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Sin intentar entrar en un enfoque matemtico del tema, recordemos que muchos de
nuestros sistemas (y particularmente todos los que varan en el tiempo) se expresarn
como ecuaciones diferenciales. De forma general un sistema estar caracterizado por
una ecuacin del tipo
an t
d nx
d n1 x
dx
d mu
d m1u
du
a
t
...
a
t
a
t
x
b
t
b
t
... b1 t b0 t u
n 1
1
0
m
m1
n
n 1
m
m1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dC A
k1C A
dt
dC B
k1C A k 2C B
dt
dCC
k 2C B
dt
Ahora bien, la primera ecuacin se integra directamente pues es una ecuacin a
variables separables.
C A t C A0e k1t
C CA
Que se puede escribir en forma adimensional llamando
x Ao
k1t
C Ao
x 1 e
1.0
0.9
0.8
0.7
conversin
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
tau
ILM
CA
1 dCB k2
CB
k1 dt
k1
Y derivando
dC A 1 d 2CB k2 dCB
dt
k1 dt 2
k1 dt
Sustituyendo en la primera ecuacin
Que
es
una
d 2C B
dC
k1 k2 B k1k2CB 0
2
dt
dt
ecuacin diferencial homognea a
coeficientes
constantes
d 2x
dx
a2 2 a1 a0 x 0
dt
dt
2 k1 k2 k1k2 0
k1 k2 0
k1
k 2
Y la solucin es
CB 0 0
A su vez
c1 c2
dCB 0
k1C Ao
dt
k1C Ao
exp k1t exp k2t
k2 k1
CB t
CB
C Ao
k1t
k
2
k1
1
exp exp
1
0.50
0.5
0.45
2.0
0.40
0.35
0.30
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00
0
tau
ILM
d nx
d n1 x
dx
an n an 1 n 1 ... a1 a0 x 0
dt
dt
dt
n
n 1
Escribimos el polinomio caracterstico an an1 ... a1 a0 0
Las races del polinomio caracterstico (o polos en la terminologa de control) son los
valores propios (eigenvalues) de la ecuacin.
dC A
k1C A 0
dt
k2 k1k2 k1 k2 0
1
Cuya ecuacin caracterstica es
con valores
k 2t
dCB 0
k1C A0
dt
c c
i
t ci 2t 2 ... ci r1t r1 ei t
i 1
1 2 k
ILM
CB t c1 c2t e kt
c1 CB 0 0
dCB t
c2e kt c2k t e kt
dt
Derivando
Para t = 0
c2
dCB
dt
kCA0
t 0
CB t kCA0t e kt
Por lo tanto
xt exp
0.35
0.30
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
tau
j
2
2 2
Cuya ecuacin caracterstica es 1 0 con races
La solucin sera
1
1
3
3
xt c1 exp
j t c2 exp
j t
3
3
t c1 c2 j sin
t
c1 c2 cos
2
2
y llamando c3 = c1+ c2 y c4 = c1 c2
xt e
ILM
3
3
t c4 j sin
t
c3 cos
2
2
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
-0.2
0
10
dCB
k2CB k1C A0e k1t
dt
k 2t
La solucin homognea es xH t c1e
k1t
La funcin de prueba, segn el formato del lado derecho es xP t c2e
k1t
k1t
k1t
k
c
e
k
c
e
k
C
e
1
2
2
2
1
A
0
Sustituyndola en la ecuacin
k1C A0
k2 k1
Combinando las dos soluciones
c2
xt xH t xP t
kC
C B t c1e k2t 1 A0 e k1t
k 2 k1
ILM
CB t
c1
k1C A0
k 2 k1
dx
pt x qt
dt
t exp pt dt
exp
d
xt exp
dt
xt exp
Integrando
pt dt exp pt dt qt
pt dt qt exp pt dt dt C
xt exp pt dt x0 qt exp
pt dt dt
dV
v
dt
d VC A
kVCA vCAin
dt
Expandiendo el lado derecho
d VC A
dV
dC A
CA
V
dt
dt
dt
dC A v
v
k C A C Ain
dt V
V
dC A 1
1
k C A C Ain
dt t
t
ILM
pt dt
t exp kt
pero
integrando
y finalmente
dC A
exp kt1 ktC A exp ktC Ain
dt
dC
d t exp ktC A
t exp kt A exp kt1 ktC A
dt
dt
exp ktC At
CA
C Ain
exp kt 1
k
C Ain
1 exp kt
kt
an 0
La condicin necesaria para la estabilidad es que todos los coeficientes sean positivos:
ak > 0 para todo k
Para la condicin suficiente es necesario construir el arreglo de Routh:
an an 2
an1 an3
b1
b2
c1
c2
.
.
an 4 ...
an5 ...
b3 ...
...
an1an 2 anan3
an1
ba a b
c1 1 n3 n1 2
b1
b1
an1an 4 anan5
an1
ba a b
c2 1 n5 n1 3
b1
b2
Etc. Y debe cumplirse que todos los elementos de la primera columna sean positivos.
ILM