L02-Guia Laboratorio 2

DEPARTAMENTODEINGENIERA
SECCININGENIERA MECNICA
REA AUTOMATIZACIN
GUALABORATORIOCONTROLAUTOMTICO
LABORATORIO2
CONTROLDEPROCESOSINDUSTRIALES
YSIMULINK
LIMA - 2015
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

SECCIN DE INGENIERA MECNICA
Laboratorio N2
Control de Procesos Industriales y Simulink
1. Objetivos:
Identificar los elementos de un sistema de control de procesos usando las
plantas modelo de nivel, temperatura, presin y flujo existentes en el
laboratorio.
Verificar la funcin que cumplen los elementos de un sistema de control
dentro de un lazo cerrado de control.
Entender el funcionamiento de un sistema de control de procesos
industriales mediante la lectura de diagramas de instrumentacin y
tuberas (P&ID).
Emplear el software de simulacin orientado al anlisis y sistemas de
control automtico Simulink
2. Materiales y equipos:
Planta modelo de flujo

Planta modelo de temperatura
Planta modelo de nivel
Planta modelo de presin
Computadoras con software Simulink instalado
MEC284 Laboratorio de Control Automtico

Fundamentos Tericos
Sistemas de Control
Un sistema de control est formado por una serie de instrumentos y mecanismos que
reciben y envan informacin por medio de seales elctricas o neumticas. Los
elementos de un sistema de control interactan en lazos de control para obtener
resultados tiles (regulacin, seguimiento, ON/OFF, etc.) con supervisin humana
mnima. La ilustracin 1 muestra el diagrama de bloques de un lazo de control tpico.
Perturbaciones
SP
Entrada
error
Algoritmo de
Control
CV
Actuador
PV
Planta
Salida
Sensor
3
Ilustracin 1. Diagrama de bloques de un lazo de control tpico.
Set Point (SP): Es la magnitud del valor deseado que el controlador utiliza como
referencia para mantener la PV igual a dicha magnitud.
Control Variable (CV): Es la variable que genera un cambio en el proceso y, por ende, en la
PV. La accin de control recae directamente sobre el actuador. Ejemplo: porcentaje de
apertura, voltaje, frecuencia, etc.
Process Variable (PV): Es la variable que indica la magnitud de una propiedad del sistema,
la planta o proceso que se desea controlar. Ejemplo: presin, nivel, temperatura, flujo,
etc.
En todo lazo de control se requiere de cuatro elementos bsicos como son el sensor, el
actuador, el controlador y la planta o proceso; y tres seales principales que son SP, PV y
CV. El funcionamiento del lazo de control realimentado negativamente requiere medir la
respuesta PV por medio de un elemento sensor-transmisor, el cual convierte la PV
(caudal, nivel, presin, temperatura, etc.) en una seal elctrica para poder ser procesada
y comparada con la seal de referencia o valor deseado (SP). La diferencia entre la PV y la
SP genera una seal de error (E=SP-PV), la cual es procesada por el controlador.
Dependiendo de la seal de error, el controlador emite una seal CV para modificar la

planta o proceso, a travs de un actuador, y por consiguiente en el valor de PV. Esta serie
de acciones se realizan continuamente hasta alcanzar valores de error mnimos.
En la ilustracin 2 se muestra el diagrama de control de un intercambiador de calor. La
variable del proceso (PV) es la temperatura. En el lazo de temperatura, se mide y
transmite (hacia el controlador) el valor de la temperatura a la salida del intercambiador.
Tambin se realizan mediciones del flujo y la temperatura al ingreso del intercambiador
de calor. A partir de estas informaciones el controlador enviar una seal CV al actuador
que abrir o cerrar la vlvula de la lnea de vapor que est a altas temperaturas. De esta
menara se consigue que el flujo que ingresa al intercambiador se mantenga a un valor
deseado de temperatura a su salida.
4-20mA
FRC
101
I/P
FY
101
FET
101
TET
101
3-15 psi
Vapor
4
q(t) , Ti(t)
Tf(t)
TE
102
TRT
102
Ilustracin 2. Diagrama del control de temperatura en un intercambiador de calor
El controlador FRC solo puede recibir y enviar seales elctricas de 4-20 mA (estndar
industrial). Para poder interactuar con la vlvula de control neumtica requiere de un
transductor que convierte proporcionalmente la seal elctrica de 4-20 mA al rango
neumtico de 3-15 psi. Todos los sensores TE, FET y TET miden las variables de la planta
con seales electromagnticas y se comunican a otros dispositivos (output) por seales
elctricas.

Toda esta informacin est contenida en la ilustracin 2 que sigue las normas ISA
(International Society of Automation) para los diagramas P&ID (Piping and Instrumentation
Diagram).
Diagramas P&ID
Un diagrama que muestra la interconexin de equipos de proceso e instrumentos utilizados
para controlar el proceso. En la industria de procesos, un conjunto estndar de smbolos se
utiliza para preparar los dibujos de los procesos. El instrumento de smbolos utilizados en
estos dibujos se basa generalmente en Sistemas de Instrumentacin y Automatizacin de la
Sociedad (ISA) Norma S5.1.
Cada elemento independiente en un proceso se representar segn la tabla 1. La mayora
de sensores y actuadores se representan por crculos. La lnea divisoria del smbolo brinda
informacin de la ubicacin del elemento en el proceso industrial: sin lnea, el equipo est
montado en campo; con lnea continua, el equipo est en montado tablero; con doble
lnea, en ubicacin auxiliar; y con lnea discontinua, se encuentra fuera del alcance del
operario.
Tabla 1. Tabla de smbolos de los instrumentos den un diagrama P&ID
Montado en
Tablero
Normalmente
accesible al
operador
Montado en campo
Ubicacin Auxiliar.
Normalmente
accesible al
operador.
Ubicacin parte
posterior del
panel no
accesible al
operador
Instrumento discreto o
aislado
Display compartido,
Control compartido.
Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable
Los PLC se representan con un rombo, mientras que las computadoras con un hexgono.
Si el elemento est dentro de un cuadrado, significa que comparte el display o control.

Identificacin
Al interior de los smbolos de un P&ID hay cdigos alfanumricos que aportan
informacin sobre las funciones de los instrumentos o del lazo de control al cual
pertenecen, tal como se muestra en la ilustracin 3.
FIC
Identificacin funcional
101
Identificacin de lazo
Ilustracin 3. Cdigos alfanumricos de los instrumentos P&ID
La primera letra del cdigo funcional representa la variable medida o modificada. La

segunda letra indica la funcin pasiva o secundaria en caso la etiqueta contenga tres
caracteres, caso contrario representa la funcin o accin principal del instrumento. Solo
en caso de que haya una tercera letra (ledo de izquierda a derecha), esta ltima letra
representa la funcin o accin principal del instrumento. El significado de las letras puede
consultarse en la tabla 2. Los nmeros indican pertenencia al lazo de control. La
ilustracin 4 muestra dos ejemplos de instrumentos.
Instrumento localizado en el campo
FRC
105
Variable Medida
: Flujo (F)
Funcin Secundaria
: Registrador (R)
Funcin Principal
: Controlador (C)
Lazo de Control: 105

Instrumento localizado en el panel
PIT
101
Variable Medida
: Presin (P)
Funcin Secundaria
: Indicador (I)
Funcin Principal
: Transmisor (T)
Lazo de Control: 101
Ilustracin 4. Ejemplos de instrumentos discretos en un P&ID

Tabla 2. Tabla de significado de las letras segn norma ANSI/ISA S5.1-S5.3
1 Letra
Letra
Variable Medida
Anlisis
Combustin
Conductividad,
concentracin
Densidad, Peso
especifico
Voltaje
Flujo
Calibre
Manual
Corriente Elctrica
Potencia
Tiempo
Nivel
Humedad
Letras sucesivas
Funcin de lectura
pasiva
Funcin de Salida
Letra de
Modificacin
Alarma
Regulacin (ON-OFF)
Control
Sensor
Vidrio
Alarma de alta
Indicacin (indicador)
Estacin de
Control
Luz Piloto
7
Alarma de baja
Medio o
intermedio
Libre a eleccin
Orificio
Presin o vaco
Punto de prueba o
conexin
Cantidad
Radiactividad
Velocidad o frecuencia
Interruptor
Temperatura
Transmisor
Multivariable
Viscosidad
Peso o Fuerza
Vaina
Libre a eleccin
Libre a eleccin
Evento, Estado,
Presencia
Rel,
Computadora
Posicin
Actuador,
Manejador
Registro
Multifuncin
Multifuncin
Multifuncin
Vlvula
Libre a eleccin
Libre a eleccin

Lneas y Seales
El tipo de lnea indica el tipo de seal o cmo estn conectados los distintos instrumentos
de un P&ID como se muestra a continuacin.
Conectado al proceso, o enlace mecnico, o alimentacin de
instrumentos
Seal neumtica
Seal elctrica
Seal elctrica (alternativo)
Tubo capilar
Seal sonoro o electromagntica guiada (incluye calor, radio,
nuclear, luz)
Seal sonora o electromagntica no guiada
Conexin de software o datos
Conexin mecnica
Seal hidrulica
Fuentes de Alimentacin
Se sugieren las siguientes abreviaciones para representar el tipo de alimentacin o purga
de los instrumentos:
AS: Air Supply. Ejemplo: SA-100: Aire a 100 psi
ES: Electric Supply. Ejemplo: ES-24CD: Alimentacin de 24V de corriente continua.
GS: Gas Supply
HS: Hydraulic Supply
NS: Nitrogen Supply
SS: Steam Supply
WS: Water Supply

Transductores
Dado que en un proceso industrial intervienen distintos tipos de seales, se requiere
frecuentemente de transductores que cambien el tipo de seal para poder comunicar los
instrumentos adecuadamente. El smbolo que se usa en P&ID de un transductor es el que
muestra la ilustracin 5. La tabla 3 presenta el significado de las letras en un transductor.
Tabla 3. Posibles letras y sus significados para un
transductor
Ilustracin 5. Transductor. En I va la variable de entrada

(input) y en la casilla O, la variable convertida o de salida
(output)
I
E
P
H
F
Corriente
Voltaje
Presin de aire
Hidrulico
Frecuencia
Actividad Prctica
En el laboratorio existe cuatro plantas modelo. Cada planta controla una de las siguientes
variables: Presin, Flujo, Temperatura o Nivel. Todas las plantas cuentan con un
controlador de lazo cerrado y un registrador grfico. Las plantas estn diseadas a escala
y cuentan con sensores y actuadores reales.
Las plantas estn interconectadas de modo tal que el agua usada por una de ellas puede
fluir por la otra. Las plantas cuentan con vlvulas neumticas proporcionales
(actuadores); para poder manipular estas vlvulas se requiere de convertidores de
corriente a presin. Adems las plantas cuentan con vlvulas ON/OFF para simular
perturbaciones o fugas.
El color de las tuberas indica las variables involucradas, por ejemplo tenemos lo
siguiente:
Verde claro: Variable manipulada

Verde oscuro: Flujo de agua
Azul: Aire
Marrn: Drenaje

Planta de Control de Flujo

En esta planta se controla el flujo de agua, que pasa por una tubera, mediante una
vlvula proporcional. Una bomba proporciona el caudal de agua que pasa primero por un
rotmetro, que indica el flujo de agua; luego pasa por el sensor de flujo; y, finalmente, por
la vlvula proporcional que regula el flujo de agua. El controlador cierra el lazo con las
seales del sensor y da la orden a la vlvula. El P&ID se muestra en la ilustracin 6.
10

11
Ilustracin 6. P&ID de la planta modelo de control de flujo
Planta de Control de Temperatura

En esta planta se controla la temperatura del agua. Se tienen dos tanques de agua a
diferentes temperaturas. En el primer tanque, se calienta agua, a travs de una
resistencia, hasta llegar a la temperatura deseada. En el segundo tanque, se mezcla agua
fra con el agua caliente del primer tanque. La vlvula proporcional regula el flujo de agua
caliente de un tanque al otro para lograr la temperatura deseada en la mezcla. Cada

tanque posee un sensor de temperatura (termocupla). El control de este proceso lo

realiza un controlador de dos lazos. La ilustracin 7 muestra el P&ID de la planta.
12
Ilustracin 7. P&ID de la planta modelo de control de temperatura,

Planta de Control de Nivel

En esta planta se controla el nivel de agua dentro de un tanque elevado, mediante una
vlvula neumtica proporcional que regula el flujo de agua al ingreso por la parte superior
del tanque. En la parte inferior, se cuenta con vlvulas manuales que sirven para drenaje.
Note que el mximo caudal de agua que ingresa (vlvula totalmente abierta) tiene que ser
mayor que el caudal de drenaje, para que el sistema sea controlable. La ilustracin 8
muestra el P&ID de la planta.
13
Ilustracin 8. P&ID de la planta modelo de control de nivel.

Planta de Control de Presin

En esta planta se controla la presin de aire dentro de un tanque con agua, mediante una
vlvula neumtica proporcional que regula el ingreso de aire a dicho tanque. El aire pasa
primero por un rotmetro, luego por la vlvula neumtica y finalmente al tanque con
agua, donde se mide la presin interior. Un sensor de presin indica la presin de aire en
el interior del tanque. El control es por realimentacin negativa, con un lazo PID. La
ilustracin 9 muestra el P&ID de la planta.
14
Ilustracin 9. P&ID de la planta modelo de control de presin.

Introduccin a Simulink
Simulink es un entorno de diagramas de bloque para la simulacin multidominio y el
diseo basado en modelos. Admite el diseo y la simulacin a nivel de sistema, la generacin
automtica de cdigo y la prueba y verificacin continuas de los sistemas embebidos.
Simulink ofrece un editor grfico, bibliotecas de bloques personalizables y solvers para
modelar y simular sistemas dinmicos. Se integra con MATLAB, lo que permite incorporar
algoritmos de MATLAB en los modelos y exportar los resultados de la simulacin a MATLAB
para llevar a cabo ms anlisis. (MathWorks, 2014).
Dentro de las funcionalidades que ofrece Simulink destacan las siguientes:
Creacin de modelos
Simulacin de modelos
Anlisis de los resultados de la simulacin
Gestin de proyectos
Conexin con hardware
15
Para acceder a Simulink desde Matlab, bastar con hacer clic en el icono encerrado en
crculo rojo de la figura 1; o escribir en el Simulink command window y presionar la tecla
enter.
Figura 1. Accediendo a Simulink desde MatLab

Para crear un nuevo modelo, se debe hacer clic en File>>New>>Model. Tambin se puede
crear un nuevo modelo con el atajo de las teclas Ctrl+N o haciendo clic en el icono de hoja
en blanco.
Simulink cuenta con una gran cantidad de
libreras y Toolboxes para aplicaciones
especficas. Para poder acceder a las libreras
basta con usar el buscador (encerrado en
crculo rojo) o desplazarse por el rbol
prximo a la flecha roja, tal como se aprecia
en la figura 2.
Para los fines del curso, las libreras que
usaremos son Continuos, Math Operations,
Signal Routing, Sink y Sources. Dentro de
estas libreras encontraremos bloques que
nos permitirn crear nuestros modelos, las
cuales se aprecian en la figura 5.
Para poder aadir un bloque funcional a
nuestro modelo, se debe ubicar el bloque en
la librera correspondiente, clic derecho y clic
en add to untitled (en este caso nuestro
modelo no tiene nombre) como se muestra
en la figura 3. Tambin es posible aadir el
bloque de inters a nuestro modelo haciendo
clic izquierda sobre el bloque y arrastrndolo
a la zona de modelamiento.
16
Figura 2. Ventana principal de Simulink.
Antes de continuar con el modelamiento es importante guardar nuestro trabajo. Para

guardar un modelo se hace clic en file luego en save as, se elige la ruta donde se desea
guardar y clic en guardar. Recuerde que los nombres de los archivos en Simulink siguen
las mismas reglas que en Matlab.

Figura 3. Aadiendo bloques a nuestro modelo
17

Figura 4. Guardando nuestro modelo
18

19
Figura 5. Principales libreras que se usarn en las sesiones de laboratorio
Simulink como solver


Ejercicio 1
Resolver la siguiente ecuacin:
El input de la ecuacin anterior es

mientras que el output corresponde a la
solucin de la ecuacin diferencial x(t). Usando Simulink, seguimos la solucin dado por la
figura 6.
Figura 6. Solucin al ejercicio 1
Para la solucin se requiere de un bloque Sine Wave de la librera Sources, un bloque

Integrator de la librera Continuous y un bloque Scope de la librera Sinks. Los bloques se
deben conectar arrastrando el mouse sin dejar de presionar el clic izquierdo como se
muestra en la seccin derecha debajo de la figura 7.
Para configurar los valores de entrada se debe hacer doble clic en el bloque Sine Wave y
cambiar los valores de Amplitude por 5 y de Frequency por 4 como se muestra en la figura
8. Del mismo modo, se deben cambiar las condiciones iniciales en el bloque Intregrator
haciendo doble clic y cambiar el valor de Initial Condition por -2 como se muestra en la
figura 9.
Para iniciar la simulacin se debe hacer clic en Simulation>>Start o hacer clic en el botn
play encerrado en crculo rojo en la figura 10.
20

Figura 7. Solucin al ejercicio 1 desde Simulink
Figura 8. Configuracin de los parmetros de entrada.
Figura 9. Configuracin de las condiciones iniciales.
21

Figura 10. Iniciar una simulacin en Simulink
Haciendo doble clic en el bloque Scope, luego de la simulacin, se obtiene la respuesta

como se muestra en la figura 11
22
Figura 11. Respuesta al ejercicio 1
Ejercicio 2
Resolver la siguiente ecuacin diferencial con Simulink
Con m=0.4, c=0.6, k=1

La solucin al problema anterior es de la forma que se muestra en la figura 12.
Figura 12. Solucin al ejercicio 2
Simulink aplicado a Control Automtico

Hasta ahora hemos usado Simulink netamente como un solver para ecuaciones
diferenciales; sin embargo, en adelante primero hallaremos la funcin de transferencia
del sistema, luego construiremos el modelo del sistema en Simulink para su posterior
simulacin frente a las distintas entradas y sus respuestas respectivas.
Ejercicio 3
Hallar la funcin de transferencia del siguiente sistema masa-resorte mostrado en la
figura 13
Figura 13. Sistema masa-resorte
23

La funcin de transferencia ser la siguiente:
Datos: m= 1 Kg b=10 Ns/m k= 20 N/m F(s) =1 N

Se debe usar el bloque Transfer Fcn de la librera Continuous y el bloque Constant de la
librera Sources. La respuesta del sistema est dada por la lnea amarilla de la grfica en la
figura 14.
24
Figura 14. Respuesta del sistema a una constante
Como se aprecia el sistema no logra llegar a seguir la funcin de entrada. Obsrvese la

respuesta al sistema al agregarle una ganancia de 15, mejora notablemente como se
aprecia en la figura 15.
Figura 15. Sistema masa-resorte con ganancia 15

Es por ello que en los sistemas de control automtico la primera estrategia de control es
la proporcional.
Ejercicio 4
Sea la siguiente funcin de transferencia, hallar la respuesta en lazo abierto frente a un
escaln unitario como entrada.
La solucin se muestra en la figura 16.
25
Figura 16. Respuesta al escaln unitario como entrada al sistema FT en lazo abierto.
Modelar la misma FT pero en lazo cerrado y compararla con un control proporcional de

ganancia 5 y con un controlador PID con funcin de transferencia siguiente:
.Con k=1 y Ti=0.5
Los resultados se muestran en la figura 17

Figura 17. Resultados de la simulacin de un mismo sistema con distintos tipos de control
26

Bibliografa
MATHWORKS
2014, Simulink
< http://www.mathworks.es/es/help/simulink/ >Fecha de consulta: agosto del 2014
LARA, Pamela
Dinmica y Control de Procesos. Universidad de Santiago de Chile
ATAURINA A., Miguel

Matlab y Simulink para Ingeniera. Universidad de Ciencias y Humanidades
ARCE R., Alice, Vianna R., Guilherme

Teora de Sistemas. Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla

2012, Laboratorio 2 Control de Procesos Industriales y Programa de Simulacin
(Matlab-Simulink).
27

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