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CONTROL CLSICO
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un enfoque muy
sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando una serie de reglas algebraicas en
lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms valor la simplicidad que
la exactitud.
Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de transferencia tiene las siguientes
limitaciones:
No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.
Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes en el tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los sistemas reales
presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o salida, sus parmetros cambian en
el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones, trabajar sobre un
punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por Laplace. Sin embargo otros
sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este enfoque. Para este tipo de sistemas se
utiliza la representacin en espacio de estado. La representacin es espacio de estado presenta las
siguientes ventajas:
Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
u1 (t)
u (t)
2
....
up (t)
y 1 (t)
y (t)
2
....
y q (t)
x 1 (t)
x (t)
2
....
x n (t)
Ecuacin de Estado
a11 a12
x (t) a
2 21 a22
xn(t) an1 an 2
b1 p u1(t)
b2 p u2(t)
bnp u p(t)
y (t)
Ecuacin de Salida 1
c11 c12
y (t) c
2 21 c22
yq(t) cq1 cn 2
cqn xn(t) d q1 d q 2
d1 p u1(t)
d 2 p u2(t)
d qp u p(t)