ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

SISTEMAS DE CONTROL
TEMA:
MTODOS DE SINTONIZACIN
NOMBRE:
JOHANA BASANTES

OCTUBRE 2014 - FEBRERO 2015

Tema
Mtodos de sintonizacin empleados en un sistema de control y otros tipos de controladores PID.
Objetivos
General
Entender las clases de mtodos de sintonizacin en un sistema de control y otros tipos de
controladores.
Especficos
Investigar las definiciones y las diferentes clases de mtodos de sintonizacin en un sistema
de control.
Indagar las diferentes tablas de los tipos de mtodos de sintonizacin en un sistema de
control.
RESUMEN
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta al escaln
de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador que se determinan
utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable.
Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonizacin
de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos finamente de forma tal que se logre obtener la
respuesta deseada.
ABSTRACT
Tuning methods are based on experimental studies of the step response of different types of
systems, which is why the controller parameters are determined using these methods would result in
a fairly undesirable response. That is why these parameters are used as starting point for the final
tuning them, which will be finely adjusting so as to achieve the desired response.
MARCO TERICO
MTODOS DE AJUSTE DE CONTROLADORES
Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir, para que la banda
proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/repeticin) y el tiempo de accin
derivada (minutos de anticipo) del controlador, caso de que posea las tres acciones, se acoplen
adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control - proceso +transmisor + vlvula
de control. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de

recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable,
en particular, el de rea mnima con una relacin de amortiguacin de 0,25 entre crestas sucesivas
de la onda. Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un
conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado. Existen dos
mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo analtico y el experimental.
MTODO ANALTICO
Se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del sistema, es decir, su
evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil de aplicar por la complejidad
de los procesos industriales y se incorpora a los controladores digitales y al control distribuido, que
disponen de la potencia de clculo en la determinacin de la identificacin del proceso y de los
parmetros del modelo.
MTODO EXPERIMENTAL
Las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir de una medida o de una
serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de
tres formas principales.1. Mtodo de tanteo (lazo cerrado)2. Mtodo de ganancia lmite (lazo
cerrado)3. Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)Otros mtodos de ajuste que se pueden
ejecutar automticamente, son el de Nishikawa y otros, el de Chindambara y el de Kraus y Myron,
existiendo una bsqueda constante de nuevos mtodos gracias al uso amplio del ordenador que
permite el anlisis del proceso y el ensayo en las acciones de control.
MTODO DE TANTEO
Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn instalados completamente y trabajando
en su forma normal. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con bandas
anchas en todas las acciones, y estrecharlas despus poco a poco individualmente, hasta obtener la
estabilidad deseada. Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones, se
mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para lograr una
perturbacin considerable, pero no demasiado grande que pueda daar el producto, perjudicar la
marcha de la planta o bien crear perturbaciones Intolerables en los procesos asociados. Es necesario
que pase un tiempo suficiente despus de cada desplazamiento del punto de consigna, para observar
el efecto total del ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la perturbacin
creada. En procesos muy lentos ello puede requerir hasta 2 o3 horas. Para ajustar los controladores
proporcionales, se empieza con una banda proporciona lancha y se estrecha gradualmente
observando el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que hacer
notar que al estrechar la banda proporcional, aumenta la inestabilidad y que al ampliarla se
incremento el error de offset, tal como se ve en la figura 1.

Figura 1.- Mtodo de Tanteo para controladores proporcionales

Para ajustar los controladores con banda P+I, se procede del siguiente modo: Con la banda integral
0, o en su valor ms bajo, se sigue el procedimiento descrito ,anteriormente para obtener el ajuste de
la banda proporcional hasta una relacin de amortiguamiento aproximado de 0,25. Como la accin
integral empeora el control y al poseerla el instrumento, su banda proporcional debe ser un poco
ms alta (menor ganancia del controlador), se aumenta ligeramente la banda proporcional v a
continuacin se incrementa por pasos la banda integral, creando al mismo tiempo perturbaciones en
forma de desplazamientos del punto de consigna, hasta que empiecen a aumentar los ciclos. La
ltima banda ensayada se reduce ligeramente, En la figura pueden verse unas curvas caractersticas
de recuperacin. Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de consigna rpidamente
y con pocos ciclos sin que stos rebasen o bajen del punto de consigna segn haya sido el signo de
la perturbacin.

Figura 2.- Mtodo de tanteo para controladores PI

Al ajustar los controladores P+I+ D, se procede del siguiente modo: Con la banda derivada e
integral a 0, o al mnimo, se estrecha la banda proporcional hasta obtener una relacin de
amortiguamiento de 0,25. Se aumenta lentamente la banda integral en la forma indicada

anteriormente hasta acercarse al punto de inestabilidad. Se aumenta la, banda derivativa en

pequeos incrementos, creando al mismo tiempo desplazamientos del punto de consigna hasta
obtener en el proceso un comportamiento cclico, reduciendo ligeramente la ltima banda derivada.
Despus de estos ajustes, puede estrechar se normalmente la banda proporcional con mejores
resultados en el control. Hay que sealar que una accin derivada ptima despus de una
perturbacin lleva la variable a la estabilizacin en muy pocos ciclos. En la figura 3, se representan
unas curvas caractersticas de recuperacin.

Figura 3.- Mtodo de Tanteo para controladores PD

En otra forma de ajuste, para obtener una ptima banda derivada se trabaja primero con una banda
proporcional que da lugar a una ligera oscilacin (varios ciclos) ante una perturbacin, con la accin
integral reducida al mnimo. Se aumenta a continuacin la accin derivada hasta, eliminar el ciclo
de la proporcional. Se estrecha nuevo la accin proporcional hasta que los, ciclos se inician, y se
aumenta todava ms la banda deriva da hasta eliminarlos, continuando con estos pasos hasta que el
aumento de la accin derivada no mejore la eliminacin de los ciclos Producidos. Finalmente se
ajusta la accin integral en la forma descrita anteriormente para eliminar el offset.
Si los ajustes efectuados son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones:
Oscilacin proporcional.
Oscilacin integral.
Oscilacin derivada.
Para distinguirlas, se observan las siguientes reglas:
a) La oscilacin integral tiene un perodo relativamente largo.
b) La oscilacin proporcional tiene un perodo relativamente moderado.
c) La oscilacin derivada tiene un perodo muy largo y la variable tarda bastante tiempo en
estabilizarse.
Pueden emplearse tambin otros criterios de ajuste. Estos criterios estn basados larespuesta del
lazo de control (abierto o cerrado) a las entradas en escaln, o a las propias perturbaciones del
proceso.

 MTODO DE GANANCIA LMITE.

Este mtodo de lazo cerrado fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1941y permite calcular los
tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida de
caractersticas del bucle cerrado de control. El mtodo se basa en estrechar gradualmente la banda
proporcional con los ajustes de integral v derivada en su valor ms bajo, mientras se crean pequeos
cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo.

Figura 4. Mtodo de Ganancia Lmite

Esta banda proporcional se denomina banda proporcional lmite (PBU). Se anota el perodo del
ciclo de las oscilaciones Pu en minutos, y la ltima banda proporcional PBu.Los ajustes de control
que producirn aproximadamente una respuesta con una relacin deamplitudes 0,25, se calculan
como sigue:
Controladores de banda proporcional:

Banda proporcional ( )=2 PBu

Controladores con banda P+I:

Banda proporcional ( )=2.2 PBu

Banda integral

Pu
=
( min
rep ) 1.2

Controladores con banda P+I+D:

Banda proporcional ( )=1.7 PBu

Banda integral

Pu
=
( min
)
rep
2

Banda derivativa ( min )=

Pu
8

Mtodo de curva de reaccin

En este mtodo de lazo abierto, el procedimiento general consiste en abrir el bucle cerrado de
regulacin antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula con el controlador en manual
y crear un pequeo y rpido cambio en escaln en el proceso de entrada. La respuesta obtenida se
introduce en un registrador de grfico de banda de precisin con el mayor tamao posible del
grfico para obtener la mayor exactitud. En el punto de inflexin de la curva obtenida se traza una
tangente lo ms aproximada posible y se miden los valores tm y

Figura 5.- Mtodo de curva de Reaccin

Donde

El retardo tm es el tiempo en minutos que transcurre entre el instante del cambio en escaln y el
punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial de la variable controlada. U es el % de
variacin de posicin de la vlvula de control o Elemento final de control que introduce el escaln
en el proceso.
Las frmulas a aplicar son las siguientes:

Tabla 1.- Mtodo de curva de reaccin

Podemos obtener una funcin de transferencia del proceso aplicando los parmetros del grafico lo
que resulta en una aproximacin de un sistema de primer orden con retardo:

Gp ( s ) =

K . eT s
. S+1
c

Hay que sealar que los procedimientos de ganancia lmite y de curva de reaccin fueron deducidos
empricamente despus de analizar muchos tipos de procesos industriales yambos se basan en la
respuesta del proceso ante una perturbacin. Como esta perturbacin es provocada, se corre el
riesgo de abandonar las condiciones normales de trabajo del lazo de control. Por otro lado, es
evidente que las caractersticas del proceso no permanecen constantes en todo momento, por lo cual
puede ocurrir que los valores de las acciones determinados en unas condiciones de carga dadas se
aparten de las bandas convenientes para otras condiciones de carga distintas. De aqu, que es
preferible realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del proceso para que, de este
modo, los ajustes del controlador sean vlidos en todas las condiciones de servicio. Observaciones
anlogas pueden aplicarse a las bandas determinadas con el mtodo de tanteo debiendo sealar que
para afinar los ajustes determinados con los otros dos mtodos es conveniente realizar un
procedimiento de tanteo adicional.
MTODOS DE AJUSTE AUTOMTICO
El instrumento controlador dispone de un algoritmo de autoajuste de las acciones de control que le
permite sintonizar con una amplia gama de procesos industriales. Existen varias formas de realizar
el autoajuste:
a) La aplicacin de una seal de prueba al proceso, y el anlisis de su respuesta con la
obtencin de un modelo matemtico y el diseo analtico del controlador (mtodo de
Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka), o bien el uso de las formas del mtodo de ganancia
lmite de Ziegler y Nichols (mtodo de Chindambara y mtodo de Kraus yMyron)).
b) El anlisis continuo u ocasional (ante una perturbacin o una modificacin del S.P.) del
proceso sin aplicar seales de prueba, sin perturbar pues, el proceso, pero con el
inconveniente de no detectar los cambios lentos del mismo. Se trata de controlador es
adaptivos. A sealar que en los controladores analgicos neumticos o electrnicos, el
ajuste de los valores de las acciones se realiza en diales de pequeo dimetro con
graduaciones muy separadas, con lo cual la precisin del ajuste no supera 15% del valor
seleccionado. Por contra, los controladores digitales permiten ajustes exactos y repetitivos,

lo que es indudablemente una ventaja, si cualquier aparato es sustituido por razones de

mantenimiento.
MTODO DE OSCILACIONES SOSTENIDAS ZIEGLER-NICHOLS
El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topologa que
se presenta:

Figura 6.- Esquema de control

Figura 7.- Oscilacin contina

Donde, las caractersticas dinmicas del proceso son:

Ku: es el valor de k el cual el sistema realimentado presenta oscilaciones sostenidas.

Tu: Es el periodo de oscilacin de la seal de salida del sistema en segundos.

La frmula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:

Tabla 2.- Tabla se Mtodo de oscilaciones sostenidas Ziegler-Nichols

MTODO DE OSCILACIONES AMORTIGUADAS

Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador
proporcional, empleando la configuracin que se muestra en la figura:

Figura 8. Sistema de control en lazo cerrado

Figura 9.- oscilaciones amortiguadas

La relacin entre el primer y segundo sobrepaso debe ser igual a 0.25, esto es:

b
=0.25
a
La frmula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla
Tabla 3.- Mtodo oscilaciones amortiguadas

CONCLUSIONES
Los mtodos de sintonizacin sirve para sintonizar los controladores a travs de un
criterio que se escoja.
El ajuste de los parmetros (Kp, Ki, Kd) para lograr un comportamiento del sistema de
control aceptable es la sincronizacin de controladores.
Se necesita el conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del
sistema controlado para que el acoplamiento entre el controlador y el proceso sea
posible.
Existen diversos tipos de mtodos de sintonizacin dependiendo de qu tipo de
controlador se va a trabajar y que exactitud se requiere el sistema para controlar.
Los mtodos de sintonizacin se aplica despus de haber escogido el criterio de
sintonizacin.
RECOMENDACIONES
Tener conocimientos previos sobre los tipos de controladores
Tener en cuenta con qu tipo de controlador se va a trabajar para ello se necesita saber
qu tipos de mtodos de sintonizacin existen.
Se debe tener en cuenta con que se quiere trabajar en un sistema de control ya sea con
exactitud, precisin o simplemente al tanteo para all escoger el mtodo adecuando.

BIBLIOGRAFA
http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
aavedra J. "Anlisis y optimizacin del funcionamiento del Laboratorio de Control de
Procesos
Industriales,
en
la
Estacin
de
Nivel".http://ewh.ieee.org/sb/costa_rica/ucr/documentos/PaperNatalie_SintonizacionSo
leraMendez.pdf
http://materias.fi.uba.ar/7609/material/S1000Estabilidad.pdf