SINDICATO PROVINCIAL DE CHOFERES PROFESIONALES DE GONZANAMA. Byron Piedra.

USO DE LOS
NEUMTICOS EN LA AGRICULTURA URBANA.
Byron Piedra.
by_pool@hotmail.com
Educacin Ambiental

USO DE LOS NEUMTICOS EN LA

AGRICULTURA URBANA

Resumen El uso de los neumticos en la agricultura

urbana es un tema de gran inters no solo para los agricultores,
sino para la sociedad, porque nos muestra y ensea nuevas
formas para proteger el medio ambiente, concientizndonos
utilizar todos los recursos de un producto, en este caso los
neumticos, que despus de su vida til son desechados y
quemados, se puede cambiar el hecho de quemarlos a
reutilizarlos como en la fabricacin de macetas para huertas
organicas, o huertas en casa.
ndice de Trminos adhesin, adhesivos MRF, lagarto
gecko, locomocin.

I.

INTRODUCCIN

limbing robot, o robot trepador es un robot diseado

para escalar, pues es capaz de alcanzar grandes alturas
en diferentes medios. Climbing robot, no solo escala,
sino tambin es capaces de movilizarse por los bordes de un
objeto, como por ejemplo una caja. Es un robot muy hbil,
pero as mismo, est lleno de sensores y una gran lista de
logaritmos para su programacin.
Es un robot que se mueve libremente en el medio destinado
para su uso. Este robot no solo est diseado para escalar
grandes alturas, sino tambin existen modelos que suben
escaleras. El stairBOT es uno de ellos, capaz de escalar una
altura de hasta 20cm. en cada escalera. Climbing robots cuenta
con diminutas garras para superficies rugosas para agarrarse.
Como ejemplo tenemos a LEMUR IIB, un robot con 750
diminutas garras diseadas para adherirse a superficies
rugosas como una roca. Las superficies rugosas para las que
fue fabricado no solo son dentro de la Tierra, sino aplicadas
para la exploracin de otros planetas [1].

II. CONSTRUCCIN
A. Diseo
El diseo del climbing robot, se lo puede realizar en un
programa de diseo y modelacin en tercera dimensin, como
SketchUp. Se debe tener en cuenta, cual es la funcin que va a
desarrollar el robot. Los robots trepadores, principalmente
constan de dos segmentos. Dichos segmentos estn unidos por
una columna vertebral que es capaz de extraerse o contraerse.
El climbing robot, dependiendo de la accin que va a

desempear se da el nmero de patas que tendr. Las patas del

climbing robot, pueden contener una o muchas puntas
afiladas, o con ventosas a manera de pies.
Un climbing robot, para elevarse una pierna del segmento
superior se despliega, y sus pies se aferran contra el objeto a
escalar. Luego de esto la columna vertebral se contrae,
halando el segmento inferior hacia el segmento superior. De
esta manera las piernas del segmento inferior sirven de agarre
al objeto a escalar, extendiendo la columna vertebral,
provocando el elevamiento del segmento superior, y
permitiendo agarrarse. Su forma de escalar es similar a la de
un gusano [2] (ver Fig.1).

Fig.1 Partes de un Treebot: (1) y (2)anillos, (3) unin articulada en forma

esfrica, (4) motor impulsor, (5) y (6) unin esfrica y universal, (7)
controlador de estabilidad, (8) y (9) articulaciones [3].

Asemejar el movimiento de un gusano, no es la nica

cualidad de un climbing robot. Cientficos canadienses de la
Universidad Simon Fraser en Burnaby, Columbia Britnica;
han desarrollado un robot capaz de desplazarse igual que un
lagarto gecko, denominndolo TBCP-II. El lagarto gecko, es
un reptil que trepa cualquier tipo de superficies, incluso el
vidrio, esto es posible por las fuerzas moleculares que poseen
en su patas. El modelo presentado es un tanque, capaz de
escalar y hacer movimientos libres en cualquier superficie.
Su diseo es un taque que se divide en dos partes, enlazadas
por una articulacin central. Al elevarse, el segmento posterior
del tanque est comprometido con la precarga de la parte
frontal contra la pared para evitar separarse de la misma.
Este robot contiene sensores, los cuales le envan
informacin, detectando si existe desprendimiento. Tambin
consta de una estrategia de control, la cual mantiene fijo el
robot a la pared. Su modelo consta con bandas de rodamiento,
semejantes a las de un tanque. Las bandas estn hechas por
adhesivos secos bio-inspirados, fijndose a la pared por
atraccin molecular, y permitiendo movilizarse fcilmente,
casi a voluntad.
Los investigadores, lograron imitar el material adhesivo del

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lagarto gecko a travs de polidimetilsiloxano o PDMS (ver
Fig. 2). Los dos prototipos en la columna vertebral, como es el
caso del treebot, y el enlace que contiene el tanque TCB-II,
contiene un engranaje, el cual les permite expandirse, o
facilitar sus movimientos y/o giros (ver Fig. 2) [4].

1
2
3

Fig. 2 TBCP-II, climbing robot. Partes: (1) etapa lineal, (2) clula de carga,
(3) plataforma de prueba [5].

B. Materiales.
Los materiales que se emplean para la construccin de un
climbing robot son: micro controlador, motor, fuente de
alimentacin (f.e.m), engranajes, disco duro, multmetro.
Para el micro controlador, es recomendable usar Arduino
Uno, el cual posee un microprocesador Atmega328, el cual
puede trabajar a temperaturas de -40 C. a 105 C. Adems
cuenta con un resonador cermico de 16 MHz, una conexin
USB, un conector de alimentacin, lo esencial para comunicar
al climbing robot con su usuario.
Para el controlador del motor, es conveniente utilizar un
chip L298HN Dual Full Bridge, capaz de funcionar con
corriente continua de 12 V. para poder controlar la direccin y
velocidad del motor, sin inconvenientes. Este va unido al
Arduino con alambre solido 22 AWG, de esta manera con los
elementos mencionados, se puede insertar los algoritmos
correctos para una funcin determinada.
C. Potencia
Generalmente a un climbing robot, se lo alimenta con dos
fuentes pero de diferente voltaje. Para el arduino y sus
circuitos integrados, debe alimentarse con un voltaje pequeo
para no aumentar la temperatura del procesador, empleando
una fuente de voltaje de 9V, muchos climbing robot, utilizan
mayor voltaje, dependiendo del tamao del mimo y las
funcionas para las que fue creado. Mientras que sus motores
con alimentados con una fuente de voltaje de 12 V., este
voltaje depende del uso que va a tener el mecanismo a crearse
[6].

III. CONCEPTO DE DISEO

El diseo inicial se centr en la construccin de pequeos
robots. Determinando que 18 (kPa) es un valor promedio para
la tensin que debe soportar al escalar. Mediante diversos
procesos, se determin que 18 (kPa) es una tensin muy
grande, esta presin provoco un ascenso de 20 (cm) en un

tiempo de 5 minutos. Por tal motivo se redujo la tensin de

trabajo a 10 (kPa), con este nuevo valor un robot con 30 (cm)
de alto y 30 (cm) de largo con un peso de 1 (kg) es un
candidato perfecto para trabajar en dentro de un campo de
produccin magntica, debido a que su peso es proporcional a
la fuerza que realiza para movilizarse de un lugar a otro dentro
de su campo magntico.
El diseo, fue estructurado para un modelo de cuatro patas, de
las cuales las patas traseras proporcionan estabilidad y
adicional a las patas se implanto una cola cargada por un
soporte, con el objetivo de contrarrestar la fuerza ejecutada
por la gravedad mientras asciende el robot. Anteriormente se
habl sobre un robot gecko, con la forma de un tanque, es un
prototipo novedoso y con mltiples utilidades, debido a que
con su columna vertebral puede doblarse en L, pero presenta
inconvenientes, al momento de tensar la banda de rodadura
para evitar la separacin de sus partes durante una trayecto
invertido [7].
IV. MOVIMIENTO
Las patas del robot gecko, estn compuestas por cuatro
Hoekens, los cuales son mecanismos de cuatro barras que
convierten el movimiento de rotacin lineal con velocidad
constante aproximada, impulsadas por un servomotor, este va
montado en la unin de masa, es decir estn vinculados de tal
manera que el pie traza una lnea recta paralela a la lnea
principal trazada por el eje del robot. Por tal motivo, el pie se
divide en dos secciones, montadas por un agujero redondo de
35 (mm) en el extremo de la pierna. Dicha conexin asegura el
pie a la pierna, dejando la rotacin del pie sin condiciones, en
lugar de un aplicar una conexin rgida, la cual provocara que
el pie se esfuerce generando rupturas entre la conexin del
adhesivo con la superficie a experimentar.
Cada pierna se monta en medio de un servomotor y un
pasador dentro de un agujero, generando el movimiento del
ala de un ave en cada movimiento que la pierna realice. El
cuerpo del robot, fue diseado de corte laser 6 (mm) de
acrlico similar al corte de las piernas. Cada pierna posee tres
servomotores que operan la intensificacin y el movimiento de
sus piernas. Por consiguiente para un mejor desenvolvimiento,
la prolongacin completa de la pierna del robot debe ser de
una huella de 320 (mm) x 230 (mm), con una masa de 850
gramos [8].
V. SISTEMA DE ADHESIN

DE ROBOT GECKO

El robot gecko, puede adherirse no solo a paredes, sino

tambin a techos situados en el vaco del espacio. El gecko, es
capaz de adherirse a una superficie, por unin atmica, es
decir aplicando las fuerzas de Van der Waals. Este mtodo de
adherencia es en seco y es independiente del aire, as mismo
no es sensible al polvo y otros factores que deterioren
mencionada tcnica.
Dentro del sistema de adhesin hmedo, se emplea un
lquido entre el paso que sobresale la vaso de succin y se
adhiere a la superficie (ver Fig. 3). Este sistema est diseado

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para mantener la friccin y mejorar la estancia de succin en
una superficie. Mantiene la friccin entre una ventosa de goma
de una taza, sobre la cual es se da una movilidad constante y
eficiente del robot gecko. Aparte de mantener la friccin entre
el sistema de adhesin y la superficie, mejora el rendimiento
del sellado de succin evitando zonas dentro del sellado que
poseen falta de adhesin, es decir no se pegan lo suficiente
como para mantener estable esa pata del robot. Para ello
utiliza diversos lubricantes, entre ellos el lubricante slido
politetrafluoroetileno (PTFE) y desulfuro de molibdeno
(Mos2) generalmente utilizados para lubricacin de cauchos.
Se debe tomar en cuenta que el coeficiente de friccin de un
slido es mucho ms alto que el coeficiente de un fluido.

Fig. 3 Sistema de adhesin hmedo empleado en robot gecko [9].

El sistema de adhesin hmedo del robot gecko, presenta

mltiples ventajas. Una de ellas es la friccin entre la ventosa
y la superficie adherida es mucho menor, debido a la
lubricacin del fluido y Mejora el funcionamiento del ndice
de succin. As mismo como presenta ventajas, sus
desventajas son: requerir un mecanismo de reanudacin para
su funcionamiento, el lubricante seleccionado para una
superficie no debe ensuciarla. Se requiere un sistema en seco
para la prevenir que el lubricante se fije a las ruedas motrices
del robot gecko [10].
VI. PRUEBAS REALIZADAS CON SISTEMA DE ADHESIN
HMEDO

Las fricciones y la fuerza de adhesin presentes en la

ventosa dan lugar a la eficacia del sistema de adhesin
hmedo, afirmando y determinando conclusiones entre
adhesivos secos y hmedos. Pero se debe tener en cuenta la
viscosidad del lubricante que se aplican en el sistema.
La ventosa de goma posee una succin semejante a la de
una bomba de vaco de diafragma comprimido, en el cual la
presin mxima de vaco es de -26.7 (kPa), el mismo posee un
volumen de flujo mximo de 1.5 (L/min), para medir dichas
presiones en la ventosa se utiliza un sensor digital de presin.
De esta manera se mide la fuerza de adherencia y la ficcin
que tienen unas ventosas con otras sobre las superficies
adheridas.
Este sistema esta propulsado por servomotores, los cuales
estn instalados en los servomotores del engranaje que sirven
de impulso para tirar de la ventosa cuando se adhiere a una

superficie. El servomotor trabaja en superficies adheridas

dentro de un ngulo de 90. Dentro de este sistema, la
adhesin y la friccin se calcula por las clulas de carga que se
colocan en cada parte mvil del servomotor.
La eleccin de la clula de carga depende de la funcin que
va a desempear el robot gecko, as mismo como la medicin
de su fuerza o friccin. Por lo tanto, un operador fija la
velocidad y movimiento del servomotor. Luego de esto los
datos de la fuerza entregados por las clulas son recodificados
por un registro de datos y guardados en la memoria de la
computadora. Cada medicin se realiza hasta 5 veces en
condiciones semejantes, graficando el promedio de sus
valores. La frecuencia de muestreo con la que se trabaja cada
evaluacin es de 100 (Hz).
A. Pruebas realizadas en condiciones secas.
Para el ptimo uso del robot gecko en condiciones secas se
toman en cuenta dos condiciones importantes. La primera es el
sometimiento de la presin, caracterstica principal de la
adhesin. Y la dependencia de la velocidad de arreste otra
caracterstica esencial de la adhesin. Por lo tanto, cada
ventosa tiene una velocidad promedio de 10 (mm / s),
obteniendo de esta manera un succin de 200 (mm) o por la
copa en friccin. De esta manera la distancia de adherencia
que puede moverse gecko, es de 3 (cm).
La fuerza de la friccin y adhesin se acumulan por el
aumento del grado de vaco. Esta disposicin, demuestra la
teora de adhesin de la ventosa, con la condicin que la
velocidad de traccin sea de 10 (mm / s), dicha teora explica
que la mxima fuerza de traccin es directamente proporcional
a la velocidad de traccin. De esta manera, su valor
proporcional es de aproximadamente 19,5 (N / (mm / s)). As
mismo, la velocidad es directamente proporcional a la
velocidad de traccin del robot gecko, es decir, la mxima
friccin se produce cuando parte el mecanismo. Sin embargo
la friccin que experimenta a partir de 0,3 (s) en adelante su
registro no depende de la velocidad de traccin, sino de la
friccin cintica que experimente. Estos registros quedan
guardados, y de esta manera el robot gecko, es capaz de
analizar y adaptarse al medio en el que va a desenvolverse.
B. Experimentos sobre la viscosidad del robot
gecko.
La viscosidad es un factor esencial en los pies del robot
gecko, pues de esta depende el tiempo de adhesin a diversos
materiales. Para el robot gecko, se utiliz viscosidad cintica,
la misma es en arte liquida, porque demuestra mayor fuerza de
adhesin que la viscosidad de materiales secos. Permitiendo
mejorar la eficacia del sellado por parte del lquido aplicado.
Es decir, el lquido incita la fuerza de adhesin.
El lquido que se aplica en medio de la copa de succin y la
superficie a adherirse, evita el flujo partculas dainas, como
el polvo desde el exterior de la copa de succin hacia el
interior del mismo. Hay que tener presente que la de fuerza de
la adhesin no se correlaciona con la viscosidad del elemento
a prueba del gecko.

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C. Pruebas de adhesin a superficies rugosas en
condiciones hmedas.
La fuerza de adhesin con la cual trabaja la ventosa de las
patas del robot gecko utilizando diferentes viscosidades de
lquido como 1 (cSt) y 50 (cSt), no causaron suficiente fuerza
de adhesin en un bloque de hormign. Las unidades cSt, son
unidades de centistokes, utilizadas para medir la viscosidad
cinemtica. Sin embargo, utilizando 50 (cSt), se obtuvieron
resultados sorprendentes, la adherencia que obtuvo fue de 70
(N). Trabajando con 5000 (cSt), se increment 2,5 veces la
fuerza de adhesin, esta fuerza se aproxima a la fuerza de
adherencia que tiene la ventosa con el cristal seco.
A travs de las pruebas realizadas sobre superficies rugosas
en condiciones secas, se enuncia que la adhesin de vaco en
el sistema bajo condiciones de humedad obtiene mayor fuerza
sobre superficies speras. No obstante la fuerza de friccin en
esta condicin podra media la capacidad de configuracin de
las pruebas realizadas en el robot gecko [11].
VII. PELO SINTTICO GECKO NANO, OTRO SISTEMA DE
ADHESIN.
Anteriormente se coment sobre las ventosas que posee un
robot gecko. Por cuidados y limpieza, cientficos aplicaron al
mismo pelo sinttico gecko nano. Con este nuevo sistema se
obtiene escasa fuerza de desprendimiento. Tambin est
presente la fuerza de van der Waals, la cual es la suma de las
fuerzas de atraccin o repulsin entre molculas que no se
enlazan covalentemente o por interaccin electrosttica de
iones entre s, o en presencia de molculas. Es un material
que posee auto-limpieza, esta auto-limpieza debido a que con
la contaminacin de micro esferas se pierde el adhesivo
microfibrillar, provocando prdidas de adhesin y falta de
regeneracin del pelo sinttico del robot gecko.
La escasa fuerza de desprendimiento, de auto-limpieza,
propone el uso de polmeros ms resistentes, reemplazando los
polmeros blandos que usualmente se emplean en adhesivos
sensibles a la presin. Estas demandas, incitaron a la
fabricacin de pelo sinttico de alta densidad de tallos
espatular, el cual mostro adherencia en 0,5 (N) por centmetro
cuadrado. La longitud de cada pelo sinttico es de 23 micras,
con un dimetro de 0,5 micras. Luego de diversas pruebas, se
concluy que el mejor material es la fibra de polipropileno, ya
que proporciona mayor fuerza sin hacer resistencia a la carga
del mecanismo, es decir su peso. El objetivo de encontrar el
material adecuado para el robot gecko, es la adherencia a
superficies rugosas y lisas con un mismo material. Hay que
tener en cuenta que las microfibras de polipropileno en
determinados ngulos, demuestran fuertes efectos de adhesin
con resistencia a efectos de adhesin direccionales, es decir le
es mucho ms conveniente deslizarse en sentido contrario a la
posicin de sus fibras [12].

es decir, encontrar el sistema apropiado para su adhesin se

contrapuso al tiempo estimado de escala. Pero el
accionamiento magntico que sufri el robot gecko, demostr
su eficacia en la activacin y desactivacin del adhesivo MRF.
Este robot tiene la cualidad de engancharse y
desengancharse de una superficie, mediante el accionamiento
de su banda en funcin como el imn de movimiento que
posee en sus pies, el imn debe ser permanente, aunque en
algunos casos utilizan electroimanes para obtener mayor
potencial. Para evaluar el comportamiento del robot sobre el
tablero de pao, y en vidrio de lijado colocados
horizontalmente, se coloc el robot en posicin horizontal con
los imanes desactivados, luego al cambiar de posicin la
superficie, los imanes se activan y ejecutan su funcin,
accionan las piernas y estas a su vez estimulan los pies,
provocando que se adhiera a la superficie y comience a
escalar. Los imanes permanentes utilizados no fueron de
neodimio, por lo cual, el tiempo de adhesin en la escala fue
escaso, no produjo resultados convincentes. Se recurri a
imanes permanentes de neodimio, los cuales aumentaron la
adherencia a la superficie, mostrando resultados
comprometedores, sim embargo descubrieron que para mayor
alcance y mayor tiempo de adhesin, es conveniente utilizar
electroimanes, ya que les garantizan mayor estabilidad y su
uso es directamente proporcional con la fuente electromotriz
que lo est alimentando.
Los valores utilizados para movilizarse con el adhesivo
MRF en cada paso fueron de 1 (ml) de MRF, es decir recorri
10 (cm) por paso, o su equivalente a 20 (ml) de MRF por
metro. El mejoramiento y diseo de los pies est enfocado a la
retencin de lquidos o destinado a su conservacin,
modificando los valores antes mencionados. Por lo tanto se
realizaron muchas ms investigaciones en los efectos de la
rugosidad, las propiedades de los materiales adherentes, la
desviacin de superficies, tanto limpias como sucias,
obteniendo como resultado que el mejor sistema para soportar
el peso y movimiento del robot gecko, es el sistema de
adhesin hmedo, por sus lubricantes.
El abastecimiento del robot gecko, est diseado con la
implementacin de un tanque reservorio de fluido, en este
caso de lubricante, convirtiendo al robot gecko en un sistema
autnomo, este fluido precarga los pies y difunde MRF sobre
toda la planta del pie, esto se da por la amplia gama de
superficies sobre las cuales el robot va a trabajar.
Sobre superficies horizontales el peso del robot no se ve
afectado, mientras que sobre superficies verticales o invertidas
la fuerza gravitacional se muestra como una carga adicional
sobre los pies, generando mayor presin sobre los mismos,
esta puede reducirse aplicando mayor lubricante,
disminuyendo las reservas que tenga del mismo [13].

IX. CONCLUSIONES
VIII.

RESULTADOS DE PRUEBAS REALIZADAS.

Los resultados obtenidos en las diversa pruebas, indicaron

que el los problemas mecnicos que presenta el robot gecko,

La adhesin realizada por la adherencia de vaco usando un

lquido en la ventosa de succin, es mucho ms eficiente que
realizar el mismo proceso con pelo sinttico.
Las fricciones en condiciones secas y hmedas, realizados,

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mostraron resultados de la fuerza de adherencia en superficies
lisas y rugosas con mayor agarre, que si se trabaja con
polmeros en pelo sinttico, ya que esta reduce a la mitad la
fuerza de adhesin de sus fibras.
El robot gecko, es un mecanismo diseado para reemplazar
al ser humano en determinadas tareas. Su objetivo primordial,
es ser utilizado en el espacio, en donde reparara naves
espaciales, o satlites, de los cuales el costo de reparacin es
sumamente significativos, por preparas viajes espaciales y
alimentacin para sus tripulantes.

REFERENCIAS

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