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DISEO DE UNA PLANTA CON UNA FUNCION

DE TRANSFERENCIA DE SEGUNDO ORDEN
Francisco Alberto Franco Escobar, Fredy Alberto Prez Prez, Sal
Adalberto Hernndez Santiago y Kevin Geovanny Herrera Martnez
(Autores del Documento)

I. OBJETIVOS E INTRODUCCIN
A. Objetivo
El objetivo principal de sta actividad evaluada es el diseo
de una planta con una funcin de transferencia de segundo
orden de la forma:

II. MARCO TERICO

A. Informacin sobre los PID

Fig. 2 - Diagrama de bloques de una planta con un PID

Fig. 1 - Forma de una funcin de transferencia de segundo orden

En este documento presentaremos la documentacin que lo

respalda y todo lo que el grupo consider de importancia.
La planta presentar las siguientes caractersticas: Tener un
sobreimpulso (Mp) menor al 25%, o sea que 0.4<<0.8.
Para el sistema descrito se mostrarn las grficas (en Matlab)
de respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario a
lazo abierto y a lazo cerrado con realimentacin unitaria.
En la planta observaremos que nos dar una ecuacin de
segundo orden debido al uso de componentes que almacenan
energa.
B. Introduccin
Hoy en da, en el campo de la ingeniera, se utiliza el control
de los sistemas automticos para regular y controlar los
procesos de un sistema o planta sistematizada.
En el diseo que se pretende mostrar en este documento,
tenemos una planta o proceso el cual tiene un tiempo de
respuesta que queremos acortar, con la finalidad de hacer ms
eficiente todo el sistema que es lo que se busca hoy en da en
todo tipo de industria, tratando de optimizador los recursos
disponibles as mismo el tiempo.
Instalaremos un control PD, el cual es controlador
proporcional
derivativo
hecho
con
amplificadores
operacionales. El PD va estar realimentado con una ganancia
unitaria para mantener el control de la planta, manteniendo el
mismo voltaje aplicado escaln, reduciremos el tiempo en que
la planta alcanza su voltaje mximo.
Aplicando los diferentes programas de simulacin veremos
la onda de salida que nos dar la funcin de transferencia a la
cual le aplicaremos una entrada escaln unitario.

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que

calcula la desviacin o error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso.
El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo.
El valor Proporcional determina la reaccin del error actual.
El Integral genera una correccin proporcional a la integral del
error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error
se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso va un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por
ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control
diseado para lo que requiera el proceso a realizar.
La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos
de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del
sistema.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al
actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada
(resistencia
elctrica,
motor,
vlvula, bomba, etc.).

2
El sensor proporciona una seal analgica o digital al
controlador, la cual representa el punto actual en el que se
encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor
en tensin
elctrica, intensidad
de
corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es
de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor
que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr
que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que
se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de
punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que
determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador
PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el
controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal
resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son:
parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El
peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la
suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender
lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Este va a agregar ceros o polos a la funcin de transferencia.
En este trabajo vamos a hacer que el circuito responda ms
rpido a la entrada escaln unitario mediante el PD con un
sobrepaso mximo menor de un 25%.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal

de error y la constante proporcional para lograr que el error en
estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de
los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada
porcin del rango total de control, siendo distintos los valores
ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe
tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del
cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a
los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca
sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor
de la variable controlada y la posicin del elemento final de
control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de
desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por
lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y
hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en
cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y
configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
Fig. 4 - Frmula del Proporcional

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del

elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos
indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de
control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final
de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura
(variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).
2) Integral

1) Proporcional

Fig. 5 - Integral

Fig. 3 - Proporcional

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir

y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el
modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El errores integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego

3
es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la
respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta
de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin
(negativa) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego
entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya
con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. La
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as
inducir una atenuacin en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza
por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es
el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final
de control repite el mismo movimiento correspondiente a la
accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del
offset (desviacin permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la banda proporcional.
La frmula del integral est dada por:

Fig. 6 - Frmula del Integral

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una

velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de
consigna (variable deseada).

constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es

importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:

Fig. 8 - Frmula del Derivativo

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin

derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es
adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula
de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin
derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin
al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la
sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que
ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la
variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de
control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la
variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento
de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse
en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque
permite una repercusin rpida de la variable despus de
presentarse una perturbacin en el proceso.

3) Derivativo

Fig. 7 - Derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en

el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y
el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al
mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una

4) Significado de las constantes

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor
de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda
proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al
punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo
fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la
ganancia.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se
repite la accin proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la
accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el error se
duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el
lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin
proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus
desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad
proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna. La
seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y el
punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el
tiempo de accin derivada (minutos/repeticin).
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a
la ganancia dinmica del proceso. La accin integral sirve para
reducir el error estacionario, que existira siempre si la
constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la
vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la
variable controlada. La seal d es la pendiente (tangente) por la
curva descrita por la variable.

4
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral,
y el derivativo son sumados para calcular la salida del
controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del
controlador, la forma final del algoritmo del PID es:

Fig. 9- Forma final del algoritmo del PID

- Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,

Refrigeradores, etc.)
- Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua,
lcteos, mezclas, crudo, etc.)
- Lazos de Presin (para mantener una presin
predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
- Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una
lnea o tubo).
B. Presentacin del Problema

5) Usos, Ejemplos Prcticos y Aplicaciones de los PID

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en
aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo,
fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras
variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de
automviles (control de crucero o cruise control), control de
ozono residual en tanques de contacto.
Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un
reactor qumico. En primer lugar se tiene que poner una vlvula
de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con la
finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal
que circule. El controlador ir vigilando que el caudal que
circule sea el establecido por nosotros; en el momento que
detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control de
modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido.
Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El PID
es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el
PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor
qumico en su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo
de control de la temperatura (puede ser un calentador, una
resistencia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o
PID ir controlando la variable (en este caso la temperatura). En
el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de
control de manera que este acte, corrigiendo el error. De todos
modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido,
un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a
corregir hasta el valor exacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica
de un PID es cuando una persona entra a una ducha.
Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la
temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado
"Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en que
la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona
tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar
el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada hasta
llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el
que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el
que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves;
pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una mquina la
que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que
deseamos.
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados.
Para simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor
control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms
comunes son:

1) Circuito RC (Planta)

Fig. 100 - Planta con funcin de transferencia de segundo orden

2) Circuito PD (Control)

Fig. 11 - Circuito PD (Proporcional-Derivativo)

III. CLCULOS MATEMTICOS

A. Obtencin de la funcin general de transferencia de
la planta
1) Analizando las mallas del circuito de la planta
Vi(t) = R1 i1(t) +

1 t
(i
i2(t) ) dt
C1 0 1(t)

1 t
1 t
(i2(t) i1(t) ) dt + R 2 i2(t) + (i2(t) ) dt
C1 0
C2 0
1 t
Vo(t) = (i2(t) ) dt
C2 0
0=

2) Aplicamos la Transformada de Laplace a las 3

ecuaciones anteriores utilizando Matlab
Vi(s) =R1 I1(s) +

I1(s) I2(s)

C1 s C1 s

() ()
()

+ () +


()
() =

=

()
()
()

5
3) Despejando I1(s) de las ecuaciones (1) y (2)
- Ecuacin (1):
I1(s) I2(s)
Vi(s) =R 1 I1(s) +

C1 s C1 s
- Pasando

I2(s)
C1 s

al lado izquierdo a sumar:

I2(s)
I1(s)
=R 1 I1(s) +
C1 s
C1 s
- Sacando factor comn I1(s) en lado derecho:
I2(s)
I1(s)
Vi(s) +
=I1(s) (R 1 +
)
C1 s
C1 s
- Reducciones los trminos sumandos en ambos lados:
1+I1(s) R 1
C1 sVi(s) + I2(s)
I1(s) (
)=
C1 s
C1 s
- Despejando I1(s) :
C1 sVi(s) + I2(s)
C1 s
I1(s) =
1+I1(s) R 1
(
)
C1 s
- Simplificando la fraccin:
C1 sVi(s) + I2(s)
I1(s) =
1+C1sR1
Vi(s) +

()

()

=
Vi(s) (R 1 C1 ) + (R 1 C1 +R1 + ) +

()

B. Funcin de transferencia de la planta

Al tener la funcin de transferencia y los valores de los
componentes de la planta entonces podemos determinar el valor
de los polos y ceros (Si es que los tiene). Para esto haremos uso
Matlab y poder ver la grfica de respuesta de la planta.

- Ecuacin (2):
I2(s) I1(s)
I2(s)
0=

+ R 2 I2(s) +
C1 s C1 s
C2 s
- Despejando I1(s) :
I2(s)
I2(s)
I1(s) = C1 s (
+ R 2 I2(s) +
)
C1 s
C2 s
- Multiplicado C1 s por cada trmino:
()
() = () + () +

()

4) - Igualamos las ecuaciones (4) y (5), despejamos

() para crear la ecuacin (6)
C1 sVi(s) + I2(s)
C1 sI2(s)
= I2(s) + R 2 I2(s) +
1+C1 sR 1
C2 s
- Buscando despejar el trmino requerido:

Fig. 12 - Valores iniciales de la planta

C1 sVi(s) + I2(s) = (1+C1 sR 1 )I2(s) + (1+C1 sR 1 )R 2 I2(s) +

(1+C1 sR 1 )C1 sI2(s)

C2 s

- Buscando dejar solo a I2(s) por factor comn:

C1 sVi(s) = I2(s) + (1+C1 sR1 )I2(s) + (1+C1 sR 1 )R2 I2(s) +

(1+C1 sR1 )C1 sI2(s)

- Sacando factor comn I2(s) :

C1 sVi(s) = I2(s) [1+(1 + C1 sR1 ) + (1+C1 sR 1 )R 2 C1 s +

- Despejando:
I2(s) =

C2 s

(1+C1 sR 1 )C1 s
]
C2 s

C1sVi(s)

(1+C1 sR 1)
+ (1+C1 sR1 ) +

5) Igualamos las ecuaciones (3) y (6) con ()

despejada para crear la ecuacin (7) que es nuestra
funcin de transferencia del sistema

()

1) Los valores iniciales de la planta son:

R1 = 100 k
R2 = 100 k
C1 = 10 uF
C2 = 10 uF
2) La funcin de transferencia es:

Vo(s)
1
= 2
Vi(s) s (R 1 R 2 C1 C2 ) + s(R 1 C1 +R 1 C2 + R 2 C2 ) + 1
3) Sustituyendo los valores iniciales de la planta en la
funcin de transferencia:
Vo(s)
1
=
Vi(s) s 2 (100k100k 10u 10u) + s(100k 10u + 100k 10u + 100k 10u) + 1

()

=
Vi(s) + +

()

4) Ahora aplicamos Matlab con los datos obtenidos en

la funcin de transferencia para ver la grfica de
respuesta ante una entrada escaln unitario mediante
las lneas de instruccin siguientes:

1) Encontrando la transformada de Laplace del

proporcional:

Po = K p
2) Encontrando la transformada de Laplace del
derivativo:

Do = K d s
La funcin de transferencia del PD:

= +

()

3) Por medio del siguiente diagrama de bloques:

Fig. 13 - Lneas de instruccin Matlab

5) Matlab nos muestra la siguiente grfica como

resultado:
Fig. 15 - Diagrama de bloques del PD + Planta

Fig. 16 - Diagrama de bloques del PD + Planta

4) Multiplicamos la funcin de transferencia de la

planta por la funcin de transferencia del PD con
reduccin de bloques
()
+
=
() + ( + ) + ( + )

()

5) Ahora fijamos los valores de las resistencias y

capacitores del PD para buscar kd y kp
Fig. 14 - Respuesta de la funcin de transferencia de segundo orden
sin el controlador PD

Como se puede observar el tiempo de estabilizacin (ts) es de

15 segundos aproximadamente, demasiado largo para nuestro
gusto; as es que trataremos de acortar el tiempo de
estabilizacin mediante el uso de un PD sin que el sobreimpulso
sea mayor al 25% ya que es una condicin para esta actividad.
C. Funcin de transferencia del PD + Planta
Aqu en esta etapa colocamos el PD para agregar el tiempo de
Control Proporcional-Derivativo de ste al sistema y as poder
controlar el sobreimpulso mximo y el tiempo de estabilizacin
(ts) del sistema y buscamos la funcin de transferencia
siguiente:

Y(s)
X (s)

Fig. 17 - Ejemplo de PD aplicado a la planta

+ = ( + )

6) Sustituimos valores y obtenemos

k d = 17
k p = 299

()

7
7) Sustituimos los valores de kp y kd en la funcin (9)
Y(s)
kds + kp
= 2
X (s) s + (3 + k d )s + (1 + k p )
Y(s)
17s + 299
=
X (s) s 2 + (3 + 17)s + (1 + 299)
()
+
=
() + +

9) Calculando el valor de , el cual debe estar entre 0.8

y 0.4 para cumplir con planteamiento inicial

Mp =
()

(
)
2
1
e

Pero en este caso, sabemos segn la grfica, que el

sobreimpulso es igual a 21% o 0.21 entonces sustituyendo para
encontrar :

8) Aplicamos Matlab nuevamente para ver la grfica

0.21 = e

12

= 0.4448
Vemos que se cumplen la condicin se cumple.

Fig. 18 - Lneas de comandos en Matlab

D. Cambios en el diseo
Tomando como planta al sistema anterior disee los
controladores respectivos para obtener una respuesta a lazo
cerrado con las siguientes caractersticas:
Tp = 1.5 s
Ts = 3.2 s
Mp = 15%
1) Obteniendo valores necesarios para aplicar nuevos
controles a partir de los valore iniciales dados:

Mp = e

(
)
12
(

0.15 = e 1
= .

t p = 1.5 =
d
d

d =
1.5
= .
n =
Fig. 19 - Grfica obtenida con control PD aplicado con Mp<25%

Como se puede observar el tiempo pico (tp) se logra en 0.15

segundos aproximadamente, el tiempo se ha reducido bastante
pero ms importante an es que el sobreimpulso es de 21% de
esta manera estamos cumpliendo con que el sobreimpulso no
sea mayor al 25%, tal como se solicit para esta actividad.
Se puede observar que sin PD el sistema se tarda ms de 10
segundos en estabilizarse pero luego de colocarle el PD se
puede ver que el sistema se estabiliza en un tiempo de 0.5
segundos.

n =

d
12
2.044
10.51692

= .

Partiendo del hecho que la funcin de transferencia

original es la ecuacin (12) y que al buscar las variables
requeridas para aplicar los cambios del diseo de la planta
solicitados y sustituyndolos en la forma cannica de la funcin
de transferencia de segundo orden:
Y(s)
kds + kp
n 2
= 2
= 2
2
X (s) s + (2n )s + n
s + (3 + k d )s + (1 + k p )
Y(s)
(2.3877)2
= 2
X (s) s + 2(0.5169)(2.3877)s + (2.3877)2

8
()
.
=
()
() + . + .
2) Obtener las grficas de respuesta en el tiempo para
el sistema a lazo cerrado con los controladores para
una entrada escaln unitario (en Matlab).

Fig. 20 - Lneas de comando de Matlab

Mp = 15%
k d = 5.701 4.701 = 1
k p = 5.701 1 = 4.701
IV. CONCLUSIN
Al concluir este trabajo de investigacin hemos logrado los
objetivos del trabajo. Cumpliendo as el objetivo principal que
era acelerar la respuesta de la planta o proceso mediante la
utilizacin de un PD con un sobreimpulso mximo menor a
25%.
1) Hicimos el planteamiento del problema el cual es que la
planta responde en un tiempo muy elevado considerando que se
trata de un sistema elctrico, el sistema responde en un tiempo
de 13.8 segundos, deseamos que la planta responda en un
tiempo menor.
2) Obtenemos la funcin de transferencia de esta y probamos
su respuesta en Matlab esta nos da una grfica de respuesta que
parece de primer orden.
3) Agregamos el PD con sus constantes de tiempo derivativo
proporcional y luego reducimos el diagrama de bloque del
sistema con retroalimentacin unitaria para encontrar la funcin
de transferencia del sistema con el PD ms la planta.
4) Buscamos las variables kp y kd y la sustituimos en la
funcin de transferencia.
5) Buscamos las variables kp y kd y las sustituimos en la
funcin de transferencia del sistema para luego lograr que el
sistema responda ms rpido pero con un sobrepaso menor de
un 15%.
BIBLIOGRAFA
1) Ogata, Katsuhico, Edicin: 4.ed.. Editorial: PrenticeHall. ISBN: 84-205-3678-4. Fecha: 2003. Pginas: 965.

Fig. 21 - Grfica mostrando los valores de tp, Mp y ts solicitados

Obtener las grficas de respuesta en el tiempo para el sistema a

lazo cerrado con los controladores para una entrada escaln
unitario (en Matlab).
3) Sustituimos valores de resistores y capacitores del
PD con valores comerciales del mercado:

R4 R2
(R C s + 1)
R 3 R1 1 1
R 2 R 4 (R1 C1 s + 1)
5.701 =
R1 R 3
(33k)(33k)[(15k)(12u) + 1]
5.701 =
(15k)(15k)
kds + kp =

5.701 5.711

4) Por lo tanto las variables que satisfacen

que:
Tp = 1.5 s
Ts = 3.2 s