F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

7. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS

7.1 Introdu a o
No caso de sistemas contnuos, um sistema sera estavel se os polos (da
fun o de transferencia em malha fechada) no plano s estiverem no semi-plano
esquerdo. No caso de sistemas discretos, a localiza o dos polos tamb m
determina a estabilidade do sistema. Para interpretar os polos das equa es de
em s, como por exemplo, na express o 1+G(z)H(z)=0 preciso notar que a
transforma o esT mapeia o semiplano esquerdo do plano s em um crculo de
raio unitario no plano z.
S o consideradas as seguintes variaveis complexas em cada plano:
No plano contnuo :

s = + jw .

No plano discreto: z = esT = eT. ejwT, onde eT o modulo e ejwT o

argumento da fun o em z.

Logo o eixo jw do plano (=0) corresponde a uma circunferencia no plano z, o

que representado na figura 7.1.
Plano z

Plano s
jw

w = (2n+1/2)/T

Im

j2/T

- j2/T

w = 2/T

Re
w = (2n+1)/T

FIGURA 7.1 - Representa o do mapeamento do plano s no plano z.

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As seguintes consequ encias podem ser apresentadas para z=esT:

O eixo jw do plano s mapeado, no plano z, na circunferencia de raio unitario
z = 1 com centro na origem do plano z.
A varia o do ngulo w entre 0 e 2 corresponde, no plano z, a uma
circunferencia completa que se repete com o perodo w = 2 /T.
Todo ponto do semi-plano esquerdo do plano corresponde a < 0
mapeado no interior do crculo de raio z < 1 no plano z.
Todo ponto do semi-plano direito do plano s corresponde a > 0 mapeado
no exterior do crculo z >1 no plano z.

Conclui-se que um sistema sera estavel se todos os polos em malha

fechada da fun o de transferencia em z est o dentro do crculo unitario do
plano z.

7. 2 Anlise de estabilidade de sistemas discretos

S o apresentadas as seguintes t cnicas de analise de estabilidade de

sistemas discretos:
Crit rio de Routh modificado.
Crit rio de Jury.
Analise do lugar das razes de sistemas discretos.
Diagrama de Bode.

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Crite rio de Routh modificado

O crit rio de Routh foi inicialmente desenvolvido para sistemas contnuos.

Contudo, atrav s de uma modifica o possvel aplicar este crit rio aos
sistemas discretos. As mesmas regras utilizadas para o crit rio de Routh em
sistemas contnuos podem ser aplicadas desde que seja feita a substitui o de
z +1
variavel:
w=
, a qual transforma o plano complexo z em outro plano
z 1
complexo chamado de plano w. Esta transforma o, chamada bilinear, permite
a aplica o do crit rio de Routh, analisando a existencia ou n o razes no semiplano esquerdo de w.
A transforma o bilinear transforma a circunferencia de raio unitario em um
eixo

imaginario.

dedu o

pode

ser

feita

supondo-se

um

ponto

na

circunferencia de raio unitario como z = cos + jsen. Aplicando-se a

transforma o bilinear, tem-se:

w=

cos + jsen + 1 (1 + cos + jsen )(1 + cos jsen )

=
,
cos + jsen 1 (1 + cos + jsen )(1 + cos jsen )

que resulta em um nmero imaginario sem parte real:

w= j

sen
cos 1

A tabela 7.1 apresenta valores possveis sobre a circunferencia de raio unitario

mapeados no plano w, representados na figura 7.2.
Tabela 7.1
z

(rad)

1+0j

indefinido

1j

/2

-1j

2+j2

/4

-2,41j

-1j

3/2

1j

-2+j2

/4

-0,41j

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FIGURA 7.2 Exemplo de mapeamento no plano w.

Crite rio de Jury

Trata-se de uma vers o do crit rio de Routh para aplica o direta aos
coeficientes do polinmio caracterstico em z.
Seja um polinmio P(z), expresso em potencias de z:

P(z) = a0 zn + a1zn-1+....+ an-1z+an

A seguinte tabela pode ser construda:

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z0

z1 ... zn-1

zn

linha 1

an an-1 ...a1

a0

linha 2

a0 a1 ... an-1

an

linha 3

bn-1 bn-2 ... b1 b0

linha 4

b0 b1 ... bn-2 bn-1

linha 5

cn-2

linha 6

c0

cn-3 ... c1
c1 ... cn-3

.
.
.
linha 2n-5

p3

p2

p1

p0

linha 2n-4

p0

p1

p2

p3

linha 2n-3

q2

q1

q0

bk =

an

an1k

a0

ak +1

ck =

bn1 bn2k

qk =

p3

p 2 k

p0

pk +1

b0

bk +1

, k= 0,1,2,...,n-1
, k= 0,1,2,...,n-2

, k= 0,1,2

c0
cn-2

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Crit rio de estabilidade: Todas as condi es s o necessarias para que o sistema

seja estavel.

1. |an|<a0
2. P(z)|z=1>0

3. P(z)|z=-1 >0 para n par ou <0 para n impar

4. |bn-1|>|b0|
|cn-2|>|c0|
....
|q2|>|q0|

Exemplo: Construa a tabela para P(z) = a0 z4 + a1z3+ a2z2+ a1z+a0

Linha
1
2

3
4

z0 z1 z2
|a4
|a0
|a4
|a0
|a4
a2|
|a0
a2|
|a4 a3|
|a0 a1|
|b3
|b0
|b3
b2|
|b0
b2|
|b3 b2|
|b0 b1|
c2 c1 c0

z3
a1|
a3|

z4
a0|
a4|

=b3
=b2
=b1
=b0

b0|
b3|

=c2
=c1
=c0

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Lugar das razes

As t cnicas utilizadas para esbo o do lugar das razes de uma fun o de

transferencia no plano s podem ser utilizadas com poucas modifica es para o
esbo o do lugar das razes no plano z. Contudo, a analise dos resultados obtidos
diferente. Considere o esbo o do seguinte sistema da figura 7.3. Sera
considerado um perodo de amostragem de 1s.

1 esT
s

1
s(s +1)

FIGURA 7.3 - Sistema exemplo.

a) Obter a fun o de transferencia em malha aberta discreta:

A fun o de transferencia discreta em malha aberta dada por :

kG ( z) =

0,368k ( z + 0.717)
( z 1)( z 0.368)

b) Obter polos e zeros da fun o, plotando-os no plano z:

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0.368
po los

Im

plano z

-0.7

0.717

zeros

Re
0.368

0.717

c) Obter o lugar das razes sobre o eixo real:

plano z

Im

Re

0.368
0.717

d) Angulos das assntotas

O nmero de polos e zeros diferem em uma unidade o representa a

existencia de uma assntota 180. Esta assntota esta associada ao ramo que
vai de um polo at um zero no infinito.

e) Pontos de entrada ou sada no eixo real

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E possvel usar a mesma rela o utilizada para encontrar os pontos de

entrada e sada do eixo real usado para sistemas contnuos.

Im

plano z

0.65
-2.081

Re

0.368
0.717

f) Pontos de interse o com a circunferencia unitaria.

Neste caso interessante obter os pontos de interse o com o crculo

unitario atrav s da determina o do limite de estabilidade utilizando o crit rio
de Routh modificado ou o crit rio de Jury.
z=0.245+0.97j (k=2.39)
plano z

Im
0.65

-2.081

Re

0.368
0.717

z=0.245-0.97j (k=2.39)

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E interessante tra ar um paralelo com a

analise de estabilidade de um

sistema no contnuo. O sistema contnuo pode ser analisado atrav s do lugar

das razes, sendo importante definir se algum ramo cruza o eixo jw. Os
eventuais cruzamentos do eixo jw indicam os limites de estabilidade do sistema
considerado. No caso discreto a analise feita no plano z, onde os pontos de
cruzamento est o associados com o crculo unitario. E importante observar
estes pontos pois eles fornecer o informa es sobre o limite de estabilidade do
sistema. Do mesmo modo que em sistemas contnuos o lugar das razes de
sistemas discretos permite visualizar de modo rapido o comportamento do
sistema, sendo uma ferramenta valiosa na altera o do sistema para atingir os
parmetros de projeto.