Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
9 - ASCII um cdigo binrio que codifica 128 sinais, utilizada para representar textos na
linguagem dos computadores. 0 em ASCII um smbolo para representar nulo ou vazio,
enquanto o nmero 0 representado por 48. String, ou cadeia de caracteres, um conjunto
de caracteres, utilizado para representar palavras, frases, entre outros.
10 - Um descodificador um circuito combinatrio que permite, perante uma combinao de
entradas, ativar uma e s uma sada, passando um conjunto de sinais BCD, binrio ou de outra
forma normalmente usada pelos circuitos digitais para a forma decimal ou outra forma que
seja apropriada a excitao de um display. Exemplos: TV a cabo, leitor de DVD.
11 A = 8 bits = A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 e B = 8 bits = B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7
A0
S0
B0
A1
S1
B1
.
.
.
A7
S7
B7
Se Ai = Bi -> S = 1;
Se Ai Bi -> S = 0.
Se A = B -> S =1;
Se A B -> S = 0.
12
18 Cada aplicao possui uma rea de memria prpria, independente e isolada das demais
aplicaes e inclusive do ncleo do sistema. O isolamento das reas de memria das
Determinante de Ry = 1:
Ry ortonormal:
Determinante de Rz = 1:
Rz ortonormal:
21 - A representao por trs ngulos requere rotao em torno de trs eixos sem rotao
consecutiva em torno de um mesmo eixo. So doze possibilidades: XYX, XZX, YXY, YZY, ZXZ,
ZYZ, XYZ, XZY, YZX, YXZ, ZXY, ZYX.
A representao mais utilizada a Roll-pitch-yaw, referente a rotaes em torno dos eixos x, y
e z, respectivamente:
( )
22
cos(teta) = 1 - teta = 0
impossvel
sin(teta) = 1 - teta = 90
impossvel
rotao de 45 graus em
torno do eixo x
cos(teta) = 0.87; sin(teta) = 0.5 - teta = 30
rotao de 30 graus
em torno do eixo z
cos(teta) = 0.5; sin(teta) = 0.87 - teta = 60
rotao de 60 graus
em torno do eixo y
cos(teta) = 0; sin(teta) = -1 - teta = 270
torno do eixo x
29 Cinemtica direta: deseja-se obter a posio e velocidade do efetuador para uma dada
posio das articulaes.
- Cinemtica inversa: so fornecidas a posio e a velocidade do efetuador e quer se obter
as posies e velocidades correspondentes das articulaes.
- A cinemtica direta de um rob serial feita utilizando transformao homognea que
relacionam a localizao de um elo em relao ao elo anterior na cadeia cinemtica. A soluo
do problema de cinemtica direta nica. Esta soluo pode ser obtida em forma analtica
fechada ou em forma numrica atravs de um procedimento sistemtico.
char buffer[10];
int bufferIndex;
char caracter;
#include "pitches.h"
#define MAX 6
int valoresRecebidos[MAX];
int posicaoRecebidos=0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
bufferIndex=0;
}
void loop() {
lePortaSerial();
dadoPronto=false;
dadosRecebidos=0;
}
void lePortaSerial() {
while (Serial.available() > 0) { // no sei
caracter = Serial.read(); // l dados enviados pelo Serial Monitor e armazena na varivel
if (((caracter >= '0') && (caracter <= '9')) || (caracter == '-')) { // se o dado enviado for maior ou
igual a 0 e menor ou igual a 9, ou for um sinal de negativo, armazenado na varivel buffer
buffer[bufferIndex] = caracter;
// o prximo dado que estiver de acordo
com esta condio tambm ser armezenado em buffer, mas na posio posterior
bufferIndex++;
}
else
{
if ((caracter == ',') && (buffer > 0) && (posicaoRecebidos < MAX)) { // se for uma vrgula, buffer
no estiver vazio e
buffer[bufferIndex]=0;
valoresRecebidos[posicaoRecebidos] = atoi(buffer);
vrgula em nmero
}
bufferIndex=0; // zera o ndice para posicionamento na varivel buffer
dadosRecebidos=posicaoRecebidos+1; // nmero de dados recebidos definido pela
quantidade de vrgulas e 'Enter's
posicaoRecebidos=0; // zera ndice para posicionamento na varivel de valores recebidos
Serial.println("----");
Scanned by CamScanner
Scanned by CamScanner
Scanned by CamScanner
Scanned by CamScanner
Scanned by CamScanner
Scanned by CamScanner
Scanned by CamScanner