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Docente:
MSc(c). Ing. Jos David Alvarado M.
Respuesta Temporal.
Respuesta Temporal.
Respuesta Temporal.
Respuesta Temporal.
Controlador PID
Tipos de sistema.
ENTRADA
ESCALN
SISTEMA
TIPO 0
SISTEMA
TIPO 1
SISTEMA
TIPO 2
1
1 K
0
0
ENTRADA
RAMPA
ENTRADA
PARBOLA
1
K
1
K
Tipos de sistema.
Lazo
Cerrado
Tiempo de
subida
Sobre
Tiempo de
Impulso (OV) establecimiento
Error en estado
estacionario
Disminuye
Incrementa
Incrementa o
Disminuye
Disminuye
Disminuye
Incrementa
Incrementa
Incrementa o
Disminuye
Disminuye
Disminuye
Incrementa o
Disminuye
Tcnicas de sintonizacin de
controladores PID
ASTRN HGGLUND (AH).
KAISER CHIARA (KC).
KAISER RAJKA (KR).
d
-d
AH
De la salida del experimento se
determina el periodo y la amplitud de
la seal.
El periodo de esta seal representa el
periodo critico TC.
La amplitud de esta seal (a), se utiliza
para calcular la ganancia critica.
=
= .
PI
= .
AH
Determinados Kc y Tc, de la
prueba del rel, se calculan los
valores de las constantes
dependiendo del tipo de
control
que
se
piensa
implementar.
= .
= .
PID
= .
= .
Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.
d
-d
KC
De la salida del experimento se
determina el periodo y la amplitud de
la seal.
El periodo de esta seal representa el
periodo critico TC.
La amplitud de esta seal (a), se utiliza
para calcular la ganancia critica.
=
Igual al mtodo AH
PI
Igual al mtodo AH
= ()
PID
+ ()
()
= .
KC
Determinados Kc y Tc, de la
prueba del rel, se calculan los
valores de las constantes
dependiendo del tipo de control
que se piensa implementar.
Este mtodo incorpora el
parmetro de diseo margen de
fase (PM), el valor de este
parmetro debe estar entre 40 y
70.
KR
La segunda parte de la prueba
es agregar un tiempo muerto a
la prueba del rel.
KR
La segunda parte de la prueba
es agregar un tiempo muerto a
la prueba del rel.
KR
De la salida del experimento con
tiempo muerto se determina el
periodo y la amplitud de la seal.
El periodo de esta seal
representa el periodo critico TC.
La amplitud de esta seal (a), se
utiliza para calcular la ganancia
critica.
4
=
Igual al mtodo AH
PI
Igual al mtodo AH
KR
Determinados Kc y Tc, de la
prueba del rel, se calculan los
valores de las constantes
dependiendo del tipo de
control
que
se
piensa
implementar.
= .
PID
= .
= .
Discreto
() =
1+
1
+
En la practica la implementacin de
la accin derivativa requiere un filtro
de las frecuencias altas producidas
en el sistema de medicin (sensor):
() =
1+
1
+
z = +
+ (1 )
1
Las funcin de transferencia de un control PID discreto en la
forma de velocidad se define como.
z = +
(1 )Y(z)
1
En donde Y(z) es la salida del proceso y E(z) es la seal de error
Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.