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Universidad
Autnoma de Puebla.
Facultad de Ciencias de la Electrnica.
Carrera:
Licenciatura en Ingeniera Mecatrnica.
Asignatura:
Anlisis y sntesis de mecanismos.
Primer Entregable
Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene
Elaboro:
Alexis Migdalel Merino Muoz
Marco Antonio Tello Galeana
Rodrigo Isaas Martnez Salgado
Primavera 2015
de Febrero de 2015
Fecha: 09
NDICE
Objetivos
Introduccin
.
... 3
Robot FANUC
.. 9
Mecanismos de 4 barras
. 11
5 Mecanismos fotografiados
.. 16
Conclusin
25
2
OBJETIVOS
1.- Clasificar los tipos de mecanismos.
2.- Clasificar los pares cinemticos segn limitaciones al movimiento que imponen a los
elementos cinemticos.
3.- Hacer grafos de cadenas cinemticas.
4.- Determinar los grados de movilidad independientes en mecanismos con cadenas cinemticas
abiertas.
INTRODUCCIN
Los mecanismos se han convertido en una gran herramienta para el ser humano desde los ms
bsicos hasta los ms complejos, es por eso que es muy importante analizar su comportamiento
para que este sea eficiente y el presupuesto para construirlos sea de bajo costo, en la siguiente
investigacin describiremos la clasificacin de algunos mecanismos que estn presentes para
ayudar en los trabajos complicados o que causan un desgaste fsico para el ser humano, se
explicaran cules son los elementos y la clasificacin de sus pares cinemticos que conforman a
los mecanismos cotidianos y a sus clasificaciones segn los movimientos requeridos en la cadena
de elementos cinemticos para realizar un mejor desempeo en el trabajo asignado a cada
mecanismo.
Marco teorico
Esquema cinemtico:
Un esquema cinemtico ilustra la conectividad entre los enlaces (barras) y las uniones
(articulaciones) de un mecanismo o mquina ms all de las dimensiones o forma de las partes
que lo constituyen. Normalmente las barras se representan como objetos geomtricos, tales como
lneas, tringulos o cuadrados, que sostienen las versiones esquemticas de las articulaciones del
mecanismo o mquina.
Mecanismo:
Conjunto de elementos mecnicos que hacen una funci nicos que hacen una funcin determinada
en una m determinada en una mquina.
Par cinmatico:
Enlace entre dos eslabones de un mecanismo que permite eslabones de un mecanismo que
permite el movimiento relativo entre ellos.
Los pares se clasifican segn la naturaleza del contacto entre los miembros en:
Pares inferiores: El contacto es superficial. La materializaci materializacin de estos pares implica
el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros.
3
Fig.
Fig.1.
1 Mecanismo
Mecanismo 11
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Es un mecanismo de palancas.
Segn movimiento fundamental
Mecanismo oscilante, ya que solo sube o baja
el elemento primario y las dems barras.
Segn transformacin del movimiento
Es de rotacin.
Segn pares cinemticos
Pares cinemticos inferiores cilndricos de
cerradura geomtrica de V clase.
Segn cadena cinemtica
Es una cadena cinemtica plana y cerrada.
Tipo de mquina
Es una mquina movida.
Tabla 1.- Clasificacin mecanismo 1
Fig. 4 Mecanismo 2
4
Fig. 5 Diagrama
mecanismo 2
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Es un mecanismo compuesto de palancas y
una leva.
Segn movimiento fundamental
Es un mecanismo reciprocante.
Segn transformacin del movimiento
De rotacin.
Segn pares cinemticos
Tiene pares cinemticos inferiores cilndricos
de cerradura geomtrica V clase, y tiene una
leva por lo cual tiene un par cinemtico
superior de cerradura por fuerza.
Segn cadena cinemtica
Cadena cinemtica plana y cerrada.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla 2 Clasificacin mecanismo 2
Fig. 7 Mecanismo 3
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Mecanismo de palancas y elementos
hidrulicos, los cuales generan el movimiento.
Segn movimiento fundamental
Mecanismo reciprocante.
Segn transformacin del movimiento
Traslacin-rotacional.
Segn pares cinemticos
Pares cinemticos inferiores cilndricos de
cerradura geomtrica de V clase, los
elementos hidrulicos son de IV clase.
Segn cadena cinemtica
Cadena cinemtica plana y cerrada.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla 3. Clasificacin
mecanismo 3
Fig. 9 Mecanismo 4
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Mecanismo de palancas.
Segn movimiento fundamental
Mecanismo reciprocante.
Segn transformacin del movimiento
Rotacional.
6
Tabla 4. Clasificacin
mecanismo 4
Fig. 13 Mecanismo 5
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Mecanismo de palancas.
Segn movimiento fundamental
Movimiento oscilante.
Segn transformacin del movimiento
Rotacional.
Segn pares cinemticos
Pares cinemticos inferiores cilndricos de
cerradura geomtrica de V clase, y uno
hidrulico de clase IV.
Segn cadena cinemtica
Cadena cinemtica plana y cerrada.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Tabla 5. Clasificacin
mecanismo 5.
ROBOT FANUC
Grafo abierto
Este esquema representa un brazo mecnico de cadena cinemtica abierta y espacial que
contiene 6 elementos cinemticos y 6 pares cinemticos inferiores de quinta clase ya que solo
pueden realizar movimientos rotatorios y son pares con cerradura geomtrica.
Aplicando la frmula de Malishev y determinar el grado de movilidad de la cadena cinemtica
obtenemos que es un mecanismo con 6 grados de movilidad independientes por lo tanto requiere
6 motores.
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
8
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Grafo abierto
El mecanismo representado en el esquema con su grafo es de cadena cinemtica que contiene 5
elementos cinemticos y 5 pares cinemticos inferiores de clase 5 de los cuales en el esquema los
9
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
MECANISMOS DE 4 BARRAS
Grafo c errado
10
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Grafo cerrado
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Fig. Gra
Grafo cerrado
La figura representa a un mecanismo de palancas, consta de tres elementos cinemticos y 4
pares cinemticos.
12
Clasificacin de mecanismo
Segn componentes
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Esquema
Grafo
cerrado
13
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
L
A
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Mecanismoa fotografiados
C
Brazo de retroexcavadora
Rotacin Traslacin.
Tipo de mquina
Mquina movida.
9
6
C
Fig.
D
4
1
5
16
2
C
Clasificacin
de mecanismo
D
Segn componentes
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
7
8
J
10
17
K
Anlisis y sntesis11
de mecanismos
Primavera 2015
0
0
1
B
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
18
Tipo de mquina
Mquina movida.
Este esquema representa el brazo de una maquina utilizada para el bombeo de cemento en las construcciones.
19
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacin Traslacin.
Tipo de mquina
Mquina movida.
Limpia parabrisas
20
Fig.
de las posiciones de un limpiaparabrisas cada 45
representacin
5
4
F
G
A
3
0
2
1
B
Mecanismo de palancas.
Movimiento oscilante.
Rotacional.
Tipo de mquina
Mquina movida.
CONCLUSIN
Analizar la cadena cinemtica y la clasificacin de acuerdo a su grado de movimiento as como la
investigacin de los mecanismos en las mquinas nos da una idea del avance de los mecanismos
en comparacin con pocas anteriores a la nuestra y que han logrado evolucionar a travs del
tiempo proponiendo soluciones ms simples y eficientes con diferentes materiales ms
resistentes y de menor costo.
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