7.

EL CONTROLADOR PID BSICO

EL CONTROLADOR PID BSICO
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D)
mediante el siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument
Society of America). A continuacin se resumen los trminos bsicos:
- Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal
proporcional a la desviacin de la salida del proceso respecto al punto
de consigna.
- Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control
proporcional al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del
punto de consigna.
- Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control
proporcional a la velocidad con que la salida del proceso est
cambiando respecto del punto de consigna.
- Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente
expresado en minutos, que debe transcurrir para que la accin integral
alcance (iguale o repita) a la accin proporcional.
- Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo,
generalmente expresado en minutos, en el que la accin derivativa
adelanta a la accin proporcional.
Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica:
- La accin proporcional vara instantneamente con el error y alcanza
un valor estacionario cuando lo alcanza ste.
- La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se
anula cuando se hace cero.

 - La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando

alcanza un valor estacionario.

Controlador P
CONTROLADOR P
Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se
observa la conducta de la variable controlada despus de un salto en escaln
unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos
caractersticos cuando aumenta la ganancia K p del controlador:
1. El error en estado estacionario disminuye.
2. El proceso responde ms rpidamente.
3. La sobreoscilacin y las oscilaciones aumentan.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica regulador P

%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema en cadena abierta;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
sys=tf(num,den);
%Regulador Proporcional;
Kp=2;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[sysc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(sysc);
title('Regulador P');

Accin Integral PI
LA ACCIN INTEGRAL

PI

Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a

perturbaciones de carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma
automtica el valor correcto de u0. Adems se usa para corregir el error en
rgimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la
accin integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeo error
durante un intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de
la seal de control. El algoritmo de la accin integral es el siguiente:

Las propiedades de la accin integral se muestran en la figura 2 en la que se

puede ver la simulacin de un controlador PI. La ganancia proporcional se
mantiene constante y se vara el tiempo integral.

El caso particular en el que Ti es infinito se corresponde con el control P. Al

introducir la accin integral se observa que:
1. El error en estado estacionario se elimina cuando Ti tiene valores
finitos.
2. Cuando Ti disminuye (mayor accin integral) la respuesta se hace cada
vez ms oscilatoria, pudiendo en ltimo trmino llegar a inestabilizar el
sistema.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica controlador PI

%controlador PI;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1; den=[10 1];
sys=tf(num,den);
Kp=10; Ki=30;
%Funcion de transferencia del controlador PI;
numc=[Kp Ki];
denc=[1 0];
sysc=tf(numc,denc);
%Sistema equivalente realimentado;
numa=conv(num,numc);

dena=conv(den,denc);
sysa=tf(numa,dena);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PI');

Accin Derivativa PD
LA ACCIN DERIVATIVA

PD

Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es

que solo considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es
decir, no intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en
introducir una accin de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla
de predecir es extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente. El
algoritmo de la accin derivativa es el siguiente:

El parmetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un

horizonte de prediccin. Al basar la accin de control en la salida predicha, es
posible mejorar el amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3
se pueden observar las propiedades de un controlador de este tipo.

En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando

se utiliza la accin derivativa. A medida que Td aumenta la salida se va
aproximando cada vez ms a una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy
cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las
instalaciones industriales es frecuente desconectar la accin derivativa (hacer
Td = 0), aunque en otras ocasiones est muy recomendada. Un ejemplo es el
caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser el control de temperatura.
Debido a la inercia del sistema es importante saber hacia donde se est
evolucionando. La accin de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una
conduccin lenta de calor puede significar que, incluso despues de
desconectar el sistema de calentamiento, la temperatura continue aumentando
durante mucho tiempo. Durante este perodo la temperatura puede sobrepasar
considerablemente su punto de consigna si no se ejerce una accin de control
cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante predecir el error es cuando hay
grandes retardos o tiempos muertos en el proceso. En esta situacin,
desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una buena prediccin y
hay que utilizar controladores especficos (basados en el predictor de Smith o
en las estrategias de control predictivo) para solucionar el problema. Si no se
tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es mejor utilizar un
controlador PI.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica controlador PD

%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PD');

El Controlador PID
EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de
estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario
del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo
mismo que aadir dicha accin a un controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado
estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario
sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto,
hay excepciones.
Kp aumenta

Ti disminuye

Td aumenta

Estabilidad

se reduce

disminuye

aumenta

Velocidad

aumenta

aumenta

aumenta

Error est. estacionario

no eliminado

eliminado

no eliminado

Ejercicio ejemplo controladores

EJERCICIO EJEMPLO CONTROLADORES
Vamos a analizar los tipos de controladores en este ejercicio basndonos en el
siguiente sistema de masa, resorte y amortiguador:

Donde:
M = 1 Kg
b = 10 Ns/m
K = 20 N/m
F(s) = 1
La ecuacin del sistema es:
Mx + bx + Kx = F
Por lo tanto su transformada de Laplace ser:
Ms2X(s) + bsX(s) + KX(s) 0 F(s)
De este modo la Funcin De Transferencia entre la salida (desplazamiento
X(s) ) y la entrada F(s) ser:
X(s) / F(s) = 1 / Ms2 + bs + K

A) obtener la grfica de la salida del sistema en lazo abierto ante una entrada
escaln unitario:

X(s) / F(s) = 1 / s2 + 10s + 20

A-1) Representar grficamente la respuesta del sistema ante un escaln
unitario
A-2) Comentar la grfica obtenida

B) Si la f.d.t. en lazo cerrado con un controlador P del sistema anterior es:

X(s) / F(s) = Kp / s2 + 10s + (20 + Kp)
Situaremos el valor de la ganancia proporcional en un valor de 300:
B-1)Obteber la respuesta del sistema con controlador P a un escaln
B-2)Comentar el resultado y compararlo con el caso anterior

C)La funcin de transferencia en lazo cerrado con un controlador PD del

sistema que estamos estudiando es la siguiente:
X(s) / F(s) = KDs + Kp / s2 + (10 + KD)s + (20 + Kp)
mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que K D sea igual
a 10
C-1) Representar la grfica de la respuesta del sistema con regulador PD ante
un escaln unitario
C-2)Comentar la grfica obtenida y los cambios con respecto a los casos
anteriores

D)En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la f.d.t. del

sistema resultante ser:
X(s) / F(s) = Kps + K I / s3 + 10s2 + (20 + Kp)s + K I
el valor deseado de KI es 70 y tendremos que reducir el valor de la ganancia
proporcional, ya que el regulador integral tambien reducira el tiempo de
subida, y aumentar la sobreoscilacin como lo hace el proporcional,
tomaremos entonces un valor de 30

D-1)Representar grficamente la salida del sistema estudiado con controlador

PI, si la entrada es un escaln unitario
D-2)Analizar la grfica obtenia respecto a las anteriores

E)Nuestro sistema con un controlador PID tendra una funcin de transferencia

asi:
X(s) / F(s) = KD s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 + Kp)s + K I
E-1)Si la entrada es un escaln unitario, obtener la grfica de la salida de
nuestro sistema bajo la accion de un controlador PID
E-2)Comentar los resultados, analizando las mejoras obtenidas en la respuesta
de nuestro sistema.