EFECTORES FINALES

Un efector final es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot y activa el
robot de propsito general para realizar una tarea especfica. El efector final es una parte de
las herramientas de uso especial para un robot. Por norma general, los efectores finales se
deben inspeccionar tcnicamente para la tarea particular que van a realizar; ya sea a travs
del estudio y la fabricacin del dispositivo a partir de los dispositivos magnticos o
comparando un dispositivo disponible comercialmente y adaptndolo a la aplicacin.
1 TIPOS DE EFECTORES FINALES
Existen gran variedad de efectores finales para realizar diferentes funciones de trabajo. Se
pueden dividir en dos categoras principales:
Pinzas.
Herramientas.
Las PINZAS son efectores finales utilizados para agarrar y sostener objetos. Los objetos
suelen ser piezas que tienen que ser movidas por el robot. En estas aplicaciones de manejo
de los objetos se incluye la carga y descarga de las maquinas, recoger objetos depositados
en un trasportador y la composicin de objetos depositados sobre una plataforma. Los
objetos manejados por las pinzas del robot pueden ser cartones, botellas, materiales en
bruto, herramientas etc. En general las pinzas son dispositivos de agarre mecnico, aunque
existen modos alternativos de sujecin, imanes, ventosas, etc.
Laspinzas se pueden clasificar en:
SIMPLES Solo se monta un dispositivo de agarre en la mueca del robot.
DOBLES Posee dos dispositivos de agarre unidos a la mueca y se utiliza para sostener dos
objetos distintos.}
Los dispositivos de dos pinzas pueden actuar de forma independiente. La pinza doble es de
especial utilidad en maquinas con aplicaciones de carga y descarga. Un ejemplo de la
aplicacin seria: Un trabajo concreto llama a la materia prima para que sea cargada desde
un transportador a una maquina. La pieza final se debe descargar en otro transportador. Con
una sola pinza, el robot debera descargar la pieza final antes de recoger la materia prima.
Esto consumira un tiempo valioso en el ciclo de produccin porque la maquina tendra que
permanecer abierta durante estos movimientos de manejo. Con una pinza doble, el robot
puede sostener la pieza del transportador de entrada con uno de los dispositivos de agarre,
tenindolo preparado para cambiar por la pieza final. Cuando se completa el ciclo de
mquina, el robot puede alcanzar la pieza final con el dispositivo de agarre disponible e
insertar la materia prima en la maquina con el otro dispositivo de agarre. El tiempo que la
maquina est abierta es mnimo.
La pinza de terminales mltiples se aplica en los casos donde dos o ms mecanismos de
agarre se fijan a la mueca. Laspinzas dobles son un subgrupo de las pinzas mltiples. Las
ocasiones en las que se requieren ms de dos pinzas son muy raras. Tambin existe un
aumento en el costo y una disminucin de la fiabilidad cuando se aumenta el nmero de
dispositivos de agarre en un brazo de robot.
Otra forma de clasificar las pinzas es dependiendo de si la pieza se agarra en su superficie
externa o interna; por ejemplo, piezas circulares. Al primer tipo se le denomina pinza
externa y al segundo pinza interna.
En la conexin de esta pinza, las herramientas son los efectores finales diseados para
realizar el trabajo sobre la pieza mejor de lo que lo hara solamente la pinza. Por definicin,
el efector final de tipo herramienta se une a la mueca del robot. Una de las aplicaciones

ms comunes de los robots industriales es la soldadura de punto luminoso, en donde los

electrodos de punto luminoso constituyen el efector final del robot. Otros ejemplos de
aplicaciones de robot en las que se utilizan herramientas como efectores finales son la
pintura por pulverizacin y las soldaduras de arco.
Las pinzas se utilizan algunas veces para agarrar herramientas mejor de lo que lo haran las
piezas. La razn por la cual se utiliza una pinza en vez de unir la herramienta directamente
a la mueca del brazo radica en que el trabajo requiere la manipulacin por parte del robot
devarias herramientas durante el ciclo de trabajo.
Adems de los efectores finales, se requieren otros tipos de artefactos y herramientas en
algunas aplicaciones de robtica industrial. En esta se incluyen los dispositivos de agarre,
de soldadura y otro tipo de dispositivos de agarre que posicionan la pieza de trabajo o la
herramienta durante el ciclo de trabajo.
2 PINZAS MECNICAS
2-1 Definiciones y operaciones bsicas
Una pinza mecnica es un efector final que utiliza dedos mecnicos impulsados por un
mecanismo para agarrar una pieza. Los dedos, algunas veces llamados uas, son los
accesorios de la pinza que estn en contacto con la pieza. Adems, los dedos estn unidos al
mecanismo o son una parte integral del mismo. Si los dedos son del tipo enganche, se
pueden separar y sustituir, se pueden disear conjuntos diferentes de dedos para utilizar con
el mismo mecanismo de pinza con el objeto de acoplarlos a modelos de objetos diferentes.
En la mayora de las aplicaciones dos dedos son suficientes para sostener la pieza u otro
objeto. Las pinzas con tres o ms dedos son menos frecuentes.
La funcin del mecanismo de pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energa
que origina una accin de agarre de los dedos sobre la pieza. La energa de entrada es
suministrada por el robot y puede ser neumtica, elctrica, mecnica o hidrulica .
Elmecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerzasuficiente
contra la pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierre la pinza.
Existen dos formas de sostener al objeto dentro de la pinza. La primera es comprimiendo la
pieza con los dedos, los dedos de la pinza encierran a al pieza hasta alguna posicin,
limitando el movimiento de la pieza .
La segunda forma de sujecin de la pieza es mediante el rozamiento entre los dedos y la
pieza, con este mtodo los dedos deben aplicar una fuerza que proporcione un rozamiento
suficiente para retener la pieza en contra de la gravedad, la aceleracin y otras fuerzas que
puedan surgir durante el tiempo de sujecin del ciclo de trabajo. Los dedos o los cojinetes
unidos a los dedos que hacen contacto con la pieza suelen ser fabricados de un material que
es relativamente blando. Este se encarga de aumentar el coeficiente de rozamiento entre la
pieza y la superficie de contacto de los dedos. Tambin sirve para proteger la superficie de
la pieza de posibles araazos u otros daos.
El mtodo de rozamiento para sujetar la pieza se convierte en el diseo de pinza mas simple
e incluso mas barato y tiende a adaptarse con gran facilidad a una gran variedad de piezas.
Existe un problema con el mtodo de rozamiento que se resuelve con el mtodo de
construccin. Si una fuerza demagnitud suficiente se aplica contra la pieza en una direccin
paralela a la superficie de rozamiento de los dedos, la pieza se resbala de los dedos Figura 3
(a).Para resistir el deslizamiento, la pinza se debe disear para efectuar una fuerza que
dependa del peso de la pieza, del coeficiente de rozamiento entre la superficie de la pieza y
la superficie de los dedos, de la aceleracin (o la reduccin de velocidad) de la pieza y de la
orientacin entre la direccin del movimiento durante la aceleracin y la direccin de los

dedos, con referencia a la Figura 3(b) se puede utilizar las ecuaciones de fuerza, Ecuaciones
1,2 para determinar la magnitud necesaria de la fuerza de la pinza en funcin de esos
factores. La ecuacin 1 cubre el caso mas simple en que solo el peso es la fuerza que tiende
a causar que lapieza se resbale de la pinza.
n_f F_g=w (1)
Donde
= coeficiente de rozamiento de la superficie de contacto de los dedos contra la superficie
del objeto
n_f= nmero de dedos en contacto
F_g= fuerza de la pinza
W= peso de la pieza sujetada por la pinza
Esta ecuacin se debera aplicar cuando la fuerza de gravedad esta dirigida paralela a las
superficies de contacto. Si la fuerza que tiende a sacar la pieza de entre los dedos es
superior al peso de la pieza entonces la Ecuacin 1 se podra alterar. Por ejemplo, la fuerza
deaceleracin podra ser un factor significativo en los ciclos rpidos de enganche de la
pieza. Engelberger [3] sugiere que, en una operacin de agarre a alta velocidad, la
aceleracin (o reduccin de la velocidad) de la pieza podra ejercer una fuerza que es dos
veces el peso de la pieza. Reduce el problema al uso de un factor g en una versin revisada
de la Ecuacin 1:
n_f F_g=wg (2)
Donde g es igual al factor g. Se supone que el factor g tiene en cuenta el efecto combinado
de la gravedad y la aceleracin. Si la fuerza de aceleracin se aplica en el mismo sentido
que la fuerza de gravedad, entonces el valor g es igual a 3.0. Si se aplica la aceleracin en
sentido contrario, entonces el valor de g es igual a 1.0 (2 el peso de la pieza debido a la
aceleracin menos 1 el peso de la pieza debido a la gravedad). Si la aceleracin se aplica
en una direccin horizontal, entonces se utiliza g=2.0
2-2 TIPOS DE MECANISMOS DE PINZA
Existen varias formas de clasificacin de las pinzas mecnicas y de sus mecanismos de
actuacin. Un metodo es realizar la clasificacin de acuerdo con el tipo de movimiento de
los dedos utilizado por la pinza. En esta clasificacin las pinzas pueden impulsar la apertura
y cierre de los dedos mediante uno de los movimientos siguiente:
Movimiento de pivotaje.
Movimiento lineal o de traslacin.
Las Figuras 4 y 5ilustran las acciones de estas pinzas. En el movimiento de pivotaje los
dedos giran en relacin con los puntos fijos del pivote en la pinza para abrirla y cerrarla. El
movimiento suele ser realizado por algn tipo de mecanismo de unin. En el movimiento
lineal, los dedos se abren y se cierran a travs del movimiento paralelo a cada uno de los
otros dedos. Esto se realiza por medio de los carriles de gua de modo que la base de cada
dedo se desliza a lo largo de un carril gua durante el movimiento. El movimiento de
traslacin del dedo se debe realizar tambin por medio de la unin que mantendran los
dedos en la direccin paralela a los otros durante la actuacin.
Las pinzas mecnicas tambin se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo
cinemtico utilizado para calcular el movimiento del dedo [2]. En esta clasificacin se
tienen los siguientes tipos:
Actuacin de articulacin.
Actuacin de engranaje y de bastidor.
Actuacin de leva.

Actuacin de tornillo.
Actuacin de cable y polea.
Varios.
La categora de articulacin cubre un rango amplio de posibilidades de diseo para actuar la
apertura y cierre de la pinza. La Figura 6 ilustra varios ejemplos de este tipo. El diseo de
articulaciones determina como lafuerza de entrada F_a a la pinza se convierte en la fuerza
de agarre F_g aplicada por los dedos. El sistema dearticulacin tambin determina otras
caractersticas de funcionamiento, tales como la amplitud con la que se abrirn los dedos de
la pinza y la rapidez con la que la pinza actuar.
La Figura 7 ilustra el mtodo de actuacin de los dedos de la pinza utilizando el sistema de
engranaje y bastidor. El engranaje-bastidor se debera unir a un pistn o algn otro
mecanismo que proporcionase un movimiento lineal. El movimiento de bastidor podra
impulsar a dos engranajes de pin parciales y estos abriran y cerraran los dedos.
La pinza actuada por leva incluye una gran variedad de diseos posibles, uno de los cuales
se ilustra en a Figura 8. Un dispositivo de leva y seguidor, incluso si se utiliza un seguidor
cargado por muelle, puede proporcionar las acciones de apertura y cierre de la pinza. Por
ejemplo, el movimiento de la leva en un sentido forzara a la pinza para que se abriera,
mientras que el movimiento de la leva en el sentido contrario producira en el muelle la
fuerza para cerrar la pinza. La ventaja de este dispositivo radica en que la accin del muelle
se podra adaptara a los objetos con diferentes tamaos. Esto puede ser deseable, por
ejemplo, en una operacin de mecanizado en donde se utiliza una sola pinza para agarrar la
pieza original y la pieza terminada. La pieza terminada deber ser significativamente ms
pequea que antes de latransformacin.
La Figura 9 ilustra un ejemplo del mtodo de actuacin del tipo de tornillo. El tornillo suele
girar mediante un motor acompaado por un mecanismo de reduccin de velocidad.
Cuando el tornillo gira en un sentido se origina un bloque roscado para ser transferido en
ese sentido. Cuando el tornillo gira en el sentido contrario, el bloque roscado se mueve en
el sentido opuesto. El bloque a su vez, se conecta a los dedos de las pinzas para producir la
accin correspondiente de apertura o cierre.
Se puede disear mecanismos de cable y polea para abrir una pinza mecnica. A causa de la
naturaleza de estos mecanismos, algunas formas de dispositivo de tensin se deben utilizar
para oponerse al movimiento del cable o a la cuerda del sistema de polea. Por ejemplo, el
sistema de polea podra accionarse en un sentido para abrir la pinza y el dispositivo de
tensin compensara el huelgo en el cable y cerrara la pinza cuando se accionase el sistema
de polea en el sentido opuesto.
La categora de varios se incluye en la lista para admitir los mecanismos de actuacin de
pinzas que no caen lgicamente dentro de una de las anteriores categoras. Un ejemplo
podra ser una vejiga expandible o un diafragma que se inflara y desinflara por la
actuacin de los dedos de la pinza.
Bibliografa
Groover,Fundamentos de Robotica Industrial.