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Autor
Fbio Mattos Ramos Schubert atua no segmento de pneumtica desde 1987. Iniciou sua carreira
profissional neste segmento de grande importncia para indstria trabalhando junto com seu
mestre na FATEC Faculdade de Tecnologia de So Paulo UNESP, o engenheiro Januz
Drapinsk como desenhista ilustrador para livro sobre Manuteno Hidrulica Industrial, Drapinsk
foi seu grande incentivador. O primeiro contato fora da faculdade foi em um distribuidor da antiga
Racine onde pode colocar em pratica o conhecimento adquirido na faculdade elaborando
projetos de unidades hidrulicas e colaborando na soluo de problemas de manuteno. A
Fatec propiciou a possibilidade de participar de um processo de seleo na antiga Schrader
Bellows, hoje Parker Hannifin na rea de treinamento. No CDA Centro Didtico de Automao
da Schrader Bellows adquiriu novos conhecimentos sobre automao e manuteno,
ministrando treinamento de pneumtica em todo o territrio nacional, desenvolvendo e
aperfeioando material didtico. Pode tambm desenvolver e aprimorar a didtica pessoal.
Posteriormente a rea comercial, novos desafios, colocar em prtica todo o aprendizado terico
dos anos de treinamento transformando-os em solues e aplicaes diferenciadas atendendo
as necessidades dos clientes. O comercial foi uma nova escola ampliando o conhecimento
tcnico e pessoal. No interior de So Paulo, em Americana, atendimento tcnico e diferenciado
principalmente na rea de manuteno de equipamentos importados e especiais e no
desenvolvimento de solues para a indstria txtil, pela Central Automao, distribuidor da
Dover Controles Pneumticos, adquirindo conhecimento diferenciado que os bancos acadmicos
no conseguem transmitir. Os desafios continuaram presentes e a mudana para o Rio Grande
do Sul, cidade de So Leopoldo foi um novo desafio. Na Dover Controles Pneumticos que se
encontrava em uma nova fase, na Engenharia de Aplicao, departamento tcnico de apoio a
Engenharia de Produto e ao Comercial criou o Laboratrio de Produtos para avaliao dos
desenvolvimentos da Engenharia de Produto e estudo de produtos concorrentes. Ainda na Dover
Controles Pneumticos o conhecimento ao longo dos anos facilitou e permitiu a confiana na
transferncia de tecnologia da Metal Work, empresa de origem italiana, para a Dover hoje Metal
Work do Brasil, onde foi responsvel pela definio do mix de produtos inicial como o
desenvolvimento de treinamento e material didtico para a formao e aperfeioamento da mo
de obra, tcnica, comercial e de cho de fbrica (produo e montagem) sobre a nova linha de
produto; a rede de distribuio tambm recebeu informao e formao tcnica; como tambm
essa nova tecnologia foi levada ao mercado nacional atravs de diversos workshops e palestras
tcnicas. A Camozzi do Brasil tambm esteve presente em sua vida profissional, atuando na
gesto das reas comercial e tcnica. Na Camozzi tambm foi responsvel pelo
aperfeioamento tcnico da equipe comercial e tcnica. Foi membro da extinta ABHP,
Associao Brasileira de Hidrulica e Pneumtica, escreveu artigos tcnicos para a Revista
ABHP como tambm participou da comisso tcnica da associao, na avaliao, correo e
compilao de artigos para a edio Coletnea de Artigos Tcnicos de Hidrulica e Pneumtica.
O ar comprimido faz parte de sua vida profissional. Muito j se escreveu sobre o uso do ar
comprimido e suas aplicaes. Que este material acrescente conhecimento e permita aprimorar
o desenvolvimento de princpios, conceitos e aplicaes com uma viso prtica deste fantstico
mundo da automao pneumtica.

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Atuadores
Funo
Os atuadores so os equipamentos responsveis por realizar trabalho, comparando com o corpo
humano, so os msculos, realizam todos os movimentos e aplicam fora correspondente ao
seu dimensional. Os atuadores podem ser lineares ou rotativos de simples ao ou dupla ao.
Princpio de Funcionamento
Atuadores Simples Ao (Efeito)
So os atuadores que se deslocam por ao da presso do ar comprimido
e realizam trabalho somente em um sentido, retornam a posio inicial por
ao de uma mola, ou por ao da gravidade. Os atuadores de simples
ao realizam trabalho recebendo ar comprimido em apenas uma de suas
cmaras. Em geral o movimento de avano o mais utilizado para a
atuao com ar comprimido, sendo o movimento de retorno efetuado
atravs de mola ou por atuao de uma fora externa e conforme a aplicao, pela ao da
gravidade.
A fora da mola calculada apenas para que possa repor o mbolo do cilindro sua posio
inicial com velocidade suficientemente alta, sem absorver energia elevada.
O curso dos atuadores de simples ao est limitado ao comprimento da mola. Por esta razo
no so fabricados cilindros de simples ao com mais de 50 mm. Para cursos maiores que 50
mm podem ser desenvolvidos atuadores especiais.
Os atuadores de simples ao so especialmente utilizados em operaes de fixao, expulso,
extrao e fixao.

Os atuadores de simples ao podem ainda ser construdos com elementos elsticos para
reposio. o caso dos atuadores de membrana onde o movimento de retorno feito por uma
membrana elstica presa a haste.
A vantagem da membrana est na reduo do atrito, porm a limitao de fora nestes casos se
torna uma desvantagem. Estes atuadores so usados especialmente em situaes de pequenos
espaos disponveis para operaes de fixao e indexao de peas ou dispositivos.

Atuadores Dupla Ao (Efeito)

Os atuadores de dupla ao realizam trabalho recebendo ar comprimido
em ambos os lados. Desta forma realizam trabalho tanto no movimento de
avano como no de retorno.
Um sistema de comando adequado, vlvula pneumtica, permite ao ar
comprimido atingir uma cmara de cada vez, exaurindo o ar retido na
cmara oposta. Assim quando o ar comprimido atinge a cmara traseira
estar em escape na cmara dianteira e o cilindro avanar. No movimento de retorno o ar
comprimido chega cmara dianteira e a cmara traseira estar em escape e o cilindro
retornar.
Como no h a presena da mola, as limitaes impostas aos cilindros de ao dupla, esto
ligadas as deformaes da haste quanto flexo e a flambagem.

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O atuador de dupla de ao quando sujeitos a cargas e velocidades elevadas, sofrem grandes

impactos, especialmente entre o mbolo e as tampas.

Tipos de Amortecimento
Os atuadores podem ser fornecidos com amortecedores de final de curso fixo ou regulveis.

Amortecedores Fixos: evitam o impacto direto do mbolo sobre o cabeote atenuando o

rudo, pelo impacto, de metal contra metal. No permite nenhuma desacelerao gradual
no movimento do atuador.

Amortecedores Regulveis: Para evitar danos, antes de alcanar a posio final de

curso, uma luva de amortecimento interrompe o escape direto do ar, deixando somente
uma pequena passagem, atravs de um controle de fluxo varivel Com o escape de ar
restringido, cria-se uma sobre presso, que para ser vencida absorve parte da energia o
que resulta em perda de velocidade nos finais de curso.

Os atuadores podem ser fornecidos com diferentes acessrios de fixao conforme sua
aplicao.

Flange retangular

Articulao macho

Articulao macho com rotula

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Articulao fmea

Munho deslocvel

Garfo

Ponteira Rotular

Ponteira de Compensao

Cantoneira

Tambm pode ser fornecido com montagens diferenciadas para poder atender melhor uma
necessidade especifica do projeto.
Haste passante - Com este atuador
pode-se efetuar trabalho em ambos os
lados ao mesmo tempo. Pode-se tambm
utilizar um dos lados somente para
acionamento de elementos de sinal. Um

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ponto positivo importante deste tipo de cilindro o fato de possuir dois mancais de apoio
para as hastes, ele pode suportar carga lateral maior, porm por possuir hastes em
ambos os lados ele tem sua capacidade de fora reduzida em relao a cilindros
convencionais com uma nica haste.

Haste vazada - Normalmente uma variao do atuador haste passante. O orifcio no

centro da haste limitado conforme a caracterstica construtiva, de cada fabricante. Este
orifcio serve para passar internamente, fludos, fios e pequenos cabos ou vcuo.

Haste Dupla - uma varivel dos cilindros guiados. A haste pode

receber esforos axiais e radiais maiores que os cilindros
convencionais.

Duplex Continuo - Este atuador formado por dois cilindros unidos pela haste do
traseiro no mbolo do dianteiro. A finalidade
ampliar a fora de atuao. No dimensionamento
muito cuidado com o dimetro e o curso da haste
para no produzir flambagem.

Duplex Geminado - Este tipo de atuador formado por dois cilindros unidos por seus
cabeotes traseiros. Os atuadores podem ser com cursos iguais ou diferentes. Desta
forma se consegue um curso intermedirio escalonado conforme mostra a figura
seguinte.
o

Cursos Iguais

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Cursos Diferentes

ANTI GIRO
So atuadores que incorporam perfis de haste ou de camisa diferenciados do
tradicional redondo. A finalidade no permitir que a haste rotacione e possa
perder posio de trabalho. O mais tradicional o atuador com mbolo oval.
Tambm so encontrados com mbolo ou haste hexagonal. importante
salientar que uma guia, mas no suporta as mesmas cargas que uma guia
linear externa.
SEM HASTE
So atuadores que possuem um carro que realiza o movimento
no lugar da haste convencional. A camisa ou tubo deste atuador e
cortada em todo o seu
comprimento
permitindo
a
comunicao do mbolo com o
carro externo em uma nica pea. A vedao realizada por
cintas de ao inox ou em polmero, conforme o fabricante.
Caso este Atuador necessite transportar cargas fora do centro
de seu carro, poder ser dimensionado sistema de guia
apropriado para cada tipo de carga e posio.
SEM HASTE MAGNTICO
A caracterstica de trabalho a mesma dos cilindros sem haste.
Este modelo possui um sistema interno de vedao magntica
eliminando o tradicional sistema de vedao por fitas,

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ATUADORES ELTRICOS
Estes modelos de atuadores so uma evoluo no segmento da automao pneumtica.
Incorporam, em razo de suas caractersticas construtivas, vantagens que os atuadores
pneumticos no conseguem efetuar; repetibilidade, altas velocidades de deslocamento e
paradas precisas. Alguns modelos incorporam sistema de guia e mesas que facilitam a aplicao
e o desenvolvimento de dispositivos, conferindo uma maior confiabilidade. uma tendncia
neste segmento. Seu uso ainda no est muito difundido em razo de seu elevado custo
comparado com os atuadores pneumticos, mas uma questo de tempo, assim como ocorreu
com o CLP.
Exemplo de Atuadores Eltricos

Guias Lineares
A caracterstica construtiva dos atuadores permite que os
mesmos possam suportar cargas axiais e radiais dentro um
determinado limite. As guias lineares montadas nos atuadores
ampliam a capacidade e absorvem diretamente as cargas axiais
e radiais que estariam sendo aplicadas diretamente nos
atuadores.
As guias podem ser fornecidas com buchas de bronze auto
lubrificada ou com bucha de esferas.

Bucha de bronze absorve cargas maiores e permite velocidades mais baixas de

deslocamento da haste do atuador.

Bucha de esferas tem uma maior limitao na absoro das cargas, porm permite
velocidades maiores de deslocamento da haste do atuador.

Todos os guias lineares so fornecidos com uma porca de compensao de desalinhamento

entre a haste do atuador e a flange mvel do guia linear.
IMPORTANTE
Apesar das guias lineares serem padronizadas para montar nos cilindros ISO 6431 e 6432
preciso tomar cuidado, pois as demais dimenses e principalmente o posicionamento dos furos
de fixao podem sofrer variao conforme o fabricante.
Alguns atuadores podem ser fornecidos com as guias incorporadas no prprio
atuador. A vantagem que tem sobre as guias tradicionais e que os atuadores
ficam mais compactos. preciso avaliar o modelo que ser aplicado, pois
poder haver uma reduo na capacidade de suportar as cargas axiais e
radiais.
As guias lineares externas ou as incorporadas nos atuadores so dispositivos que auxiliam a
absoro de cargas radiais e axiais impedindo a transferncia, destas cargas, diretamente para
haste do atuador com consequente dano as vedaes do mancal, vedaes do mbolo e haste,
reduzindo drasticamente a vida til do atuador.

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Carga Axial: uma relao entre o dimetro da haste, comprimento da haste e carga
deslocada.

Como a haste do atuador no tem resistncia adequada carga que esta sendo aplicada esta
cede, permitindo que a haste se curve.

Carga Radial: a aplicao de carga lateral sobre a haste do atuador, fazendo a haste se
deslocar para fora do centro do atuador.

A haste se deslocando lateralmente trs desgastes acentuados as vedaes .

Bloqueador de Haste
Os bloqueadores de haste so componentes que trabalham em
conjunto com o atuador pneumtico. Podem ser dinmicos ou
estticos.
Funo
Garantir um travamento mecnico da haste do atuador, imobilizando
o movimento da haste, garantindo que esta no se desloque. O
bloqueador de haste garante a posio do atuador em casos de
vazamento interno ou externo; queda na presso de trabalho ou em
aplicaes que podem oferecer risco de acidente, como portas de
abertura vertical ou angular.

Esttico: o bloqueador de haste somente poder ser acionado quando o atuador j tiver
realizado por completo o seu deslocamento.
Dinmico: o bloqueador poder ser acionado em qualquer instante. No garante
repetibilidade de posio de parada. O fabricante informa a preciso de parada conforme
a velocidade de deslocamento e da carga.

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Frenagem Hidrulica
A frenagem hidrulica um equipamento que trabalha
paralelamente ao atuador linear proporcionar uma velocidade de
deslocamento constante ao atuador pneumtico, eliminando o
inconveniente da compressibilidade do ar, permitindo que o
atuador pneumtico possa ser aplicado em processos de
preciso, substituindo unidades hidrulicas. As frenagens
podem ser para o controle de movimento do avano ou de
retorno do atuador. Algumas oferecem recursos de aproximao
rpida e depois entra o controle de velocidade somente no
momento necessrio.
Simbologia Frenagem Hidrulica
Velocidade controlada no retorno

Velocidade contolada no avano

A frenagem hidrulica pode contra ainda com a incluso de duas vlvulas acessrias, que
permitem avano sem controle de velocidade para aproximao rpida, Skip, ou para parada
em determinados pontos especficos do processo, Stop.

Atuadores Rotativos
Cremalheira e Pinho
O Atuador rotativo transforma movimento linear em movimento de rotativo de giro limitado.O ar
atinge o mbolo do cilindro movimentando-o. Preso ao mbolo encontra se a haste em forma de
uma cremalheira que transfere o movimento linear a um pinho o qual produzira movimento
rotativo. Os ngulos de rotao disponveis so de: 90, 180, 360.
O ajuste fino de final de curso permite uma regulagem de mais ou
menos 10, podendo variar conforme o fabricante. Como aplicaes
mais comuns esto: operaes de giro de peas, curvar tubos,
abertura e fechamento de vlvulas, registros, etc.
Estes atuadores tambm podem ser de simples ao ou de dupla
ao, com sada para o movimento macho ou fmea.

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Aleta Giratria
O ar comprimido atua sobre uma aleta unida solidamente ao eixo de sada. Uma
vedao de borracha ou um elastmero vulcanizado na superfcie perifrica da
aleta garante uma boa vedao durante o giro. Uma vedao tridimensional
garante a estanqueidade nas extremidades do eixo. Os ngulos de giro mais
comuns so de 90, 180 e 270. Limitadores ajustveis possibilitam ngulos
intermedirios.
Simbologia Atuador Rotativo

Pinas / Garras
A necessidade e a busca constante por melhorias
nos processos, a garantia de movimentos
precisos, onde a repetibilidade e exigida a
exausto, onde a segurana e de fundamental
importncia e onde se faz necessrio ter um
domnio e controle racionalizado de matria prima,
fez o mais perfeito dos manipuladores, a mo
humana, perder em alguns setores da indstria o
seu espao para a agilidade incansvel, preciso
e coordenao dos sistemas de manipulao.
Manipulao efetuar uma srie de movimentos
simultneos ou no, como girar, posicionar, prender, transportar em uma ou mais peas, para
que esta possa assumir diferentes posies em um processo de produo.
Os manipuladores so sempre desenvolvidos para realizar funes previamente definidas para
um determinado produto ou processo.
Os manipuladores so uma varivel dos robs, sendo sua flexibilidade reduzida. Seu custo final
de desenvolvimento e implantao em relao a outros processos muitas vezes menor.
Alguns modelos de Pinas e Garras

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Sensores Magnticos
Sensores magnticos so usados para a deteco de posio, sem contato, em tecnologia de
controle. Os sensores disponveis para montagem no corpo dos atuadores lineares so os por
contato seco, normalmente fechado (NF), normalmente aberto (NA) e o efeito Hall.
Os sensores por contato seco so comumente mais utilizados em razo do seu custo, porm sua
vida til inferior a do por efeito Hall.
Exemplo de Sensores

Amortecedor Desacelerador
A finalidade deste item amortecer o impacto na movimentao dos atuadores quando as
velocidades e cargas no forem suportadas pelo amortecimento pneumtico incorporado no
atuador.
O amortecedor hidrulico consiste de um circuito fechado de leo, que ao receber o impacto na
ponta da haste, fora a transferncia interna do leo de uma cmara para outra, proporcionando
assim uma desacelerao suave no equipamento.
Exemplo de amortecedor

Simbologia Amortecedor

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Simbologia Atuadores Lineares

S.A. Retorno Mola

S.A. Avano Mola

D.A.

D.A.Embolo Magntico

D.A. Amort. Fixo Tras.

D.A Amort. Fixo Diant.

D.A Duplo Amort. Fixo

D.A Amort. Reg. Tras.

D.A. Amort. Reg. Diant.

D.A. Duplo Amort. Reg.

D.A. Haste Passante

D.A. Duplex Geminado

D.A. Duplex Continuo

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