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AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

MODELACION DE SISTEMAS DE CONTROL

FUNDAMENTOS
Uno de los aspectos ms importantes de la ingeniera es poder representar un fenmeno
fsico en forma matemtica, ya que as es posible llevar a cabo un anlisis cuantitativo del

sistema y determinar sus caractersticas, su comportamiento y sus limitaciones; adems, en


dado caso, tambin ser posible buscar alternativas para mejorar el funcionamiento del
sistema.
Para dar este paso primero es necesario identificar la variable o las variables que ocasionan
el cambio en el sistema y despus establecer una hiptesis emprica o basada en alguna ley
fsica que permita representar al sistema en forma matemtica.

FUNDAMENTOS
Como punto de partida, se considera la ecuacin emprica propuesta por Newton con referencia a la ley de
variacin de temperatura de un objeto (ya sea calentamiento o enfriamiento).

Dicha ley establece que la variacin de temperatura de un cuerpo es proporcional a la diferencia de su temperatura
y la del medio que lo rodea (esto es, la temperatura ambiente Ta se considera como constante):

= ( )

, donde k es una constante de proporcionalidad, la cual, por un lado, permite igualar las magnitudes de ambos
miembros de la ecuacin, pero tambin hace que coincidan dimensionalmente los respectivos miembros de la
ecuacin; adems, el nmero k contiene las caractersticas propias de cada sistema.

FUNDAMENTOS
En la modelacin de los sistemas de control se toma en cuenta:
La funciones variables, representadas por expresiones matemticas en ecuaciones
diferenciales de diverso orden y combinadas con ecuaciones integrales, no representan el
modo ms practico de modelacin.
Se utilizan los recursos matemticos de Transformadas de Laplace para salir de la variable
tiempo y pasar a ecuaciones algebraicas en el dominio de los nmeros complejos.
La funcin de transferencia representa en expresiones algebraicas el cambio de los procesos

en las etapas que lo componen.

FUNDAMENTOS
FUNCION DE TRANSFERENCIA

Representa el comportamiento dinmico del proceso.


Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada.
La funcin de transferencia de un sistema se define como la transformada de Laplace de la
variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero.

L c(t )
Funcin de transferencia
L r (t )

c(t ) salida
r (t ) entrada

con condicione s iniciales cero

FUNDAMENTOS
R(s)
+
punto de suma

C (s)

E (s)
-

G (s)
punto de bifurcacin

B(s)
H (s)

El cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina FUNCION
DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO. Es decir:

Funcin de transferencia en lazo abierto

B( s)
G(s) H ( s)
E (s)

FUNDAMENTOS
R(s)
+
punto de suma

C (s)

E (s)
-

G (s)
punto de bifurcacin

B(s)
H (s)

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina FUNCION DE TRANSFERENCIA
DE LA TRAYECTORIA DIRECTA, por lo que:
Funcin de transferencia trayectoria directa

C (s)
G( s)
E (s)

FUNDAMENTOS
R(s)
+
punto de suma

C (s)

E (s)
-

G (s)
punto de bifurcacin

B(s)
H (s)

Para el sistema, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente, para dar la
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO

Funcin de transferencia lazo cerrado

C ( s)
G( s)

R( s) 1 G ( s) H ( s)

MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo:
Un lquido dentro de un recipiente est a una temperatura inicial de 300 F, luego, en el
tiempo t = 0 el recipiente es llevado a una habitacin donde la temperatura ambiente es de
70 F y tres minutos despus, la temperatura del lquido es de 200 F. A partir de esto
obtener:
a) Una ecuacin diferencial que indique el comportamiento del sistema.
b) La representacin grfica de la variacin de la temperatura del lquido con respecto al
tiempo.

MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMA ELECTRICO RLC
La ecuacin de equilibrio del sistema elctrico
queda definida por la ley de Kirchhoff , la cual
establece que la suma algebraica de voltajes es
igual a cero; pensemos en esto con respecto al

circuito RLC de la figura, al cual se le aplica un


voltaje Vi(t ), y se considera como la salida la
corriente i(t ).
Para el anlisis se debe estudiar su funcin de
transferencia.

MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO DE

TRASLACION.
Caso 1 Sistema masa resorte (libre oscilatorio)

Sea un sistema masa-resorte como el mostrado


en la figura, del cual se obtendr su modelo
matemtico, El resorte, que tiene una longitud l y
una constante k, est inicialmente en reposo

MODELADO DE SISTEMAS

MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo:
Para cierto sistema masa-resorte definido por:
2
+ 36 = 0
2
Obtenga el desplazamiento x(t) de la masa para las siguientes condiciones iniciales:
a) x(0) = 5 cm y v(0)= 0
b) x(0) = 0 y v(0) = - 3 cm/sg
c) x(0) = 4 cm y v(0) = - 20 cm/sg

MODELADO DE SISTEMAS
Como conclusin del ejemplo, y si se grafican los tres escenarios, estos mostraran un
comportamiento libre oscilatorio, lo cual no ocurre en la realidad, ya que el movimiento

de la masa tiende a decrecer y a hacerse cero cuando el tiempo tiende al infinito, esto es,
la ecuacin y el anlisis inicial es incompleto se debe considerar un componente
adicional, es decir un factor de amortiguamiento.

MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO
DE TRASLACION.
Caso 2 Sistema masa-resorteamortiguador (sistema amortiguado).
Para obtener un modelo matemtico ms
prximo a la realidad, se introduce una
fuerza de amortiguamiento fb, la cual es
proporcional a la velocidad instantnea.

MODELADO DE SISTEMAS

SISTEMAS HIBRIDOS

Los sistemas hbridos son una aproximacin al modelado


de sistemas reales, como ejemplo son sistemas integrados
de componentes elctricos y mecnicos.

Ejemplo: Solenoide

Un solenoide est formado por un circuito elctrico, un

acoplamiento

electromecnico

(transductor)

un

sistema mecnico de traslacin, segn se muestra en la


figura. Para obtener el modelo matemtico del
solenoide, se considerarn tres etapas: un circuito R-L,

la transduccin (conversin de energa elctrica a


mecnica) y la parte mecnica de traslacin.

MODELADO DE SISTEMAS

1. Parte elctrica: Consta de una bobina de inductancia L y una resistencia R:

+ = ()

, cuya representacin en el dominio S, es:


=

1
+

2. Acoplamiento electromecnico: Un solenoide polarizado produce una fuerza electromotriz proporcional a la


corriente en la bobina; la siguiente ecuacin indica la conversin de energa elctrica a energa mecnica:

MODELADO DE SISTEMAS

, donde el nmero Ks (Nw/amp) es la constante del solenoide. Si se transforma la ecuacin:


= ()

3. Parte mecnica de traslacin: Consta de una masa m, la cual tiene rozamiento b con el evolvente de la
bobina, y un resorte (con constante k), el cual establece la posicin original de la masa una vez que cesa la
excitacin v(t):
2

2 +
+ = 0

, a la que le corresponde la siguiente expresin en el dominio s:

1
2 + +

MODELADO DE SISTEMAS
La representacin en bloques de las ecuaciones anteriores se muestra a continuacin:

MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS HIBRIDOS
Ejemplo: Engranes
Los engranes y las bandas que estn sobre una
polea son dispositivos mecnicos que transmiten
energa desde una parte del sistema a otra, en una
forma tal que se alteran la fuerza, el par, la velocidad
y el desplazamiento angular. La figura ilustra dos
engranes acoplados; la inercia y la friccin de los
engranes se despreciarn momentneamente en el
caso ideal considerado.
Sistema mecnico de rotacin acoplado con engranes.

MODELADO DE SISTEMAS
Las relaciones entre los torques 1 y 2, los desplazamientos angulares 1 y 2 y los nmeros de dientes N1 y N2 de los engranes son:
2 2 1
=
=
1 1 2
Entonces, las ecuaciones del primario y secundario son, respectivamente:

2 1
1
+ 1
+ 1 =
2

2 2
2
+ 2
+ 2 = 0
2

Reemplazando y escribiendo el torque 2 en funcin de torque 1 y desplazamiento angular 2 en funcin del desplazamiento angular , ambos con relacin al numero de
dientes:

1
1 +
2

2 1
1
2
+ 1 +
2

1
=

MODELADO DE SISTEMAS
Los trminos de la ecuacin que tienen el
coeficiente (N1/N2) son elementos que

pasaron del secundario hacia el primario,


en

la

figura

equivalente.

se

aprecia

el

circuito

MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS DIVERSOS
Ejemplo: Sistema de mezcla
Al mezclar dos soluciones de distintas
concentraciones, se da origen a la mezcla

descrita por una ecuacin diferencial de


primer orden que define la concentracin
q(t ) resultante, segn muestra la figura.

MODELADO DE SISTEMAS
Sea q(t ) la concentracin de cierta sustancia en cualquier momento, por lo que la velocidad
de cambio de concentracin q(t ) corresponde a:

donde la razn de entrada R1 es el producto de la concentracin y la velocidad de entrada

de la solucin, mientras que la razn de salida R2 es el producto de la concentracin y la


velocidad con la que sale la solucin mezclada.

MODELADO DE SISTEMAS
Ejercicio:
Sea un tanque lleno con ocho litros de agua salada en el cual estn disueltos dos kg de sal.
Una solucin de salmuera (agua salada) con tres kg de sal por litro entra al tanque a una
velocidad de 4 l/min, mientras la mezcla bien agitada sale a la misma velocidad con la que
entra. Obtenga una expresin para la variacin de concentracin con respecto al tiempo.

MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS DIVERSOS : Ejemplos de sistemas. Suspensin de un automvil, simplificado.

Entrada

Salida

(Bache)

(Desplazamiento del
coche)

ms bs k
2

-3

10

x 10

2
6

0
0

-2

-1

-4

-2
-6

-8

-10

-3

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-4

0.5

1.5

2.5

3
4

x 10

MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS DIVERSOS : Ejemplos de sistemas. Nivel de un tanque.
Qi(s)

H(s)

R
ARs 1

(Aumento del flujo de


entrada repentinamente)

(Altura del nivel en el


tanque
25

20

20

15

15
10

10
5
5

0
0

-5

-10

-5

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-10

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

MODELADO DE SISTEMAS
DIAGRAMA DE SEALES Y DIAGRAMA DE BLOQUES
Un sistema de control est compuesto por varios subsistemas, representados en el dominio s por un conjunto
interconectado de funciones de transferencia individuales G(s). Al sistema equivalente se le dar el nombre de
funcin de transferencia resultante o bien, por su importancia, el de funcin de transferencia de lazo cerrado T(s).
Para determinar la relacin entre entrada(s), sistema(s) y salida(s), es conveniente representar todo el conjunto en
forma de diagrama, lo cual puede ser a manera de diagramas de flujo de seales (DFS) o de diagrama de bloques

(DB).
En principio, tanto el DB como el DFS proporcionan exactamente la misma informacin sobre un determinado
sistema; la ventaja del DB radica en que provee de manera grfica la relacin entre variables, subsistemas y salidas;
mientras que el DFS permite, por un lado, dibujar ms fcilmente un conjunto de ecuaciones transformadas al
dominio s, adems de hacer posible determinar la funcin de transferencia resultante de lazo cerrado T(s) en un
solo paso mediante la aplicacin del mtodo de Mason.

MODELADO DE SISTEMAS
DIAGRAMA DE SEALES Y DIAGRAMA DE
BLOQUES
Los elementos que conforman todo diagrama de bloques
son las variables de entrada y salida que interactan con el
punto de suma, los bloques y los puntos de reparto. Con
respecto al DFS, slo existen las ramas, que corresponden

propiamente a los bloques, y los nodos que actan como


variables de entrada y de salida, como puntos de suma y
como puntos de reparto. Las figuras muestran las
equivalencias entre ambos diagramas.
Se muestra la equivalencia entre bloque y ramas, as como
la definicin de variables de entrada R(s) y salida Y(s) por
medio de nodos.

MODELADO DE SISTEMAS
DIAGRAMA DE SEALES Y DIAGRAMA DE
BLOQUES
La figura indica la correspondencia entre punto de suma
y punto de reparto del DB, con respecto a los nodos del
DFS. En esta representacin es necesario aadir a cada

rama su correspondiente funcin de transferencia


individual G(s); adems, se observa que los nodos
efectan diversas funciones como nodos de entrada y
salida, como nodo a manera de sumador algebraico y

como nodo como punto de reparto.

MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS SISO Y MIMO
Una de varias alternativas para clasificar los sistemas de control es con respecto a su nmero de entradas y salidas. Cuando un sistema tiene una
sola entrada y una sola salida se denomina sistema SISO (single input single output); cuando posee varias entradas y varias salidas se llama sistema
MIMO (multi input multi output). Para sistemas SISO, la funcin de transferencia G(s) corresponde a la relacin salida entrada escrita directamente
como:

Sin embargo, para sistemas MIMO se requiere introducir subndices para identificar tanto al nmero de salida i como al nmero de entrada j con respecto a la
posicin de la funcin de transferencia individual Gi j(s), asociada a una salida y a una entrada especficas:

donde el subndice i corresponde a la salida bajo consideracin y el subndice j designa la entrada respectiva.

MODELADO DE SISTEMAS
Ejercicio:
Para el siguiente conjunto de ecuaciones en el dominio s, obtenga su correspondiente DFS y DB.

Donde R1(s) y R2(s) son entradas iniciales.


X1(s) y X2(s) son salidas y/o entradas intermedias.
Y(s) es la salida final.