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Pregunta N1
G( s ) 1 / s ( s 1)
Sea un servomotor descrito por la funcin de transferencia
suponer un
muestreo del sistema del sistema a un periodo T=0.1s y el uso de reconstruccin de orden
cero.
Se pide:
a) Obtener un modelo del sistema discreto en variables de estado para la planta.
Sol
Se sabe
G( s )
y( s )
1
s( s 1) u ( s )
u( s ) y( s ) S 2 y( s ) S
Sacando la trasformada inversa de Laplace.
L1 u ( s ) y ( s ) S 2 y ( s ) S
u( t ) y ( t ) y ( t )
Haciendo un cambio de variables
x1( t ) y ( t )
x1( t ) y ( t ) x2 (t )
x2 ( t ) 0 x1( t ) x2 u ( t )
x2 (t ) y ( t ) u ( t ) x2
y (t ) x1(t ) 0 x2 ( t )
x
x
1
( t ) 0 1 1( t ) 0 u
x 0 1 x2 ( t ) 1 ( t )
2(t )
x1( t )
y ( t ) 1 0
x2 (t )
x ( t ) A x( t ) B u ( t )
y ( t ) C x( t ) D u ( t )
x
x
1( t ) 0 1 1( t ) 0 u
x 0 1 x2 ( t ) 1 (t )
2 ( t )
B
x1( t )
y ( t ) 1 0
0u
x2 ( t ) D (t )
,
Para discretizar usaremos el mtodo de discretizacin directa
x( k 1) x( k )
T
ser:
x( k 1) x( k ) T [ Ax( k ) Bu ( k ) ]
x( k 1) [ I TA ]x( k ) TBu ( k )
(I)
Resolviendo
1 0 0 0.1 1 0.1
0 1 0 0.1 0 0.9
I TA
0
.
1
TB
Reemplazando en (I)
1 0.1
0
x( k )
u( k )
x( k 1)
.9
0 0
0 .1
G
x
y ( k ) (1 0) 1 (0)u ( k )
x2
D
C
Quedando lo siguiente que su representacin en espacio de estado discreto
u ( k )
x
x
0
0
.
9
2
(
k
1
)
2
(
k
)
0 .1
x
y ( k ) (1 0) 1 (0)u ( k )
x2
b) Se desea usar realimentacin de estados para obtener una respuesta a lazo cerrado
con los ceros de la ecuacin caracterstica ubicados de modo que tengamos una
relacin de amortiguamiento =0.46 y una constante de tiempo =0.5s calcular la
matriz de realimentacin K.
Sol
Sabemos: =0.46
GH
Si : M C 0
El sistema es controlabl e
1 0.1 0 0.01
GH
0.1 0.09
0
0
.
9
0 0.01
Mc
0.1 0.09
Si : M C 0.001 0
El sistema es controlabl e
Asumiremos un Ts al 2% =>
TS 0.5
4
8
Se sabe
n n
8
17.4 rad s
0.46
S1, 2 n j n 1 2
S1, 2 (0.46) (17.4) j17.4 1 0.46 2
S1, 2 8 j15.45
Adems para hallar los polos en el tiempo discreto:
Z1, 2 e sT
( z z1 )( z z 2 ) 0
( z 0.012 j 0.45)( z 0.012 j 0.45) 0
z 2 0.024 z 0.203 0
Paso 3: Hallaremos la ecuacin caracterstica del sistema realimentado (k) por el mtodo
practico.
zI G HK 0
donde: K=(K1 K2)
Se sabe
z 0 1 0.1 0
0 z 0 0.9 0.1 k1
k2 0
0
z 1 0.1 0
0
0
0.1
z 1
z 2 0.024 z 0.203 0
k 2 18.76
k1 117.9
G( s ) 1 / s ( s 1)
Sea un servomotor descrito por la funcin de transferencia
suponer un
muestreo del sistema del sistema a un periodo T=0.1s y el uso de reconstruccin de orden
cero.
Se pide:
c) Determinar la funcin de transferencia pulso del sistema.
d) Determinar las matrices de controlabilidad, observabilidad y verificar si el sistema es
controlable y observable.
Sol
A) La funcin de transferencia del sistema es:
FT G( S ) 0.0575
Y( S )
81.54
4.68855
2
2
0.5S S 0.5S S U ( S )
Resolviendo tenemos:
0.5 y (t ) s y (t ) 4.68855u (t )
y (t ) 2 y (t ) 9.3771u ( t )
(I)
Re emplazando en ( I )
x1(t ) y (t )
x2 ( t ) 2 x 2 (t ) 9.3771u (t )
x1(t ) y (t ) x2 (t )
x2( t ) y( t )
x1(t ) x2 (t )
x1( t ) y ( t )
Ordenando
x2 (t ) 0 x1( t ) 2 x2 ( t ) 9.3771u( t )
y( t ) x1( t ) 0 x2( t )
Entonces el sistema en Espacio de estados seria:
x
x
1(t ) 0 1 1( t ) 0 u
x 0 2 x 2 ( t ) 9.3771 ( t )
2(t )
Modelo del
sistema en
variables de
estado en tiempo
continuo es decir
x1( t )
y ( t ) 1 0
x2 (t )
x
x
1( t ) 0 1 1( t ) 0 u
x 0 2 x2( t ) 9.3771 ( t )
2 ( t )
x ( t ) A x( t ) B u ( t )
y ( t ) C x(t ) D u (t )
x1(t )
y (t ) 1 0
0u
x 2(t ) D (t )
,
Ahora para proceder al cambio de variables de estado continuo a ecuaciones de estado en
tiempo discreto se pueden utilizar dos formas la ms sencilla es la discretizacin directa
pero en el problema nos indican no usar ese mtodo por ende usamos el siguiente:
x( t ) A x ( t ) B u ( t )
y ( t ) C x( t ) D u ( t )
x( k 1) G x( k ) H u ( k )
y( k ) C x( k ) D u ( k )
Modelo del
sistema en
variables de
estado en
tiempo discreto
Donde:
Ge
AT
sI A
H e T . d B
0
s 0 0 1 s 1
0 s 0 2 0 s 2
sI A
2
1
1
sI A 1
s
s
s( s 2) 0
0
L1 sI A
AT
sI A
1
1
G
1
L1 s
0
1 e 2T
2
e 2T
1
s ( s 2)
1
s 2
1
s ( s 2)
1
s 2
1 0.090635
0 0.818731
para T=0.1s
T e 2T 1
2
4
1 e 2T
2
1 e 2
T
1
B
B
d
2
0
2
0
0
e
H e T . d
0
1 e 2T
1
2
0
e 2T
T e 2T 1
2
4 B
2T
1 e
2T
0 T e 1
4
9.3771 2
4
.
68855
1
e 2T
para T=0.1s
0.0046826883
H
0.8498899277
Reemplazando lo obtenido
1 0.090635
0.0046826883
x( k )
u( k )
0 0.818731
0.8498899277
x( k 1)
y( k ) 1 0 x( k )
C) Determinar la funcin de transferencia pulso del sistema.
Tenemos la funcin de transferencia de la planta:
FT
Y( S )
U (S )
G( S )
9.3771
s ( s 2)
Y( Z )
U (Z )
G( s )
G( Z ) (1 z 1 ) Z
9.3771
2
s ( s 2)
G( Z ) (1 z 1 ) Z
Usando fracciones parciales:
1
A B
C
A( s 2) Bs ( s 2)
Cs 2
s 2 ( s 2) s 2 s s 2 s 2 ( s 2) s 2 ( s 2) s 2 ( s 2)
A( s 2) Bs ( s 2) Cs 2 s 2 ( B C ) s( A 2 B) 2 A 1
A
Tenemos que
1
2
1
1
C
4
4
1 1 1 1 1 1
1
1
1
9.3771(1 z 1 ) Z 2 Z Z
2
4 s 4( s 2 )
2s
2 s 4 s 4 ( s 2)
G( Z ) 9.3771(1 z 1 ) Z
1 T z 1
1
1
1
1
G( Z ) 9.3771(1 z 1 )
1 2
1
2T 1
4 (1 z ) 4 (1 e z )
2 (1 z )
1 T z 1
1 1 (1 z 1 )
G( Z ) 9.3771
1
2T 1
2 (1 z ) 4 4 (1 e z )
D) Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad y verificar si el
sistema es controlable y observable.
Para saber si una matriz es observable y controlable se aplica el siguiente criterio.
Controlabilidad
M H
GH ,
0.0046826883 0.0817124619
M
0.8498899277 0.6958312304
Rango M 2 n
es controlable
Observabilidad
C
N
Rango N n
CG
1 0.090635
CG 1 0
1 0.090635
0 0.818731
Entonces la matriz de observabilidad es:
Rango N 2 n
0
1
1 0.090635
Es observable
Pregunta N2
Disear el control por realimentacin de variables de estado para el problema 1 que haga
que el sistema tenga un sobreimpulso del 10% y un tiempo pico de 1s como mximo.
Se pide:
a) Determinar los polos deseados en el tiempo continuo y discreto del sistema de
control por realimentacin de estados.
b) Determinar la matriz de realimentacin de estado para que se cumpla las
condiciones indicadas considere uno de los mtodos visto en clase.
c) Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga que el sistema
tenga una respuesta sin oscilaciones en tiempo finito
Sol
MP
a) Sobreimpulso
MP e
1 2
0.1 despejando
2.3025850929 94
TP
1 d n 1 2
d
d
1 2
2 2
5.3018981104 782
1 2
1 0.5911550337 989 2
n 3.8950612975 366
0.5911550337 989
Encontramos los polos en tiempo continuo se sabe que:
S1, 2 n j n 1 2
S1, 2 (0.5911) (3.8951) j 3.14159
Z1, 2 e sT
ZI G HK 0
donde K K1
K2
Entonces
z 0 1 0.090635 0.0046826883
0 z 0 0.818731 0.8498899277 K1
K2 0
0
0
z 0.818731 K1 0.8498899277 K 2 0.8498899277
z K1 0.0046826883 1
0.0046826883K 2 0.090635
0.8498899277 K1
z K 2 0.8498899277 0.818731
z 2 1.50932 z 0.63084 0
...( I )
K1 3452.951789 28820.30689 0
K1 8.366844585 3444.584944
K 2 0.4101176452 19.309617
...( II )
c) Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga que el sistema tenga
una respuesta sin
oscilaciones en tiempo finito