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20 de maro de 2005
Descrio do Problema
Sistema
Dinmico
x
Figura 1:
u(t)
com
x(t)
y(t);
x(t)
x = f (x, u);
y = h(x, u).
(1)
n
q
p
n
q
n
n
q
em que x R ; u R ; y R ; e f : R R R e h : R R
Rp so funes genricas. Alguns exemplos do LECI, admitindo-se modelos
matemticos simplicados, so:
1 Os
estados
gradador ;
x(t) R
u(t) R
o comando para o
y(t) R
2. Sistema rectilinear:
u(t) R o comando
x(t) R a temperatura da gua no interior da
y(t) R o sinal de tenso do sensor de temperatura
u(t) R
x(t) R
a deformao do
y(t) R
no lineares , usual tentar predizer o comportamento dos sistemas, para pequenas variaes nas entradas u(t) e nas sadas
y(t), em torno de uma condio de operao especca (condio de equilEmbora todos processos sejam
dx
= Ax + Bu;
dt
y = Cx + Du.
sendo
u, x
(2)
A, B , C
so matrizes de dimenses
apropriadas.
Como se admite, por hiptese, que os processos esto em equilbrio antes
da variao do sinal de entrada, isto signica que
2 Placa
u(t) = 0, x(t) = 0
DELT/UFMG
LECI
y(t) = 0,
para
t < t0 ,
sendo
uma pequena
L{y}
= C(sI A)1 B + D
L{u}
(3)
R).
R)
e 1 sada ( y(t)
L{y}
N (s)
= G(s) =
,
L{u}
D(s)
em que
N (s)
D(s)
o polinmio
n de estados do processo 3 .
A maioria dos sistemas pode ser bem representada por modelos matea
a
4
mticos de 1 ou 2 ordens (1 ou 2 estados internos) . Ou seja, algumas
possibilidades freqentemente encontradas para
G(s) =
G(s) =
G(s) =
G(s) =
3 Se
(4)
G(s)
sero:
GDC
; Ordem 1.
s + 1
GDC es
; Ordem 1 com tempo morto.
s + 1
GDC
;
(1 s + 1)(2 s + 1)
GDC es
;
(1 s + 1)(2 s + 1)
Ordem 2 sobre-amortecido.
4 Uma
DELT/UFMG
LECI
G(s) =
G(s) =
GDC
;
( s + 1)2
G(s) =
GDC n2
;
s2 + 2n s + n2
GDC n2 es
;
s2 + 2n s + n2
Ordem 2 sub-amortecido.
tempo morto.
Uma vez selecionada a estrutura do modelo matemtico que ir representar
o comportamento dinmico da variao da sada
u(t), surge
, 1 , 2 , , . . . ?
GDC ,
Obteno de Parmetros no
Domnio do Tempo
respostas temporais esperadas , obtidas a partir de estimativas paparmetros da planta, e as respostas temporais medidas , obtidas em
entre as
ra os
DELT/UFMG
LECI
70
60
y(t) e u(t)
50
40
30
20
10
10
15
20
t (s)
25
30
35
40
u = 10
t0 = 5s,
foi aplicado.
t t0 + 2s,
antes de se elevar
GDC n2 es
10
L{y(t)} 2
.
2
s + 2n s + n s
DELT/UFMG
LECI
(5)
66
64
62
60
y(t)
58
56
54
52
50
48
10
15
20
25
t (s)
30
35
40
t < t0 + ;
0;
h
i
e
y(t) =
; t t0 + ;
10 GDC GDC 2 en t sen d t +
(6)
correto;
Mesmo sendo (6) uma expresso complicada, v-se que ela depende fundamentalmente dos 4 parmetros:
GDC , ,
n .
ser ajustados por tentativa e erro, mas existe um procedimento mais sistemtico para a realizao desta tarefa.
O que podemos perceber que, caso desenhssemos uma curva aproximada
que obedece a equao (6), tentando fazer com que ela passe sobre os pontos
mostrados na Fig.3, vericaramos se as estimativas dos parmetros esto
boas a partir da medio das
distncias
DELT/UFMG
LECI
2.1
Formulao Matemtica
V (GDC , , , n ) =
sendo que
y med.
N
2
1 X med.
y
(tk ) y e (tk ) ;
N k=1
(7)
representa a variao
Funo de Custo .
GDC , ,
n .
GDC , , , n 7 V R.
Alm disso, a funo
V (GDC , , , n )
especial em que acertamos os valores dos parmetros e a curva passa exatamente sobre os pontos medidos. Isto signica que podemos obter um conjunto
timo de parmetros, buscando valores GDC , , , n que conduzam a um
mnimo de V (GDC , , , n ) (Fig.4):
[GDC , , , n ] =
argmin
GDC ,,,n
V (GDC , , , n ).
V (GDC , , , n )
(8)
V,
fmins
ou
fminsearch
DELT/UFMG
LECI
12
10
V(G*DC, *, , n)
0
30
25
20
15
10
5
n
0.1
0.2
0.3
0.5
0.4
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 4: Funo que mede o erro quadrtico mdio para um caso de sistema subamortecido com tempo morto, usando valores xos de GDC e , variando
somente e n . importante notar os vrios mnimos locais.
Implementao MATLAB TM
A implementao em MATLAB
TM
1
2
3
4
Procedimento Principal
clear ;
clc ;
% Chute i n i c i a l
Gdc
theta
zeta
wn
0.9;
p0
[ Gdc
10
11
12
1.2;
=
2;
0.5;
theta
zeta
wn ] ;
DELT/UFMG
LECI
Estima
V (GDC , , , n ).
p0
V (GDC , , , n ),
usada para calcular o erro quadrtico mdio entre uma curva tentativa e os
dados reais coletados no LECI, para cada conjunto
p = [GDC n ]
de
parmetros:
erro_quad_med.m
1
function
V =
erro_quad ( p )
Gdc =
p(1);
10
theta
11
zeta
12
wn =
p(4);
13
14
15
p(2);
p(3);
16
5.0000
49.9761;
17
6.0254
49.9126;
18
7.0508
50.0426;
19
8.0762
55.8463;
20
9.1017
63.4892;
21
10.1271
65.3662;
22
11.1525
63.7448;
23
12.1779
58.7773;
24
13.2033
57.2925;
25
14.2287
58.6264;
26
15.2541
60.3521;
27
16.2796
60.9387;
28
17.3050
61.8871;
29
18.3304
60.2329;
30
19.3558
59.6098;
31
20.3812
59.5187;
32
21.4066
59.3697;
DELT/UFMG
LECI
33
34
22.4320
23.4575
60.1206;
60.3074;
35
24.4829
60.1714;
36
25.5083
59.8094;
37
26.5337
59.9000;
38
27.5591
59.6344;
39
28.5845
59.5702;
40
29.6099
60.0047;
41
30.6354
60.7743;
42
31.6608
59.7959;
43
32.6862
60.2289;
44
33.7116
59.9798;
45
34.7370
59.5907;
46
35.7624
59.1002;
47
36.7878
59.8903;
48
37.8133
59.3440;
49
38.8387
60.8542;
50
39.8641
59.7520];
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
5;
% Coluna tempo
tempo
data ( : , 1 ) ;
= 50;
delta_y
data ( : , 2 )
y0 ;
= 10;
s u b a m o r t _ t m o r t o ( tempo , t 0 , d e l t a _ u , Gdc , t h e t a , z e t a , wn ) ;
delta_y
mean( e r r o
delta_y_esp ;
.^2);
subamort_tmorto.m
DELT/UFMG
LECI
10
function
delta_y
17
sqrt (1 z e t a ^ 2 ) ;
atan2 ( sqrt (1 z e t a ^ 2 ) , z e t a
18
wd = wn
19
phi
20
21
22
23
24
25
26
M =
for
27
zeros (M, 1 ) ;
k =1:M,
t
if
28
tempo ( k )
( t
29
>
t0 ;
...
Gdc/ sqrt (1 z e t a ^ 2 ) . . .
( exp ( z e t a wn t ) sin ( wd t +p h i
delta_y ( k ) =
delta_u
( Gdc
31
else
32
33
35
theta
0),
30
34
);
end
end
delta_y ( k )
)));
0;
GDC
DELT/UFMG
=
=
=
=
1,0021 ;
1,759 s;
0,1948 ;
0,9659 rad/s;
LECI
11
66
Dados reais
Curva ajustada
64
62
60
y(t)
58
56
54
52
50
48
10
15
20
t (s)
25
30
35
40
erro_quad_med .
Consideraes Finais
Procedimento Principal
% Chute i n i c i a l ruim .
Gdc
theta
zeta
wn = 2 0 ;
p0
= 10;
=
=
1;
0.1;
[ Gdc
theta
zeta
wn ] ;
7
8
p =
DELT/UFMG
LECI
12
9
10
p =
11
12
1.0022
1.5534
0.0070
25.4548
n = 25,45 rad/s
extremamente
Entretanto,
n .
Aprox. 1
Aprox. 1 amostrada
Aprox. 2
Dados reais
65
y(t)
60
55
50
45
10
15
20
t (s)
25
30
35
40
Figura 6: Caso em que uma estimativa inicial p0 incorreta, conduziu a uma primeira aproximao incorreta. importante notar que os pontos amostrados
da curva em verde esto bem prximos dos dados reais.
Moral da estria:
DELT/UFMG
LECI
13
sunto o suciente para fazer boas estimativas iniciais , e que nunca deixa de
conferir o resultado obtido .
Referncias
Mathworks
Inc.
(2005).
Matlab
online
help
desk.
http://www.mathworks.com .
Nelder, J. A. and Mead, R. (1965). A simplex method for function minimization.
Computer Journal ,
7:308313.
DELT/UFMG
LECI
em
14