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Laboratorio N 2
Sistemas no lineales y modelos linealizados.
Sistemas sobreamortiguados.
1 INTRODUCCIN
En esta segunda prctica de la asignatura Ingeniera de Control I se plantea cubrir
los siguientes objetivos:
( ) = ( ) + ( );
lim ( ) = 0
()
= ( ) ()
Siendo:
= 10
= 1 2
PREPARACIN DE LA PRCTICA
REALIZACIN EN EL LABORATORIO
La respuesta temporal de un sistema no lineal y/o de un modelo linealizado puede
calcularse mediante un programa de simulacin como Matlab. Adems de la
potencialidad de clculo que ofrece este programa, existen un conjunto de
Toolboxes, algunas de ellas especficas para el diseo de sistemas de control.
Concretamente, nos vamos a centrar en SIMULINK, un entorno interactivo para el
modelado, anlisis y simulacin de sistemas dinmicos. Permite de una manera fcil
y rpida construir diagramas de bloques, simular su comportamiento y ver
grficamente los resultados de la simulacin.
El objetivo de esta primera parte de la prctica es analizar la validez de un modelo
linealizado alrededor de un punto de operacin, para lo que se estudia mediante
simulacin la respuesta del modelo no lineal y del modelo linealizado para diferentes
saltos en la entrada.
Introduccin a Simulink
Vamos a utilizar el entorno Simulink, ejecutable desde Matlab, para crear un fichero
Simulink que contenga el diagrama de bloques del modelo no lineal y el del
modelo linealizado considerados en el apartado anterior. En concreto, el diagrama
de bloques que se va a construir es el presentado en la Figura 2.
Los pasos que se deben dar son los siguientes:
1. Arrancar Simulink desde el prompt de la ventana de comandos de Matlab:
>> simulink
o pulsando el icono de la figura 3 enmarcado en un crculo:
Step Time 5
Initial Value 0
Final Value 1
6. Para almacenar los datos de la simulacin en variables del entorno Matlab se
utiliza el bloque To Workspace que se encuentra en la librera Sinks. Si
conectamos este nuevo bloque a la salida del bloque funcin de transferencia, el
resultado de la simulacin (en nuestro caso la salida del sistema a respuesta
escaln) se almacena en una variable (en este caso un vector) del espacio de
trabajo de Matlab. Haciendo doble-click sobre el bloque aparecern varios campos.
En uno de ellos se da nombre a la variable que almacenar el vector, y en el
segundo se indica el n mximo de puntos que tendr ese vector columna. Para que
los datos se guarden en forma de vector, se deber elegir en el campo Save Format
la opcin Array.
7. Una vez que se tienen definidos los bloques que forman el modelo, es necesario
conectarlos para formar el diagrama de bloques que se desea. Para dibujar las
lneas que conectan los bloques se debe situar el puntero del ratn en la salida de
un bloque, presionar el botn izquierdo del ratn y arrastrarlo hasta la entrada del
bloque al que se desea conectar.
8. Por cada vector que deseemos almacenar en memoria para una posterior
visualizacin grfica, es necesario un bloque To Workspace. As, vamos a
almacenar en el espacio de trabajo de Matlab cuatro vectores: el vector salida del
modelo no lineal, el vector salida del modelo linealizado, el vector de entrada que lo
obtendremos a la salida del bloque step, y el vector de tiempo, ya que tanto las
simulaciones en Matlab como el anlisis temporal se hace en base a un vector de
tiempos. Este vector de tiempo se puede definir en la opcin Data Import/Export
del men Configuration Parameters de la ventana que hemos creado (ver Figura
7). Para no limitar el nmero de valores de tiempo a almacenar en el vector, se debe
quitar la seleccin de Limit data points to last, tal y como aparece marcado por una
circunferencia en la Figura 7. El nombre del vector de tiempos, se puede definir en
la zona recuadrada de la Figura 7.
Para salvar el modelo editado en un fichero de extensin .mdl se debe elegir la
opcin save as del men file.
10. Antes de pasar a simular el comportamiento del sistema, vamos a ver cules
son los parmetros a definir para realizar una correcta simulacin. El tiempo de
simulacin quedar fijado mediante los parmetros tiempo de inicio y tiempo de fin
de la misma.
Por otra parte, debido a que la simulacin de modelos Simulink implica la integracin
numrica de un conjunto de ecuaciones diferenciales, habr que elegir,
dependiendo del tipo de sistema y de la dinmica del mismo, un algoritmo o mtodo
de integracin de entre los disponibles en Simulink (para sistemas lineales se
recomienda utilizar ode45 (Dormand-Prince)). En el caso de utilizar este mtodo
conviene seleccionar un paso de integracin fijo (Fixed-step) y un tamao de paso
fijo con un valor que se selecciona dependiendo de la dinmica del sistema. Por
ejemplo, si la constante de tiempo de 3,5 min., debemos elegir un paso de
integracin tal que en esos 3,5 min. nos calcule el nmero de puntos en funcin de
la precisin deseada. Con un paso de 0.01 calcular 350, con un paso de
integracin de 0.1 calcular 35. Por otro lado, se debe elegir un tiempo final que
asegure que el sistema ha llegado al estacionario pero que no sea demasiado largo,
porque si lo es, el transitorio prcticamente no se distinguir. Por tanto, se deber
calcular el tiempo de establecimiento con el objetivo de seleccionar como tiempo
final un valor superior pero no alejado de dicho valor. Observar que una vez definido
el tiempo de inicio y el tiempo final, el nmero de puntos que se generar con paso
de integracin fijo ser:
() =
+1
En este caso, si tomamos como paso de integracin 0.01 y como tiempo final
10 , el nmero de puntos que se generarn ser de 1001. Por tanto, este es
el nmero de puntos que deben contener los vectores ToWorkspace.
Alternativamente, se puede fijar el parmetro Limit Data Points To Last al valor
inf, en cuyo caso se almacenan todos los puntos de la simulacin.
Todos estos parmetros se definen en la opcin Solver del men Configuration
Parameters de la ventana que hemos creado. Aparecer la ventana de parmetros,
con unos valores por defecto, que tendremos que fijar de acuerdo con la simulacin
que deseemos realizar.