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ANLISIS DE ESTADO TRANSITORIO Y

ESTABLE DE UN MOTOR DC (SERIE)
Parra Ana Mara (aparraa@est.ups.edu.ec)
Calle Kevin (kcalleu@est.ups.edu.ec)
Pulla Christian (cpullac@est.ups.edu.ec)
Arias Henry (hariasa@est.ups.edu.ec)
Torres Tania (ttoresj@est.ups.edu.ec)

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SEALES Y SISTEMAS

ResumenEn este trabajo se presenta el anlisis y modelado matemtico de un motor de corriente continua en estado
transitorio y estable. Se ha desarrollado el modelo matemtico
usando ecuaciones diferenciales y a su vez tambin se desarrollo
el anlisis respectivo en trminos de las variables fsicas que se
tiene en el motor; desde el estudio del anlisis elctrico como
mecnico, y mediante la transformada de Laplace se procedi
asimilar su comportamiento y los fenmenos que se producen.
Adicionalmente se ha simulado y se ha obtenido la respuesta de
la corriente tanto en estado transitorio como en estado estable y
para esto se utilizo SIMULINK, una herramienta del programa
MATLAB.
Index TermsMaquinaria elctrica, Motor DC serie, Transformada de Laplace, SIMULINK.

I.

OBJETIVOS

Aplicar la transformada de Laplace en las ecuaciones

elctricas y mecnicas de un motor DC serie, para hallar
la corriente en el estado transitorio, estado estable y la
respuesta al impulso del sistema.
Analizar el estado transitorio de la corriente en el motor
serie.
Comprobar los resultado obtenido del modelo equivalente, con el funcionamiento real del motor serie.
II.

INTRODUCCIN

Los motores de corriente continua son los ms comunes y

econmicos, permiten un amplio rango de velocidad y pueden
proporcionar un alto par-motor con control ms sencillo y econmico que cualquier motor de corriente alterna. Para poder
analizar su comportamiento en estado estable y transitorio se
requiere del conocimiento matemtico del sistema, unidades de
las constantes que aparecen en el modelo, seleccin adecuada
de las variables a analizar y conocimientos de desarrollo de
ecuaciones diferenciales utilizando la transformada de Laplace
y a su vez para poder observar el comportamiento un simulador
el cual para objeto de estudio se utiliza SIMULINK una
herramienta del programa MATLAB. La seleccin de variables
no es evidente, en este caso se analizara el fenmeno que

ocurre en la corriente tanto en estado estable como transitorio.

Para esto el motor a utilizar ser un motor serie y se tendr un
anlisis fsico que explota el conocimiento sobre los parmetros y las unidades fsicas del motor de corriente continua, as
como cierta experiencia en identificar constantes de tiempo en
sistemas elctricos y mecnicos, y al mismo tiempo se tendr
un anlisis matemtico, pues actan las leyes de la fsica tanto
mecnicas como elctricas. Dentro del trabajo se presenta una
simulacin y se determina el comportamiento de la corriente.
Finalmente se concluye analizando los resultados obtenidos de
la simulacin con el modelo matemtico determinado.
III. MARCO TERICO
III-A. MQUINAS DC
Las mquinas de corriente continua trabajan como motores
o como generadores, dependiendo de la direccin de flujo de
potencia que circule a travs de la mquina. En el caso de los
motores existen cinco tipos de configuracin como:
1.
2.
3.
4.
5.
[1]

Motor
Motor
Motor
Motor
Motor

de excitacin separada.
en derivacin.
de imn permanente.
serie.
compuesto.

III-B. MOTOR SERIE

III-B1. DEFINICIN: Este tipo de motor se caracteriza
por su conexin en serie con la resistencia de la armadura,
en serie con el circuito del inducido como se muestra en la
Figura 3. Todas las corrientes son iguales tanto en el campo,
el inducido y la lnea.
El comportamiento principal de un motor serie es: Qu el
flujo es directamente proporcional a la corriente del inducido1 . Podemos tambin decir de este motor que si le colocamos carga mecnica y la vamos aumentando, incrementar su
corriente, por ende el flujo; y disminuir su velocidad.
1 CHAPMAN, S. Mquinas Elctricas, Quinta Edicin, Editorial McGrawHill.Capitulo 8, pg, 366

En la Figura 3. podemos apreciar el comportamiento de un

motor serie. La grfica representa la velocidad con respecto al
par, donde su cada es pronunciada.

VT = EA + IA RA

(1)

En la ecuacin mecnica debemos considerar la velocidad

del motor, el torque, la inercia y la constante de viscosidad
del motor y la carga.
Tenemos la siguiente ecuacin:


Te = Jm + Bm + Tm

(2)

[4]
Donde:
= Velocidad angular del motor.
[2]
Figura 1. Curva caracterstica del Motor Serie.

Tm , Tc =Par electromagntico motor.

Jm = Momento de Inercia del motor.
Bm = Constante viscosa del motor.

III-B2. FORMA DE CONEXIN: Se conecta en serie

una inductancia a la armadura del motor, las cuales estn
alimentadas por un voltaje continuo desde una fuente como
se muestra en la Figura 2

III-B4. VENTAJAS Y DESVENTAJAS: La ventaja principal de la configuracin de este motor es su fcil control de la
velocidad, como tambin su alto par de torsin, es un motor
pequeo y tiene una alta relacin potencia-peso.
La desventaja de este motor es que siempre tiene que
partir su funcionamiento con carga nominal, debido a su alto
torque, y si no tiene carga nominal este puede acelerarse y
auto destruirse.

Figura 2. Conexin del motor serie en configuracin serie

Y el circuito equivalente se presenta en la siguiente figura:

III-B5. APLICACIONES: Debido a las propiedades de este motor, como el aumento la corriente consumida al aplicarse
una carga; y el nmero de revoluciones decreciente, los cambios de velocidad pueden ser controlados mediante la variacin
del voltaje VT y tambin mediante la variacin de la resistencia
de armadura. Es utilizado en trenes, tranvas, trolebuses,
gras2 donde es necesario un alto torque a velocidades lentas,
como tambin ocurre en los ascensores.[2]
III-C.

ESTADO TRANSITORIO DE UN MOTOR SERIE

En el arranque de los motores elctricos se denomina

rgimen transitorio cuando elevamos la velocidad del motor
desde que est detenido hasta cuando el motor alcanza la
velocidad que se necesita y se estabiliza, a lo que llamamos
rgimen permanente.
IV.

DESARROLLO

IV-A. ECUACIN QUE MODELA EL COMPORTAMIENTO

DE LA CORRIENTE EN EL ESTADO TRANSITORIO DEL
MOTOR DC
Figura 3. Circuito equivalente de un Motor Serie

III-B3. ECUACIONES ELCTRICAS Y MECNICAS: A

partir de la Figura 3 podemos deducir las ecuaciones elctricas:
Tomando en cuenta que:
IA = IS = IL
Entonces:

En el circuito de la Figura 3 tenemos los siguientes datos:

RA = 7,4
LS = 17,3mH
ms
Bm = 3,0737 103 Nrad

Jm = 6,8354 103 kg m2
2 MORA, J, Mquinas Elctricas. Quinta Edicin, Editorial McGraw-Hill,
Captulo 6, pg 527

s
k = 0, 8568 Vrad


VA (S) = IA (S) RA + LS S +

Donde:
k - constante de la fuerza contraelectromotriz
Aplicando los voltajes de Kirchhoff en el circuito de la
Figura 3, tenemos:
diA
+ EA
(3)
dt
Para obtener la funcin de transferencia del sistema se halla
la transformada de Laplace de la ecuacin 3. para establecer
la relacin entrada-salida.


diA
+ EA
L {VA } = L RA IA + LS
dt
VA = RA iA + L

K2
Jm S + Bm

(RA + LS S) (Jm S + Bm ) + K 2
VA (S) = IA (S)
Jm S + Bm


Sabiendo que:
VA (S) =

IA (S) =
VA (S) = RA IA (S) + LS [SIA (S) i (0)] + EA (S)

K
S

(Jm S + Bm ) K
S (RA + LS S) (Jm S + Bm ) + K 2

Consideramos las condiciones iniciales i (0) = 0

IA (S) =

VA (S) = RA IA (S) + LS [SIA (S)] + EA (S)

VA (S) EA (S) = IA (S) (RA + LS S)

(Jm S + Bm ) K
S (RA Jm S + S 2 LS Jm + Bm RA + Bm LS S + K 2 )

(Jm S + Bm ) K
S (S 2 LS Jm + S (RA Jm + Bm LS ) + Bm RA + K 2 )
(9)
Reemplazando los valores en la ecuacin 9 tenemos:

IA (S) =
H (S) =

IA (S)
1
=
VA (S) EA (S)
RA + LS S

(4)

Ahora resolvemos la parte mecnica del motor



TE = Jm + Bm + Tm

(5)

IA (S) =

8568 (68354 S + 30737)

S (11825242 S 2 + 5063513501 S + 75685162000)

Tm va a ser cero porque no existe carga.

Mediante CAS encontramos la inversa de Laplace
Aplicamos Laplace a toda la ecuacin 5 mecnica.


d(t)
+ Bm + Tm
L {Te } = L Jm
dt

IA (t) = 0,121e15509t 0,125 5,923180t + 0,003 (10)

Te (S) = Jm [S (S) (0)] + Bm (S)

IV-B. GRFICAS OBTENIDAS A PARTIR DE LA ECUACIN DE CORRIENTE

Te (S) = (S) (Jm S + Bm )

KIA (S) = (S) (Jm S + Bm )
Despejamos (S)
(S) =

KIA (S)
Jm S + Bm

EA = K (S)

(6)
(7)

Sustituimos la ecuacin 7 en la ecuacin 4.

VA (S) K (S) = IA (S) (RA + LS S)
Sustituimos la ecuacin 6 en la ecuacin 8

VA (S) K

KIA (S)
Jm S + Bm


= IA (S) (RA + LS S)

(8)

Figura 4. Grfica de la ecuacin

Podemos apreciar en la Figura 4 que la corriente en el arranque del motor tiene un pico y luego una cada exponencial,
hasta que despus de cierto tiempo (0.35s) se estabiliza en
4.28mA aproximadamente como se muestra en la Figura 5.

Figura 5. Estabilizacin de la corriente

IV-C. MEDICIONES DEL MODELO REAL DEL MOTOR

DC CONFIGURACIN SERIE

Figura 8. Estabilidad de la corriente del motor DC

Con la ayuda de un osciloscopio y una sonda atenuada de

corriente podemos realizar la medicin de la corriente desde
su estado transitorio hasta su estabilizacin. Las imgenes de
estas mediciones se presentan en las Figuras 6, 7 y 8.

IV-D. SIMULACIN DEL MOTOR DC CONFIGURACIN

SERIE

En la Figura 6 podemos ver el pico mximo de la corriente:

122mA.
En la Figura 7 tenemos una captura mas notable del estado
transitorio y permanente que nos ayudar con el anlisis.
En la Figura 8 tenemos la estabilidad de la corriente a 500ms
con una amplitud de 5mA.

Figura 9. Esquema para la simulacin de Simulink

Figura 6. Pico de corriente medido

Figura 10. Resultado de la Simulacin

V.

Figura 7. Toma del estado transitorio y permanente de la corriente del motor

ANLISIS

Con la deduccin de ecuaciones mediante las leyes de

Kirchhoff del circuito equivalente de un motor DC en configuracin serie y las ecuaciones que modelan la parte mecnica
del motor, se puede combinarlas; y con la ayuda de la
transformada de Laplace de la funcin de corriente podemos
llegar a determinar tanto el estado transitorio como el estado

permanente de la misma, entonces con la ecuacin 10 podemos

dar valores al tiempo y obtener la grfica como se muestra
en la Figura 5 donde podemos ver que la estabilizacin de
la corriente se da a los 4.8mA y alcanza un pico mximo
cercano a los 120mA como tambin ocurre en la medicin
real; y lo podemos observar en la Figura 6 donde se ve que el
pico mximo que toma la corriente en el arranque del motor
(122mA), y una estabilidad de la corriente en 5mA luego de
a ver transcurrido 500ms presente en la Figura 8 que son
prximos los valores a los calculados, y adems en la parte
de simulacin de la Figura 10 el pico mximo se da cerca de
los 120mA y la estabilizacin a los 350ms.
Cuadro I
R ESULTADOS
Valores
Pico de corriente
Estabilidad de la corriente (tiempo)
Estabilidad de la corriente (magnitud)

Reales
122mA
500mS
5mA

Simulados
111 mA
350mS
4.8mA

Como podemos observar, existe una pequea diferencia

entre lo medido y lo simulado esto se debe, a la no exactitud
del rendimiento del motor, o los parmetros internos de los
instrumentos de medicin.
De todas maneras, hemos comprobado que hay una aproximacin de los resultados medidos con los simulados
VI.

CONCLUSIONES

El modelo matemtico de la mquina permite analizar

el comportamiento de cada variable. Es una forma de
adquirir datos que contiene un sistema relacionando su
entrada y salida. En este caso se analiz la corriente y
como se estabiliza a lo largo del tiempo.
Al aplicar la transformada de Laplace se puede obtener
el comportamiento del motor en su estado transitorio y
estable, ya sea su velocidad angular, corriente, voltaje,
torque, etc. de una manera muy aproximada a la real,
obtenida mediante los equipos de medicin como el
osciloscpio en su configuracin de rgimen transitorio.
Es importante aplicar una carga en un motor en serie si
se arranca con su voltaje nominal. Posee un gran torque
de arranque y su velocidad tiende a crecer cada vez ms.
Si se aplica un voltaje de entrada menor al nominal, el
motor no tiende a acelerar hacia el infinito.
En distintas aplicaciones de motores en serie se acostumbra a colocar arrancadores para evitar los picos de
corriente y tener un arranque suave.
SIMULINK es una herramienta eficiente y de gran
precisin para desarrollar, modelar y simular diferentes
modelos matemticos.
El anlisis de los motores de corriente continua, mediante
el uso de un modelo matemtico resulta de suma utilidad
para poder anticipar los diferentes comportamientos de la
maquina, ahorrando tiempo y evitando eventos indeseados, ya sea algn dao a largo plazo o el rendimiento
que nos proporciona nuestra maquina.

R EFERENCIAS
[1] CHAPMAN. S, Mquinas Elctricas, Quinta Edicin, Editorial McGrawHill.Capitulo 8.
[2] MORA, J, Mquinas Elctricas. Quinta Edicin, Editorial McGraw-Hill,
Captulo 6.
[3] MARTINEZ, O, Anlisis de las no linealidades del motor de cd para
efectos del modelado matemtico en teora de control, TESIS, UNIVERSIDAD VERACRUZANA, PDF.
[4] FITZGERALD, A, Teora y anlisis de las mquinas elctricas. Segunda
Edicin, Editia Mexicana.