INSTITUTO TECNOLGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES

DE MONTERREY
MAESTRA EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD EN
AUTOMATIZACIN
INSTRUMENTACIN

Tema:

Calibracin de Instrumentos

Nombre:

Enrique Cuan Urquizo A00940016

Ismael Minchala vila A00808366

Perodo Lectivo:

Enero Mayo 2010

Monterrey Mxico

CALIBRACIN DE INSTRUMENTOS
1. OBJETIVOS

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Obtencin experimental de las grficas de respuesta transitoria para diferentes

instrumentos industriales, as como realizar la simulacin computacional para
redes RC y circuitos electrnicos basados en Op-Ams.
Obtencin de los parmetros de la funcin de transferencia a partir de su
grfica de respuesta transitoria.
Consultar datos tcnicos de instrumentos industriales.

2. DESARROLLO
Los instrumentos seleccionados para esta actividad de laboratorio son:
1.
2.
3.
4.
5.

Motor C.C.
Termopar Tipo J
Vlvula Elctrica de control de flujo (entrada 4 20mA)
Vlvula Neumtica de control de flujo (3 15 psi de entrada)
Transmisor de Presin Diferencial

A continuacin, y siguiendo las instrucciones entregadas por el Dr. Franciso Palomera,

se procede a describir cada uno de los experimentos realizados en los diferentes
instrumentos.
2.1.

MOTOR C.C.

Para la caracterizacin del motor de corriente continua, fue necesario medir la

velocidad de ste a travs de un generador de voltaje acoplado a su eje, como se
ilustra en la figura 1. Gracias a esta configuracin, y a travs del uso de un tacmetro
ptico fue posible definir una relacin de velocidad para un voltaje aplicado en
particular, como se detalla en la siguiente tabla:

Constante
de
Velocidad

Velocidad Motor [rmp]

Voltaje Generador (V)

1849
3694
4615

0.98
2.02
2.48

2 1 4615 1849
rpm

1844
V2 V1
2.46 0.98
V

Tabla 1. Relacin de Velocidad vs. Voltaje Generado

Motor
Generador/Tac
metro

V
G

m
Figura 1. Configuracin del Motor con el Generador/Tacmetro

-1-

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

2.1.1. GRFICA DE LA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN ESCALN DE

VOLTAJE
Para esta prueba y las subsiguientes se utiliz como herramienta de medicin una
tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments, modelo USB-6210, por lo que
el registro de las curvas provienen directamente de datos de Excel y de grficos
generados por el software. En la figura 2, se ilustra la arquitectura de conexin para
las pruebas.

Ve
Vo
loc
ltaj
id
e
ad
de
Re
fer
Ar
en
m
cia
ad
ur
a

Gener
M ador/T
Ve
loc
o acm
id
t m etro
ad
Re
o
sp
r
ue

V
G

Conexi
n a
las
Entrad
as
Analg
icas

P
C

st
a
Figura 2. Arquitectura de conexin para las pruebas al motor c.c.

Figura 3. Respuesta al Escaln del motor de C.C.

2.1.2. OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para este punto se utilizaron los marcadores de tiempo que LabVIEW ofrece, junto con
la adquisicin continua de los datos de prueba del escaln del motor, de forma que se

-2-

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

pueda obtener la constante de tiempo T de la funcin de transferencia genrica de

primer orden:

F s

k
s 1

Donde k es la ganancia del sistema en estado estacionario, y es la constante de

tiempo que nos indica el tiempo que le toma al sistema llegar al 63.21% del valor de
estado estacionario.

Figura 4. Clculo de la constante de tiempo del sistema utilizando cursores de tiempo en LabVIEW

Como se puede observar en la figura 4, la constante de tiempo del motor es de

37.9996 ms 38 ms, por lo que la funcin de transferencia sera:

F s

1
0.038s 1

-3-

[1]

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Y confirmando esta informacin, mediante una simulacin utilizando el Control Toolbox

de Matlab, se puede observar que la respuesta al escaln de la funcin de transferencia
obtenida es correcta, figura 5.

Figura 5. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia [1]

2.1.3. PRUEBA DE LINEALIDAD DEL MOTOR C.C.

Para la prueba de linealidad se procedi a tomar mltiples lecturas de velocidad del
motor en funcin del voltaje de armadura, generndose la tabla 2, y en consecuencia
la curva de respuesta que se ilustra en la figura 6.
Voltaje [V]

Velocidad [rpm]

0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.014
0.144
0.439
0.763
1.101
1.407
1.869
2.286
2.628
3.182
3.682
4.039
4.408
4.664
5.095

1.842
1.831
1.859
1.819
1.851
1.854
1.845
1.867
1.812
1.81
1.805
19.564
262.551
305.807
401.31
492.895
683.678
832.632
940.068
1021.529
1122.837
1222.532

Voltaje [V]
9.257
9.457
9.842
10.083
10.233
10.585
10.866
11.088
11.323
11.453
11.534
11.621
11.815
12.123
12.21
12.306
12.401
12.493
12.69
12.885
12.979
13.108

Velocidad [rmp]
2379.927
2445.688
2547.906
2624.851
2666.349
2751.158
2832.426
2894.371
2956.768
2994.857
3136.337
3107.667
3105.673
3282.14
3389.049
3258.003
3248.584
3293.984
3393.398
4069.937
3495.72
3427.406

-4-

Voltaje [V]
15.431
15.548
15.702
15.815
15.955
16.127
16.248
16.496
16.65
16.704
16.81
16.987
17.183
17.319
17.561
17.644
17.703
17.803
17.963
18.129
18.374
18.507

Velocidad [rpm]
4823.754
4326.028
4336.172
4405.686
4433.847
4378.249
4894.543
4779.404
4829.68
4710.513
4466.937
5213.028
4699.128
4596.42
4860.188
5251.247
5392.395
5276.538
5611.008
5173.585
5604.02
5569.858

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

5.762
6.19
6.472
6.892
7.345
7.637
7.915
8.175
8.391
8.586
8.812
9.027

1405.386
1526.629
1619.158
1726.856
1872.162
1955.958
2063.439
2188.601
2158.347
2202.792
2251.759
2311.921

13.236
13.435
13.694
13.904
14.14
14.347
14.5
14.686
14.812
14.978
15.163
15.276

3596.164
3658.094
3718.74
3639.802
3700.259
3929.182
4018.279
4352.539
4067.668
4374.392
4218.839
4341.495

18.554
18.618
18.763
18.878
18.965
19.014
19.032
19.043
19.065
0.006

5806.506
5853.854
5004.309
5737.594
5041.75
5021.884
5663.584
5051.975
5260.366
1.842

Tabla 2. Datos de Velocidad del motor vs. Voltaje de Armadura

8000
6000
4000
2000
0
0

10

15

20

Figura 6. Curva de respuesta del motor C.C a una rampa de voltaje, con los datos de la Tabla 2.

Como se puede observar en la curva de respuesta del motor c.c., de la figura anterior,
resulta muy sencillo notar que el motor tiene un rango dinmico lineal bastante amplio,
y que sin embargo como se nota en la curva el ruido de la parte final, cuando el voltaje
aplicado est ms arriba de los 15 V y en consecuencia la velocidad del motor se ubica
por encima de los 4000 rmp, se debe principalmente a la respuesta del
generado/tacmetro cuyo acoplamiento mecnico produca vibracin excesiva en esa
regin de trabajo, y no necesariamente es una consecuencia de no linealidad del motor
de corriente continua.
2.1.4. CURVA DE CALIBRACIN
Para hallar una curva de calibracin del motor, nos regiremos principalmente a los
datos de la tabla 1, en los que se ilustraron los datos que relacionan velocidad con
voltaje del tacmetro.

Constante
de
Velocidad

Velocidad Motor [rmp]

Voltaje Generador (V)

1849
3694
4615

0.98
2.02
2.48

2 1 4615 1849
rpm

1844
V2 V1
2.46 0.98
V

Tabla 1. Relacin de Velocidad vs. Voltaje Generado

Cabe destacar que los datos de velocidad fueron medidos con el tacmetro ptico con
el que el laboratorio cuenta, que se ilustra en la figura 7.

-5-

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 7. Medicin de Velocidad a travs del tacmetro ptico

Figura 8. Curva de Calibracin del Motor C.C.

2.1.5. CURVA DE HISTRESIS

Para hallar la curva de histresis se procedi a capturar los datos de velocidad en
funcin del voltaje de armadura, primeramente aumentando de forma lineal el voltaje
aplicado al motor y una vez llegado al tope, en este caso 19V, se disminuy el voltaje
hasta alcanzar 0V, tomando informacin de la velocidad durante todo el proceso. Los
datos de histresis se presentan en la tabla 3.

Voltaje [V]

Velocidad [rpm]

0.006
0.006
0.006
0.006

1.852
1.807
1.821
1.833

Voltaje [V]

Velocidad [rpm]

Voltaje [V]

Velocidad [rpm]

14.236
17.957
18.416
18.128

3932.198
4798.773
4828.716
5044.162

13.193
12.403
11.356
9.944

3434.721
3324.985
3065.954
2626.118

-6-

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.007
1.699
3.862
6.258
8.442
11.11

1.857
1.79
1.813
1.822
1.849
1.835
1.799
1.83
1.823
348.266
1027.239
1698.497
2288.285
3029.289

17.883
17.494
17.006
16.613
16.329
16.071
15.774
15.55
15.314
15.053
14.737
14.448
14.162
13.859
13.519

4694.215
4595.009
4462.008
4373.369
4290.237
4270.593
4136.084
4086.209
4035.17
3956.681
3868.267
3793.61
3717.656
3640.276
3660.166

8.345
6.882
5.001
2.877
1.073
0.159
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006
0.006

2161.084
1651.929
1112.275
486.457
29.267
1.849
1.812
1.813
1.824
1.775
1.797
1.821
1.852
1.807
1.821

Figura 9. Curva de histresis del motor c.c.

2.2.

TERMOPAR TIPO J

Para la caracterizacin del termopar tipo J, se utiliz la arquitectura de conexin

ilustrada en la figura 10. Una vez que los datos se receptaron en el PC se utiliz la
curva de linealizacin, a travs del polinomio del termopar tipo J, para convertir los
datos de voltaje recibidos en la DAQ y presentarlos en C en el PC y utilizar esta
informacin para todas las pruebas.

Temperat
ura de
Referenci
a

Termo
par

Conexin a las
Entradas
Analgicas

Curva de
Linealizacin

Tipo J

P
C

Figura 10. Conexin del Termopar al Sistema de Medicin

-7-

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

2.2.1. GRFICA DE LA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN ESCALN DE

TEMPERATURA
Para generar el escaln de voltaje se utiliz un cautn, cuya temperatura final es de
75C y se procedi a tomar los datos y generar la curva de respuesta al escaln, que
se presenta en la figura siguiente.

Figura 11. Respuesta al Escaln del Termopar tipo J

Como se puede observar en la curva de la figura 11, el tiempo de estabilizacin del

termopar es superior a los 3 minutos, hecho que tiene lgica considerando que los
sistemas trmicos son lentos.
2.2.2. OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Para este punto se utilizaron los marcadores de tiempo que LabVIEW ofrece, de
manera parecida al caso del motor c.c., obtenindose una funcin de transferencia de
la forma:

F s

k
s 1

-8-

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 12. Clculo de la constante de tiempo del sistema utilizando cursores de tiempo en LabVIEW

Como se puede observar en la figura 12, la constante de tiempo del termopar es de

33.5 s, por lo que la funcin de transferencia sera:

F s

1
33.5s 1

[2]

Y confirmando esta informacin, mediante una simulacin utilizando el Control Toolbox

de Matlab, se puede observar que la respuesta al escaln de la funcin de transferencia
obtenida es correcta, figura 13.

Figura 13. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia [2]

2.3.

VLVULA ELCTRICA DE CONTROL DE FLUJO

-9-

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Para el anlisis de las caractersticas dinmicas de la vlvula de control de flujo

elctrica se procedi conforme a la siguiente arquitectura:

Figura 14. Arquitectura de Medicin de Desplazamiento de

La Vlvula de control a travs de visin artificial

Como se puede notar en la figura 14, el sensor que se implement para medir el
desplazamiento del vstago de la vlvula es uno virtual basado en visin artificial y
algoritmos de segmentacin de imgenes para saber la posicin del vstago en funcin
del tiempo y poder desplegar esa informacin en una grfica y poder generar curvas de
linealidad, histresis y dotar de informacin suficiente al usuario para generar una
curva de calibracin. Es muy importante resaltar que la vlvula funciona con un lazo
de corriente de 4 20 mA.
2.3.1. GRFICA DE LA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN ESCALN DE
CORRIENTE
En la figura 15 se muestra la grfica de apertura de respuesta a un escaln de la
vlvula de control. La manera en que este experiment se llev a cabo consisti de los
siguientes pasos:
1. Conectar la vlvula a una fuente de corriente y confirmar su funcionamiento.
2. Iluminar la zona de inters para el anlisis con imgenes, en este caso la
zona de inters vendra a ser el vstago.
3. Aplicar un cambio de 0 a 20 mA (0 100%) en la vlvula y medir su
comportamiento, generando una grfica.

- 10 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 15. Respuesta al escaln de la vlvula elctrica de control de flujo

2.3.2. OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para este punto se utilizaron los marcadores de tiempo que LabVIEW ofrece, junto con
la adquisicin continua de los datos de prueba del escaln de la vlvula, de forma que
se pueda obtener la constante de tiempo T de la funcin de transferencia genrica de
primer orden:

F s

k
s 1

Donde k es la ganancia del sistema en estado estacionario, y es la constante de

tiempo que nos indica el tiempo que le toma al sistema llegar al 63.21% del valor de
estado estacionario.

- 11 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 16. Medicin del tiempo de levantamiento de la vlvula

Utilizando cursores en la escala de tiempo de LabVIEW

Como se puede observar en la figura 16, la constante de tiempo de la vlvula es de

14.7 s, por lo que la funcin de transferencia sera:

F s

1
14.7 s 1

[3]

Y confirmando esta informacin, mediante una simulacin utilizando el Control Toolbox

de Matlab, se puede observar que la respuesta al escaln de la funcin de transferencia
obtenida es correcta, figura 17.

Figura 17. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia [3]

2.3.3. CURVA DE HISTRESIS

Para hallar la curva de histresis se procedi a capturar los datos de posicin de

vstago y en consecuencia apertura de la vlvula, en funcin de la seal de control (en
- 12 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

este caso 4 20 mA), primeramente aumentando en forma de rampa la seal de

control hasta llegar al mximo, 20 mA, y luego disminuir el valor de la seal de control
hasta llegar al ms bajo permitido, en este caso 4 mA. Se adquieren los datos de
apertura de la vlvula y de la seal de control todo el tiempo, de forma que se pueda
generar la curva de histresis. Los datos del experimento se presentan en la tabla 4.
Voltaje[V]
4.201
4.201
4.194
4.197
4.201
3.773
3.829
4.194
4.197
4.201
4.191
4.197
4.191
4.201
4.201
4.197
4.197
4.204
4.201
4.197
4.214
4.201
4.197
4.201
4.197
4.201
4.197
4.201
4.201
4.197
4.201
4.194
4.204
4.194
4.191
4.201
4.201
4.197
4.197
4.197
4.201
4.201
4.194
4.201
4.187
4.191
4.197
4.201
4.201
4.201
4.197
4.204
4.201
4.191
4.197
4.197
4.201
4.197
4.204
4.201
4.201
4.201
4.201
4.194
4.197
4.197
4.197
4.197
4.197
4.197
4.197
4.201
4.197
4.197
4.197
4.197
4.204
4.197
4.201
4.194
4.197
4.201
4.197
4.201
4.197
4.197
4.201
4.197
4.201
4.194
4.201
4.201
4.194

Apertura[%]
98.37837838
98.37837838
98.53513514
98.53513514
98.53513514
98.53513514
98.37837838
98.53513514
98.53513514
98.37837838
98.37837838
98.53513514
98.37837838
98.37837838
98.53513514
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.82432432
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.53513514
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.12972973
98.12972973
97.8972973
97.51351351
97.51351351
97.2972973
97.08108108
96.88108108
96.88108108
96.88108108
96.75675676
96.32432432
96.04864865
96.1972973
95.17297297
94.69189189
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- 13 -

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98.64864865
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Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

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4.201
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4.201
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4.201
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19.876
19.919
19.932
13.72
20.192
19.994
20.491
2.517
20.589
20.543
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20.586
20.589
20.576
20.566
20.583
20.58
20.593
20.589
20.589
20.593
20.586
20.586
20.386
20.593
20.583
20.563
20.547
20.553
20.553
20.57
20.458
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20.32

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17.196
17.176
17.153
17.133
17.061
17.002
16.946
16.913
16.88
16.857
16.824
16.808
16.798
16.762
16.732
16.709
16.699
16.703
16.703
16.68
16.571
16.417
16.232
16.15
15.973
15.937
15.93
15.887
15.848
15.831
15.828
15.825
15.825
15.802
15.752
15.706
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15.545
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15.377
15.377
15.351
15.335
15.325
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15.259
15.236
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15.098
15.039
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14.845
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14.717
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14.5
14.473
14.46
14.411
14.384
14.352
14.128
14.115
14.079
14.046
14.036
14.006
13.987
13.868
13.842
13.75
13.75
13.737
13.72
13.622
13.549
13.536
13.437
13.388
13.174
13.145
13.105
13.063
12.997
12.947

- 14 -

2.854054054
3.12972973
3.475675676
3.686486486
4.167567568
4.375675676
5.17027027
5.856756757
6.594594595
6.859459459
7.521621622
8.559459459
9.208108108
9.635135135
10.35945946
11.04594595
11.51621622
11.82432432
12.27567568
13.06216216
14.97837838
15.13513514
15.62972973
16.21621622
16.66756757
17.22972973
19.9027027
20.44594595
21.38648649
21.25405405
22.11351351
22.63513514
23.08648649
23.73783784
24.10810811
25.78918919
26.16756757
26.57567568
26.8972973
27.47837838
27.73243243
28.67297297
29.31351351
29.96486486
31.19459459
31.57297297
32.43243243
32.64864865
33.13783784
33.8972973
34.16216216
35.13513514
36.14864865
36.80810811
37.1
37.83783784
38.54324324
39.3027027
39.75135135
40.32432432
41.71621622
42.53783784
42.65675676
43.47837838
43.94864865
44.22702703
45.24054054
46.18108108
46.92972973
47.61891892
47.91081081
49.14054054
49.35405405
49.94054054
50.76486486
51.35135135
52.33513514
53.31621622
53.31621622
53.83783784
55.03783784
55.34594595
56.34054054
56.54054054
57.65675676
58.22972973
58.72162162
59.69459459
60.16486486
60.75135135
60.92432432
62.16216216
62.86756757
63.92432432
65.1
65.84864865
66.32972973
67.56756757
68.27297297
68.85945946

7.943
7.926
7.867
7.828
7.657
7.558
7.433
7.315
7.196
7.029
6.95
6.835
6.759
6.739
6.706
6.654
6.644
6.631
6.621
6.601
6.575
6.545
6.529
6.499
6.479
6.456
6.423
6.374
6.315
6.229
6.147
6.042
5.966
5.934
5.907
5.858
5.812
5.779
5.776
5.776
5.772
5.769
5.753
5.68
5.621
5.45
5.361
5.276
5.059
4.881
4.723
4.546
4.214
4.207
4.207
4.201
4.204
4.204
4.21
4.21
4.204
4.207
4.204
4.207
4.21
4.204
4.204
4.204
4.204
4.201
4.201
4.204
4.207
4.204
4.207
4.207
4.207
4.204
4.207
4.207
4.21
4.204
4.204
4.201
4.207
4.207
4.201
4.21
4.207
4.204
4.201
4.204
4.207
4.21
4.207
4.201

98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.12972973
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.12972973
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.37837838
98.64864865
98.64864865
98.37837838
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.64864865
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
99.01621622
98.82432432
98.82432432
98.82432432
99.01621622
98.82432432
98.82432432
98.82432432
99.01621622
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
99.01621622
98.82432432
99.01621622
98.82432432
98.82432432
99.01621622
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
99.01621622
98.82432432
98.64864865
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
98.82432432
99.01621622
99.01621622
98.82432432
98.82432432
99.01621622
99.01621622
98.82432432
98.82432432
99.01621622
99.01621622
99.22702703
99.45945946
100
100
100.2243243
100.2702703
100.4513514

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

120
100
80
60
40
20
0
4

10

12

14

16

18

20

Figura 18. Curva de histresis de la vlvula de control elctrica.

Analizando la figura 18, resultado sencillo notar que la histresis de la vlvula es

amplia y que lo recomendable para su uso sera calibrarla para usarla en un rango
lineal en el que su respuesta no ofrezca retardos temporales importantes que afecten
negativamente el desempeo de un lazo de control.
2.3.4. PRUEBA DE LINEALIDAD DE LA VLVULA DE CONTROL ELCTRICA
Para la prueba de linealidad se procedi a tomar mltiples lecturas de apertura de la
vlvula en funcin del valor de control de la seal de control, generndose la tabla 5, y
en consecuencia la curva de respuesta que se ilustra en la figura 19.
Voltaje[V]
4.201
4.201
4.194
4.197
4.201
3.773
3.829
4.194
4.197
4.201
4.191
4.197
4.201
4.201
4.191
4.201
4.201
4.197
4.197
4.204
4.201
4.197
4.214
4.201
4.197
4.201
4.197
4.201
4.197
4.201
4.201
4.197
4.201
4.194
4.204
4.194
4.191
4.201
4.201
4.197
4.197
4.197
4.201
4.201
4.194

Apertura[%]
0
0.9
1.22972973
1.575675676
1.92972973
1.92972973
2.364864865
2.702702703
2.854054054
3.243243243
3.475675676
3.994594595
4.167567568
4.7
5.405405405
6.162162162
6.697297297
7.051351351
8.108108108
9.008108108
9.72972973
10.35945946
10.59459459
11.26216216
12.1027027
12.72432432
12.72432432
13.74864865
14.97837838
15.62972973
15.76486486
16.45135135
16.97297297
17.22972973
18.5027027
18.7027027
19.85405405
20.39189189
21.17027027
22.07297297
22.32702703
22.81081081
23.35135135
24.32432432
25.02972973

Voltaje[V]
4.201
4.201
4.201
4.194
4.197
4.197
4.197
4.197
4.197
4.197
4.197
4.201
4.197
4.197
4.197
4.197
4.204
4.197
4.201
4.194
4.197
4.201
4.197
4.201
4.197
4.197
4.197
4.21
4.191
4.201
4.197
4.201
4.194
4.201
4.201
4.194
4.201
4.191
4.201
4.201
4.204
4.201
4.204
4.201
4.201

Apertura[%]
36.80810811
37.47027027
38.54324324
38.54324324
39.12972973
39.89189189
40.54054054
41.2972973
42.50540541
42.50540541
43.47837838
43.94864865
44.53513514
44.88918919
45.72972973
47.12162162
47.23783784
47.70810811
48.64864865
48.77027027
49.63243243
50.29459459
50.7027027
51.56756757
52.33513514
52.82432432
53.46756757
53.71621622
54.75945946
55.06756757
55.34594595
55.7
56.54054054
57.69189189
58.37837838
58.72162162
59.45945946
59.69459459
60.47297297
61.03513514
61.74594595
62.16216216
63.17567568
63.92432432
64.27837838

Voltaje[V]
4.201
4.207
4.224
4.204
4.201
4.207
4.21
4.395
4.467
4.52
4.549
4.598
4.631
4.71
4.783
4.799
4.832
4.855
4.862
4.881
4.904
4.97
5.046
5.075
5.115
5.154
5.21
5.276
5.309
5.352
5.388
5.414
5.509
5.588
5.618
5.674
5.73
5.812
5.894
5.917
5.924
5.973
6.055
6.131
6.206

- 15 -

Apertura[%]
74.54864865
75.33783784
75.67567568
76.65945946
76.96756757
77.54594595
78.16216216
78.8972973
79.67027027
80.29189189
80.66486486
81.08108108
82.09459459
82.27027027
83.13513514
83.18378378
83.36756757
83.56756757
83.78378378
84.23513514
84.7972973
85.51351351
85.9
86.03513514
86.27027027
86.72162162
87.24324324
87.67567568
87.83783784
87.95135135
88.58918919
88.58918919
88.77297297
88.98918919
89.48918919
89.94594595
90.48108108
90.48648649
90.76486486
90.76486486
90.91891892
91.24324324
91.47567568
91.67567568
91.79189189

Voltaje[V]
7.321
7.456
7.578
7.709
7.801
7.854
7.91
7.969
8.038
8.179
8.331
8.584
8.666
8.699
8.784
8.85
8.975
9.048
9.156
9.268
9.413
9.505
9.676
9.794
9.965
10.1
10.139
10.182
10.34
10.462
10.59
10.78
10.82
10.886
10.978
11.119
11.188
11.238
11.274
11.316
11.418
11.451
11.51
11.563
11.603

Apertura[%]
96.1972973
96.32432432
96.75675676
96.88108108
96.88108108
96.88108108
97.08108108
97.2972973
97.51351351
97.51351351
97.8972973
98.12972973
98.12972973
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.37837838
98.53513514
98.53513514
98.53513514
98.53513514
98.53513514
98.53513514
98.53513514

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

4.201
4.187
4.191
4.197
4.201
4.201
4.201
4.197
4.204
4.201
4.191
4.197
4.197
4.201
4.197

25.94594595
26.44054054
27.02702703
27.73243243
28.21621622
29.0027027
29.72972973
30.43513514
31.2027027
31.4027027
32.1972973
32.64864865
33.44594595
34.07837838
34.3027027

4.197
4.201
4.201
4.201
4.201
4.201
4.197
4.197
4.204
4.204
4.207
4.214
4.21
4.201
4.204

65.1
65.31621622
65.87837838
66.96756757
67.35135135
68.27297297
68.85945946
69.68378378
70.48648649
70.50540541
71.56216216
71.73513514
72.55675676
73.18918919
73.98648649

6.253
6.318
6.345
6.42
6.516
6.581
6.601
6.654
6.7
6.772
6.887
6.943
7.006
7.117
7.216

92.41081081
92.64864865
92.82702703
93.08108108
93.34594595
93.62162162
93.99459459
94.30540541
94.30540541
94.30540541
94.49459459
94.49459459
94.69189189
95.17297297
96.04864865

11.632
11.655
11.718
11.915

98.53513514
98.53513514
98.53513514
98.53513514

120
100
Zona Lineal

80
60
40
20
0
3

10

11

12

13

Figura 19. Curva de respuesta ante una seal rampa de la vlvula de control elctrica.

Analizando en detalle la figura 19 y la curva de histresis de la figura 18, es posible

notar que el rango de linealidad est reducido a una zona pequea, por lo que se
debera trabajar en esa zona preferentemente, adems resultara muy recomendable
realizar una calibracin mecnica previa de la vlvula si se la piensa usar en un lazo de
control.
2.3.5. CURVA DE CALIBRACIN
Para hallar la curva de calibracin de la vlvula, vamos a considerar algunos aspectos
provenientes del anlisis realizado en los puntos anteriores, sobre todo se va a
considerar la zona lineal que se ilustra en la figura 19. nos regiremos principalmente a
los datos de la tabla 6, en los que se ilustraron los datos que relacionan velocidad con
voltaje del tacmetro.

Constante
de
Velocidad

Seal de Control [mA]

Apertura [%]

4.52
5.73

80.3
90.5

A2 A1 90.5 80.3
%

8.43
V2 V1 5.73 4.52
A

Tabla 6. Relacin de Velocidad vs. Voltaje Generado

- 16 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 20. Curva de Calibracin de la vlvula de control elctrica.

2.4.

VLVULA NEUMTICA DE CONTROL DE FLUJO

Para el anlisis de las caractersticas dinmicas de la vlvula neumtica de control de

flujo se procedi conforme a la siguiente arquitectura:

Figura 21. Arquitectura de Medicin de Desplazamiento de

- 17 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

La Vlvula neumtica de control de flujo a travs de visin artificial

Como se puede notar en la figura 21, el sensor que se implement para medir el
desplazamiento del vstago de la vlvula es uno virtual basado en visin artificial y
algoritmos de segmentacin de imgenes para saber la posicin del vstago en funcin
del tiempo y poder desplegar esa informacin en una grfica y poder generar curvas de
linealidad, histresis y dotar de informacin suficiente al usuario para generar una
curva de calibracin. Es muy importante resaltar que la vlvula funciona con un lazo
una seal de control de 3 15 psi, generadas a travs de un conversor I/P, en el que
6V = 3 psi y 16V = 15 psi.
2.4.1. GRFICA DE LA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN ESCALN DE
VOLTAJE
Seal Control [V]
0
1.006000042
1.123999596
1.273999691
1.423999786
2.328999996
2.473999977
2.623999596
2.773999691
2.923999786
3.073999882
3.223999977
3.373999596
3.523999691
3.673999786
3.823999882
3.973999977
4.123999596
4.273999691
4.423999786
4.573999882
4.723999977
4.873999596
5.023999691
5.173999786
5.323999882
5.473999977
5.623999596
5.773999691
5.923999786
6.073999882
6.223999977
6.373999596
6.523999691
6.673999786
6.823999882
6.973999977
7.123999596
7.273999691
7.423999786
7.573999882
7.723999977
7.873999596
8.023999691
8.173999786
8.323999882

Apertura[%]
4.015
3.404
4.511
4.35
4.511
3.867
3.314
4.764
4.764
4.6
4.454
4.296
4.764
4.764
4.764
4.764
4.454
4.619
4.6
4.764
4.764
4.6
4.296
4.764
4.6
4.764
4.6
4.296
4.6
4.6
4.6
4.6
4.764
4.6
4.764
4.6
4.6
4.6
4.6
4.6
4.6
4.6
4.764
4.6
4.6
4.6

Seal Control [V]

8.473999977
8.623999596
8.773999691
8.923999786
9.073999882
9.223999977
9.373999596
9.523999691
9.673999786
9.823999882
9.973999977
10.1239996
10.27399969
10.42399979
10.57399988
10.72399998
10.8739996
11.02399969
11.17399979
11.32399988
11.47399998
11.6239996
11.77399969
11.92399979
12.07399988
12.22399998
12.3739996
12.52399969
12.67499971
12.82499981
12.9749999
13.125
13.27499962
13.42499971
13.57499981
13.72399998
13.875
14.02399969
14.17399979
14.32399988
14.47399998
14.6239996
14.77399969
14.92399979
15.07399988
15.22399998

Apertura [%]
4.6
4.764
4.764
4.6
4.93
4.6
5.317
5.712
5.145
5.712
6.482
5.317
5.145
5.976
5.706
6.162
5.519
5.347
5.317
6.141
5.347
5.712
5.145
5.519
7.341
14.5
21.442
25.397
30.684
38.724
45.082
53.263
58.468
64.111
65.016
65.016
65.341
65.382
65.762
65.016
65.794
68.477
71.594
76.397
76.85
76.85

Tabla 7. Datos de Apertura de la vlvula vs.

Seal de Control en Voltios

- 18 -

Voltaje [V]
15.3739996
15.52399969
15.67399979
15.82399988
15.97399998
16.1239996
16.27399969
16.42399979
16.57399988
16.72399998
16.8739996
17.02399969
17.17399979
17.32399988
17.47399998
17.6239996
17.77399969
17.92399979
18.07399988
18.22399998
18.3739996
18.52399969
18.67399979
18.82399988
18.97399998
19.1239996
19.27399969
19.42399979
19.57399988
19.72399998
19.8739996
20.02399969
20.17399979
20.32399988
20.47399998
20.6239996
20.77399969
20.92399979
21.07399988
21.22399998
21.3739996

Apertura [%]
76.85
76.85
76.85
76.85
76.85
77.084
77.084
77.084
76.85
76.85
76.616
76.85
77.509
76.85
77.011
76.85
77.011
77.011
77.011
77.372
77.011
77.185
77.011
77.011
76.85
77.185
77.011
77.185
77.011
76.85
77.011
77.185
77.185
77.185
77.185
77.011
77.011
77.011
77.185
76.85
77.011

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

100
80
60
40
20
0
-3

12

17

22

Figura 22. Curva de respuesta de la vlvula de control neumtica

2.4.2. OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para este punto se utilizaron los marcadores de tiempo que LabVIEW ofrece, junto con
la adquisicin continua de los datos de prueba del escaln de la vlvula, de forma que
se pueda obtener la constante de tiempo T de la funcin de transferencia genrica de
primer orden:

F s

k
s 1

Donde k es la ganancia del sistema en estado estacionario, y es la constante de

tiempo que nos indica el tiempo que le toma al sistema llegar al 63.21% del valor de
estado estacionario.

Figura 23. Medicin del tiempo de levantamiento de la vlvula

utilizando cursores en la escala de tiempo de LabVIEW

- 19 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Como se puede observar en la figura 23, la constante de tiempo de la vlvula es de

1.351 s, por lo que la funcin de transferencia sera:

F s

1
1.351s 1

[4]

Y confirmando esta informacin, mediante una simulacin utilizando el Control Toolbox

de Matlab, se puede observar que la respuesta al escaln de la funcin de transferencia
obtenida es correcta, figura 24.

Figura 24. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia [4]

Es posible notar adems una considerable mejora en la respuesta temporal, en cuanto

a velocidad se refiere, de sta vlvula con relacin a la vlvula de control elctrica, por
lo que deducimos que el desempeo de sta vlvula en particular mejorara el trabajo
en conjunto de un lazo de control comparado con el que podra ofrecer la vlvula
elctrica.
2.5.

TRANSMISOR DE PRESIN DIFERENCIAL

La arquitectura de conexin del transmisor diferencial se basa en la que se ilustra en la

figura 25. El instrumento principal para la calibracin es el simulador de presin, que
es la fuente de seal y la que nos permiti realizar pruebas al escaln y a diferentes
presiones. Cabe recalcar que el transmisor al ser de presin diferencial, una de las
entradas la dejamos libre para que se tome como referencia la presin atmosfrica.

- 20 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Pr
Vol
esi
taj
n
e
de
de
Re
fer
Ar
en
ma
cia
dur

pr

Pr
esi
n
Re
sp
ue
sta

Conexi
n a las
Entrada
s
Analgi
cas

Re
sis
ten
cia
Sh
unt
25
0

P
C

Figura 25. Arquitectura de Medicin del Transmisor de Presin Diferencial

2.5.1. GRFICA DE LA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN ESCALN DE

PRESIN
En la figura 26 se muestra la grfica de respuesta a un escaln del transmisor de
presin diferencial. La manera en que este experiment se llev a cabo consisti de
los siguientes pasos:
1. Alimentar con 24V al transmisor y colocar la resistencia shunt en el lazo de
corriente.
2. Medir la cada de tensin en la resistencia shunt con la DAQ.
3. Ajustar una presin conocida en el calibrador, y aplicarla al transmisor a
manera de escaln, luego documentar la informacin.
25
20
15
10
5
0
0

10

Figura 26. Respuesta al escaln del transmisor de presin diferencial

2.5.2. OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para este punto se utilizaron los marcadores de tiempo que LabVIEW ofrece, junto con
la adquisicin continua de los datos de prueba del escaln del transmisor, de forma que
se pueda obtener la constante de tiempo de la funcin de transferencia genrica de
primer orden:

- 21 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

F s

k
s 1

Donde k es la ganancia del sistema en estado estacionario, y es la constante de

tiempo que nos indica el tiempo que le toma al sistema llegar al 63.21% del valor de
estado estacionario.

Figura 26. Medicin del tiempo de levantamiento del transmisor

Utilizando cursores en la escala de tiempo de LabVIEW

Como se puede observar en la figura 16, la constante de tiempo del transmisor es de

1.261 s, por lo que la funcin de transferencia sera:

F s

1
1.261s 1

[5]

Y confirmando esta informacin, mediante una simulacin utilizando el Control Toolbox

de Matlab, se puede observar que la respuesta al escaln de la funcin de transferencia
obtenida es correcta, figura 27.

- 22 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 27. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia [5]

2.6.

SIMULACIONES Y PRUEBAS EXPERIMENTALES DE CIRCUITOS RC Y

CIRCUITOS CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES

2.6.1. CIRCUITO 1

Figura 28. Circuito Prctico 1

Claramente se puede notar que la red RC indicada en la figura 28, se trata de un filtro
RC pasa bajo cuya frecuencia de corte es:

fc

1
1

2RC 2 10 K10 F

f c 1.5915 Hz

- 23 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 29. Implementacin del Circuito y Resultados Experimentales

Figura 30. Anlisis Transitorio del Filtro RC con seal de entrada de 1 Hz

- 24 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 31. Diagrama de Bode del Filtro RC Pasa Bajo

2.6.2. CIRCUITO 2

Figura 32. Circuito Prctico 2

Analizando en detalle la red RC de la figura 32, resulta sencillo notar que el circuito
incluye dos filtros pasa bajo en cascada, con las siguientes frecuencias de corte:

f c1

1
1

2R1C1 2 10 K10F

fc2

f c1 1.5915 Hz

1
1

2R2C2 2 1K10 F

f c1 15.915 Hz

- 25 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 33. Implementacin del Circuito y Resultados Experimentales

Figura 34. Anlisis Transitorio del Filtro RC con seal de entrada de 7 Hz

En la figura 33, se ilustra la comprobacin del circuito utilizando una seal senoidal de
7Hz, y mostrando el resultado parcial de la seal de salida luego del primer filtro (seal
azul), fc1=1.59 Hz, y de la seal de salida total (seal roja) luego de pasar por el filtro
con fc2 = 15.9 Hz. Como se puede observar las dos seales poseen atenuaciones
distintas y diferentes fases por lo que el razonamiento de filtros en cascada queda
- 26 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

confirmado con estos resultados, adems de confirmar este hecho con el diagrama de
bode de la figura 34.

Figura 35. Diagrama de Bode del Circuito 2

2.6.3. CIRCUITO 3

Figura 36. Circuito Prctico 3

El circuito de la figura 36 tiene la configuracin de un amplificador inversor con un

capacitor que agrega offset a la seal, mismo que depender de la frecuencia de la
misma, puesto que C1 tendr un tiempo de carga y descarga. La ganancia del
amplificador y el tiempo de carga del capacitor son:

R1C1 10 K100F

Vo
R
10 K

Vi
R1
10 K

- 27 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Av 1

f c1 1s

Como se puede observar, el tiempo de carga del condensador es relativamente grande

y tendr un impacto significativo en seales de frecuencia baja.
VCC

XFG1

15V
VCC

1
R1
10k

C1

U1

3
6

4
Probe1,Vout

100uF

VEE

LM741CN

V:
I:

VEE
-15V
R2
10k
Figura 37. Implementacin Prctica del Circuito 3

Figura 38. Anlisis Transitorio del Circuito 3 con seales de diferente frecuencia y forma

- 28 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

2.6.4. CIRCUITO 4

Figura 39. Diagrama de Bode del Circuito 3

Figura 40. Circuito Prctico 4

El circuito de la figura 40 tiene la configuracin de un amplificador inversor con un

capacitor que agrega offset a la seal, y en cascada se encuentra otro amplificador
inversor. La ganancia de los amplificadores, que es idntica en este caso, y el tiempo
de carga del capacitor son:

R1C1 10 K100F

Vo
R
10 K R3
1K

Vi
R1
10 K R4
1K

f c1 1s

Av1 Av 2 1

- 29 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

VCC 15V

VCC

XFG1

15V
VCC
7

0
0

1
R1
10k

C1
100uF

VCC
7

U1

3
6

0
4

R3

3
6

1k

4
4

VEE

U2

LM741CN

VEE

VEE

LM741CN

-15V VEE

-15V

R4
R2

1k

10k
Figura 41. Implementacin Prctica del Circuito 4

Figura 42. Anlisis Transitorio del Circuito 4 con seales de diferente frecuencia y forma

- 30 -

Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

Figura 43. Diagrama de Bode del Circuito 4

3. CONCLUSIONES

El error es universal e inevitable y acompaa a toda medida, aunque esta sea

muy elaborada, o aunque se efecte un gran nmero de veces. Es decir, el
valor verdadero no puede establecerse con completa exactitud y es necesario
encontrar unos lmites que 10 definan, de modo que sea practico calcular la
tolerancia de la medida.
Un instrumento representativo, se considera que esta bien calibrado cuando en
todos los puntos de su campo de medida, la diferencia entre el valor real de la
variable y el valor indicado registrado transmitido, est comprendida entre
los lmites determinados por la precisin del instrumento.
La prctica nos permiti notar que la vlvula neumtica de control de flujo tiene
una respuesta dinmica mucho ms rpida que la vlvula de control de flujo
elctrica.

4. BIBLIOGRAFA
LIBROS:
[1]

CREUS Antonio, Instrumentacin Industrial, AlfaOmega, Barcelona,

Espaa 1997.

INTERNET:

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Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos

[2]
[3]

http://www.isotest.es/web/Soporte/catalogos/fluke/FLUKE%20718EX.pdf
http://apuntes.rincondelvago.com/calibracion-de-instrumentos.html

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