FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, FSICAS Y NATURALES

UNIVERSIDAD NACIONAL DE CRDOBA

TRABAJO FINAL SISTEMAS DE CONTROL 1

Carrizo,Matas
Ferrer, Marcos

Laura, Juan Martn

2011

Diagrama en bloques del sistema

Soporte
Para el brazo que sostiene el panel se utilizo un tubo cilndrico de 2,5mm de espesor,
20mm de dimetro interno y una longitud de 100mm.
Densidad del acero SAE 1045 = 7,87g/
1
J s ML2
3
J s 2,189 10 4 Kgm 2

Panel

cm 3

Se aproxim el momento de inercia por el de una placa plana, donde A y B son los lados
del panel.
J p1

1
1
MA 2 MB 2
12
12

J p 2 ML2
Aplicando Steiner se le adiciona un trmino
del brazo que sostiene el panel.
J p J p1 J p 2

1
1
MA 2 MB 2 ML2
12
12

J p 31,178 10 3 Kgm 2

, donde L=100mm es la longitud

Engranajes

Engranaje 1: 15 dientes (
F=4

N1 15

Densidad del acero SAE 1045 = 7,87g/

J e1

1
M ( A2 B 2 )
2

A = radio externo del engranaje

cm 3

B = radio interno del engranaje

J e1 4,627 10 4 Kgm 2

Engranaje 2: 50 dientes (
F = 10

N 2 50

Densidad del acero SAE 1045 = 7,87g/

J e2

cm 3

1
M ( A2 B 2 )
2

A = radio externo del engranaje

B = radio interno del engranaje
J e 2 41,67 10 3 Kgm 2

J L J s J p J e1 J e 2 73,53 10 3 Kgm2

N 2 50
N

3,33 1 0,3
N1 15
N2

Motor
El motor elegido es de corriente continua con excitacin separada, controlado en el
inducido con campo fijo o de campo controlado con corriente de inducido fijo. Se
ea
controla la velocidad del motor por medio de la tensin , esta tensin es suministrada
por un amplificador. Posee un diagrama en bloques como el siguiente:

ea
Por una cuestin de comodidad considerando a
como la entrada y
salida, podemos construir el siguiente diagrama de bloques.

como la

Se puede ver q la fuerza contraelectromotriz en la seal de realimentacion es

eb K b .S .
proporcional a la velocidad del motor
, por lo tanto aumenta el
amortiguamiento efectivo del sistema.
El motor es de corriente continua de contactos de grafito, es de la marca faulhaber y el
modelo es 2657-012CXR, se nombran las caractersticas principales y se adjunta la hoja
de datos.

Vcc
R
Km
Lm
Jm
B
Kb

=
=
=
=
=
=
=

12
0.72
19.33 mn/A
90uHy
17gcm2
0.85mNs
2.024 mV/rpm

Utilizando este modelo y los datos sacados de la hoja de datos del motor se estableci la
funcin de transferencia de la etapa.
K
19,33x103
Km

0, 03158
Ra .B K .K b 0, 72.(0,85) (19,33 x10 3 ).(2024 x10 3 )

Tm

Ra .J
0, 72.(17)

0, 02779
Ra .B K .K b 0, 72.(0,85) (19,33 x10 3 ).(2024 x10 3 )

( S )
Km
0, 03158
1,1364

Ea ( S ) S (Tm S 1) S (0, 02779S 1) S ( S 35,98)

J J m n J L 23,62 10 Kgm
2

donde

Modelo completo

N1
0,3
N2

G1

1,1364
S ( S 35,9842)

G 2 10 0,1 0,3

G G1 G 2
G

0,34092
S ( S 35,9842)

H 1

GH

0,34092
S ( S 35,9842)

SENSOR
Vista superior

Vista lateral

Anlisis temporal del sistema sin compensacin

Cabe aclarar que la ganancia K se fijo en 10 (esta es una ganancia regulable
entre 0 y 10 veces).
Funcin de transferencia a lazo abierto (FTLA):
GH

0,34092
S ( S 35,9842)

FTLA( S ) G ( S ) H ( S )

0,34092
S ( S 35,9842)

H 1

FTLA G H

0,34092
S ( S 35,9842)

En el cual la ganancia de Bode es Kb=0,34092

Funcin de transferencia a lazo cerrado (FTLC):

FTLC ( S )

G (S )
1 G(S ) H (S )

FTLC

0,34092
( S 0,009477)( S 35,97)

FTLC

10302,5359
S S 35,6765 0,34089
2

Los polos del sistema son:

S1 35,97

S 2 0,009477

Calculo del factor de amortiguamiento y la frecuencia del sistema

Dado que un sistema de segundo orden presenta la siguiente forma:

La frecuencia del sistema es:

rad

seg

n 0,34089 0,58

Y el factor de amortiguamiento:

35,6765
30,76
2 n

De este valor de amortiguamiento se puede decir que el sistema es sobre

amortiguado por lo cual no existe sobrepasamiento alguno.
Tipo de sistema:
Analizando la funcin GxH se determino que el sistema es tipo 1, por lo que
tendr un error de posicin nulo y uno de velocidad constante.
Error de estado estable para entrada escaln:
Ganancia de posicin:
0,34092

S 0 S ( S 35,9842)

K p lim

Error de estado estable:

ess

1
1
0
Kp

Error de estado estable para entrada rampa:

Ganancia de velocidad:
K v lim S
S 0

0,34092
9,47 10 3
S ( S 35,9842)

Error de estado estable:

ess

1
1

105,55
K v 9,47 10 3

Error de estado estable para entrada parbola:

Ganancia de aceleracin:
K a lim S 2
S 0

0,34092
0
S ( S 35,9842)

Error de estado estable:

ess

1
1

Ka 0

Grafica de la respuesta para entrada Escaln

Se puede obtener un tiempo de asentamiento aproximado de ts = 632 seg.

Grafica de la respuesta para entrada en Rampa

De las grficas se muestra en color azul la salida de la rampa y en rojo la salida del
sistema.
Se puede observar que para la entrada en rampa se mantiene un error constante, a
medida que transcurre el tiempo, de aproximadamente ess 100, que es el mismo valor
obtenido en los clculos.

Anlisis en frecuencia del sistema sin compensacin

Gm = Inf

margen de ganancia (no est en decibelios)

Pm = -180

margen de fase, en grados

wg = Inf

pulsacin para el margen de ganancia

wp = 0

pulsacin para el margen de fase

Lugar de races del sistema sin compensacin

GH

0,34092
S ( S 35,9842)

GH

0,34092
S S 35,9842
2

1) Plos = (0 ; -35,9842)
2) Ceros = ( ; )
3) Nmero de ramas = 2
4) Simetra del lugar de races en el eje x
5) Asntotas
n = orden de ceros
m = orden de polos

K n m 1
K 1

(2 K 1)
nm

Para:
K 0

K 1

3
2

6) Centroide (interseccin de asntotas)

P Z
nm

35,9842
17,9921
2

7) Interseccin con el eje imaginario

S 2 S 35,9842 k 0,340929 0
S2

k 0,340929

S1

35,9842

S0

k 0,340929

No hay interseccin con el eje imaginario

8) Punto de separacin
0,34092
GH
S ( S 35,9842)

GH

0,34092
S S 35,9842
2

dG H
0
ds

dG H
S 2 35,9842 0
ds
S 17,9921

Pertenece al lugar de races

9) Lugar de races
Finalmente con la funcin rlocus del Matlab obtenemos el lugar de races:

COMPENSACION DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

Especificaciones
Por un lado se quiere que el sistema se mantenga estable, sin modificaciones
significativas del lugar de races.
Por otra parte se quiere una constante de error esttica elevada, Kv = 10, para tener un
error esttico pequeo, ya que el error que tenamos antes era de 100 y con este valor el

seguidor solar no funcionara correctamente. Con el nuevo error el sistema funcionar

ms adecuadamente.
Se opt por realizar un compensador en atraso debido a que este no me modifica el
trazado del lugar de races, y me permite disminuir el error esttico. Adems el
compensador al disearse con una constante elevada se mejora la velocidad del sistema
(o sea, la respuesta es ms rpida).
Diseo del compensador
La funcin del compensador es de la forma:
K v lim SG( S )
S 0

G( S ) Gc( S )

La funcin de transferencia a lazo abierto con el compensador queda

constante de error esttico de velocidad se convierte en:
K v lim SG( S ) Gc( S ) lim Gc( S ) K v K c K v
S 0

S 0

La funcin de transferencia del compensador en atraso es de la forma:

1
S
TS

1
T
Gc( S ) K c
K c
1
TS 1
S
T

K vCOMP
10

1055,97
K vSINCOMP 9,47 10 6

Z
Z P
P

Se elige arbitrariamente el cero prximo al origen de manera que no se pierda

Z 0,01
estabilidad
P 9,47 10 6
Por lo tanto

, la

Gc( S ) 1056

( S 0,01)
( S 9,47 10 6 )

FTLA( S ) G ( S ) Gc( S ) H ( S )

10302,5359
S ( S 8000)( S 0,1294)

H 1

FTLA

360,0115( S 0,01)
S ( S 35,98)( S 9,47 10 6 )

FTLC ( S )

FTLC

G ( S ) Gc( S )
1 G ( S ) Gc( S ) H ( S )

360,0115( S 0,01)
( S 0,01001)( S 2 S 35,97 359,7)

Grafica de la respuesta para entrada Escaln del sistema compensado

Se puede obtener un tiempo de asentamiento aproximado de ts = 0,388 seg.

Grafica de la respuesta para entrada en Rampa del sistema compensado

De las grficas se muestra en color azul la salida de la rampa y en rojo la salida del
sistema.

Si le hacemos un acercamiento a la grafica se puede observar que para la entrada en

rampa se mantiene un error constante, a medida que transcurre el tiempo, de
aproximadamente ess=0,1.

Anlisis en frecuencia del sistema compensado

Gm = Inf

margen de ganancia (no est en decibelios)

Pm = 176.1587

margen de fase, en grados

wg = Inf

pulsacin para el margen de ganancia

wp = 0.6706

pulsacin para el margen de fase

Lugar de races del sistema compensado

GH

360,0115( S 0,01)
S ( S 35,98)( S 9,47 10 6 )

GH

S 360,0115 3,6
S S 2 35,98 S 3,407 10 3
3

 9,47 10 6
1) Plos = (0 ; -35,98 ;
)
2) Ceros = ( ; ; -0,01)
3) Nmero de ramas = 3
4) Simetra del lugar de races en el eje x
5) Asntotas
n = orden de ceros
m = orden de polos
K n m 1
K 1

(2 K 1)
nm

Para:
K 0

K 1

3
2

6) Centroide (interseccin de asntotas)

P Z
nm

35,98 9,47 10 6 0,01

17,99
2

7) Interseccin con el eje imaginario

S 3 S 2 35,98 S (3,407 10 3 k 360) k 3,6 0
S3

3,407 10 3 k 360

S2

35,98

k 3,6

S1

3,407 10 3 k 360

S0

k 3,6

3,407 10 3 k 360 k 9,46 10 6

S 2 35,98 k 3,6 0 S 9,74 10 4
No hay interseccin con el eje imaginario
8) Punto de separacin
GH

S 360,0115 3,6
S S 2 35,98 S 3,407 10 3
3

dG H
0
ds

dG H
S 3 720 S 212963,19 S 259,056 0,0123 0
ds

S1 17,98
S 2 4,76 10 5

S 2 0,020
Pertenecen al lugar de races
9) Lugar de races

ANEXO
>> G1=zpk([],[0 -35.9842],[1.1364])
Zero/pole/gain:
1.1364
----------s (s+35.98)
>> G=G1*0.3
Zero/pole/gain:
0.34092
----------s (s+35.98)
>> FT=feedback(G,1,-1)
Zero/pole/gain:
0.34092
---------------------(s+0.009477) (s+35.97)
>> step(FT)
COMPENSADOR

>> Gc=zpk([-0.01],[-0.00000947],[1056])
Zero/pole/gain:
1056 (s+0.01)
------------(s+9.47e-006)
>> GT=G*Gc
Zero/pole/gain:
360.0115 (s+0.01)
------------------------s (s+35.98) (s+9.47e-006)
>> FT=feedback(GT,1,-1)
Zero/pole/gain:
360.0115 (s+0.01)
---------------------------------(s+0.01001) (s^2 + 35.97s + 359.7)