Criterio di Routh

(vedi Marro par. 4.2 e 4.10 , vedi Vitelli-Petternella par. III.5)

Teorema di Kharitonov

Automatica

ROMA TRE

Stefano Panzieri- 1

Nel caso lineare

Abbiamo visto che la stabilit dipende dalla parte

reale dei poli della FdT:
Re[poli]<0
=> stabilit asintotica
Re[poli]=0, poli semplici => stabilit semplice

Potremmo calcolare i poli: D(s)=0

calcoli complessi e con possibili errori numerici
nessuna informazione su come agire su un instabile

Automatica

ROMA TRE

Stefano Panzieri- 2

Criterio di Routh
Prima osservazione: i coefficienti di D(s) devono essere tutti
positivi, altrimenti il S non stabile (potrebbe essere al limite di
stabilit se qualcuno nullo).

an s n + an 1s n 1 +"+ a1s + a0 = 0

an
an 1
b1
c1

an 2
an 3
b2
c2

an 4 "
"
"
"

an an 3 an 1an 2
an 1
an an 5 an 1an 4
b2 =
an 1
b1 =

b2 an 1 b1an 3
c1 =
b1

Questi elementi devono avere tutti lo stesso

segno, altrimenti si ha una radice a parte
reale positiva per ogni variazione di segno
Automatica

ROMA TRE

Le righe si possono scalare

proporzionalmente. Quindi si
pu trascurare |denominatore|

Tabella di Routh

Stefano Panzieri- 3

Criterio di Routh
Teorema:
se lequazione polinomiale non ha soluzioni a parte reale
nulla, ne esister una a parte reale positiva per ogni
variazione di segno.

Criterio di Routh:
c.n.s. per avere stabilit asintotica che non si abbiano
variazioni di segno
E se ci sono radici a parte reale nulla?
in zero caso banale, si eliminano prima
coniugate zeri nella tabella: bisogna estendere il teorema

Automatica

ROMA TRE

Stefano Panzieri- 4

Esempio numerico
( s + 3)(3s 2 + 4s + 6) = 0

s1 =-3, s 23 =-2 j 2

s 3 + 7 s 2 + 18s + 18 = 0

3
2

1
7

18 7 *18
1
7
0
18

Automatica

18
18

Nessuna variazione di segno,

infatti le radici hanno parte
reale negativa !

uno zero!

ROMA TRE

Stefano Panzieri- 5

Esempi simbolici
k

+
2

as + bs + c = 0

2 a c
1 b
0 c
Per un eq. di 2 grado la
condizione sui singoli
coefficienti anche
sufficiente !

Automatica

s 3 + 3s 2 + 3s + 1

k
W (s) = 3
s + 3s 2 + 3s + (1 + k )

3
2

1
3
3
1+ k
8k
1
3
0 1+ k
ROMA TRE

-1 < k < 8

Stefano Panzieri- 6

Rapidit di convergenza
s 3 + 7 s 2 + 16 s + 12 = 0
s s 1 (cambiamento di variabile)

3 1
2
1
0

4
9
2
2

( s 1)3 + 7( s 1) 2 + 16( s 1) + 12 = 0

s 3 + 4 s 2 + 5s + 2 = 0
Nessuna variazione di segno, quindi le radici
hanno parte reale minore di 1 !!!
Questo implica che il sistema si stabilizza
esponenzialmente a zero con un andamento
pi rapido di e-t

Automatica

ROMA TRE

Stefano Panzieri- 7

Casi particolari
Elemento nullo nella prima colonna

3
1
2 0/
1
1

1 1
1
1

s 4 + s3 + s2 + s + 1 = 0

Sostituiamo lo 0 con
equivalente a dare una piccola
perturbazione ai coefficienti del
polinomio ovvero alle radici
dellequazione polinomiale
0+ 2 variazioni
0- 2 variazioni
Comunque, abbiamo 2 variazioni
Ne consegue la presenza di due
radici a parte reale positiva

Automatica

ROMA TRE

Stefano Panzieri- 8

Casi particolari
Una riga tutta nulla

In questo caso il polinomio di partenza

scomponibile nel prodotto di due
polinomi:

s 4 + s 3 3s 2 s + 2 = 0
n= 4

3
q= 2
1
1'
0

1 3 2
1 1
2 2
0 0
4 0
2

P(s)=P1(s) P2(s)
La posizione delle (n-q) radici di P1(s)
d
2
2 s + 2
data dalle variazioni delle prime (n-q+1)
ds
righe

La riga q fornisce P2(s) (equazione

ausiliaria) che sempre di grado pari e,
risolta, fornisce le ultime radici

Alternativamente, si sostituisce la riga nulla con la derivata dellequazione

ausiliaria
Le variazioni delle ultime q+1 righe corrispondono alle radici a parte reale
positiva della eq. ausiliaria (per simmetria anche a quelle a parte reale
negativa). Le rimanenti sono immaginarie.
In questo caso 1 var. (1 rad. Re[ ]>0) + 1 var. (1 rad. Re[ ]>0 e 1 rad. Re[ ]<0)
Automatica

ROMA TRE

Stefano Panzieri- 9

Teorema di Kharitonov
Spesso i coefficienti sono noti come campi di variazione: li < ai < ui
La stabilit per qualsiasi valore dei parametri allinterno degli intervalli
implicata dalla stabilit di solo quattro polinomi

un s n + un 1s n 1 + ln 2 s n 2 + ln 3s n 3 +" = 0
ln s n + ln 1s n 1 + un 2 s n 2 + un 3s n 3 +" = 0
un s n + ln 1s n 1 + ln 2 s n 2 + un 3s n 3 +" = 0
ln s n + un 1s n 1 + un 2 s n 2 + ln 3s n 3 +" = 0

Automatica

ROMA TRE

Stefano Panzieri- 10