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MAQUINA
HEXAFASICA
M. R. Arahal
d.t. arahal@esi.us.es
R. Gregor, F. Barrero, S. Toral, M.J. Duran
Resumen
En este artculo se analiza el uso de controladores
predictivos para el control de corriente de una
m
aquina electrica de seis fases alimentada por
un inversor en modo dual con neutro aislado. El
controlador consiste en un modelo predictivo y
un optimizador exhaustivo. El objetivo de la optimizaci
on es minimizar una funci
on de coste para
el siguiente periodo de muestreo. La salida del controlador es la combinaci
on de se
nales de disparo
del inversor.
Se discuten detalles de realizaci
on, como las frecuencias de disparo del inversor y el tiempo requerido para la optimizaci
on. Se proporcionan resultados obtenidos por simulaci
on que muestran
que el control predictivo es una posibilidad emergente para el control de m
aquinas polif
asicas.
Palabras clave: control predictivo, maquinas
electricas, maquinas polifasicas
1.
INTRODUCCION
Las maquinas polifasicas presentan ciertas ventajas sobre las trifasicas entre las cuales cabe
se
nalar menor rizado del par, menor contenido de
armonicos y mayor robustez. Por ello han sido propuestas para aplicaciones como propulsion naval y
vehculos electricos o hbridos [6]. En particular, la
maquina dual de tres fases simetrica se ha elegido
para este estudio.
La estructura de control de un sistema de velocidad variable contiene un lazo interno de control
de corriente y un lazo externo para el control del
flujo/par y la velocidad. El lazo interior debe proporcionar una respuesta rapida y responder en
cuestion de microsegundos. Los controladores que
se usan mas frecuentemente se basan en modulacion subarmonica [2]. Otros esquemas de control
evitan el uso de modulacion mediante el calculo
directo de los disparos del inversor. Por ejemplo
el control digital directo (DTC) que utiliza una
tabla de disparo. Este metodo requiere tiempos
de muestreo muy bajos (T s < 25s) y produce
una frecuencia de conmutacion variable [5].
2.
CONTROL PREDICTIVO DE
MAQUINAS
ELECTRICAS
i*s
MBPC
VSI
EM
usar una notacion vectorial que facilita la discretizacion necesaria para obtener el modelo de
prediccion para el CPBM. De este modo resulta
is
X = F (X, U )
MODELO DE PARAMETROS
CONCENTRADOS
vs
Rs is + Ls pis + Lm pir
(1)
vs =
0 =
Rs is + Ls pis + Lm pir
Rr ir + Lm pis + Lr pir +
(2)
(3)
0 =
+r Lm is + r Lr ir
Rr ir + Lm pis + Lr pir +
(4)
(5)
(6)
vxs
r Lm is r Lr ir
Rs ixs + Lls pixs
vys
(7)
c2 (v1 Rs x1 ) +
(8)
x 2
+c3 (Rr x3 + r x4 Lr + r x2 Lm )
c2 (v2 Rs x2 ) + +
+c3 (Rr x4 r x3 Lr r x1 Lm )
c3 (Rs x1 v1 ) + +
(9)
x 3
x 4
=
=
c5 (v3 Rs x5 )
c5 (v4 Rs x6 )
(12)
(13)
X(t)
(14)
(15)
Ka
Kd
Kb
Ke
Kc
Kf
Da
a
Vdc
Kd
Kb
Ke
Kc
Db
Ka
Kf
d
Dc
va
vd
vb
ve
vc
Dd
vf
vN
vN
De
Df
a
d
ar
zr
cr
br
yr
c
e
3.
A LA
APLICACION
(16)
30
xr
a = 0
1, si Ka = 1 y K
a = 1
0, si Ka = 0 y K
b = 0
1, si Kb = 1 y K
b = 1
0, si Kb = 0 y K
c = 0
1, si Kc = 1 y K
c = 1
0, si Kc = 0 y K
d = 0
1, si Kd = 1 y K
d = 1
0, si Kd = 0 y K
e = 0
1, si Ke = 1 y K
e = 1
0, si Ke = 0 y K
f = 0
1, si Kf = 1 y K
f = 1
0, si Kf = 0 y K
t
vxys
= (vs , vs , vxs , vys ) = Vdc uTM
1
T=
3
2
1
1
0
0
0
1 1 0
0
0
2 1 0
0
0
1 2
0
0
0
(18)
0
0
2 1 1
0
0 1 2 1
0
0 1 1 2
(17)
1
M=
3
1
c1
c4
c5
c8
c9
0
s1
s4
s5
s8
s9
1
c5
c8
c1
c4
c9
0
s5
s8
s1
s4
s9
(19)
DE COSTE
FUNCION
3.4.
MODELO PREDICTIVO
J = k
e (k + 1)k2 + xy k
exy (k + 1)k2 (20)
siendo [0, 1] y xy [0, 1] par
ametros
que permiten ajustar la importancia que se da
al error de corriente en cada uno de los espacios.
Los errores de corrientes han de estar expresados
en pu (por unidad) de otro modo el intervalo de
variacion de estos parametros ha de ser modificado. Resulta conveniente se
nalar que la referencia
de intensidad para ejes x y sera cero por lo que
realmente se estara ponderando la importancia de
seguimiento de intensidad en ejes frente a la
generacion de armonicos.
3.3.
OPTIMIZACION
is (k + 1) =
is (k + 1) =
El un caso generico de n fases se tienen 2 combinaciones totales de las cuales hay r que producen
los mismos voltajes de fase, por lo que son equivalentes en cuanto a los efectos que producen. La
optimizacion necesitara calcular el ndice de coste
para 2n r casos. Para el caso hexafasico el vector de disparo tiene seis componentes y cada una
de ellas puede estar a uno o a cero por lo que las
posibles combinaciones de disparo son las 26 realizaciones del vector = (Da , Db , Dc , Dd , De , Df )
IB6 .
Resulta conveniente definir la matriz que contiene todas las posibles realizaciones no redundantes de . De este modo se tiene que IBc6
siendo c = 26 r = 49. Con ello, el algoritmo de
optimizacion puede resumirse del siguiente modo:
Dar valores iniciales Jo , i = 1, io 1
(1 Tm c2 Rs ) is (k) +
Tm c3 r (k)is (k)Lm +
+Tm c2 u2 (k) Tm c3 e2 (k)(22)
h (k) =
La funcion de coste depende de la intensidad prevista para el siguiente instante de muestreo la cual
es funcion del estado seleccionado para los disparadores del inversor. A fin de minimizar el criterio seleccionado se puede evaluar para cada uno de
los posibles estados futuros del disparador y elegir
el menor valor.
(1 Tm c2 Rs ) is (k) +
+Tm c3 r (k)is (k)Lm +
+Tm c2 u1 (k) Tm c3 e1 (k)(21)
(1 Tm c2 Rs ) is (k) +
+Tm c3 r (k)is (k)Lm +
+Tm c2 u1 (k)
h (k) =
(23)
(1 Tm c2 Rs ) is (k) +
Tm c3 r (k)is (k)Lm +
g (k) =
+Tm c2 u2 (k)
Tm c3 e1 (k)
g (k) =
Tm c3 e2 (k)
(24)
Se tiene que
is (k + 1) = h (k) + g (k)
is (k + 1) = h (k) + g (k)
(25)
Para poder usar las ecuaciones 25 es preciso estimar los valores de g (k) y g (k). Suponiendo que
se dispone de una estimacion como g (k), g (k)
entonces la prediccion a un paso se realiza mediante
is (k + 1 | k) =
is (k + 1 | k) =
h (k) + g (k)
h (k) + g (k)
(26)
Hacer mientras i c
Tomar j i,j para j = 1, , 6
Calcular los voltajes de fase.
Calcular las futuras corrientes mediante el modelo de prediccion seleccionado.
Para ello se han de usar medidas pasadas
y la accion de control propuesta vs y
vxys .
Calcular el valor de J correspondiente
Si J < Jo , tomar Jo J, io i
Incrementar contador i
g (k) =
g (k) =
g (k 1) = is (k) h (k 1)
g (k 1) = is (k) h (k 1)(27)
Parametro
Resistencia del estator Rs ()
Resistencia del rotor Rr ()
Inductancia del estator Ls (H)
Inductancia del rotor Lr (H)
Inercia I (kg m2 )
Pares de polos P
Valor
2.54
6
0.0838
0.0832
0.0778
3
Tabla 1: Par
ametros de la maquina electrica rotativa dual trifasica usada en las simulaciones.
Las ecuaciones 27 junto con las 26 constituyen el
modelo de prediccion completo para ejes .
Para los ejes x y las cosas son mas simples pues
no existen terminos a estimar. El procedimiento
anterior aplicado a estos ejes da como resultado
las ecuaciones de prediccion
ixs (k + 1 | k) =
iys (k + 1 | k) =
4.
RESULTADOS POR
SIMULACION
Se ha programado un simulador en el entorno Matlab/Simulink simulation para la maquina simetrica dual trifasica. El algoritmo de control predictivo presentado en los apartados anteriores ha sido
probado en la tarea del seguimiento de corrientes
del estator. En primer lugar se han calculado los
tiempos de muestreo obtenibles para cada posible
configuracion del CPBM. Posteriormente se han
realizado simulaciones usando dichos valores realistas del tiempo de muestreo.
El modelo usado para simulacion consiste en las
ecuaciones de una maquina ideal con los parametros que se indican en la Tabla 1.
4.1.
NVD
J
J
Jxy
Jxy
13
49
13
49
Ciclos
de reloj
23711
87853
26175
96388
Frecuencia de
muestreo (kHz)
6.33
1.71
5.73
1.56
Tabla 2: Resultados del DSP en el calculo del algoritmo de control con distintas configuraciones.
Estos
resultan ser los 12 vectores de la corona exterior [11] a los cuales hay que a
nadir una combinacion de disparo nula (0, 0, 0, 0, 0, 0), dando un
total de 13 vectores de disparo. Esta claro que la
optimizacion con 13 vectores produce un resultado suboptimo comparado con la utilizaci
on de 49
vectores. Por otro lado el tiempo de muestreo podra reducirse porque la carga de calculo es menor.
Es posible considerar casos intermedios con un
n
umero de vectores entre 13 y 49 por simplicidad
se mostraran u
nicamente los resultados de estos
casos extremos.
4.2.
TIEMPO DE CALCULO
eRMS
x
(A)
6.66
1.76
0.38
0.13
0.58
eRMS
y
(A)
6.65
1.34
0.39
0.13
0.58
FDA
( %)
2.5
3.7
11.4
4.1
3.2
1 J , N V D = 49, Tm = 0,6
5
0
eRMS
(A)
0.246
0.138
0.484
0.181
0.265
i* , i (A)
1
2
3
4
5
eRMS
(A)
0.377
0.237
0.556
0.342
0.411
ix, iy (A)
no
0.2
0.25
0.2
0.25
0.3
0.35
0.3
0.35
10
0
10
RESULTADOS DE CONTROL
time (s)
i*, i (A)
5
0
5
0.2
0.25
0.2
0.25
0.3
0.35
0.3
0.35
x y
i , i (A)
time (s)
i*, i (A)
0.25
0.2
0.25
0.3
0.35
0.3
0.35
x y
i , i (A)
time (s)
i*, i (A)
0.25
0.2
0.25
0.3
0.35
0.3
0.35
x y
2 J , N V D = 13, Tm = 0,2
i , i (A)
time (s)
5.
CONCLUSIONES
El artculo ha mostrado la posibilidad de realizacion practica de control de maquinas polifasicas mediante control predictivo. Los resultados obtenidos por simulacion son esperanzadores
y muestran que es posible llegar a frecuencias de
conmutacion convencionales. El controlador resultante no necesita tecnicas de modulacion complejas y ademas permite la inclusion de varios objetivos en la funcion de coste.
[10] D.C. White and H.H. Woodson. Electromechanical Energy Conversion. John Wiley and
Sons, 1959.
Los autores trabajan en la actualidad para reproducir los ensayos incluidos con una maquina real.
Agradecimientos
Los autores agradecen el apoyo prestado por el
Ministerio de Educacion y Ciencia mediante el
proyecto DPI2005/04438.
Referencias
[1] S. Aurtenechea et al. Predictive direct power control - a new control strategy for dc/ac
converters. IEEE Transactions on Industrial
Electronics, 54(3):12611271, 2007.
[2] R. Bojoi et al. Vector control of dual-threephase induction-motor drives using two current sensors. IEEE Transactions on Industry
Applications, 42(5):12841292, 2007.
[3] E.F. Camacho and C. Bordons. Model predictive control. Springer-Verlag, 2004.
[4] M.J. Duran, S.L. Toral, F. Barrero, and
E. Levi.
Real-time implementation of
multidimensional five-phase space vector
pulsewidth modulation. Electronics Letters,
43(17):949950, 2007.
[5] J.-K. Kang and S.-K. Sul. New direct torque
control of induction motor for minimum
torque ripple and constant switching frequency. IEEE Trans. Ind. Appl., 35(5):10761082,
1999.
[9] G.K. Sing et al. A simple indirect fieldoriented control scheme for multiphase induction machine. IEEE Transactions on Industry
Applications, 52(6):11771184, 2005.