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ContenidosyObjetivosParticulares
RobticaAplicada
Temario
Mdulo1.ConceptosyComponentesdelosRobots
ObjetivosParticulares
ContenidosConceptuales
Conocerlosprincipiosdefuncionamiento,asicomolas
ventajasydesventajasdelosdiferentesactuadores,
mecanismosdetransmisindemovimientoysensores,
utilizadosenunrobot.
1. FundamentosdeRobtica(Texto:Captulo1)
2.
3.
http://cs.mty.itesm.mx/profesores/santana/Robotica_Aplicada/Temario.html
DefinicindeRobot
ClasificacindeRobots
DefinicindeRobtica
HistoriadelaRobtica
VentajasyDesventajasdelosRobots
ComponentesdelosRobots
GradosdeLibertad
ConfiguracionesdelosRobots
SistemasCoordenadosdeReferencia
ModosdeProgramacin
CaractersticasdelosRobots
EspaciodeTrabajodelRobot
LenguajesdeProgramacindelosRobots
AplicacionesdelosRobots
Actuadores(Texto:Captulo6)
CaractersticasdelosSistemasdeActuacin
DispositivosHidrulicos,Neumticosy
Elctricos
a. MotoresdeCD
b. MotoresdeCA
c. MotoresCDBrushless
d. AccionamientoDirecto
e. Servomotores
f. MotoresdePasos
ControldeMotoresCD
a. PWM
b. ControldeDireccinmedianteun
PuenteH
MsculosArtificiales
ReduccindeVelocidad
a. TrendeEngranesPlanetario
b. MecanismoArmnico
Sensores(Texto:Captulo7)
CaractersticasdelosSensores
SensoresdePosicin
SensoresdeVelocidad
SensoresdeAceleracin
SensoresdeFuerzayPresin
SensoresdePar
Microinterruptores
Sensoresdeluzeinfrarrojos
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ContenidosyObjetivosParticulares
SensoresdeTacto
SensoresdeProximidad
SensoresdeDistancia
SensoresOlfativos
SistemasdeVisin
SistemasdeReconocimientodeVoz
ObjetivosParticulares
ContenidosProcedimentales
1. Comprobarexperimentalmenteelfuncionamientode
2.
algunosactuadoresysensoresmedianteprcticasde
laboratorio.
ConstruirunRobot.
1. ManejoyProgramacinenInteractiveCdel
Handyboard.
2. DiseoyConstruccindeunRobotMvilcon2
Llantas.
3. ControldePosicin,VelocidadyDireccinde
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
ObjetivosParticulares
ContenidosActitudinales
Generarunapropuestadeproyectoqueatiendauna
necesidadrealdelasociedadconelcompromisodecambiar
parabienlascondicionesdesucomunidadconsoluciones
creativaseinnovadoras.
ObjetivosParticulares
MotoresdeCorrienteDirectayServomotoresconel
HandyboardparaelRobotMvil.
ClculodevelocidadesenTrenesdeEngranes
Planetarios.
Manejodeunafotorresistenciaydeunemisor
receptorinfrarrojomediantelospuertosanalgicosy
digitalesdelHandyboard.
ProgramacindelRobotMvilparaseguiruna
fuenteluminosayparaseguirunalneanegrapintada
enelpiso.
ManejodeunSonarconelHandyboardparamedir
distanciasaobjetos.
ManejodelCodificadorpticoIncrementaldeLEGO
conelHandyboardparalamedicindeposicin,
velocidadydireccindemotores.
Programacindelsensorinfrarrojoquetraeintegrado
elHandyboardparacontrolarelfuncionamientodel
Handyboardmedianteuncontrolremotode
televisinSony.
ConstruirunRobotparaunaAplicacinEspecfica.
1. Concienciaclaradelasnecesidadesdesu
comunidad.
2. Compromisodeactuarcomoagentesdecambio.
3. Disposicinasercreativoseinnovadores.
Mdulo2.AnlisisCinemtico
ContenidosConceptuales
Conocerlarelacinqueexisteentrelaposicin,orientacin
delaherramientadeunRobotenunespaciocartesianocon
laposicindesusarticulaciones.
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1. AnlisisCinemtico(Texto:Captulo2)
RepresentacindelaPosicinyOrientacin
deunObjetoenelEspacio
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ContenidosyObjetivosParticulares
MatricesdeRotacin
CoordenadasHomogneas
MatricesdeTransformacinHomogneas
MatrizdeTransformacinCompuesta
AnlisisCinemticoDirecto
RepresentacinDenavitHartenberg
AnlisisCinemticoInverso
ObjetivosParticulares
1. RealizarelAnlisisCinemticoDirectoeInversode
2.
ContenidosProcedimentales
1. Clculodelaorientacinyposicindeobjetos
unRobot.
AplicarelAnlisisCinemticoalProyecto.
2.
3.
ObjetivosParticulares
Serresponsableyasertivoentodaslasactividadesdelcurso.
mediantesistemascoordenadosymatricesde
transformacinhomogneas.
AnlisisCinemticoDirectodeunRobotde6grados
delibertad.
AnlisisCinemticoInversodeunRobotde6grados
delibertad.
ContenidosActitudinales
1. Disposicinagenerarymantenerunacomunicacin
2.
efectivaconelequipodetrabajo,conelrestodelos
compaerosyconelProfesor.
Cumplimientoconresponsabilidaddelastareas
asignadas.
Mdulo3.MovimientosDiferencialesyVelocidades
ObjetivosParticulares
ContenidosConceptuales
Conocerlarelacinqueexisteentrelosmovimientos
diferencialesyvelocidadesdelasarticulacionesdeunRobot
conlosmovimientosdiferencialesyvelocidadesdelRobot
enelespaciocartesiano.
ObjetivosParticulares
1. RealizarelAnlisisdeMovimientoDiferencialyde
2.
VelociadesdeunRobot.
AplicarelAnlisisdeMovimientoDiferencialyde
VelociadesalProyecto.
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1. MovimientosDiferencialesyVelocidades
(Texto:Captulo3)
Jacobiano
MovimientosDiferencialesdeunSistema
CoordenadodeReferencia
InterpretacindelCambioDiferencial
CambiosDiferencialesentreSistemas
CoordenadosdeReferencia
MovimientosDiferencialesdeunRobotysu
ActuadorFinal
ClculodelJacobiano
JacobianoInverso
ContenidosProcedimentales
1. ObtencindeMovimientosDiferenciales.
2. ClculodelJacobiano.
3. ObtencindelJacobianoInverso.
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ContenidosyObjetivosParticulares
ObjetivosParticulares
ContenidosActitudinales
Serresponsableyasertivoentodaslasactividadesdelcurso.
1. Disposicinagenerarymantenerunacomunicacin
2.
ObjetivosParticulares
Mdulo4.AnlisisDinmico
ContenidosConceptuales
Conocerlaestructurayelsignificadodecadaunodelos
elementosdelmodelodinmicodeunrobot.
ObjetivosParticulares
1. AnlisisDinmico(Texto:Captulo4)
MecnicaLagrangiana
MomentosdeInerciaEfectivos
EcuacionesDinmicasparaRobotsde
MltiplesGradosdeLibertad
AnlisisdeFuerzasEstticasdelosRobots
TransformacindeFuerzasyMomentosentre
SistemasCoordenados
ContenidosProcedimentales
1. Obtenerlaecuacindinmicadeunrobot.
2. Aplicarelanlisisdinmicoalproyecto.
1. Obtencindelaecuacindinmicadeunrobotde4
2.
ObjetivosParticulares
gradosdelibertad.
Simulacindelcomportamientodelrobotdeacuerdo
alaecuacindinmicaobtenidaenMatLabo
cualquierotrosoftwarequepermitahacerdicha
simulacinenformaprctica.
ContenidosActitudinales
Serproactivoenlasolucindetodoslosretosquele
presentaelcursoyelproyecto.
ObjetivosParticulares
efectivaconelequipodetrabajo,conelrestodelos
compaerosyconelProfesor.
Cumplimientoconresponsabilidaddelastareas
asignadas.
1. Actitudpropositivaenlabsquedadesolucionesa
losdiferentesretosquelespresentaelproyecto.
Mdulo5.PlanificacindeTrayectorias
ContenidosConceptuales
Conocerdiferentestcnicasparalaplanificacinde
trayectoriasenlosrobotsydiferentesmtodosdecontrolde
trayectoriasenRobots.
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1. PlanificacindeTrayectorias(Texto:
Captulo5)
DescripcionesenelEspacioCartesianoversus
EspaciodelasArticulaciones
BasesdePlanificacindeTrayectorias
PlanificacindeTrayectoriasenelEspaciode
lasArticulaciones
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ContenidosyObjetivosParticulares
TrayectoriasenelEspacioCartesiano
GrabacindeunaTrayectoriaContinua
ObjetivosParticulares
1. PlanificaryControlarlaTrayectoriadeunRobot.
2. AplicarlaPlanificacindeTrayectoriasyControlal
Proyecto.
ObjetivosParticulares
Saberaceptarlaretroalimentacindeloscompaerosydel
Profesor.
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ContenidosProcedimentales
1. Planificacindeunatrayectoriadeseadaparaun
2.
Robotconalgunadelastcnicasvistasenclase.
ControldeunRobotparaseguirlatrayectoria
propuesta.
ContenidosActitudinales
1. Actituddeaceptacindelacrticaconstructiva.
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