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2-1

2-1 CAPITULO II 2.1 INTRODUCCIÓN Fig.2.1: Diagrama de bloques de donde: A ( s ) :
2-1 CAPITULO II 2.1 INTRODUCCIÓN Fig.2.1: Diagrama de bloques de donde: A ( s ) :
2-1 CAPITULO II 2.1 INTRODUCCIÓN Fig.2.1: Diagrama de bloques de donde: A ( s ) :

CAPITULO II

2-1 CAPITULO II 2.1 INTRODUCCIÓN Fig.2.1: Diagrama de bloques de donde: A ( s ) :
2-1 CAPITULO II 2.1 INTRODUCCIÓN Fig.2.1: Diagrama de bloques de donde: A ( s ) :
2-1 CAPITULO II 2.1 INTRODUCCIÓN Fig.2.1: Diagrama de bloques de donde: A ( s ) :

2.1

INTRODUCCIÓN

2-1 CAPITULO II 2.1 INTRODUCCIÓN Fig.2.1: Diagrama de bloques de donde: A ( s ) :

Fig.2.1: Diagrama de bloques de

donde: A(s) : Amplificador + motor

J : Momento de inercia B : Coeficiente de roce T(s) = Torque 1 J
J
: Momento de inercia
B
: Coeficiente de roce
T(s) = Torque
1
J
G s
(
)
=
.
s s +
(
)
B J
J W T B
J W
T
B

Donde

FTLC =

K

=

A

J

θ

o

(

s

)

K

 

θ

i

(

s

)

=

s s

(

+ 2

)

+

K

y

B = 2 .

 

J

 

θ

o

(

s

)

 

θ

i

(

s

)

puede ser escrita como:

θ

(

s

)

 

K

 

ω

2

n

 
 

o

=

 

=

θ

i

(

s

)

 

s

2

+

2

s

+

K

s

2

+

2 ζω

n

S

+

ω

2

n

La función de transferencia

que:

s

Se desea determinar las raices de la ecuación característica para

K (0,)

1,2

= −ζω

n

± ω

n

2 ζ − 1 = − 1 ± 1 − K
2
ζ
1
= −
1
±
1
K

. Observe la siguiente tabla:

. Sabemos

K ∈ ( 0, ∞ ) 1,2 = −ζω n ± ω n 2 ζ −

2-2

2-2 Tabla 2.1: Raices para diferentes valores de K K s 1 s 2 Raíces 0
2-2 Tabla 2.1: Raices para diferentes valores de K K s 1 s 2 Raíces 0

Tabla 2.1: Raices para diferentes valores de K

K

s 1

s

2

Raíces

0

0 + 0j

-2 + 0j

Reales y diferentes

0.5

-0.293 + 0j

-1.707 + 0j

Reales y diferentes

0.75

-0.5 + 0j

-1.5 + 0j

Reales y diferentes

1

-1 + 0j

-1 + 0j

Reales e iguales

3

-1 + 1.4j

-1 - 1.4j

Complejas conjugadas

4

-1 + 1.73j

-1 - 1.73

Complejas conjugadas

Al graficar en el plano –s las raices obtenidas en la tabla anterior encontramos la figura siguiente :

en la tabla anterior encontramos la figura siguiente : Fig 2.2 Lugar geométrico de las raíces

Fig 2.2 Lugar geométrico de las raíces para

Observaciones del gráfico:

0 K < 1 ⇒ ζ > 1

Raíces reales distintas.

K

= 1⇒ ζ = 1

Raíces reales iguales

K

> 1⇒ ζ < 1

Raíces complejas conjugadas.

Estas curvas son definidas como el Lugar Geométrico de las Raíces. Análisis del gráfico:

1. Un decrecimiento de ζ implica un aumento de M

p .

2. A partir de K = 1, aumenta de ω n , aumenta ω d y la parte real de las raíces s

permanece constante.

3. Para todo K el sistema es estable.

= ζω

n

, aumenta ω d y la parte real de las raíces s permanece constante. 3. Para

2-3

2-3 2.2 PLANTEAMIENTOS Y DEFINICIONES Las características de la respuesta transitoria de una F.T.L.C., estan
2-3 2.2 PLANTEAMIENTOS Y DEFINICIONES Las características de la respuesta transitoria de una F.T.L.C., estan

2.2 PLANTEAMIENTOS Y DEFINICIONES

Las características de la respuesta transitoria de una F.T.L.C., estan determinadas por los polos de la misma. Consideramos el sistema de control mostrado en la siguiente figura:

el sistema de contro l mostrado en la siguiente figura: donde: FTLC = G s H

donde:

FTLC =

G s H

(

)

(

Fig. 2.3:

C

(

s

)

(

G s

)

R

(

s

)

= 1+ G s H

(

)

(

s

)

; FTLA = G(s)H(s)

s

)

=

K

N

(

s

)

D

(

s

)

=

(

K s

m

+

a

m

1

s

m

1

+

K

+

a s

1

+

a

0

)

s

n

+

b

n

1

s

n

1

+

K

+

b s

1

+

b

0

(1)

n > m para que el sistema sea físicamente realizable, K es la ganancia del sistema y,

N(s), D(s) son polinomios mónicos finitos

EJEMPLO: Consideremos un sistema de segundo orden:

 

C

(

 

)

 

2

 

s

=

ω

n

R

(

s

)

s

2

+

2 ζω

n

S

+

ω

2

n

Por lo dicho anteriormente, sabemos que :

1 + G s H s

( )

( )

= 1 + K

( )

N s

   

D(s)

,

con s

1 2

,

= ζω

n

±

2 j ω 1 − ζ n
2
j
ω
1
− ζ
n

.

(2)

lo que implica que para cada valor de K, encontraremos un conjunto de raíces que representan los polos de la FTLC Por lo tanto, podremos calcular las raíces desde K = 0 a K → ∞ .

que representan los polos de la FTLC Por lo tanto, podremos calcular las raíces desde K

2-4

2-4 P a r a K = 0 : D ( s ) + KN (
2-4 P a r a K = 0 : D ( s ) + KN (

Para K = 0 :

D(s) + KN(s) = 0

D(s) =

0 .

(3)

Las raíces son los polos de la FTLA.

 

Para K → ∞ :

D(s) + KN(s) = 0

KN(s) =

0

(4)

Las raíces son los ceros de la FTLA.

Conclusión: El Lugar Geométrico de las Raíces representa el conjunto de polos de la FTLC , comienza en los polos de la FTLA y termina en los ceros de la FTLA.

2.3 METODO DE EVANS

Dado que la ecuación característica es un número complejo, esta puede ser representada por su magnitud y fase:

0

=

1

+ G s H

(

)

(

 

)

=

1

+

K N

(

(

)

)

s

D s

 

=

1 +

K

(

s

+

z

1

)(

s

+

z

2

)

K

s

 

(

s

+

p

1

)(

s

+

p

2

)

K

Despejando, obtenemos:

 
 

K

(

s

+

z

1

)(

s

+

z

2

)

K

= − 1

 

MAGNITUD:

(

s

+

p

1

)(

s

+

p

2

)

K

K

s

+ z

1

 

s

+ z

2

 

K

= − 1

 
 

FASE:

(s + z

1

)+

(s + z

2

donde r = 012,

,

, K

)+

K

s

+

p

1

s

−∠(s + p

+

p

2

)

2

K

(s + p

2

)

K

= ±(

2

r

)

1 π

(5)

(6)

(7)

(8)

Las ecuaciones (7) y (8) son empleadas en un tanteo para determinar si un punto

s

p pertenece o no al lugar de las raíces del problema en cuestión.

¿Cómo se hace?

tanteo para determinar si un punto s p pertenece o no al lugar de las raíces

2-5

2-5 Sea ( KN s ) ( D s ) = ( K s + z
2-5 Sea ( KN s ) ( D s ) = ( K s + z

Sea

(

KN s

)

(

D s

)

=

(

K s

+

z

1

)

(

s

+

p

1

)(

s

+

p

2

)

. Situamos s p ,

z 1 ,

p 1

y

p 2

en el plano s, como se muestra

en la siguiente figura:

2 en el plano s , como se muestra en la siguiente figura: Según la condición

Según la condición de ángulo de la ecuación (8) se debe cumplir que:

α 1

(θ

1

Si

θ

+

s

p

2

)

=

(

2r + 1)π , para cualquier valor de r.

cumple con esta condición, podemos calcular la ganancia K para dicho punto.

Sin embargo, este método sigue siendo largo. Es por ello que se generan un conjunto de reglas que permitan trazar el L.G.R. asintóticamente.

2.4 PRINCIPIO DEL LUGAR DE LAS RAICES

Se basa en que los polos de la FTLC estan relacionados con los polos y ceros de la FTLA y con la sensitividad K del lazo. Esto puede ser demostrado como:

de donde:

G

(

H

(

s

)

s

)

=

=

G s H

(

)

C

(

s

)

R

(

s

)

=

(

B s

)

M

=

(

1

s

)

+

K N

1

1

(

s

)

D

1

(

s

K N

2

2

)

(

s

)

(

s

D

2

)

=

(

s

)

K K

1

2

N

1

(

s

)

N

2

(

s

)

D

1

(

)

s D

2

(

s

)

K

1

N

1

s

D

1

(

s

)

(

)

A G s

s

=

(

)

(

)

 

B 1 + G s H

s

(

)

(

)

(

s

)

 

D

1

(

)

s D

2

(

s

)

s

=

=

G s H

(

)

(

)

=

D

1 +

K

1

K

2

N

1

(

s

)

N

2

(

s

)

D 1

(

s

)

D

2

(

s

)

+ K K

1

2

N

1

(

)

s N

2

(

s

)

1

(

)

s D

2

(

s

)

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

1 + K 1 K 2 N 1 ( s ) N 2 ( s )

2-6

2-6 quedando B ( s ) de orden m + u = n . De (5):
2-6 quedando B ( s ) de orden m + u = n . De (5):

quedando B(s) de orden m + u = n .

De (5):

G(s)H(s) = −1D

1

(s)D (s) + KN (s)N (s) = 0

2

1

2

Para todo K 0 se cumple que:

K

K

0

D

1

(

)

s D

2

(

s

)

KN

1

(

)

s N

=

→ ∞ ⇒

=

2

(

0

s

)

= 0

Podemos escribir (6) en forma trigonométrica: G(s)H(s)

F = magnitud del vector

e j

β

= condición de fase

F =

e

j

β

G(s)H(s)

= e

( +

j 1

2r

)π

=

Fe

j

β ; donde:

(7a)

(7b)

(6)

La expresión formal de las condiciones en (7), son las siguientes:

Para todo K > 0 :

Condicion de magnitud:

G(s)H(s) = 1

Condición de fase: G(s)H(s) = (1 + 2r)180

Para todo K < 0 :

Condicion de magnitud:

G(s)H(s) = 1

Condición de fase: G(s)H(s) = (1 + 2r)360

o

o

r = 1

,

2

, K

r = 1

,

2

, K

f a s e : ∠ G ( s ) H ( s ) = (

2-7

2-7 2.5 PROCEDIMIENTO LUGAR DE LAS RAICES (asintóticamente) PARA DIBU JAR EL DIAGRAMA DEL Calcular los
2-7 2.5 PROCEDIMIENTO LUGAR DE LAS RAICES (asintóticamente) PARA DIBU JAR EL DIAGRAMA DEL Calcular los

2.5

PROCEDIMIENTO

LUGAR DE LAS RAICES (asintóticamente)

PARA

DIBUJAR

EL

DIAGRAMA

DEL

Calcular los polos y ceros de la FTLA y dibujarlos en el plano s con la siguiente notación:

p

z

i

j

X

j = 1, K, P ;

P = número de polos.

O

i

= 1, K , Z ;

Z = núm e ro de ceros.

1. Número de ramas del diagrama:

P si

P > Z ;

Z si Z > P .

2. Lugar de las raíces en el eje real:

Un punto del eje real forman parte del lugar de las raíces cuando la suma de polos y ceros a la derecha del punto es un numero impar.

3. Determinación de asíntotas:

4.1. Número de asíntotas: deben haber

P − Z
P − Z

asíntotas:

4.2. Angulos de las asintotas con el eje real (medido en sentido antihorario):

λ

r

=

± 180 ° ( 2r + 1 ) P − Z
±
180
°
(
2r
+
1
)
P
− Z

;

r = 012,

,

, K

4.3. Puntos de corte en el eje real (r) Todas las asintotas cortan el eje real en el punto σ , donde:

σ =

∑ Re p ( ) − ∑ Re z ( ) j i P −
Re p
(
)
− ∑
Re z
(
)
j
i
P
− Z

5. Puntos y angulos de salida o entrada de las ramas del L.G.R. al Eje Real:

5.1. Despejar K de la ecuación característica:

1 + K

N

(

s

)

D

(

s

)

= 0

K = −

( )

N s

D(s)

Los puntos se obtienen al calcular las raíces que hacen que : dK

ds

= 0.

) D ( s ) = 0 ⇒ K = − ( ) N s D

2-8

2-8 5.2. Angulo con el eje real: cuando son dos ramas, éstas emergen del eje real
2-8 5.2. Angulo con el eje real: cuando son dos ramas, éstas emergen del eje real

5.2. Angulo con el eje real: cuando son dos ramas, éstas emergen del eje real con un

ángulo de π

2 . En general, cuando se tienen n ramas que se acercan a un punto de

salida, el ángulo con el que abandonan el eje real es 180° .

n

6. Angulo φ de salida (o de llegada) del L.G.R. de los polos (a los ceros) Complejos

Conjugados:

Se elige un punto s p de prueba muy cercano al polo o cero complejo. Ese punto s p , de pertenecer al lugar de las raíces, debe cumplir con la condición de fase, es decir:

(ceros) (polos + φ) = 180° .

De esta ecuación se despeja el ángulo φ .

7.

Punto de cruce del Lugar Geométrico de las Raíces con el eje imaginario:

Se puede encontrar de dos formas:

7.1.

Aplicando el criterio de Routh.

7.2.

Sustituyendo s = jω en la ecuación característica.

formas: 7.1. Aplicando el criterio de Routh. 7.2. Sustituyendo s = j ω en la ecuación

2-9

2-9 2.6 EJEMPLOS Ejemplo 1 : Obtenga el Lugar Geométrico de las Raíces del sistema mostrado:
2-9 2.6 EJEMPLOS Ejemplo 1 : Obtenga el Lugar Geométrico de las Raíces del sistema mostrado:

2.6

EJEMPLOS

Ejemplo 1: Obtenga el Lugar Geométrico de las Raíces del sistema mostrado:

el Lugar Geométrico de las Raíces del sistema mostrado: cuya FTLA es Paso 1: P o

cuya FTLA es

Paso 1:

Polos:

Ceros:

G s H

(

)

(

s

)

=

Fig.2.4:

K

(

s + 3

)

(

s s

+

6

)(

s

+

5

)

(

s

2

+

2

s

+

2

)

; donde K = K K

1

2

p

i

z

i

= 0, -5, -6,

= -3

(1 ± j)

P = 5.

Z = 1.

Paso 2: Número de ramas: P = 5.

K .

3

Paso 3: Lugar de las raíces en el eje real:

Entre -3 y -5 No existe

Entre -6 y −∞ ⇒ No existe.

Paso 4: Cálculo de asíntotas

Entre 0 y -3 Existe. Entre -5 y -6 Existe.

Número de asíntotas:

P − Z
P − Z

= 4.

 

Angulos de las asíntotas:

λ

 

= ±

180

°

(

2r

+

1

)

; r = 0, 1.

r

 

4

 

∴λ

r

=

45 ,

° −

°

45 ,135

°

y

°

135 .

 

(

0

5

6

1

1

)

(

3

)

= −

2.5

σ =

4

Se dibujan las asíntotas como se muestra en la figura siguiente

− ( − 3 ) = − 2.5 σ = 4 Se dibujan las asíntotas como

2-10

2-10 135º 45º -45º -135º Fig 2.5 : Paso 5: salida el L.G.R. de l eje
2-10 135º 45º -45º -135º Fig 2.5 : Paso 5: salida el L.G.R. de l eje
135º 45º -45º -135º
135º
45º
-45º
-135º

Fig 2.5 :

Paso 5: salida el L.G.R. de l eje real La ecuación característica es:

De donde:

1

+

dK

dS

( )

( )

=

1

+

(

K s

+

3

)

=

K

= −

(

s s

+

(

)(

s s

5

+

5

s

+

)(

s

6

)(

s

+

2

 

6

)(

s

2

+

2s

+

+

2s

2

)

+

2

)

 

s

+

3

;

2

s

5

+

27

s

4

+

132

s

3

+

284

2

s

+

246

s

+

90

 

s

+

3

2

 

G s H s

=

(

)

0

=

0

Se sabe que el punto de salida se encuentra entre -5 y -6 por ser dos polos que originan ramas porque existe Lugar Geométrico de las Raíces entre ellos. Luego, el punto de salida es:

s = −55. 3.

Las otras raíces de esta ecuación son: 3.3311 ± 1.2040 j y 0.6560 ± 0.4677 j .

Paso 6: Angulo φ en el polo complejo

Se toma p

i = −

1

+

1j para aplicar la condición de ángulo:

. Paso 6: Angulo φ en el polo complejo Se toma p i = − 1

Fig. 2.6:

. Paso 6: Angulo φ en el polo complejo Se toma p i = − 1

2-11

2-11 γ 27 . 5 °− ( 12 °+ 14 °+ 136 °+ 90 °+ φ
2-11 γ 27 . 5 °− ( 12 °+ 14 °+ 136 °+ 90 °+ φ

γ

27.5°−(12°+14°+136°+90°+φ) = 180°⇒ −224.5°+φ = 180°⇒

⇒ φ = −404.5°+360°= −44.5°

(

θ

1

+ θ

2

+ θ

3

+ θ

4

+ φ

)

180º

1

=

.5°

Para el polo conjugado al ángulo de salida es 44 , ya que el Lugar Geométrico de

las Raíces es simétrico respecto al eje real. Paso 7: Cruce con el eje imaginario La ecuación característica es:

s

5

+ 13

s

4

+ 54

s

3

+ 82

s

2

+

(

60 +

K)s

+ 3

K

= 0

Aplicando el criterio de Routh:

s

5

s

4

s

3

s

2

s

1

s

0

De la ecuacion s De la ecuación:

2

 

1

54

60

+

K

 

13

 

82

3K

47.7

60

+

0.769K

65.6

0.212K

3K

3940 105K

−0

.163K

2

:

65.6 0.212K

3K

K 309.434

1

s :3940

105K

163K

2

0

K1

K2

35.56

= −

679.73(descartado)

De la ecuacion s

0 < K < 35.56

0

:

Para obtener el valoren

adecuado de K crítico

(65.6

0.212K)s

K > 0

jω , se emplea la ecuación de s 2 , sustituyendo el valor

2

+

3K

=

0

58.06s

2 +

106.68

=

0

El punto de corte del Lugar Geométrico de las Raíces con el eje imaginario se halla en

s

,

1 2

= ± .

135

j

y

K = 35.56

punto de corte del Lugar Ge ométrico de las Raíces con el eje imaginario se halla

2-12

2-12 Comandos de Matlab N = [1 3]; D=[1 13 54 82 60 0]; r=rlocus(n,d); plot(r,
2-12 Comandos de Matlab N = [1 3]; D=[1 13 54 82 60 0]; r=rlocus(n,d); plot(r,

Comandos de Matlab

N = [1 3];

D=[1 13 54 82 60 0];

r=rlocus(n,d);

plot(r, ‘o’)

Root-Locus of FTLA=K(s+3)/s(s+6)(s+5)(s^2+2s+2)

15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
Imag Axis

Real Axis

Fig. 2.7:

15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 Imag

2-13

2-13 Ejemplo 2 K(s + 5) Calcular el L.G.R. de la F.T.L.A= s 2 (s +
2-13 Ejemplo 2 K(s + 5) Calcular el L.G.R. de la F.T.L.A= s 2 (s +

Ejemplo 2

K(s

+

5)

Calcular el L.G.R. de la F.T.L.A= s

2

(s

+

3)

Regla 1:

Polos: 0,0,-3

;

Ceros: -5

Regla 2:

Nº de ramas: 3

Regla 3:

ver gráfico

Regla 4 4.1Numero de asintotas: ρ - z = 3 – 1 = 2

4.2 Angulo de asíntotas:

±

(

180 2r

+

1

)

ρ −

z

4.3 Punto de intersección de las asíntotas

=

σ

r

=

 

;

ρ=3

 

;

± 90º

 

(0

+

0

3)

(

5)

3

1

=

1

Z=1

Regla 5: Del único lugar que se pueden generar ramas es en s=0 ya que hay dos polos en ese

sitio y hay lugar de las raíces en ambos. Luego σ r = 0. Ejercicio : calcule según la formula indicada para ello el σ y analice su resultado.

Regla 6:

Regla 7:

No aplica

La ecuación característica es s

2

(s

+

3)

+

K(s

+

5)

=

0

n = [1 5];

W c = 0 y K c = 0 Comandos de Matlab d=[1 3 0
W c = 0
y
K c = 0
Comandos de Matlab
d=[1 3 0 0];
r=rlocus(n,d);
plot(r, ‘o’)
Root-Locus of FTLA=k(s+5)/s^2(s+3)
15
10
5
0
-5
Imag A xi s

Fig 2.8: Lugar geométrico de las raices de la FTLA=

K

(

s +

5)

s

2

(

s +

3)

15 10 5 0 -5 Imag A xi s Fig 2.8: Lugar geométrico de las raices

2-14

2-14 EJEMPLO 3 Obtener el L.G.R de : FTLA = k(s + 2) (s + 3)(s
2-14 EJEMPLO 3 Obtener el L.G.R de : FTLA = k(s + 2) (s + 3)(s

EJEMPLO 3

Obtener el L.G.R de :

FTLA =

k(s

+

2)

(s

+

3)(s

2

2s

+

0.5)(s

10)

1) Polos : -3, 0.5; 1±3j

ρ=4

Ceros: -2

Z=1

2) Número de ramas

ρ=4

3) L.G.R. en el eje real (ver dibujo)

4) 4.1 Asíntotas : (ρ−z) = 3

4.2

∠ = ±

180(2r

+

1)

(

ρ − z

)

4.3 Punto de corte:

σ =

=

(

± 60º (2r + 1)

3

+

0.5

+

1

+

1

)

(

2

)

3

± 60º ;+180 º

= 0.5

5) Puntos de salida/entrada al eje real: No aplica 6) Cálculo de φ en polos complejos:

φ 1 = 37.5º;

φ 2 = 81º;

φ 3 = 90º;

α 4 = 43º

43º (37.5º +81º +90º + φ) = 180º

φ=−345º

7) Cruce con el eje jw:

s

4

+

0.5s

3

+

3.5s

2

Criterio de Routh

+

(28

+

k)s

+

(2k

15)

=

0

s

4

 

1

3.5

(2k-15)

s

3

 

0.5

(28+k)

 

s

2

 

(0.5 * 3.5)

(

28 + k

)

(2k-15)

 
   

0.5

s

1

 

α.β − 0.5γ

 

0

 
   

α

s

0

 

2k-15

     
 

s

0 : 2k

15

>

0

 

k>7.5

 
 

1 :

α − β −

0.5

γ

> 0

 

α.β − 0.5γ > 0

 

s

 

α

 

Donde :

α = −52.5 2k

β = 28 + k

γ = (2k 15)

γ > 0   s   α   ⇒ Donde : α = − 52.5 −

2-15

2-15 Desarrollando se obtiene: 2k 2 + 109.5K + 1467.5 < (0.5 * 3.5) − (
2-15 Desarrollando se obtiene: 2k 2 + 109.5K + 1467.5 < (0.5 * 3.5) − (

Desarrollando se obtiene:

2k

2 +

109.5K

+

1467.5

<

(0.5 * 3.5)

(

28

+

k

)

0.5

> 0

0

+ 1467.5 < (0.5 * 3.5) − ( 28 + k ) 0.5 > 0 0

k

k

k

< -23.4

< -31.33

< -26.25

Comandos de Matlab

n = [1 2] ; d=[1 0.5 3.5 28 –15]; r=rlocus(n,d);

plot(r, ‘o’)

Root-Locus of FTLA=k(s+2)/(s+3)(s-0.5)(s^2-2s+10)

6 4 2 0 -2 -4 -6 -6 -4 -2 0 2 4 Imag Axis
6
4
2
0
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
2
4
Imag Axis

Real axis

K

(

s +

2)

Fig. 2.9: Lugar geométrico de las raices de FTLA= (

s

+

3)(

s

0.5)(

s

2

2

s

+

10)

Axis Real axis K ( s + 2) Fig. 2.9: Lugar geométrico de las raices de