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Geometria lineare affine

Geometria affine lineare


I vettori geometrici e la geometria affine sono visti come un particolare modello della teoria degli
spazi vettoriali, gi vista in altro corso, che viene per inserita nel testo, con un bordo sul fianco.
La teoria degli spazi vettoriali quella vista nel primo anno, con qualche aggiunta.

I vettori
Consideriamo linsieme S dei punti dello spazio e definiamo i segmenti
orientati come coppie di punti dello spazio:

AB = (A, B) SS. A = punto iniziale , B punto finale


Due segmenti orientati sono diversi se hanno differente almeno uno degli elementi che li caratterizzano lunghezza, direzione, verso, punto di applicazione.
Se il punto iniziale e il punto finale coincidono, il relativo segmento orientato il segmento nullo,
che ha direzione e verso indeterminati.
Due segmenti orientati (A, B) e (C, D) di SS, con AB e CD si dicono
equipollenti (equivalenti)
(A, B)~(C, D)
se hanno:
la stessa lunghezza
la stessa direzione
lo stesso verso

Tutti i segmenti nulli (cio con gli estremi coincidenti) si considerano equipollenti.
Teorema. Dato un segmento orientato (A,B) e un qualsiasi punto C, esiste ed unico il punto D
tale che (A,B) ~ (C,D).
Poich l'equipollenza chiaramente una relazione di equivalenza, si pu introdurre la seguente:
Definizione Si chiama vettore ogni classe di equivalenza (insieme di vettori equivalenti tra loro)
di S S rispetto alla relazione di equipollenza. Come rappresentante della classe di equivalenza
possiamo scegliere il vettore applicato nell'origine del sistema di riferimento (qualunque esso sia).
Il vettore indicato con v, il suo modulo (lunghezza) con ||v||
Indichiamo con V l'insieme di tutti i vettori dello spazio.

Somma di vettori
Loperazione di addizione di vettori definita in uno dei due modi seguenti, equivalenti fra loro:

BC

v+w

AB

AC

Metodo del parallelogrammo (storico)

Metodo punta-coda AB + BC = AC .

I due metodi sono equivalenti, ma nel secondo non si deve studiare il caso particolare in cui i due vettori abbiano la stessa direzione (e lo stesso verso o versi opposti).

Laura Citrini

La somma di vettori commutativa e associativa (la commutativa ovvia, l'associativa illustrata


graficamente nella figura sottostante)

Esiste un vettore neutro indicato con 0 (il vettore nullo), che ottenuto dai segmenti orientati con
estremi coincidenti.
Per ogni vettore v esiste lopposto v tale che v + (v) = 0, quindi definita la differenza.

La seconda figura mostra che la differenza la seconda diagonale (rossa in figura) del parallelogrammo che ha per lati i due vettori, in quanto w v = w + (v).
Risulta w v = (v w).
Se in particolare ||v|| = ||w|| e hanno la stessa direzione, allora il vettore v w il vettore nullo.
Risulta ||v + w|| ||w|| + ||v|| (disuguaglianza triangolare).

Prodotto di un vettore per un numero

Questa operazione associa ad ogni coppia ordinata (k,v) del prodotto cartesiano RV un elemento di
V che indicheremo con il simbolo kv ed definita nel seguente modo:
se k = 0 oppure v = 0, allora kv = 0, altrimenti:
kv ha la stessa direzione di v
kv ha lo stesso verso di v se k > 0 e verso opposto se k < 0
kv ha per modulo il prodotto tra | k | e il modulo di v:
||kv|| = | k | ||
v||. Se k = 1 allora 1v = v, e se k = 1, allora (1)v = v, l'opposto di v.
Se due vettori v e w sono detti paralleli esiste un numero reale k tale che w = kv (due loro rappresentanti applicati nell'origine appartengono ad una stessa retta).

Gli spazi vettoriali


La struttura algebrica di cui i vettori geometrici sopra definiti sono un esempio (in realt storicamente nasce prima l'esempio della struttura) quella di spazio vettoriale.
Uno spazio vettoriale sul campo K costituito da :
un gruppo abeliano (V,+), i cui elementi v chiamiamo vettori,
un campo (K,+,) , i cui elementi k chiamiamo scalari.
una legge K V V con le seguenti propriet: per ogni v, w V e per ogni h, kK sia:
k(v + w) = kv + kw
(h + k)v = hv + kv
(h k)v = h(kv)
1v = v.

Come per le altre strutture algebriche, si possono definire le sottostrutture, in questo casi i sottospazi.
Sia V spazio vettoriale sul campo K. Si dice che W V sottospazio vettoriale di V sul campo
K se a sua volta spazio vettoriale su K, quindi se sottogruppo di V e se il prodotto di un elemento
di W per uno scalare di K appartiene ancora a W.
Ogni spazio vettoriale deve contenere il vettore nullo, e quindi anche i sottospazi; questa una condizione necessaria ma non sufficiente perch un sottoinsieme sia sottospazio.
Come per le altre strutture, non necessario verificare tutti gli assiomi; esiste un criterio, cio una
condizione necessaria e sufficiente perch un sottoinsieme sia sottospazio:
Criterio Sia V spazio vettoriale sul campo K. W V sottospazio vettoriale di V sul campo K se
comunque presi due vettori x e y di W e due scalari h e k di K, risulta
hx+kyW.

Sistema di generatori - Componenti di un vettore


Definizione: Un insieme di vettori di uno spazio vettoriale si dice sistema di generatori se
ogni vettore v dello spazio vettoriale si scrive come combinazione lineare dei vettori dell'insieme.
Definizione: I coefficienti della combinazione lineare sono le componenti di v rispetto al sistema
di generatori scelto.
Sia V uno spazio vettoriale sul campo K e sia {v1, v2, ... , vn} un sistema di generatori di V.
Il vettore nullo pu avere componenti nulle, poich
0v1+0v2+ ... +0vn= 0,
ma solo per particolari sistemi di generatori tale rappresentazione univoca.
Definizione: Diciamo che n vettori v1, v2, ... , vn sono linearmente indipendenti se la combinazione lineare
a1v1+a2v2+ ... +anvn
rappresenta il vettore 0 solo quando a1=a2= ... =an=0.
Se il vettore nullo rappresentato in modo univoco in un sistema di generatori {v1, v2, ... , vn}, anche ogni altro vettore rappresentato in modo univoco
Definizione: Un sistema di generatori {v1, v2, ... , vn} di uno spazio vettoriale V costituito da vettori linearmente indipendenti si chiama base di V.
Teorema (della dimensione). Sia V spazio vettoriale su K e sia BV una base per V. Se BV costituita da n vettori, ogni altra base di V costituita da n vettori.
Si dice quindi che V ha dimensione n. Lo spazio vettoriale costituito dal solo vettore nullo ha dimensione 0.

Unione, intersezione e somma di sottospazi


Sia V uno spazio vettoriale su K e siano S e T due sottospazi di V.
L'intersezione S T di due sottospazi di V sottospazio vettoriale di V.

L'unione S T non in generale sottospazio di V, a meno che S T o T


S.

Definizione: Si definisce somma di S e T il sottoinsieme di V


S +T = {vV : v = s + t, con sS e tT}.
S +T il pi piccolo sottospazio di V contenente S T.
Formula di Grassman Sia V uno spazio vettoriale di dimensione n su K e siano S eT due suoi
sot- tospazi. Risulta:
dim(S +T) = dimS + dimT dim(S T)
Se S T ={0}, S +T detto somma diretta di S e T ed indicato con S T
Definizione: Se V = S T, S e T sono detti sottospazi complementari.
Se V = S T, una base di V si pu ottenere accostando le basi di S e diT.
In questo caso, ogni vettore xV si pu scrivere in modo unico come x = s + t, ove s S e tT.
Definizione: I due vettori s e t sono detti proiezioni di x sui sottospazi S e T.
Applichiamo quanto visto in teoria all'esempio geometrico.

Proiezioni di un vettore
Nel piano, date due rette qualsiasi r e s, incidenti in un punto P, ogni vettore v che appartenga al
piano di r ed s pu essere ottenuto come somma di due vettori
u e w diretti il primo come r ed il secondo come s.
Le proiezioni di un vettore v lungo due rette incidenti r e s
complanari con v sono i due vettori u e w, diretti come r e s e
tali che v = u + w.
La costruzione fatta garantisce l'unicit della coppia di proiezioni di v lungo le due rette incidenti r ed s. (u e w sono una
base)
Se considerassimo tre rette incidenti in P la scomposizione
comunque possibile, ma in questo casi si ha un sistema di generatori quindi l'unicit non pi vera, come illustra la figura
seguente:

Nello spazio bisogna considerare tre rette, incidenti e non complanari, e quindi tre proiezioni.
Le rette r, s, t siano incidenti in P, in cui applicato il vettore v.
Dal punto finale di v si costruiscono i tre piani paralleli al piano (r, s), al
piano (r, t), al piano (t, s):

il piano || (r, s) interseca t in T,

il piano || (r, t) interseca s in S,

il piano || (t, s) interseca r in R.


quindi v la diagonale del parallelepipedo di spigoli PR, PS e PT.

Sia nel caso piano che nel caso dello spazio, valgono i seguenti teoremi:
Le proiezioni di una somma di vettori sono la somma delle proiezioni.
Le proiezioni di kv si ottengono moltiplicando per k le proiezioni di v.

Componenti di un vettore
Caso piano. Ogni vettore v si pu scomporre in modo unico nelle sue due proiezioni u e w lungo
due rette fissate r e s.
Se sulle due rette fissiamo due vettori che costituiscono una base del sistema di riferimento nel piano, le due proiezioni u e w sono dei multipli di tali vettori. I coefficienti di combinazione lineare
sono chiamati componenti del vettore assegnato nella base scelta.
In particolare se fissiamo nel piano un sistema di riferimento cartesiano ortogonale di origine O e
scegliamo un rappresentante di v applicato nell'origine O; si potranno determinare le proiezioni del
vettore v lungo i due assi. ( un caso particolare; quello pi comunemente usato, ma non necessario che i due assi siano perpendicolari n che i due vettori base abbiano modulo 1)
Per convenzione i due versori (vettori di modulo 1) diretti come gli assi
coordinati sono indicati con i e j.
Il vettore vx proiezione di v lungo l'asse x risulta multiplo del vettore i (cio
esiste un numero reale k tale che vx=ki) e analogamente il vettore vy proiezione di v lungo l'asse y risulta multiplo di j.

Se Q (a,b) il punto finale del vettore v = OQ , poich i e j hanno modulo


1, risulta vx = ai e vy = bj, quindi risulta v = ai + bj.
a
I due numeri a e b sono quindi le componenti di v; scriveremo v = .
b

Se il vettore v = PQ , ove P (m, n) e Q (r, s) i due


vettori

AB e CD

sono le proiezioni di v lungo i due assi PQ e risulta:

AB = (r m)i e CD =(s n)j , per cui

a
Se u =

ew=

b
d

r m
v= AB + CD =(r m )i +(s n)j =
.
a c a c
a
s n
ka

u + w =
ku = k =

b d b d
b kb

Nello spazio: costruiamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale.


Considerato un generico punto P dello spazio, i tre piani passanti per P e perpendicolari rispettivamente all'asse x, all'asse y e all'asse z intersecano gli assi
in A, B, C. Sia P (a, b, c). I tre versori degli assi
coordinati siano indicati rispettivamente con i, j e k.

Il vettore v = OP si pu esprimere univocamente


come somma delle sue proiezioni vx, vy, vz sui tre
assi, risulta vx = a i, vy = b j, vz= c k

e> v = vx+ vy+ vz = a i + bj + ck.


Il vettore v ha componenti a, b, c (come le coordinate del suo punto fina-

le, se applicato nell'origine, e scriviamo v = b



c

Prodotto scalare

Introduciamo nell'insieme V dei vettori l'operazione di prodotto scalare.


Definizione (storica) Dati due vettori v e w, si definisce prodotto scalare tra i due vettori il numero
reale:
v w = ||v|| ||w|| cos (ove l'angolo non concavo tra v e w).
Poich per cos= cos() , la condizione non concavo pu essere soppressa.
OSS. Se v = 0 (o w = 0), indeterminato, ma ||v|| = 0, (o ||w|| = 0) quindi v w = 0.
(significato fisico: lavoro = forza per (prodotto scalare) spostamento; significato geometrico: propriet dei triangoli rettangoli)
Attenzione: il risultato dell'operazione non un vettore: il prodotto scalare associa ad ogni coppia
di vettori un numero reale.
Propriet
v w = 0 se v = 0 o w = 0, o se cos= 0 (= 90), cio se v e w hanno direzioni perpendicolari.
Dalla formula v w = ||v|| ||w|| cos si ricava il coseno dellangolo
v w
cos
v w
Da v v = ||v|| ||v|| cos 0 = ||v||2 si ha una formula per il modulo:
2

||v|| = v v e quindi ||v|| v v


=
Supponiamo che v sia un versore, cio un vettore di modulo 1. Allora
v w = ||w|| cos, quindi il prodotto scalare d la lunghezza della
proiezione di w nella direzione di v .
Il prodotto scalare commutativo, v w = w v
Per i tre versori degli assi valgono le relazioni
i i = j j = k k =1 i j = j i =i k = k i =k j = j k = 0
NON vale la propriet associativa, ma non ha neppure senso, come per tutte le operazioni non
interne.
Per ogni coppia di vettori v e w e per ogni numero reale k risulta k(v w) = (kv) w.
Dim. Distinguiamo tre casi: k < 0,
k > 0 e k = 0.
Se k = 0 ovvio: 0 = 0(v w) = (0v) w = 0 w = 0

Se k<0, kv ha verso opposto rispetto a v, quindi se l'angolo che v forma con w , quello di kv
180e risulta cos= cos(180).
Dobbiamo dimostrare che k (||v||||w||cos)=||kv||||w|| cos(180).
Ma ||kv|| = k||v|| perch |k| = k per cui la propriet dimostrata.
Se k>0 infine v e kv formano lo stesso angolo con w e risulta ||kv|| = k||v||, per cui anche in questo caso la propriet
dimostrata.

Vale una pseudo propriet distributiva del prodotto rispetto alla somma e rispetto alla combinazione lineare (pseudodistributiva perch le operazioni a destra e a sinistra del segno di = non sono le stesse)

(w + v) u = (w u) + (v u).
(hw +kv) u = h(w u) + k(v
u).

Vediamo come agisce il prodotto scalare attraverso le componenti:


Nel piano i i = j j = 1, mentre i j = j i = 0.
a
c
e> v = e w = v = ai + bj e w = ci + dj

b
d
v w = (ai + bj)( ci + dj)= ac(i i) + ad(i j) + bc(j i) + bd(j j) = ac + bd.
a
m


Nello spazio: v = b e w = n v = ai + bj + ck e w = mi + nj + pk.

v w = am + bn + cp.

c
p

Modulo (norma) di un vettore e propriet


Tramite le componenti il modulo o norma di v =

v v v a 2 b

a
il numero reale positivo

, se v = b il numero reale positivo



c

a2
v v v b

c
.

Propriet:
||v|| > 0 per ogni v 0 e ||v|| = 0 se e solo se v = 0
||kv|| = |k| ||v||, per ogni vettore v e per ogni numero reale k.
disuguaglianza di Cauchy-Schwarz |v w| ||v|| ||w||
disuguaglianza triangolare
||v w||||v|| + ||w||
a
d
a
c

Detto l'angolo tra v = e w = (o v = b e w = e ) risulta

b
d
f
c
v w
ac bd
cos v w 2
2
2
a
c d
2
b

v w
cos v w

ad be cf
2
2
2
2
a b
d e f
2
c
2

Prodotto scalare, spazio euclideo, norma.


Introduciamo gli stessi concetti dal punto di vista teorico, ove V sia uno spazio vettoriale qualsiasi
purch su R (o su C).

Definizione: Si dice che V su R possiede un prodotto scalare o prodotto interno se ad ogni


coppia v e w di elementi di V associato un numero reale, indicato con (v, w), tale che:
Sia commutativo (v, w) = (w, v)
Sia lineare
(v, w + u)= (v, w) + (v, u)
Sia omogeneo
k(v, w) (kv, w) = (v, kw)
Sia positivo
(v, v) > 0 se v 0 e (v, v) = 0 solo se v = 0
In tal caso lo spazio viene chiamato spazio euclideo reale.

Se V fosse uno spazio vettoriale sul campo complesso C si pu ugualmente definire un prodotto
scalare nello stesso modo, ma la commutativit viene sostituita con la commutativit hermitana (la
soprallineatura indica, come di consueto nel campo complesso, il complesso coniugato di un numero)
(v, w) = (w, v) .
Lassioma di omogeneit diventa quindi (v, kw) (kw, v) k (w, v) k(v, w)
Si parla in questo caso di spazio euclideo complesso o spazio unitario.
In uno spazio euclideo V, il prodotto scalare soddisfa la:
2
Disuguaglianza di Cauchy-Schwarz: |(v, w)| (v, v)(w, w) per ogni coppia di vettori.
Il segno = vale solo se i due vettori sono dipendenti.
Esempio:
2
2
Si pu definire un prodotto interno (scalare) f : R R mediante una matrice che sia simmetrica e
definita positiva, (che in questo caso vuol dire con determinante positivo) nel modo seguente: con x v
sideriamo due vettori e generici ed una matrice a determinante positivo, per esem y w
2
1

pio
.
3
1

Il prodotto interno dei due vettori assegnati il numero reale:


2
v
x y 1 1 v 2x
x
3y

2xv yv xw 3yw
w
y
3 w



Verifichiamo che questa definizione soddisfa gli assiomi di prodotto scalare:
2 1 x
x
Commutativa
w 1
v
3w

2xv xw yv 3yw che uguale al


w

y
2v
v
3 y

precedente.
Le propriet di linearit e omogeneit sono sempre soddisfatte perch sono propriet del prodotto tra matrici.
2

Positivit: 2x +2xy+3y

poich risulta

2 y

4 24 y tale valore positivo per ogni


2
y 2
4

scelta di x e y e risulta nullo solo se x = y = 0


Definizione: In uno spazio euclideo V, il numero non negativo ||v|| definito da ||v||=

(v, v) viene

chiamato norma del vettore v.


Propriet della norma:
Positivit ||v|| > 0 se v 0 e ||v|| = 0 solo se v = 0.
Omogeneit ||kv|| = |k| ||v||.
Disuguaglianza triangolare ||v + w|| ||v|| + ||w|| (il segno = vale solo se v = 0, w = 0 o v =k w)

Quindi in ogni spazio euclideo definita una norma, indotta dal prodotto interno.

Uno spazio vettoriale reale, in cui sia definita una metrica indotta da un prodotto interno, si chiama Spazio di Hilbert.
Pi in generale uno spazio di Hilbert uno spazio vettoriale con prodotto interno, e quindi con norma, su un campo
completo (i reali o i complessi sono completi, i razionali sono invece solo densi, ma non completi).
Non per necessario che la norma di uno spazio vettoriale dipenda da un prodotto interno. possibile definire la norma di un vettore come una funzione dallo spazio vettoriale al campo di scalari, che soddisfi i tre assiomi che sono dimostrati come propriet nella precedente trattazione. In questo caso, la norma non discende necessariamente dal prodotto
interno.

Una condizione necessaria e sufficiente perch una norma discenda da un prodotto interno che soddisfi la cosiddetta
legge del parallelogrammo: considerato un parallelogrammo di lati u e v, la somma dei quadrati delle norme delle
diagonali u + v e u v deve essere uguale alla somma dei quadrati delle norme dei lati:
2
2
2
||u + v|| + ||u v|| = 2||u|| + 2||v||
2

Definizione: In uno spazio euclideo V, due vettori v e w si dicono ortogonali se il loro prodotto
scalare nullo. Preso un insieme di vettori, tale insieme si dice ortogonale se i vettori che lo compongono sono a due a due ortogonali e ortonormale se inoltre i vettori hanno tutti norma 1.
Teorema: In uno spazio euclideo V, ogni insieme ortogonale di vettori non nulli costituito da
vettori indipendenti. Se dimV = n ogni insieme ortogonale costituito da n vettori non nulli una
base.
Sia v un vettore di uno spazio euclideo V e sia O={b1, b2 ,, bn} una base ortogonale di V.
(v, b )
i
Se v = x1b1+ x2b2 + +xnbn , allora xi =
e se la base ortonormale xi =(v, bi ).
(b i , b i
)
3

Esempio: Consideriamo la base ortogonale O di R costituita dai vettori

1 0 1
0 , 1 , 0 .

1 0 1

Consideriamo il vettore
2 . Se vogliamo trovare le componenti del vettore nella base O possiamo

5
3 1
3 0
3 1

calcolare: 2 0 3 5
2 1 2; 2 0 3 5 2 .



8;
5 1
5 0
5 1

Allora le componenti si ottengono divedendo ciascuno di questi numeri per il quadrato del modulo
del vettore corrispondente della base, quindi sono 4, 2, 1.
1
0 1 3


Verifica: 4 0 2 1 0 2 .


1
0 1 5

Teorema (formula di Parseval): Sia O={b1, b2 ,, bn} una base ortonormale di uno spazio eucli-

deo V di dimensione n su C. Allora, dati due qualsiasi vettori v e w risulta


(v, w)= (v, b1)(w, b1) (v, b2 )(w, b2 ) ... (v, bn )(w,
bn ) In particolare, se v = w si ha la norma :
2

|| v|| = (v, b ) 2 (v, b ) 2 ... (v, b ) 2

che la distanza euclidea (teorema di Pitagora).


Se lo spazio su R naturalmente la formula diventa
(v, w)= (v, b1)(w, b1) (v, b 2 )(w, b2 ) ... (v, bn )(w, bn )
e dice che il prodotto scalare di due vettori si fa moltiplicando tra loro le componenti dei due vettori
e sommando i prodotti ottenuti.
Se lo spazio vettoriale euclideo, esso ammette una base ortonormale.

Il processo di ortogonalizzazione (che porta per esempio da una base qualsiasi a una ortogonale)
garantito dal:
Teorema di ortogonalizzazione di Gram-Schmidt: Data una successione v1, v2, ... , vn,
(finita o infinita) di vettori di uno spazio euclideo V e chiamato L(v1, v2, ... , vk) lo spazio generato
dai primi k vettori di tale successione, si pu trovare una seconda successione w1, w2, ... , wn, con
le seguenti propriet per ogni i:
wi ortogonale ad ogni vettore di L(w1, w2, ... , wi-1)
L(w1, w2, ... , wi)= L(v1, v2, ... , vi).
Tale successione unica a meno di scalari moltiplicativi.
Senza presentare la dimostrazione completa, vediamo su un esempio lalgoritmo usato per costruirla, che costruttivo e fatto per induzione:

si pone: 1 elemento w1= v1


(ipotesi induttiva) supponiamo che siano stati costruiti w1, w2, ... , wi che soddisfino le due propriet. Costruiamo
wi+1= vi+1 +a1w1+ a2w2+ ... + aiwi
dove i coefficienti ah sono da determinare.
Per la posizione fatta, la seconda propriet soddisfatta e i coefficienti ah servono a soddisfare la
prima. Imponiamo lortogonalit di wi+1 ai wh con h i, imponendo che il prodotto scalare si annulli. Ricordando che i w1, w2, ... , wh sono gi a due a due ortogonali, si ha:
0= (wi+1, wh) = (vi+1, wh) + a1(w1, wh) + a2(w 2, wh) + ... + ah (wi, wh) =
= (vi+1, wh) + ah(wh, wh)
(v , w h )
quindi se wh 0 si ricava ah i 1
, altrimenti si pone ah=0.
(w h , w h )
Cos facendo entrambe le condizioni sono soddisfatte.
Si osservi che nella seconda sequenza, per la prima propriet, risultano essere nulli tutti i vettori wi
tali che il corrispondente vi sia dipendente dai precedenti.
Se ne deduce che ogni spazio euclideo di dimensione finita ammette una base ortogonale, e quindi
anche una base ortonormale.
1 0 1 1

4
Esempio: In R col prodotto scalare canonico la prima sequenza sia 0 2 2 1
,
, ,

1 3 1

1 0 0
1
0
1
1
0

e> w1 =
2

2
0

w2 =
a
1 2 calcolo a in modo che (w1, w2) =0 e>

1/ 6

1(0 + a) + 0(2) + 2(1 + 2a) + 1(a 1) = 0 = 6a + 1

10

1 12
e> w2 =

2 / 3
6 4
7
7 / 6
Laura Citrini

1
1
1
2
0


12
w3 =
a
b
3 2
4

calcolo a e b in modo che (w3, w1) =0 e (w3, w2) =0

0
1
7
1(1 + a + b) + 2(3 + 2a 4b )+1(a + 7b) = 7 + 6a = 0
e>
a = 7/6
1(1 + a + b) 12(2 12b) 4(3 + 2a 4b) + 7(a + 7b) = -35 + 210b = 0 e>
b = 1/6
1
1
1 0
2

0
12
e infatti v era dipendente dai due precedenti
7
1

w3 =

3
3 6 2 6 4 0


0
7
1

0
w4 =

Distanze in uno spazio euclideo


Sia V uno spazio euclideo, W un suo sottospazio e v un vettore di V.
Il problema : qual lelemento di W che ha la minima distanza da v?
La distanza tra due vettori v e w per definizione la norma ||v w|| (corrispondente al teorema di
Pitagora, se la norma quella euclidea).
Ricordiamo, nel piano, cosa la distanza di un punto da una retta: la lunghezza del segmento di
perpendicolare dal punto alla retta.
Definizione: Se v e w sono vettori di uno spazio euclideo V, e se v 0, il vettore (v, w)
chiamato proiezione ortogonale di w lungo v.

viene

v(v, v)

Se S un sottoinsieme di V, un vettore vV si dice ortogonale a S se ortogonale ad ogni vettore


di S (basta per verificare che v sia ortogonale ai vettori della base di S, se S un sottospazio)
Linsieme di tutti i vettori ortogonali a S costituisce un sottospazio vettoriale di V, indicato con

S e, se S un sottospazio, chiamato complemento ortogonale di S.

S un sottospazio, sia nel caso in cui S sia un sottospazio sia nel caso in cui non lo sia, ma se S

un sottospazio e dimV = n, allora dimS = n dimS; i due sono quindi sottospazi complementari e

(S ) = S.

Inoltre V= SS in quanto lintersezione solo {0}.


In generale un sottospazio di uno spazio vettoriale ha molti possibili sottospazi complementari,
mentre ha un solo complemento ortogonale.
Quanto detto per i sottospazi complementari vale anche per i complementi ortogonali:
Teorema di decomposizione ortogonale: Se S un sottospazio di uno spazio euclideo V ogni

vettore v V si pu scrivere in un solo modo come v = s + s , con sS e s S .


2
2
2
Inoltre ||v|| = ||s|| + ||s || .
Se vV (spazio euclideo) e S sottospazio di V, e O={b1, b2 ,, bn} una base ortonormale di S,

il vettore s = (v,b1)b1+ (v,b2) b2++(v,bn)bn la proiezione ortogonale di v su S.

Teorema di approssimazione: Se vV, spazio euclideo e S sottospazio di V, la proiezione ortogonale s di v su S il vettore di S che ha la minima distanza da v, cio per cui ||v s|| < ||v x||
per ogni x s.

Prodotto vettoriale

Introduciamo nell'insieme dei vettori DELLO SPAZIO R (3 componenti) l'operazione di prodotto


vettoriale; il risultato dell'operazione in questo caso un vettore.
Definizione Dati due vettori v e w, si definisce prodotto vettoriale tra i due vettori il vettore
u = v w cos definito:
Modulo di u: ||u|| = ||v||||w|| |sin| (ove l'angolo non concavo tra v e w).
u
Direzione di u: (se v0, w0, sen0 ) quella della retta perpendicolare al
piano di v e w.
w
Verso di u: regola della mano destra: v, w e u stanno come pollice, indice e
v
medio della mano destra.
(significato fisico: momento di una forza; significato geometrico: il modulo
larea del parallelogrammo definito dai due vettori)
Propriet.
Se v = 0 (o w=0), indeterminato, ma ||v|| = 0, (o ||w|| = 0) quindi v w = 0.
v w = 0 oltre che nel caso precedente, quando v e w sono paralleli.
v w w v , ma v w = ( w v) anticommutativa
Per i tre versori degli assi valgono le relazioni
i
i i = j j = k k = 0
i j = k,
j k = i,
k i = j,
j i = k,
k j= i,
i k= j
k

NON vale la propriet associativa. Es: (i i) k =0 ; i (i k) = i j = k


Per ogni coppia di vettori v e w e per ogni numero reale k risulta k(v w) = (kv) w
Vale la propriet distributiva del prodotto vettoriale rispetto alla somma
a
m


Se v = b , w = n v = ai + bj + ck e w = mi + nj + pk, allora

p
c
vw = (ai + bj + ck) (mi + nj + pk) =
= ai (mi + nj + pk) + bj (mi + nj + pk) + ck (mi + nj + pk)=
= aimi + ainj + aipk + bjmi + bjnj + bjpk + ckmi + cknj + ckpk
= an(ij) + ap(ik)+ bm (ji)+ bp(jk) + cm(ki) + cn(kj)=
= (bp cn)i + (cm ap) j + (an bm) k.
Come si ricorda?
i j k

v w = det a b c
m n p

Spazi vettoriali e spazi affini


3

Vedremo in dettaglio nei paragrafi successivi la geometria lineare su R , spazio vettoriale euclideo
di dimensione 3 sul campo reale, che tratta di punti, rette e piani, di loro mutue posizioni e di distanze. Dobbiamo, per, anticipare un discorso che colleghi la nozione di vettore geometrico con
quella di spazio vettoriale, per non dar adito a confusione.
Per studiare problemi geometrici, non si pu lavorare solo sullo spazio vettoriale euclideo: altrimenti l'unico punto (sottospazio di dimensione 0) sarebbe l'origine 0, le uniche rette (sottospazi di dimensione 1) sarebbero quelle per l'origine (kv), e analogamente gli unici piani (sottospazi di dimensione 2) sarebbero quelli per l'origine (hu+kv).
S'introduce allora lo spazio affine che considera come elementi i laterali dei sottospazi dello spazio vettoriale (si dice per abuso di linguaggio che hanno la stessa dimensione del sottospazio, anche
3
se in genere non sono sottospazi), dunque troveremo che in R :
a

i punti sono dati da


0+w= b ,
laterale di dimensione 0

c
a km

le rette da
kv+w = b kn ,
laterale di dimensione 1

c kp
a hd km

i piani da
hu+kv +w = b he kn , laterale di dimensione 2

c hg kp

5v
4v
3v
2v
v
-v

-2v
-3v
-4v

Vediamo in sintesi cosa succede nello spazio vettoriale e nello spazio affine contrapposti (ne parleremo con pi precisione nei prossimi paragrafi).
Nello spazio vettoriale:
Intersezioni di sottospazi (per la formula di Grassmann):
{hv} {kw} ={0} a meno che non coincidano
{au + bz} {hv + kw} = {mt} a meno che non coincidano
{hv} {au + bw} = {0} a meno che il sottospazio di dimensione 1 sia contenuto in quello
di dimensione 2.
Ogni spazio complementare di un sottospazio di dimensione 1 ha dimensione 2 e viceversa, cio
ogni retta ha per complementare un piano e viceversa.

Nello spazio affine, invece, per quello che riguarda le intersezioni:


nessun punto: parallele, se il sottospazio vettoriale lo stesso, o sghembe
2 rette:
coincidenti.
1 punto: incidenti
nessun punto: paralleli, sono due laterali distinti dello stesso sottospazio
2 piani:
una retta: laterale del sottospazio di dimensione 1 intersezione dei due sottospazi.
coincidenti.
nessun punto: paralleli: il sottospazio della retta appartiene a quello del piano
piano e retta
1 punto
la retta giace nel piano.
Cio:
stesso sottospazio (due piani o due rette)
e> due laterali o sono disgiunti o coincidono
uno contenuto nellaltro (un piano e una retta) e> due laterali o sono disgiunti o uno
conte- nuto nellaltro
in entrambi i casi, disgiunti = paralleli
se i sottospazi hanno intersezione {0} (quindi tra piano e retta o fra due rette) i laterali o hanno
intersezione un punto (incidenti) o vuota (sghembi, solo tra rette)
se i sottospazi hanno intersezione {hv} (quindi solo tra piani) i laterali hanno intersezione una
retta (incidenti)
Se c prodotto scalare e> spazio affine euclideo e> riferimento cartesiano ortogonale.
Lortogonalit nellaffine si verifica sugli spazi vettoriali soggiacenti, quindi ci sono rette ortogonali
non incidenti.
Scendiamo nei particolari.
2

Equazioni di una retta in R e in R

Per definizion, v e w sono paralleli se esiste un numero reale t 0 per cui v = tw.
Se t > 0, v e w hanno la stessa direzione e lo stesso verso
se t < 0, v e w hanno la stessa direzione e verso opposto
Nel piano.
Ogni vettore v individua una direzione; fissato un punto Q esiste una sola
retta passante per Q e che abbia la stessa direzione del vettore v.
La retta passante per un punto Q e diretta come un vettore v il luogo di

tutti i punti P tali che QP sia parallelo a v:


2

retta : {PR : QP = kv}.


v viene chiamato vettore direzione della retta.
Ad ogni valore del parametro k corrisponde un punto della retta. Per k = 0
si ha Q.

r
x x0
r

Sia Q (x0, y0) e v = e sia P (x, y) incognito.


QP = t v e>
t
e>

s
s
y y0
Equazioni parametriche di una retta nel piano

x x0 rt

y y0 st

Geometria lineare affine

Retta per A e B: sia v = AB

AP = t AB .

e>
B: t=1

A: t=0

M: t =

A: t=0

B: t=1

La figura mostra una interpretazione del parametro t.

Se la retta individuata da A e B, ed ha equazione AP = t AB ,


A t = 0, B t = 1 ; t= M, punto medio del segmento AB ecc.
Il segmento AB individuato dalla stessa equazione parametrica della retta AB, ma con 0 t 1.
(e anche le semirette si ottengono in questo modo: la semiretta di origine A e contenente B ha t 0,
quella sempre di origine A ha t 0, quella di origine M e contenente A ha t ecc.
Figura poligonale = insieme dei vertici con le loro coordinate + matrice delle connessioni
.
B

A
F
C

F
E

C
E

Ad esempio nella prima figura si ha la matrice delle coordinate


A B C D E F

1 5 6 4 1 2

4 4 2 1 2 2
e quella delle connessioni (vista
come sostituzione o come ciclo):
A B C D E F

B C D E F A
A B C D E F

Invece nellesempio della seconda figura la


matrice delle coordinate
A B C D E F

2 3

e quella delle connessioni (vista come sostituzione o come prodotto di cicli disgiunti:

A B C D E F
D E A F C
B

A B D C E F

Geometria lineare affine

Ritorniamo alle rette, nel piano.

x x0 tr

Eliminando il parametro t tra le due equazioni


si ottiene l'unica equazione:
y y 0 ts

Geometria lineare affine

s(xx0) r(yy0) = 0.
Posto a = s, b = r, c = sx0ry0 si ha la
Equazione generale della retta nel piano

ax + by + c =
r
a
Il vettore direzione della retta e il vettore w =
, le cui com

s
b

ponenti sono i coefficienti delle incognite x e y nella equazione gew


nerale della retta sono perpendicolari infatti risulta
v
r a
= ab + ab = 0.
s b
Una retta r passante per Q pu essere individuata anche da un qualunque vettore w perpendicolare alla retta stessa e quindi al vettore direzione v, quindi:

x x0

retta: {P R : wQP = 0}

da cui
= a(x x0) + b(y y0) = 0
b
y y0

r
Dunque nel piano:
retta per Q (x0, y0) || v =
:
s
a
retta per Q (x0, y0) w =

QP = kv

e>

x x0 tr

ts
y
y0

wQP = 0 e> a(x x0) + b(y y0) = 0.

Esercizi
Determinare la retta passante per i due punti P (3, 2) , Q(4, 2).

4 3 1
Il vettore PQ
. Un vettore perpendicolare a PQ sia ottiene scambiando le due com0
0
0
2 2
ponenti e cambiando uno dei segni quindi :

o, che lo stesso,
; infatti questo un vettore

1
1
multiplo del precedente e quindi individua la stessa retta.
La retta richiesta ha equazione: 0(x 3 ) + 1(y 2) = 0, cio y = 0 e quindi una parallela all'asse x.

Determinare la retta r passante per il punto P (3, 2) e parallela alla retta d'equazione
3x + 4y = 0.
Poich la retta r deve essere parallela alla retta assegnata, i coefficienti delle variabili devono essere
uguali, quindi la retta ha equazione 3(x 3) + 4(y 2) = 0, cio 3x + 4y

Geometria lineare affine

Determinare la retta r passante per il punto P (1, 2) e perpendicolare alla retta d'equazione 3xy =0.
Poich la retta r deve essere perpendicolare alla retta assegnata, determiniamo il vettore perpendico3
lare alla retta, che ha componenti uguali ai coefficienti delle incognite e quindi .
2

2
Un vettore perpendicolare a tale vettore , quindi la retta ha equazione 2(x 1) + 3(y 2) = 0
3
cio 2x + 3y 8 =
0.
Nello spazio allo stesso modo: una retta passante per un punto Q e diretta come un vettore v il

luogo di tutti i punti P dello spazio tali che il vettore QP sia parallelo a v (v anche in questo caso
viene chiamato vettore direzione della retta.)
3

retta : {PR : QP = kv}.


La retta per A e B ha equazione
r

AP = k AB
.

Sia Q (x0, y0, z0) e v = s . Se P (x, y, z) un punto incognito e> QP =



kv e>
t
Equazioni parametriche di una retta nello spazio

x x0
rk

y y0
sk
z z tk
0

x x0

y y0 k s

z0

Se eliminiamo il parametro t tra le tre equazioni in questo caso si ottengono in questo caso due equazioni:
s(x x0 ) r( y y0 ) .

s(z z0 ) t( y y0 )
Esempi:

x 1 t

y 2 2t
z 3 4t

Retta per P (1, 2, 3) con vettore v= 2



e>
4

Retta per P (1, 2, 3) e Q (2, 1, 4)


e>

Parallelismo e perpendicolarit di rette


parallelismo (||) o perpendicolarit () tra rette =

x 1(2 1)t 13t

y 2 (12)t 2 t

z 3 (4 3)t 3 t

parallelismo o nella perpendicolarit tra i vettori direzione

r: QP = tv,s: TP = kus || r v = hus r vu = 0


Passando alle coordinate,

nel piano v =

vx
vx e u = ux ; nello spazio v =


vy

v
y
vz

uy

s
s || r vx = hux, vy = huy
s || r vx = hux, vy = huy, vz = huz, s
x
Esempi
1t
e

y
2
Come sono poste r e s:

uy

uz

e u = x

r vxux +vyuy = 0
r vxux, + vyuy + vzuz = 0
x 1t

y 3 t ?

z 4 2t

z 3
t
non parallele vr h vs

(1)(1)+(1)(1)+(1)(2) = 4 0 non perpendicolari

Come sono poste r e s in funzione di k?

x
1t

y 2

x 1kt

e y 3 (3 k)t

z 4 2kt

z 3
t

1 k

non proporzionali e> mai parallele.


I vettore direzione sono: 1 , 3

k

1 2k
k + 3 k 2k =0 4k= 3 per k=3/4 sono perpendicolari.
x m at
Determinare tutte le rette perpendicolari a r.
o
x m at

retta generica: y n

bt

pongo a + b c = 0 c = a + b e> y n bt

z p (a b)t

z p
ct
Determinare
tutte le rette parallele ad r.
o
x m
con x m at

at
y n at

retta generica: y n

z p at

bt
z p
ct

OSS. Nello spazio due rette perpendicolari non detto che siano incidenti, ad
esempio AB e CD sono sghembi, ma le loro direzioni sono perpendicolari. Nel
piano due rette perpendicolari sono sempre incidenti.
Nel piano le rette si possono rappresentare in due modi: dunque
n

n
n

s ||=r 0 w = hns r w n = 0
: w QP = 0 , s : n TP

s || r v n = 0s r v = kn
r : QP = tv,s : n TP = 0

Incidenza di rette
Nel piano, per determinare il punto comune alle due rette
ax + by + c = 0 e a'x + b'y + c' =
0 bisogna risolvere il sistema lineare
ax by c 0
.

a'
x
b'
y
c'0

Tale sistema ha una sola soluzione, purch non sia a = ka', b = kb' (teorema di Cramer).
Invece in tal caso le due rette coincidono (se c = kc') o sono parallele senza punti comuni.
x x0 tr
x x1 ka
OSS. Nelle due rette r :
x x1

s:
y
y
ts
ta

0
y y1 kb

y y1
tb
l'eventuale punto comune alle due rette non necessariamente individuato nelle due rette dallo
stesso valore del parametro t, quindi necessario cambiar nome al parametro di una delle due
rette prima di uguagliare.
x0 tr x1 ka

y0 ts y1 kb
In modo del tutto analogo si procede nello spazio, ma nello spazio non si ha un punto d'intersezione
tra due rette in due casi diversi:
rette parallele
rette sghembe.
Poich per due rette parallele hanno vettori direzione paralleli (cio proporzionali, i due casi sono
facilmente distinguibili.
Esempi

x 1t

x
1t

Le rette r e s y 2 t

z 3 t
1 t 1
h

2 t 3 h

3 t 4
2h

t
h

e> 2h
1

y 3 t sono incidenti?

z 4

2t
il sistema impossibile, quindi NO

h
1

Per
qual

e k le due rette
res

x 1 t

y 2 t

z 3 t

x
1
kt

e y 3 (3
k)t

sono incidenti?

z 4 2kt

t kh
kh
t 1

1
e> kh 3h kh
e>
h

e>
1

1
1
3h

3 t 4 2kh
kh 2kh 1
k 1
3
infatti per t = 1 R (0, 1, 2) per h = 1 e k = 1 S (0, 1,2) che coincidono.
1 t 1 kh

2 t 3 (3
k)h

Piani
Teorema. Tutte le rette passanti per un dato punto P e perpendicolari ad una retta r appartengono
ad un piano ; inoltre ogni retta di risulta perpendicolare a r.
Dim. Consideriamo s, t r e passanti per P r; s e t individuano un piano

Sia Q qualsiasi. PQ
v, vettore direzione di
r, infatti siano u e w i
vettori direzione di s e t.

Poich PQ , esistono
h e k tali che

PQ =hu+kw.

u v = 0 e w v = 0,

da cui PQ v = (hu + kw) v = hu v + kw v = 0, quindi PQ r.


Ogni retta p' del piano parallela ad una retta p passante per P e perpendicolare ad r e quindi anche p' perpendicolare a r.

Se sono dati tre punti P, A, B del piano il generico punto X (x, y, z) del piano tale che il vettore

TP risulta combinazione lineare dei due vettori PA e PB ; dunque PX = h PA + k PB ; se dato


a

un punto P(xP, yP, zP) e da un vettore v = b perpendicolare al piano stesso, PX v = 0.


Nel secondo caso si ottiene a(x xP) + b(y yP) + c(z zP) = 0 cio
Equazione generale di un piano

ax + by + cz + d =

(nel primo caso bisogna eliminare i due parametri tra le tre equazioni).
Le componenti del vettore perpendicolare v sono dette parametri direttori del piano.
Se il piano individuato da due vettori a e b e da un punto P, la sua equazione (ricordando il doppio
prodotto misto di tre vettori
z z P
x xP y

y P
b2
b3 = 0
det

a2
a3

Esempi
b1
a1
Determinare il piano per P (1, 2, 3), A (2, 1, 1), B (3, 2, 1)

Sia X un punto variabile. : PX APBP 0 :


x 1 y
z 3

2
20

x 1

y
2

z 3

Laura Citrini

det 2 1 1

2
3 1

2
2

13 det

13

12(x 1) 0( y 2) 6(z 3) 12x 6z 30 0

21

Laura Citrini

12

Il vettore perpendicolare : 0
6
2

Determinare il piano per P (1, 2, 3) e perpendicolare a v= 4



3
Il piano ha equazione vettoriale

PX v = 0 quindi: 2(x 1)+ 4(y 2)+3(z 3)=0


Oppure: il piano generico a v : 2x + 4y + 3z + k = 0; trovo k in modo che passi per P ed :
2x + 4y + 3z 19 = 0

Parallelismo e perpendicolarit tra rette e piani in R

Tra piani :

: w = 0 , : nPX = 0|| w = hn wn = 0
Tra una retta e un piano:

r : PX = tv,: w QX= 0|| r vw = 0r v = kw


Esempi
retta per P(1, 2, 3) perpendicolare a 3x + 2y z + 8 = 0
e>

x 1 3t

y 2 2t

z 3 t

retta per P(1, 2, 3) parallela a 3x + 2y z + 8 = 0

x 1
at

e> y 2
bt

x 1 at

con 3a +2b c = 0 e> c = 3a + 2b e>


y 2 bt

z 3 (3a 2b)t

z 3
ct

Due piani non paralleli hanno come intersezione una retta,


che ha come equazioni
ax by cz d 0

P n
mx ny pz q 0
w
in cui le due equazioni sono quelle dei due piani.
Q
Per ottenerne le equazioni parametriche, dobbiamo determiv
nare
R
un punto R di tale retta (basta un punto particolare, quindi possiamo porre, ad esempio, una delle coordinate a zero e risolvere il sistema di due equazioni in due incognite
che resta)
un vettore v diretto come la retta e quindi v n e v w. Sappiamo che un tale vettore facilmente determinabile perch il prodotto vettoriale nw e quindi
bp nc

ap mc

an mb
2

Fasci di rette in R e fasci di piani in R

Consideriamo due rette r e s nel piano,


r: ax + by + c = 0
e
s: a'x + b'y + c' = 0
L'equazione ottenuta combinando linearmente le equazioni di r e s
h(ax + by + c) + k(a'x + b'y + c') = 0, fascio di rette individuato da r e s
rappresenta ancora rette, variabili con h e k che
contengono tutte il punto di intersezione delle due rette r e s, se sono incidenti, P = r s detto
sostegno o centro del fascio (proprio)
sono tutte parallele, se r e s sono parallele (fascio improprio).

Nello spazio:
L'insieme dei piani la cui equazione ottenuta
combinando linearmente le equazioni di due piani e detto fascio
di piani individuato da e e l'eventuale retta s = detta sostegno del fascio. Il fascio detto proprio se e sono incidenti,
improprio se sono paralleli, in questo caso tutti i piani del fascio risultano paralleli ad e .
Se una retta s data come intersezione di due piani
ax by cz d 0


mx ny pz q 0
il generico piano che contiene s ha equazione
h(ax + by + cz + d) + k(mx + ny + pz + q) = 0

Angoli

L'angolo non concavo tra due vettori v e w, tale che


cos v w .
v w

L'angolo tra due rette l'angolo tra i loro vettori


direzione;
l'angolo tra due piani l'angolo tra i due vettori perpendicolari;
l'angolo tra un piano e una retta il complementare
dell'angolo tra il vettore direzione della retta e il vettore perpendicolare al piano.

ATTENZIONE: non univoca la costruzione del vettore direzione w di una retta o del vettore ortogonale v ad un piano (ogni multiplo di v o w va ugualmente bene, e un multiplo con scalare negativo cambia l'orientamento del vettore).

Distanze nel piano

La distanza di due punti P e Q il modulo del vettore PQ


se P (a, b) e Q (m, n)
(m a)2 (n b)2
d (PQ)

y
n

Nel piano il segmento di perpendicolare tracciato da un punto P ad


una retta r il segmento di lunghezza minima che congiunge P
H
P
b
con il generico punto di r; la sua lunghezza la distanza di P
dalla retta r.
a
m
x
Osservando la figura si pu costruire una formula, di uso molto semplice, per
calcolare la distanza di un punto da una retta nel piano.
Sia R r: nel triangolo rettangolo PQR, risulta:

PQ PR cos
Sia r : ax + by + c = 0 e sia P (m,n).
R r ha coordinate (xR,yR) tali che axR + byR + c = 0;

xR m
a
PR
,
v

b
yR n

Dunque

PRv PRv
R bx
R am bn
axR m bxRax
n

d (PQ) || PR || cos || PR

a 2 b 2
a 2 b 2
|| v ||

||
|| PR || || v ||

Ma poich Rr risulta axR+ byR= c , dunque


am bn c
d (rP) d (PQ) a2 b2 .

Il valore assoluto che compare al secondo membro viene messo perch una distanza tra due punti,
che una lunghezza, vogliamo che sia un numero positivo.

Se non utilizziamo, per, il valore assoluto, abbiamo un'interessante propriet: una retta divide il piano in due semipiani; un punto P del piano o sta sulla retta o sta in uno dei due semipiani. Se P sta sulla retta la sua distanza dalla retta
stessa chiaramente 0 (e infatti se sta sulla retta le sue coordinate soddisfano lequazione della retta e quindi il numeratore della frazione che d la distanza 0).
Altrimenti, tutti i punti di un dato semipiano hanno dalla retta distanze dello stesso segno.
Questo consente, ad esempio, di rispondere con una semplice formula alla domanda: dati due punti del piano e una retta,
i due punti stanno nello stesso semipiano o in semipiani opposti?
Sia r : ax + by + c = 0 , P (m,n), Q (p,q). I due punti stanno nello stesso semipiano se le due distanze sono concordi, cio se (am + bn + c)(ap + bq + c) > 0.
Se poi abbiamo due segmenti nel piano che non stanno su rette parallele, essi si intersecano se i due estremi di ciascun
segmento stanno da parti opposte rispetto alla retta degli altri due.

Per la distanza di due rette nel piano, osserviamo che, se sono incidenti o coincidenti, la loro
distanza nulla, altrimenti sono parallele e distinte, quindi la loro distanza distanza di un qualunque punto della prima dalla seconda retta.

Distanze nello spazio

La distanza di due punti P e Q il modulo del vettore


Se P (a,b,c) e Q (m,n,p)
distanza puntopiano

a)2
d(m
(PQ)

(n

PQ .

b)2

(p

c)2

Analoga alla distanza puntoretta nel piano, la distanza di un


punto P da un piano la distanza d(P,Q), dove Q il piede
della perpendicolare tracciata da P a . Ogni altro punto R del
piano ha distanza da P maggiore di quella di Q.
Con le dovute modifiche, la formula della distanza di un punto
da una retta nel piano vale anche per la distanza del punto P
(m, n, p) dal piano di equazione
ax + by + cz + d = 0
nello spazio, e la dimostrazione identica alla precedente.
am bn cp d
Risulta dunque: d (P) a2 b2 c 2.

Tutte le altre distanze nello spazio devono essere ricondotte ad


una di queste due formule. Vediamo tutti i casi.
distanza puntoretta

Se P r, d(P, r) = 0.
Altrimenti P e r individuano univocamente un piano e siamo
ricondotti alla definizione di distanza gi vista per il piano (lunghezza del segmento di perpendicolare PQ).
Bisogna per determinare Q, piede della perpendicolare tracciata da
P alla retta r. Ma, a differenza del piano, nello spazio la perpendicolarit di due rette non comporta l'incidenza, quindi tra tutte le
perpendicolari tracciate da P ad r bisognerebbe scegliere l'unica retta s che sia incidente. Q pu essere individuato, su r, invece che dalla retta per P perpendicolare e incidente, dal piano per P perpendicolare ad r, e questo piano si determina facilmente.

x 2 t

Esempio Calcolare la distanza di P(1, 2, 1) dalla retta r di equazioni y 3 t

z 2t
x
; impongo che siano perpendicolari a r per
1at
Tutte le rette per P hanno equazioni
y 2

bt
z
1ct
cui a b + 2c = 0; sono infinite, impongo che siano incidenti . conti brutti
x 1k(1t)

Considero il generico punto R(2 + t, 3 t, 2t) di r, scrivo la retta


PR y 2

k(1t)
impongo la perpendicolarit 1(1 + t) 1(1 t) + 2(2t + 1) = 0.
Il valore di t d il piede della perpendicolare e la distanza richiesta.
Il piano per P perpendicolare a r ha equazione x y + 2z + 3 = 0.
Taglio con la retta r e ho (2 + t) (3 t) + 4t + 3 = 0.
Il valore di t d il piede della perpendicolare e la distanza richiesta.

z 1k(2t 1)

distanza rettapiano

Se la retta r incidente al piano , o se giace su , la


distanza nulla.
Altrimenti ogni punto della retta r ha la stessa distanza
dal piano, ci si riconduce alla formula della distanza di
un punto da un piano.
distanza pianopiano

Se i due piani e ' sono incidenti o coincidenti la


loro distanza nulla.
Altrimenti sono paralleli e distinti; osserviamo che la distanza di tutti i punti del piano da '
sempre la stessa, dunque basta determinare la distanza di un particolare punto di ' da (o viceversa).
distanza rettaretta

Come sono disposte nello spazio le due rette? Le rette possono essere complanari (incidenti, coincidenti o parallele e distinte), oppure sghembe.
Se sono incidenti o coincidenti la loro distanza 0,
se sono parallele e distinte tutti i punti di una hanno la stessa distanza dall'altra, quindi la distanza quella di un qualsiasi punto della prima retta dalla seconda retta, (e per determinarla il metodo pi semplice di scegliere un qualsiasi piano perpendicolare ad entrambe, quello per lorigine per esempio, e determinare i due punti
di intersezione di tale piano con le due rette. La distanza tra i due punti quella richiesta).

se sono sghembe la distanza la lunghezza del segmento RS, con Rr, e Ss, che sia perpendicolare ed incidente ad entrambe le rette.
La figura mostra che tale segmento quello di lunghezza
minima che congiunge un punto di r con un punto di s.

I metodi di risolvere il problema sono essenzialmente due:

si pu considerare una retta che passi per un punto A variabile su r e per un punto B variabile
su s; imporre a tale retta di essere perpendicolare sia ad r che ad s. La distanza tra i punti A e
B che si ottengono quella richiesta.
si pu considerare il piano contenente s (cio del fascio di sostegno s) parallelo ad r, la distanza di un punto a scelta R di r da la distanza cercata.
Questo secondo metodo ha usualmente conti molto pi semplici del primo.

Esercizi.

Determinare la distanza tra i due punti P (3, 2) e Q(4, 1).


(4 3)2
Usando la formula della distanza tra due punti abbiamo d (PQ)

(2

1)22 .

Determinare la distanza tra il punto P (1, 2) e la retta d'equazione 3x + 4y = 0.


Se non vogliamo usare la formula della distanza tra punto e retta i conti che dobbiamo fare sono
questi: la retta perpendicolare alla retta assegnata e passante per P ha equazione 4x 3y + 2 = 0 e la
sua intersezione con la retta assegnata e la soluzione del sistema
4

4
1

4
1

1
3x 4 y 1
0

4x 3y 2
0

x 3 y

e> 3
4 4 y 1 3y 2

0
3

x 3 y

e> 3
10
25 y
0
3
3

x y
e>
3
3

e>

5 y 2

3
1
1
1 2 e quindi
x
. La distanza richiesta quella tra i due punti P (1, 2) e Q ,
15 3

5 5
52
2
y
2
36 64
100


2 .
5 1
1
vale
2
2
25 25
25

5
5

Invece, utilizzando la formula della distanza di un punto da una retta otteniamo, molto pi veloce

mente:

| 3 1 4 2 1 | 10
2
2
5 2 .
3 4

Si considerino il punto A (2, 3) e la retta di equazione r : 2x y + 3 = 0


o Il punto A appartiene a r?
o Scrivere lequazione della retta s passante per A e perpendicolare a r.
o Scrivere lequazione della retta t passante per A e parallela a r.
o Trovare le coordinate del punto B intersezione di r e s.
o Trovare le coordinate del punto C intersezione di r e dellasse x

o Trovare larea del triangolo ABC (se AB la base, come si trova l'altezza?).
Un punto appartiene una retta se le sue coordinate soddisfano l'equazione della retta, quindi A appartiene a r se risulta 22 3 + 3 = 0. Dal momento che la condizione falsa il punto non appartiene
alla retta.
2
Il vettore perpendicolare a r ha come componenti i coefficienti delle incognite quindi .
1
1
Un vettore perpendicolare a questo vettore quindi
dunque la retta richiesta ha equazione
2

s: x + 2y 8 = 0
La retta parallela a r ha lo stesso vettore perpendicolare di r, quindi gli stessi coefficienti delle incognite, dunque ha equazione t: 2x y 1 = 0.
r
t
Il punto B d'intersezione delle due rette r e s si ottiene
mettendo le equazioni delle due rette a sistema e quindi si
x 2 y 8 0
x 8 2 y
e>
ha

e>
A
28 2 y y 3 0
B
2x y 3 0
2

x 8 2 y
C
s
x 5

y 19
e>
5y 19 0

5
1
y
Il punto C d'intersezione della retta t e dellasse x si ot0
e> C ,0 .
tiene mettendo le equazioni delle due rette a sistema e quindi
2
2x y 1 0
Come si pu anche vedere dalla figura il segmento AC perpendicolare alla retta s e quindi il segmento AC l'altezza del triangolo ABC. La base AB ha come lunghezza la distanza di A da B, quindi
AB
2 2 19 2 64 16
4 5
2

3 2525
5
5
5

e analogamente:
1 2
3 5

2
AC
3

9 9 45

4
4
2
2

5
Allora l'area 1
5
3 .
4
3
2 5 2
Si considerino nello spazio i due punti A (1, 0, 1) e lorigine O.
a) Si determini un punto B dellasse z tale che il triangolo AOB sia rettangolo (con angolo retto
in A).
b) Calcolare larea del triangolo AOB.
c) Determinare lequazione del piano che contiene il triangolo AOB. Il
generico punto B dellasse z B (0, 0, b).
a) I due cateti del triangolo rettangolo BAO sono individuati dai due vettori

AO
e

AB ed es-

1
1

sendo A(1,0,1) si ha AO = 0 AB =
. Tali due vettori sono perpendicolari se il lo

1
1 b
ro prodotto scalare nullo, quindi se 1+(1 b) = 0, dunque per b = 2. Allora B (0, 0, 2).

b) Larea del triangolo 1


(||

|| |

||)=

2 =1.

AO | AB

2
2
c) Poich A (1, 0, 1), B (0,0, 2), O (0, 0, 0), il piano che contiene i tre punti ha equazione
y = 0, come si pu determinare anche imponendo il passaggio per i punti stessi.

Si considerino il punto A (2, 2) e il punto B (2, 1).


a. Scrivere lequazione della retta r passante per A e B
b. Scrivere lequazione della retta s passante per B e per C (1, 5 )

Geometria lineare affine

c. Verificare che le due rette r e s sono perpendicolari.


d. Verificare che i tre punti A, B, C sono tre vertici di un quadrato.
e. Trovare il quarto vertice del quadrato.

Si considerino nello spazio lasse x e la retta r: x 2 y 0


.

y
3z
5

d) Stabilire se sono sghembe, incidenti o parallele.


e) Determinarne la distanza.
f) Determinare lequazione del piano passante per lorigine e contenente r.
g) Determinare le equazioni della retta passante per lorigine, perpendicolare e incidente alla
retta r (si consiglia di individuarla non con le equazioni parametriche, ma indicando due piani a cui tale retta appartiene).

Si considerino nello spazio i due punti A (1, 2, 3) e C (1, 3, 1).


a) Si determini un punto B dellasse z tale che piano ACB sia parallelo alla retta di equazioni
x 1 t

parametriche y 2 .
z 1 3t

b) Determinare la distanza del punto A dalla retta CB e calcolare larea del triangolo ACB.

x 3y 1
Si considerino nello spazio lasse z e la retta r:
.
y
x
1

a) Stabilire se sono parallele o sghembe e determinarne la distanza.


b) Determinare la retta passante per lorigine, perpendicolare e incidente alla retta r.

Geometria lineare affine

Trasformazioni geometriche e proiezioni


Sono legati agli isomorfismi o omomorfismi (nel caso delle proiezioni) degli spazi vettoriali soggiacenti.

Omomorfismi
Siano V e W due spazi vettoriali sullo stesso campo K.
Definizione: Una applicazione f : V W detta omomorfismo o applicazione lineare se per ogni v1, v2 V, e ogni h, k K risulta
f(hv1 + kv2) = hf(v1) + kf(v2)
Risulta f(0) = 0, ove i vettori 0 del primo e secondo membro sono rispettivamente in V e W.
Infatti f(0) = f(0v) = 0 f(v) = 0.
Questa propriet fornisce una condizione necessaria perch una applicazione sia un omomorfismo.
Definizione: ker f ={vV : f(v)=0} detto nucleo di f : V W.
Definizione: Imf = f(V)={wW: esiste vV per cui f(v)= w} detta immagine di f :V W.
Dato un elemento wf(V), l'insieme di tutti gli elementi di V di cui w immagine si chiama antiimmagine di w (o controimmagine di w).
Teorema Sia f : V W un omomorfismo tra due spazi vettoriali V e W sullo stesso campo K. Il
nucleo ker f e l'immagine f(V) sono sottospazi vettoriali rispettivamente del dominio e del codominio.
Teorema Sia f : V W un omomorfismo tra due spazi vettoriali V e W sullo stesso campo K. Sia
B={v1 ,v2 ,...,vn} una base di V.
f(B)={f(v1), f(v2), ... , f(vn)} risulta essere un sistema di generatori per f(V).
Quindi, se dim V = n, dim f(V) n. Ma niente dice che tali trasformati siano indipendenti, quindi la
dimensione dell'immagine pu essere strettamente minore di quella del dominio.
La dimensione del dominio e dell'immagine sono legate tra loro e alla dimensione del nucleo dal
Teorema (di nullit pi rango) Sia f : V W un omomorfismo tra due spazi vettoriali V e W
sullo stesso campo K. Sia dim V =n. Allora vale la relazione
dim V = dim ker f + dim f(V)
(nullit di f = dim (ker f) ; rango di f = dim f(V) )
Definizione: Una applicazione f :V W si dice inettiva se per ogni x y V e> f(x)
f(y). Se f un omomorfismo, f inettiva implica:
Y ker f = {0} in quanto per ogni x 0 risulta f(x) f(0) = 0.
Y dimf(V) = dim V per il teorema di nullit pi rango
dunque deve essere dim Vdim W

Definizione: Una applicazione f :V W si dice suriettiva se ogni wW ha almeno una antiimmagine in V.


Se f un omomorfismo, f suriettiva implica f(V)= W
dunque deve essere dim W dim V
biunivoco = iniettivo+suriettivo
Se f : V W omomorfismo biunivoco = isomorfismo
dim V = dim f(V)= dim W
Vale anche il viceversa: due spazi vettoriali della stessa dimensione sono sempre isomorfi e un isomorfismo si pu ottenere facendo ordinatamente corrispondere i vettori di due basi.
n
In particolare, uno spazio vettoriale V di dimensione n su un campo K isomorfo a K (ad esempio
la corrispondenza che associa ad un vettore le sue componenti in una base un isomorfismo). Questo implica che quanto si vuole dimostrare su uno spazio vettoriale di dimensione n si pu dimostran
re su K , e spesso questo semplifica molto conti e ragionamenti.
Un omomorfismof: V W completamente individuato dai trasformati dei vettori di una base di
V, cio:
Teorema (di costruzione di un omomorfismo): Siano V e W due spazi vettoriali su uno stesso
campo K;
Y sia B = {v1 ,v2 ,...,vn} una base per V
Y sia w1 ,w2 ,...,wn una qualsiasi n-pla di vettori di W.
Esiste uno e un solo omomorfismo f: V W tale che f(vi)=wi , per ogni i = 1, ..., n
Il campo K pu essere pensato come spazio vettoriale di dimensione 1, su se stesso. La somma di
vettori la somma usuale, il prodotto per uno scalare il prodotto definito in K.
Ogni suo elemento non nullo ne base, e {1} la sua base canonica, quindi ha dimensione 1.
Dato un qualsiasi spazio vettoriale V su K, gli omomorfismi di V in K sono detti forme lineari di
V.
Il teorema precedente vale anche per le forme lineari: data una base v1 ,v2 ,...,vn per V esiste una
e una sola forma lineare che assume n arbitrari valori bi sui vettori della base.
Dato un vettore x di V risulta x = a1v1+ a2v2 ++ anvn .
Una forma lineare su V allora del tipo (x)= a1b1+ a2b2 ++ anbn.

Omomorfismi e matrici
di fondamentale importanza per lo sviluppo della teoria degli omomorfismi tra spazi vettoriali la
propriet seguente.
Siano V e W due spazi vettoriali su uno stesso campo K di dimensioni n ed m rispettivamente.
Sia B = {v1 ,v2 ,...,vn} base di V e C={w1 ,w2 ,...,wm} base di W.
I vettori f(v1), f(v2), ..., f(vn) (che sono un sistema di generatori per limmagine) che individuano un
omomorfismo f sono vettori di W, quindi si possono esprimere nella base C, e si avr:

30

Laura Citrini

f (v1) = a11w1 + a21w2 +...+


am1wm

a11

a1

f (v2) = a12w1 + a22w2 +...+


am2wm

................................................

a
21
:

e>
................................................
famn
(vw
n) = a1nw1 + a2nw2 +...+
m

22

a1n

m2

2n
:

a
m1

a
mn

Nella i-esima colonna di una matrice A poniamo le componenti di f (vi) nella base C.
Rimane cos individuata una matrice ad m righe e ad n colonne quindi:
fissate due basi B per V e C per W, ad ogni omomorfismo f: V W associata una matrice
A Mmn (K).
o
N righe di A
e> dimensione codominio
o
W. N colonne di A e> dimensione dominio V.
La matrice associata ad un omomorfismo f dipende in modo essenziale dalle due basi utilizzate
per definirla.
Cambiando la base del dominio o quella del codominio (o entrambe) la matrice cambia.
Pensando a tutti i vettori delle due basi B per V e C per W usate come a vettori riga
B = [v1 ,v2 , ... ,vn] e C=[w1 ,w2 , ... ,wm]
si pu esprimere quanto detto come:
f (B) = [f (v1), f (v2), ... , f (vn)]= [w1 ,w2 , ... ,wm]A = CA.
Ogni vettore vV si pu esprimere nella base B come
a1
a
2

v = a1v1 + a2v2 +...+ anvn = [v1 ,v2 ,...,vn] -7 v = Ba,


:

an

pensando la base B come un vettore riga di vettori e la n-pla di componenti come vettore colonna ed
eseguendo il prodotto righe per colonne.
v = B a e> f (v) = f (B a) = f (B) a = (C A) a = C (A a)
Dunque le componenti del vettore trasformato di v si ottengono moltiplicando la matrice della trasformazione per la colonna delle componenti di v.

Cambiare base nello spazio vettoriale V significa esprimere ogni vettore vV invece che come
combinazione lineare dei vettori della base B = [v1 ,v2 , ... ,vn], cio come v = Ba, come combinazione lineare dei vettori della base B = [v1 ,v2 , ... ,vn], cio come v = Ba.
In sostanza quindi il vettore non cambia ed come se applicassimo lomomorfismo identico i, ma
usando come base per il dominio la base B e per il condominio la base B.
Anche tale omomorfismo quindi pu essere rappresentato da una matrice H, che viene chiamata
matrice del cambiamento di base e che risulta una matrice quadrata (di ordine n) invertibile,
dal momento che lidentit un isomorfismo.

Geometria lineare affine

Lo stesso ragionamento, ovviamente, si pu fare anche per W relativamente allomomorfismo identico j rispetto alle due basi C e C ottenendo una matrice quadrata P di ordine m.
Risulter quindi
i(B) = B = BH e j(C) = C =CP
e dunque anche
-1
-1
B = BH e C =CP
Consideriamo quindi lomomorfismo f di partenza, che nelle due basi B per V e C per W era espresso come f (B) = CA e cerchiamone la matrice nelle basi B per V e C per W.
Risulta f (BH) = CPA e poich f un omomorfismo, f (BH) = f (B)H = CPA. Allora
-1
f (B) = C PA H .
-1
Cio la matrice dellomomorfismo PA H .
3

Per esempio, la matrice del cambiamento di base che fa passare dalla base canonica di R alla ba 1 0 0
1 0 0
se: D = 4 , 1 , 1
semplicemente
4
1 .

2 2 3

2 2 3

Esercizio trovare la matrice nella base canonica dellendomorfismo R definito da


1 2 0 1 1


f 3 1 , f 1 1 , f 2 0

0 1 1 2 1
1


1
0

H= 3 1 2 la matrice del cambiamento di base: E base canonica e> B base data

0 1 1
1
2 1 0 1 0
2 1 0
1

Risulta A= 1 1 0 e quindi A= 1 1 0 3 1 2

2 0 0 1
1
1
1
0
Oss. Si parla di rango di una matrice e di rango di un omomorfismo. I due concetti coincidono, infatti se un omomorfismo ha rango k, la matrice associata in basi qualsiasi ha rango k, poich le sue
colonne sono costituite dalle componenti dei generatori dell'immagine nelle basi scelte, in sostanza
"sono" i generatori dell'immagine.
Anzi, dato un omomorfismo f : V W, con dim V =n e dim W =m, di rango k, ogni matrice
AMmn di rango k pu rappresentare f , in basi opportune.
Linsieme di tutti i possibili omomorfismi f :V W costituiscono uno spazio vettoriale , L(V W)
se si definisce (f +g)(x) = f (x) + g(x) e (k f)(x)= k f (x).

Geometria lineare affine

Fissate le due basi B = [v1 ,v2 , ... ,vn] e C=[w1 ,w2 , ... ,wm] per V e W siano F e G le matrici associate a f e g nelle due basi.
Allora la matrice associata a f + g F + G e la matrice associata a k f kF.
Tale spazio vettoriale isomorfo allo spazio delle matrici ad m righe e ad n colonne; quindi ha dimensione m n.

Geometria lineare affine


2

Per esempio L(R


a b
1

c d a 0

, R ) isomorfo a M32 che ha come base canonica le 6 matrici


0
0 1
0 0
0 0
0 0
0 0

0 b 0 0 c 1 0 d 0 1 m 0 0 p 0
0




0
p
0
0
0
0
1

0
0
0
0
1
0
m
2
Allora, chiamati e1, e2 i vettori della base canonica di R ed e1, e2, e3 i vettori della base canonica
1 0
x 0 1
y 0 0 x
0

x
x
3
di R , 0 0 0 , 0
0 0 , 1
0 x .

0
0

0
y

0
y

L(R , R ) ha una base canonica costituita dai 6 omomorfismi fik definiti da:
0 se k j
fik (e j )
se k j
e'i
In particolare, lo spazio vettoriale delle forme lineari su V viene chiamato spazio duale di V e indicato con V* e ha dimensione uguale alla dimensione di V.
Il prodotto di matrici viene definito in modo da rispecchiare il prodotto di omomorfismi; si ottiene
il prodotto righe per colonne.
f
g
U
W
V
B
A
gf

Sia dim U=n, dim V =m, dim W = p, e supponiamo fissate tre basi BU, BV, BW per i tre spazi.
La matrice A di f : U V rispetto alle basi BU e BV di tipo mn.
La matrice B di g: V W rispetto alle basi BV e BW di tipo pm.
La matrice dell'applicazione composta gf : U W BA, che risulta di tipo pn. (attenzione, al
solito, all'ordine in cui vanno scritte, nel prodotto, sia le applicazioni che le matrici associate).

W VU

U W

(p m)(m n) = (p
n)

Per le trasformazioni geometriche, al posto degli isomorfismi bisogna utilizzare le affinit. Pensato lo spazio affine riferito ad un sistema cartesiano le affinit sono date da equazioni vettoriali della forma
x = Ax + u
con A matrice quadrata invertibile (detA0)

Geometria lineare affine

Si noti che la prima parte dell'equazione x = Ax lisomorfismo f dello spazio vettoriale (per cui
f(0)=0); la seconda parte (+ u) indica in quale punto viene trasportata l'origine.
Si chiama collineazione una trasformazione geometrica che muta una retta in una retta, quindi le
affinit sono collineazioni.

Isometrie
DEFINIZIONE. Si dice isometria una trasformazione geometrica f (di uno spazio affine euclideo)
che conserva le distanze, cio tale che, comunque scelta una coppia A e B di punti del piano (o
dello spazio), risulti d(A, B) = d(f(A),f(B)).
Y
Y
Y
Y

Ogni isometria una collineazione.


Ogni isometria trasforma un segmento in un segmento.
Ogni isometria trasforma una semiretta in una semiretta.
La composizione di due isometrie ancora una isometria.

Se si parla di distanze, bisogna essere in uno spazio affine euclideo, che quindi pu essere riferito
ad un sistema cartesiano ortogonale (e quindi si pu pensare lo spazio vettoriale come generato dalla
2
3
base canonica i, j, per R e i, j, k per R )
Si dimostra che la richiesta di conservare le distanze (e quindi gli angoli) coincide col chiedere che
la matrice A sia ortogonale, il che significa che i vettori colonna di A devono essere a due a due
ortogonali e di modulo 1. Questo fa s che una base ortonormale (versori a due a due ortogonali) sia
trasformata ancora in una base ortonormale.
T
La condizione di ortogonalit della matrice si pu rappresentare in blocco con AA =I, da cui si ricava che deve essere detA = 1. (non vero il viceversa!)
Se risulta
detA = 1 l'isometria detta diretta, o pari,
detA = 1 detta indiretta, dispari, invertente o inversa (quest'ultimo termine, che quello storico, pu confondere).
Nel primo caso una figura F pu essere trasportata sulla figura trasformata F' con un movimento
rigido, nell'altro unimmagine speculare.
a b
Nel piano, unaffinit f risulta essere unisometria se e solo se la matrice
per cui
e
d
a
b
i' = f(i) = e j' = f(j) =
d
e
che la caratterizza ha una delle due forme:
sen
cos sin
cos

oppure

sen cos
sin cos
i vettori i e j e i loro trasformati i' e j' sono rappresentati, nei due casi, nelle figure seguenti.

Osserviamo che la prima matrice, che ha determinante 1, rappresenta una isometria diretta (l'angolo
o
tra i' e j' 90 ), mentre la seconda, che ha determinante 1, una isometria invertente (l'angolo tra i'
o
e j' 90 , secondo la definizione data di angolo orientato).
In particolare:
Equazione vettoriale di una traslazione: x'=x+v e> x'= Ix+v.
Equazione vettoriale di una rotazione di angolo e con centro O
x' cos sen x


cos
y
y' sen
Se il centro non lorigine si devono considerare la traslazione
che porta il punto C nell'origine O e la rotazione di centro O e
angolo ; il prodotto
quindi:

-1

2 = o o la rotazione cercata,
-1

-1

da cui

o o

: x'=x+v, : x"=Ax', : x"'=x"v


x"'=x"v e> x"'= Ax'v e> x"'= A(x+v)v= Ax + (Avv).

1 0
La matrice della simmetria di centro O (che una rotazione di 180) A=

; se il centro
0
1

1
0
x
2x

C(x0,y0) la simmetria individuata da


0

x'= Ax + (Avv) =

2y
0 1 y 0
Lequazione matriciale della simmetria assiale di asse r, passante per lorigine se l'angolo che
x' cos 2
sin
x
2
r forma con l'asse x,

; detto t =tg, usando le formule parametriche
y' sin 2 cos 2 y
che danno seno e coseno di un angolo 2attraverso la tangente dellangolo ; le equazioni diventa1 t
2t
2

x'

a
1
t
no
1
2
, ma se l'asse aveva equazione ax+by=0, risulta t= , per cui sosti
b
1 t y
y' 2t

2
2
1 t
1 t
tuendo (e semplificando) si ottiene:
b 2 a2
2ab
2

x'

b a
2ab

y'
b 2
2

2
2 x
b 2 a2

a2b 2 y
b a

a
Se lasse non passa per lorigine si ottengono equazioni analoghe, della forma x= Ax + (Avv).
Per lavorare meglio

Ogni trasformazione geometrica piana data da unequazione vettoriale della forma:


x'= Ax + (Av v) = Ax +u
Se si applicano pi trasformazioni successive, per esempio se si applica
x = Bx + (Bz z) = Bx + w
si ottiene come prodotto
x = B(Ax + u) + z = BAx + Bu + w

ove A e B sono le matrici invertibile 22 delle due trasformazioni. La formula diventa brutta
possibile utilizzare solo prodotti di matrici (e quindi semplificare i conti) nel modo seguente:
I punti del piano siano individuati da tre componenti, di cui la terza sempre uguale a 1.
La matrice dellapplicazione una la matrice invertibile 33 del tipo
a b v1

c d
a b

v
0 0 2
1

ove u1 e u2 sono le componenti del vettore di traslazione e


la matrice della trasformaziod
c

ne. Con solo un prodotto si ottiene lo stesso sistema di equazioni, svolgendo l'equazione matriciale:
x'

y' c

d
1 0 0

v1 x
A

v2 y = T

1 1

1 0

traslazione 0

0 0

n
1

vx

x'
x= Ax + u con

11

cos

rotazione con centro O e angolo sin

sin

cos

v x

1 1

0
1
b 2 a 2
2ab
2 2
2
2
b 2 a 2
b a
2ab
a b
simmetria assiale rispetto alla retta ax+by=0 2
2
2
2
b a
b a
0
0

0
1

Si pu fare il prodotto delle matrici a blocchi per ottenere il prodotto di trasformazioni.


B w A v BA Bv w
T
T
T

1 0 1 0
1
0
Esattamente allo stesso modo si pu agire con lo spazio, ma le coordinate sono 3 che diventano 4
estese.

Coordinate omogenee (o estese)


Precisiamo il discorso un po di pi.
Consideriamo il generico punto P(x, y, z) dello spazio e poniamo
x
x
x
x 1 , y 2 , z 3 ,
x4
x4
x4
(naturalmente dobbiamo supporre che sia x4 0 perch tale scrittura abbia un senso).
Diciamo la quaterna (x1, x2, x3, x4) coordinate omogenee del punto P.

Osserviamo, per come sono state costruite, che


Y quaterne proporzionali indicano lo stesso punto
Y gli usuali punti dello spazio affine possono essere espressi in modo univoco come P(x, y, z, 1)
Y Le quaterne (x1, x2, x3, 0) non hanno significato nello spazio affine.
Ora pensiamo per alle operazioni che facciamo sui punti, o meglio sulle loro coordinate:
se sottraiamo le coordinate di un punto P da quelle di un punto Q otteniamo le componenti
del vettore PQ ; dunque se P(xP, yP, zP, 1) e Q(xQ, yQ, zQ, 1) , risulta:
xQ xP

v PQ Q P yQ yP (xQ xP , yQ yP , zQ zP , 0)
zQ zP

cio possiamo pensare le quaterne (x1, x2, x3, 0) come le componenti di un vettore che ha
come direzione quella della retta per P e Q, quindi un punto meno un punto fa un vettore.

sommando ad un punto il multiplo (variabile con un parametro lineare) di un vettore (x = x0


+ kv) si ottiene un punto variabile su una retta, quindi un punto pi un vettore fa un punto.
x x0 at

y y0 bt

z z0 ct
1 1 0t

Non ha senso invece sommare due punti.

Le coordinate estese dunque rappresentano tutti i punti dello spazio esteso, pi propriamente, dello spazio proiettivo,
i punti propri, cio quelli dello spazio affine, se lultima coordinata non nulla,
i punti impropri detti anche punti ideali sono i vettori, e individuano le direzioni delle rette,
e hanno lultima coordinata nulla.

Non abbiamo definito con precisione lo spazio proiettivo, ma, dal discorso precedente, si pu intuire
essere uno spazio i cui punti sono individuati da classi di equivalenza di quaterne di coordinate. Il
discorso per molto pi complicato e ci porta fuori dai nostri intendimenti.
Nel piano proiettivo ci sono solo rette incidenti, o in un punto proprio (questa la definizione affine
dincidenza), o in uno improprio (questa la definizione affine di parallelismo); nello spazio ci sono
sia rette incidenti (e quindi complanari) sia rette sghembe.
ax by c
0

ax by cu
0

a' x b' y d
0

a' x b' y du
0

b
x
b'

,y
det

, u
a'

a'

b'

x m at
, possiamo pen
Se consideriamo una retta dello spazio affine, di equazioni parametriche y n bt

z p ct
x1 m at

x1

sare il suo generico punto in coordinate omogenee, come x2 n


bt

x3 p ct
x4 1

x2
n
b
t .
x3

x4

p

1

x1 mh ak

Pi in generale una retta dello spazio proiettivo avr la forma x2 nh bk , ove h e k sono para
x3 ph ck
x4 qh dk

metri omogenei. Tale retta passa per i due punti di coordinate omogenee (m, n, p, q) e (a, b, c, d).