el rea de cobertura.
NIVEL 5: Asimismo, aadiendo las redundancias necesarias, el nivel 3

evolucionar hacia el nivel 5, obteniendo una precisin tal que se cumplan los
requerimientos de la aviacin civil hasta aproximaciones de precisin Cat-1 en
todo el rea de cobertura .
4.3
ARQUITECTURA DEL EGNOS
En la siguiente figura puede observarse un esquema de la arquitectura del

servicio EGNOS y las aumentaciones que este realiza sobre el GPS y el
GLONASS
El sistema estar compuesto por los siguientes elementos:
115
SEGMENTO ESPACIAL:
Transpondedores en cada uno de los satlites geoestacionarios
INMARSAT-III (IOR y AOR-E) para el AOC y transpondedores
adicionales en otros satlites geoestacionarios para el FOC.
116
SEGMENTO TERRESTRE:
Estaciones Supervisoras de Integridad y Telemetra (RIMS). Contribuyen

a la funcin telemtrica, a partir de triangulaciones, utilizando como
sensores estaciones en algunos casos ya existentes. Asimismo, el
control de integridad y el clculo de los errores de distancia para la
emisin de correcciones diferenciales se basa en la informacin captada
por estas estaciones que se emplazarn por toda Europa (y resto de
rea EGNOS).
Estaciones Centrales Maestras de Control (MCC). Realiza las funciones

de control y supervisin del sistema y el clculo de las correcciones. Se
prevn cuatro estaciones maestras de control en Europa
(Madrid/
Londres/ Frankfurt/ Roma).
Estaciones Terrenas de Navegacin (NLES). Recibe la seal de la MCC

y la configura de manera que pueda ser transmitida por los satlites
geoestacionarios y aparecer ante el usuario en formato GPS. Se
utilizarn las ya existentes de Aussaguel/Francia (operada por France
Telecom) y la de Raisting/Alemania (operada por DBP Telekom).
Instalaciones de pruebas y simulacin (TSF). Sern las encargadas de

simular las diferentes condiciones que se pueden dar dentro de un
117
entorno de rea amplia, proporcionando las referencias necesarias para

probar y evaluar, tanto en tierra como en vuelo, los diferentes equipos y
sistemas que puedan ser usados en el futuro. Asimismo, permitirn en
un futuro, desarrollar nuevos modelos o mejorar los existentes, tanto a
nivel SW como HW. Ahora mismo, dentro de las TSF, se han propuesto
3 tipos de plataformas o instalaciones:
DVP: Orientadas a actividades de soporte al desarrollo,

integracin y validacin del sistema.
PACF: Orientadas a actividades de soporte a las operaciones del

sistema.
ASQF: Orientadas a actividades de soporte a la cualificacin del

sistema para los distintos modos de transporte.
En principio, la DVP estara formada por un conjunto de herramientas en

manos de las diferentes compaas que forman parte del Consorcio Industrial
liderado
por
Thomson
(Toulouse/Francia).
Las
PACF
estaran
en
Toulouse/Francia, y las ASQF (modo areo) estaran localizadas en Espaa.
Para finalizar existir una potente red de comunicaciones que conecte

los diferentes elementos del segmento tierra y estos con los del
118
segmento espacial.
Existe una alta probabilidad de usos y
aprovechamiento de redes nacionales de N.A. (REDAN, RENAR, etc.).
PROGRAMACIN Y FINANCIACIN
Se pueden distinguir dos fases diferenciadas para el desarrollo del servicio
EGNOS-AOC, dentro del Programa ARTES-9:
FASE INICIAL. Definicin del diseo preliminar del sistema y realizacin de

ensayos iniciales.
FASE DE IMPLANTACIN. Desarrollo e implantacin de las funciones de

telemetra, Integridad y Precisin (correspondientes a los niveles de servicio 1
preoperacional, 2 y 3 respectivamente).
Para completar el servicio al usuario hay que alcanzar rpidamente una

configuracin plenamente operacional, por lo que se introduce la fase FOC,
solapada temporalmente con la AOC, y en la que se pretende dotar al sistema de
las redundancias necesarias para su uso en durante todas las etapas de vuelo.
La Fase EGNOS-FOC no est actualmente cubierta por el Programa
ARTES-9.
Las
fuentes
de
financiacin
del
programa
EGNOS-AOC
son
fundamentalmente:
119
La Unin Europea, que se har cargo, entre otros costes,
del
pago del
alquiler, al menos, de 2 transpondedores INMARSAT (segmento espacial).
La ESA, que financiar el coste del segmento terrestre, a travs de las

contribuciones que hagan los Estados miembros (delegaciones nacionales)
como por organizaciones nacionales interesadas (suministradores de servicios
de trnsito areo de Alemania, Espaa, Italia, Francia y Reino Unido).
Asimismo, est previsto que la Unin Europea y EUROCONTROL financien
esta parte del sistema.
En la siguiente figura se plantea la distribucin del segmento terrestre del

sistema EGNOS en funcin de la propuesta actual de la contribucin de los
diversos Estados participantes.
120
4.4
EXTENSIN DE EGNOS A LATINOAMRICA
Como se muestra en la figura adjunta, los satlites INMARSATIII AOR-E e

HISPASAT (todava no incluido en el sistema EGNOS) tienen cobertura sobre
Latinoamrica por lo que sera posible recibir ambas seales en esa regin.
Asimismo, existe la posibilidad de recibir la seal del satlite AOR-W
(perteneciente al sistema WAAS estadounidense), en un principio interoperable
con las seales europeas.
AOR-E
(E GNOS )
A OR-W
(W A A S )
IOR
(E GNOS )
HIS P A S A T
La posible extensin de EGNOS a Latinoamrica se realizara mediante el

despliegue en esa regin de estaciones terrestres especficas.
Actualmente
existen dos opciones posibles (De Mateo et al., 1997) de topologa del segmento
de tierra. En ambas opciones, el sistema esta compuesto de ciertos elementos
pertenecientes al (y compartidos con) Sistema bsico EGNOS (slo Europa)
adems de un segmento terrestre adicional especficamente desarrollado para
121
suministrar servicio a Latinoamrica. El segmento terrestre de ambas opciones

desplegara el mismo nmero de RIMS y la situacin geogrfica sera idntica.
Las 2 opciones se diferencian nicamente en la existencia de una MCC Regional
(RMCC) localizada en Latinoamrica:
En la primera (opcin sin RMCC), ilustrada como topologa 1, (ver figura)

existen un nmero de estaciones RIMS desplegadas en el continente
latinoamericano y todas ellas conectadas con las MCC en Europa mediante
enlaces VSAT. Como sistema de comunicaciones se podra usar el sistema
MERCURE de la ESA (con cobertura de los satlites INTELSAT 603 y 708) o
satlites HISPASAT.
En la segunda (opcin con RMCC) ilustrada como topologa 2, (ver figura),
adems de existir un determinado nmero de estaciones RIMS desplegadas en

Latinoamrica conectadas a las MCC en Europa (enlaces VSAT, mediante el
posible uso del sistema MERCURE y la utilizacin de satlites HISPASAT con
carga de comunicaciones), stas estaran a su vez conectadas a una estacin
MCC regional (RMCC), a su vez conectada a las MCC en Europa mediante
enlaces VSAT.
Dicha RMCC no es imprescindible para la operacin del
Sistema EGNOS y/o de su extensin, pero es conveniente ya que podra

ejercer funciones de monitorizacin y prediccin de prestaciones de servicio
adems de monitorizacin y control de la red latinoamericana de estaciones
RIMS.
122
TOPOLOGIA 2
TOPOLOGIA 1
RIMS
RIMS
MCC
MCC
RMCC
ENLACES
VSAT
ENLACES
VSAT
Se ha llevado a cabo un estudio preliminar para determinar el nmero y

localizacin de estaciones RIMS necesarias para proporcionar un servicio NPA
(aproximaciones de no-precisin) en Latinoamrica. Suponiendo doble cobertura
de satlites geoestacionarios en el rea de servicio latinoamericana (INMARSATIII, AOR-E e HISPASAT
2B, se necesitaran 6 RIMS para proporcionar un
servicio de esas caractersticas Es importante sealar que las simulaciones

realizadas son preliminares, por lo que sera necesario llevar a cabo anlisis ms
detallados para corroborar los resultados obtenidos.
De producirse la extensin de EGNOS a Latinoamrica, el futuro sistema de

navegacin area quedara armonizado y optimizado incrementado la capacidad
del espacio areo sin detrimento de los niveles de seguridad y haciendo frente a la
futura demanda del transporte areo.
Dicha extensin proporcionara un uso
ptimo del espacio areo en esta parte del mundo, permitiendo la racionalizacin
del sistema actual de radioayudas terrestres para la navegacin. Adems de esto,
proporcionara beneficios operacionales para el flujo de trfico areo Euro- Latino
123
Americano, y abrira oportunidades de cooperacin entre Europa y Amrica Latina

en el campo de la navegacin por satlite.
VIABILIDAD E IMPLANTACIN DE UN SISTEMA PILOTO.

Dentro del contexto de cooperacin tcnica de OACI para la implantacin
de los sistemas CNS/ATM en las regiones CAR (Caribe) y SAM (Sudamrica),
Europa (a travs del Grupo Tripartito) ha identificado dos posibles reas de
cooperacin consistentes en un posible estudio de viabilidad para estudiar ms en
detalle la implantacin de los sistemas GNSS en Latinoamrica, y la posible
implantacin de un sistema piloto.
Una vez identificados los requisitos operacionales latinoamericanos

(analizndose la situacin actual, planes de ampliaciones futuras, estructura del
espacio areo, usuarios y flotas y tendencias futuras), el Grupo Tripartito podra
dar apoyo en los anlisis de las diferentes arquitecturas estudindose en detalle
sus ventajas e inconvenientes
Dichas actividades de apoyo incluiran propuestas de planes de

implantacin con un calendario de instalacin de los equipos e infraestructura, el
estudio de posibles escenarios financieros y actividades de divulgacin y
entrenamiento.
124
Por otra parte, la implantacin de un sistema piloto servira como vehculo

para demostrar la capacidad tcnica del sistema extendido en condiciones
operacionales reales. Dicho sistema se compondra de:
RIMS porttiles con terminales VSAT.

Conexin de las RIMS porttiles con MCC europea (Test Bed) mediante
enlaces VSAT.
Avin de ensayos en vuelo
Recogida y anlisis de datos
En resumen, el sistema de navegacin por satlite EGNOS, constituir un

elemento clave para el desarrollo y operacin de las redes transeuropeas del
transporte. Su posible extensin a Latinoamrica constituir un eslabn
fundamental de integracin entre las redes transeuropeas con las redes
transamericanas de transportes. Por otra parte actuara como catalizador para
abrir lneas de cooperacin entre todos nuestros sectores relacionados con la
navegacin por satlite de ambos continentes.
VENTAJAS DEL SISTEMA EGNOS

EGNOS ofrecer mltiples ventajas a sus usuarios, proporcionando mejoras
considerables en cuanto a calidad de servicio, eficiencia y seguridad en todos los
125
modos de transporte. Adems permitir nuevas aplicaciones en diferentes campos

como la agricultura, la pesca, la geodesia, etc.
En el transporte areo, desde un punto de vista operacional, mejorar la

provisin de los servicios ATS ofreciendo:
Rutas ms directas, lo que se traduce en ahorros de tiempo y combustible

para los operadores areos y una reduccin de los niveles de
contaminacin.
Aproximaciones y aterrizajes ms seguros en condiciones meteorolgicas

adversas. Se podrn reducir los retrasos, cancelaciones y desvos a
aeropuertos alternativos, aumentando los niveles de eficacia y seguridad de
los aeropuertos.
Capacidad de navegacin fuera del espacio areo europeo.
Otras ventajas adicionales como mayor capacidad de pista, aproximaciones

instrumentales curvas de precisin, evitando el sobrevuelo de poblaciones
en el entorno aeroportuario.
126
CONCLUSIONES
Como se pudo observar, el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) de

Estados Unidos, presenta muchas aplicaciones, las cuales tendern a agruparse
con los dems sistemas de posicionamiento como es el GLONASS de Rusia y el
sistema EGNOS de Europa, para as aprovechar al mximo la disponibilidad de
los satlites en rbita y poder tener mayor eficiencia en la localizacin de sistemas
terrestres, de sistemas martimos y de sistemas areos.
Las aplicaciones del GPS en general nos permiten conocer la ubicacin,

trayectoria, rutas, tiempo estimado de llegada a algn sitio.
La aplicacin del sistema GPS en aviacin y en el medio martimo nos

permite, mediante algunos otros sistemas de interconexin, tener un piloto
automtico en la unidad.
127
BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS
Manual CP32 Charplotter DGPS de Shipmate.
Manual GN30 Professional DGPS Navigator de Simrad.
Raytheon Marine Company. Catlogo 1999.
Simrad MarineLine. Catlogo 2000.
"Global Positioning System Overview".

http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html. (Mayo 14,
2003).
"New GPS tracking service". Proquest. Computimes Malaysia. New York

Aug 23, 2001. (Mayo 13, 2003).
Vehicle location system streamlines outage management". Proquest.

Electrical World. New York October 1997. (Mayo 13, 2003).
www.topcon.com
www.gps-mexico.com.mx
128
GLOSARIO
AOC
Capacidad Operacional Avanzada.
Capability).
(Advanced
Operational
AOR-E
INMARSAT III Regin Este del Ocano Atlntico.

Atlantic Ocean Region East).
ARTES-9
9).
(Advanced Research in Telecommunications and Systems-Element
ASQF
(Application Specific Qualification Facility)
ATM
Gestin del Trnsito Areo.(Air Traffic Management).
AVL
Sistema de Localizacin Automtica Vehicular
BPS
Bits Por Segundo
BPSK
Moduladcin en fase
CAT- 1
Aproximacin de precisin de Categora I.
CEAC
Conferencia Europea de Aviacin Civil.
CNS
Comunicaciones,
Navigation and Surveillance).
navegacin
vigilancia
(INMARSAT
III
(Communications,
DGPS
GPS Diferencial (Differential Global Positioning System)
DOP
Incertidumbre de Precisin (Dilution Of Precision)
DS
Disponibilidad Selectiva.
DVP
Platform)
Plataforma de Desarrollo y Validacin (Development and Validation
EGNOS
Servicio Europeo de Navegacin basado en una capa
Geoestacionaria.
(European Geostationary Navigation Overlay Service).
EC
Comunidad Europea (European Community).
ESA
Agencia Espacial Europea.(European Space Agency).
FANS
Futuro Sistema de Navegacin Area.(Future Air Navigation System).
129
FOC
Plena Capacidad Operacional. (Full Operational Capability).
GDOP
DOP Geomtrico (Geometric DOP)
GEO
Orbita Terrena Geostacionaria.(Geostationary Earth Orbit).
GIC
Canal Terreno de Integridad.(Ground Integrity Channel).
GLONASS
Sistema Global de Navegacin por Satlite.
GPS
Sistema de Posicionamiento Global.
GRS
Estacin de Telemetra Geoestacionaria. (Geo Ranging Station).
GNSS
Sistema de Navegacin Global por Satlite.

Satellite System).
IOR
INMARSAT III Regin del Ocano Indico.
Ocean Region).
(Global
Navigation
(INMARSAT III Indian
MCC
Estacin Maestra de Control.(Master Control Center).
MSAS
Servicio de Aumentacin por Satlites Multifuncionales.
NAV DATA
Mensaje de Navegacin
NAVSTAR (NAVigation Satellite Timing And Ranning.)

NLES
Station).
Estacin en Tierra de Navegacin.
(Navigation
OACI
Organizacin de Aviacin Civil Internacional.
PACF
Performance Assesment & System Check-Out Facility
PDOP
Incertidumbre en la Posicin (Position DOP),
PPS
Servicio de Posicionamiento Preciso.
Land
Earth
RIMS
Estacin Monitora de Telemetra e Integridad.(Ranging and Integrity
Monitoring Station).
SPS
Servicio de Posicionamiento Standard.
TSF
(Test & Simulation Facilities).
UERE
Error equivalente en distancia al usuario

130
WAAS
WAD
WADGPS
Servicio de Aumentaciones de rea Extensa.

Augmentitions System).
Diferencial de Gran rea. (Wide Area Differential).
DGPS de rea Amplia (Wide Area Differential GPS).
(Wide
Area
131

GPS

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EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL Y

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

En estos das de tantos cambios tecnolgicos y del auge de la Tecnologa

En un primer momento, se present como un mito tecnolgico, la

El hecho definitivo que propici su nacimiento fue la disponibilidad de

las comunicaciones va satlite, inalcanzable para la mayora de los usuarios por

Obviamente, el primer fruto prctico de tal integracin, consisti en un

desconocimiento de su existencia de los posibles clientes y, lo que es ms

Pero quienes son los clientes potenciales de estos sistemas? En principio,

transporte de mercancas (especialmente el internacional), transporte de pasajeros

mantenimiento de carreteras, sistemas de recuperacin de vehculos o vehculos

Recientemente, han surgido noticias relativas a la incorporacin de

En el Primer Captulo, se har una breve descripcin del sistema, as como

DESCRIPCION DEL SISTEMA

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS por sus siglas en ingls) es un

Esta constelacin GPS consta de 6 rbitas, prcticamente circulares, con

Hay 4 satlites por rbita, uniformemente distribuidos y con altitud de 20180

de 1978 que implantaron el sistema NAVSTAR (NAVigation Satellite Timing And

La Configuracin del sistema GPS actual consta de 3 sectores:

Al principio se pens que slo eran necesarios 18 satlites (ms 3 de

As pues se pasaron a utilizar 21 satlites (ms 3 de reserva como

El sistema est diseado de tal forma que sobre cualquier punto de la

Estn situadas a una altura de 20180 km.

Tienen una inclinacin respecto al plano del ecuador de 55.

La separacin entre las rbitas es de 60.

El periodo de los satlites es de 11h 58m.

Hay 6 efemrides que caracterizan a las rbitas.

Satlites del sistema NAVSTAR GPS

Emiten con una potencia de 700W

Existe una estacin maestra de control (situada en Colorado Spring).

Esta se encarga de calcular las efemrides de cada uno de los satlites.

Hay 3 estaciones de carga

Estn situadas en Diego Garca, Isla Ascensin, Kwajalein

Transmiten datos (mensaje de navegacin) y reciben las seales que los

Canal ascendente: 1783.74MHz

Canal descendente: 2227.5 MHz

Adems hay 5 estaciones monitoras

Se encuentran en Hawaii y Colorado Spring.

Controlan el estado y posicin de los satlites.

Reciben las seales transmitidas por los satlites y a partir de ellas

Esta informacin es transmitida a la estacin maestra de control que es

Estaciones de Control y monitoreo del sistema GPS

Sintonizar las seales emitidas por los satlites

Decodificar el mensaje de navegacin

Medir el retardo de la seal (desde el transmisor hasta el receptor) a

Presentar la informacin de la posicin en la que se encuentra (en 3D

Otras funciones complementarias son

Presentacin ms sofisticada (mapa de fondo...)

Prestaciones de los receptores civiles (c/A)

1 posicin 2D en menos de 2 minutos (siempre que no partamos de la

1 posicin 3D en menos de 2.5 minutos (siempre que no partamos de

Actualizaciones de la posicin de 0.5 a 1 segundos.

Precisin en torno a 15m.

Referencia temporal, precisin de 100ns aproximadamente.

Estructura general del equipo de usuario

El sistema NAVSTAR-GPS se basa en la medida simultnea de la distancia

Posicin del receptor.

Referencia temporal muy

Las distancias entre el receptor y el satlite se obtienen por medio del

Obtendremos la ecuacin de un esferoide (1 ecuacin por cada satlite).

La interseccin de todos estos esferoides da la posicin del usuario.

Los satlites emiten dos portadoras a la misma frecuencia. Estas

El receptor GPS calcula la correlacin entre el cdigo recibido y el cdigo del