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Appunti di Meccanica Analitica

Contents
1 Dinamica del punto
1.1 Dinamica del punto su traiettoria prestabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Equazioni dierenziali del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Caso di forze posizionali: soluzione per quadrature . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Oscillatore armonico smorzato e forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Forze di richiamo e forze viscose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Oscillatore armonico smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Oscillatore armonico smorzato e forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Analisi qualitativa del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Studio del moto alla Weierstrass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Diagramma delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Analisi del moto alla Weierstrass per loscillatore armonico . . . . . . . . . . .
1.3.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Equazione dierenziale del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Piccole oscillazioni del pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Analisi del moto alla Weierstrass per il pendolo semplice . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Moto di un punto soggetto ad una forza centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Integrali primi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Forza centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Integrazione delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4 Stabilit`a delle orbite circolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.5 Appendice: composizione di moti periodici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.6 Esempio di forza centrale attrattiva direttamente proporzionale alla distanza .
1.5.7 Analisi del moto alla Weierstrass per il problema di Keplero . . . . . . . . . .
1.5.8 Orbite chiuse e condizione sul potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Moto di un punto su una supercie prestabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Considerazioni preliminari. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Moto di un punto pesante sopra una supercie di rotazione ad asse verticale e
priva di attrito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Pendolo sferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Dinamica relativa del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1.7.1
1.7.2
1.7.3

Inuenza della rotazione terrestre sul moto dei gravi nel vuoto . . . . . . . . .
Pendolo di Focault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nozioni elementari di meccanica celeste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Equazioni di Lagrange
2.1 Principio del dAlembert e relazione simbolica della Dinamica
2.2 Equazioni dierenziali del moto di un sistema olonomo . . . .
2.3 Funzione Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Coordinate cicliche e Lagrangiana ridotta . . . . . . . . . . . .
2.5 Esempio: problema di Keplero. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Integrazione per quadrature del giroscopio pesante . . . . . . .
3 Piccole oscillazioni
3.1 Teorema di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Moto delle piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . .
3.3 Caso unidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Coordinate normali e frequenze proprie . . . . . . . .
3.5 Schema riassuntivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Pendoli accoppiati: esempio di calcolo di modi
3.6.2 Bipendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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normali e battimenti
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4 Equazioni canoniche di Hamilton


4.1 Forma hamiltoniana dei sistemi lagrangiani . . . . . . . . .
4.2 Trasformata di Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Funzione Hamiltoniana nel caso dinamico . . . . . . . . . .
4.4 Esempi di funzione Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Punto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Solido con punto sso . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Signicato sico dei momenti coniugati . . . . . . . . . . .
4.5.1 Signicato sico della costante del moto ph quando
una coordinata cartesiana . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Signicato sico della costante del moto ph quando
un angolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Flusso Hamiltoniano e teorema di Liouville . . . . . . . . .
4.6.1 Flusso Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2 Flusso Hamiltoniano per loscillatore armonico . . .
4.6.3 Teorema di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Coordinate cicliche formalismo Hamiltoniano . . . . . .
4.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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la coordinata ciclica qh `e
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la coordinata ciclica qh `e
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5 Principio variazionale di Hamilton.


5.1 Premesse . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Principio variazionale di Hamilton .
5.3 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Moto di un grave . . . . . .
5.3.2 Oscillatore armonico . . . .
5.4 Equazioni di Eulero . . . . . . . . .
5.5 Esercizi (risolti) . . . . . . . . . . .

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6 Trasformazioni canoniche
6.1 Struttura canonica delle equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Trasformazioni che conservano la struttura canonica . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Determinazione della nuova Hamiltoniana per eetto di una trasformazione che
conserva la struttura canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Generatrice di una trasformazione canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Esempio: trasformazione canonica per loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . .

100
100
100

7 Parentesi di Poisson
7.1 Denizione della parentesi di
7.1.1 Esempio . . . . . . .
7.2 Propriet`a principali . . . . .
7.3 Applicazioni . . . . . . . . .

Poisson
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8 Equazione di Hamilton-Jacobi
8.1 Equazione di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Hamiltoniana indipendente da t ed azione ridotta . . . . . . . . . . . .
8.3 Esempio: loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Metodo di separazione delle variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.1 Lequazione di Hamilton-Jacobi per il moto centrale di un punto
8.5.2 Il metodo di Hamilton-Jacobi applicato al problema di Keplero .
A Complementi
A.1 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Serie di Fourier in forma trigonometrica
A.1.2 Serie di Fourier in forma esponenziale . .
A.1.3 Stima dei coecienti cn . . . . . . . . .
A.2 Teorema di annullamento degli integrali . . . . .

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in un piano
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Chapter 1
Dinamica del punto
1.1
1.1.1

Dinamica del punto su traiettoria prestabilita


Equazioni dierenziali del moto

La dinamica di un punto P si fonda sullequazione che deve essere soddisfatta durante il moto

ma = F +
(1.1)
la risultante
dove m `e la massa del punto, F `e la risultante di tutte le forze attive agenti sul punto e
di tutte le reazioni vincolari.
Supponendo nota la traiettoria del punto P soggetto alla (1.1) allora per caratterizzare il moto
non rimane che da determinare la legge oraria. Pi`
u precisamente, se s (ascissa curvilea di P ) `e la
lunghezza dellarco fra una arbitraria origine e P , misurata positivamente in un pressato verso,
la (1.1) proiettata, in ciascun punto della , sulla rispettiva tangente, orientata nel verso delle s
crescenti, diventa:
m
s = Ft + t

(1.2)

`e, per lo pi`


dove la componente tangenziale t di
u, incognita. Tuttavia vi sono dei casi in cui la t
`e preventivamente assegnabile. In particolare: un punto vincolato a restare su di una curva
priva di attrito si muove su di essa come se fosse esclusivamente soggetto allazione della
forza attiva (tangenziale), cioe t = 0. In tal caso la (1.2) prende la forma
m
s = Ft

(1.3)

dove la componente tangenziale Ft della forza totale `e una funzione f (s,


s; t) nota, quindi la (1.3)
assumer`a la forma
m
s = f (s,
s; t)

(1.4)

e, nellipotesi di limitatezza, continuit`a e derivabilit`a nei tre argomenti della f , la (1.4) ammette una,
ed una sola, soluzione (nel dominio considerato) soddisfacente alle condizioni iniziali assegnate. La
(1.3) (pi`
u precisamente nella forma (1.4)) prende il nome di equazione dierenziale del moto ed `e
suciente per caratterizzare univocamente il moto di un punto vincolato a percorrere una traiettoria
assegnata in assenza di attrito.
4

1.1.2

Caso di forze posizionali: soluzione per quadrature

Nel caso di forze posizionali Ft = f (s) la (1.3) assume la forma


m
s = f (s)

(1.5)

Per mostrare come la (1.5) si riduca con una quadratura ad una equazione del I ordine ricordiamo
che lenergia cinetica T del punto `e qui denita da 21 ms 2 , da cui risulta: dT
= ms
s. Osservando che,
dt
essendo f funzione della sola s, esiste unaltra funzione U della sola s tale che
dU
= f (s).
ds

(1.6)

In virt`
u della (1.5) segue che dT
= dU
s.
Il secondo membro, in quanto si consideri U come funzione
dt
ds
di t tramite s(t), non `e altro che la derivata di U = U [s(t)] rispetto a t. Integrando rispetto a t e
designando con E la costante di integrazione, si ricava:
T U = E.

(1.7)

Questa relazione in termini niti, tra la energia cinetica T del punto P e la sua posizione sulla curva
(caratterizzata dalla funzione U (s)), si chiama integrale delle forze vive. Esso fornisce, in ultima
analisi, una relazione fra s e s.

Nota. Nel caso in cui si suppone prestabilita la traiettoria si perviene alla (1.7) senza bisogno di
introdurre lipotesi che la forza totale F sia conservativa, basta infatti che essa sia posizionale
perch`e la (1.6) valga limitatamente alla mobilit`a del punto sopra la curva .
Nota. Dalla (1.7) deriva che:
T1 T0 = U1 U0 ,
essendo T0 e U0 , T1 e U1 i valori di T e di U in due generici istanti t0 e t1 . In particolare, consideriamo
due punti materiali distinti di egual massa che siano fatti partire con la medesima velocit`a da una
medesima posizione, oppure da due posizioni appartenenti alla medesima supercie U = cost.. Se
questi due punti si muovono sotto lazione di una forza derivante dal potenziale U , luno libero e
laltro costretto a restare sopra una curva priva di attrito, essi attraversano ciascuna supercie
equipotenziale con equale velocit`a. Cos`, ad esempio, se due punti pesanti cadono, a partire dalla
quiete, uno liberamente, laltro sopra un sostegno prestabilito (privo di attrito), dopo essere discesi
di una stessa quota, hanno la stessa velocit`
a.
Torniamo al problema dellintegrazione della equazione (1.5) del moto; ponendo
u(s) =

2
[U (s) + E] ,
m

(1.8)

lequazione delle forze vive (1.7) si pu`o scrivere


(

ds
dt

)2

= u(s),

da cui
5

ds
= u(s),
dt

(1.9)

dove va preso il segno positivo o negativo secondo che la velocit`a scalare ds


sia positiva o negativa. La
dt

(1.9) `e una equazione dierenziale del I ordine, sostanzialmente equivalente alloriginaria equazione
(1.5) 1 , che pu`
o essere integrata mediante una quadratura e fornisce la cercata relazione
in termini niti tra s e t. Le due costanti arbitrarie da cui essa deve dipendere sono date luna
dalla costante additiva dellultima quadratura, laltra dallintegrale E delle forze vive.

1.2

Oscillatore armonico smorzato e forzato

In questo paragrafo studieremo il moto del punto risolvendo esplicitamente le equazioni del moto.
Questo `e possibile poiche tali equazioni sono lineari. Nel caso generale, non essendo possiblie risolvere
le equazioni, si ricorre allo studio qualitativo del moto reso possibile dallintegrale primo dellenergia.

1.2.1

Forze di richiamo e forze viscose

Fra le forze posizionali meritano speciale attenzione le cosiddette forze di richiamo, verso unassegnata
posizione O della curva . La propriet`a caratteristica di tali forze `e di annullarsi in O, detta posizione di richiamo, e di esplicarsi, in ogni altro punto della , come attrazioni (tangenziali) verso
O, crescenti quanto pi`
u ci si allontana da O lungo la curva. In particolare si ha che sf (s) < 0,
` questo il comportamento
supponendo che O abbia ascissa curvilinea s = 0 e dove f (s) = Ft (s). E
tipico delle forze elastiche. Una espressione tipica di una forza elastica di richiamo `e data da:
f (s) = s

(1.10)

dove `e una assegnata costante positiva.


Le forze viscose dipendono, invece, dalla velocit`a del punto e tendono, sempre, ad opporsi al
moto del punto. La pi`
u semplice espressione di una forza viscosa ha la forma
F = bv
dove v `e la velocit`a del punto e b `e una assegnata costante positiva.

1.2.2

Oscillatore armonico smorzato

Si usa designare con questo nome un sistema meccanico costituito da un punto materiale di massa
m soggetto ad una forza elastica e ad una forza viscosa. Lequazione dierenziale del moto prende
la forma
m
s + bs + s = 0.
1

Due osservazioni. La prima riguarda lequivalenza fra (1.9) e (1.5). Si deve notare che la (1.5) implica la (1.9),
tuttavia non `e sempre vero il viceversa. Infatti la (1.9), che `e una riscrittura di (m
s f (s))s = 0, implica la (1.5) in
tutti gli istanti di tempo t tali che s(t)

= 0. Negli istanti t0 di arresto s(t


0 ) = 0, questa implicazione non vale e lo
studio del moto fa vatto in base allequazione del moto. Seconda osservazione: lequazione (1.9) non descrive tutti i
moti possibili, ma solo quelli di energia meccanica E. Solo facendo assumere ad E tutti i valori possibili si ottengono
tutti i moti.

Ponendo poi h =

b
2m

e=

allora questa si scrive


s + 2hs + 2 s = 0,

(1.11)

che `e una equazione dierenziale del II ordine, lineare, a coecienti costanti e omogenea.
soluzione generale `e, tranne un caso particolare (in cui z1 = z2 ), data da

La

s(t) = C1 ez1 t + C2 ez2 t


dove
z1,2 = h

h2 2

sono le soluzioni, reali o complesse, della equazione di secondo grado


z 2 + 2hz + 2 = 0.
Ai ni della discussione che segue conviene porre la soluzione generale nella forma
s(t) = C1 e1 t + C2 e2 t ,

dove 1,2 = z1,2 .

(1.12)

Nota. Mettiamo in luce la seguente propriet`a: qualunque siano h e 2 , purche sia h > 0, allora
z1,2 < 0,

cioe 1,2 > 0.

(1.13)

Infatti, essendo z1,2 soluzioni dellequazione di secondo grado, segue che


z1 + z2 = 2h e z1 z2 = 2 .

(1.14)

Se z1,2 sono numeri reali allora, dalla seconda condizione (1.14), essi hanno segno concorde e questo,
dalla prima condizione (1.14), `e negativo. Se, invece, z1,2 sono numeri complessi allora, essendo i
coecienti della equazione reali, essi sono tra loro complessi coniugati, cioe z2 = z1 , e la condizione
(1.14) si traduce in
2z1 = 2h e |z1 |2 = 2

(1.15)

che pone immediatamente al risultato cercato.


In virt`
u della propriet`a (1.13) e ricordando che
e1,2 t = e1,2 t ei1,2 t
dove ei1,2 t ha modulo 1, segue che la soluzione (1.12) s(t) della equazione (1.11), per assegnate
condizioni iniziali, tende asintoticamente a zero, per t crescente, in modo esponenziale.
Premesso questo risultato generale (e di importanza rilevante nello studio della stabilit`a dei
sistemi) andiamo a discutere in dettaglio la forma della soluzione generale in funzione dei valori dei
parametri. Si hanno i seguenti tre casi:
7

0.2

0.1

0.1

0.2
1

Figure 1.1: Graco della legge oraria nel caso di moto aperiodico smorzato.
Moto aperiodico smorzato: h2 > 2 .
In questo caso abbiamo che 1,2 R+ ed il moto ha, al pi`
u, una sola inversione del moto (Figura
1.1).
Moto oscillatorio smorzato: h2 < 2 .
In questo caso 1,2 sono complessi coniugati e si possono scrivere come 1,2 = h ik dove k =
2 h2 ; con tale posizione la soluzione generale prende la forma (prendendo le costanti arbitrarie
C1 e C2 complesse coniugate tra loro e facendo un po di conti)
(

s(t) = C1 eht eikt + C2 eht eikt = eht C1 eikt + C2 eikt

= Ceht cos(kt + ).
Risulta quindi essere un moto oscillatorio, di pulsazione k, con ampiezza data da Cept che decresce
esponenzialmente. Il numero T = 2/k prende il nome di pseudo-periodo (Figura 1.2). Osserviamo che nel caso limite di assenza di smorzamento h = 0 allora la soluzione generale prende la ben
nota forma s(t) = C cos(kt + ) caratteristica delle oscillazioni armoniche di periodo 2/k.
Moto aperiodico smorzato con smorzamento critico: h2 = 2 .
In questo caso z1,2 = h sono reali e coincidenti; la soluzione generale non ha pi`
u la forma (1.12)
bens`
s(t) = C1 eht + C2 teht .
Landamento della funzione s(t) presenta, sostanzialmente, le stesse caratteristiche del primo caso
(Figura 1.1).
8

0.5

0.5

1
1

Figure 1.2: Graco della legge oraria nel caso di moto oscillatorio smorzato.

1.2.3

Oscillatore armonico smorzato e forzato

Se ammettiamo la presenza di un termine forzante che dipende, in modo periodico, dal tempo t allora
lequazione dierenziale da studiare risulta essere la seguente:
m
s + bs + s = Q(t)

(1.16)

dove Q(t) `e una funzione periodica assegnata e dove b 0 e = 0. Lequazione dierenziale (1.16)
del II ordine, lineare, a coecienti costanti e completa ha soluzione generale della forma
s(t) = s0 (t) + s (t)
dove s0 (t) `e la soluzione generale della omogenea associata (1.11) e dove s (t) `e una soluzione particolare della completa.
Nota. In virt`
u delle osservazioni fatte in precedenza possiamo aermare che, a regime, la funzione
s(t) `e data solamente dalla soluzione particolare; infatti, comunque siano state assegnate le costanti
arbitrarie, la funzione so (t) decresce esponenzialmente e quindi, dopo un certo intervallo di tempo
(detto transitorio), segue che s(t) s (t).
Caso di forzante di tipo armonico
Supponendo, al momento, che il termine forzante Q(t) sia una funzione armonica di periodo T1 =
data da

Q(t) = q sin(t + ),
dove q > 0, > 0 e sono costanti assegnate. Ricerchiamo la soluzione particolare della forma
s (t) = p sin(t + )
9

(1.17)

dove p e sono da determinarsi sostituendo la (1.17) nella equazione completa (1.16) e richiedendo
che questa sia identicamente soddisfatta. Operando la sostituzione si ottiene
( 2 2 )p sin(t + ) + 2hp cos(t + ) = q sin(t + )/m
che, in virt`
u delle formule trigonometriche di addizione, si trasforma nella
a sin(t + ) + b cos(t + ) = 0
dove, ponendo = ,
a = p[( 2 2 ) cos + 2h sin ] q/m
e
b = p[( 2 2 ) sin + 2h cos ].
Deve quindi essere vericato il seguente sistema
{

a = 0
b = 0

p[( 2 2 ) cos + 2h sin ]


= q/m
.
p[( 2 2 ) sin + 2h cos ] = 0

Quadrando e poi sommando si ottiene immediatamente:


p=

A(2 )q
1
dove A(2 ) =
m
( 2 2 )2 + 4h2 2

(1.18)

mentre dalla seconda si ottiene immediatamente che deve essere


tan() =

2h
,
2

con che langolo (ritardo di fase) risulta individuato subordinatamente alla condizione /2 <
/2. Risulta che tan() `e positiva o negativa, e quindi `e maggiore o minore di 0, secondo che
2 < 2 o 2 > 2 .
` immediato vericare che
Nota. E
lim A(2 ) =

0+

1
2

lim A(2 ) = 0.

Energia fornita al sistema vibrante


Osserviamo che nelle oscillazioni forzate viene fornita energia al sistema vibrante per eetto della
sollecitazione addizionale Q(t). In particolare lenergia e fornita durante un intero periodo T1 = 2/
`e data dal lavoro svolto dal termine forzante:

t+T1

e=
t

) v (t )dt =
Q(t

10

t+T1
t

Q[s(t )]s(t
)dt ;

(1.19)

e, sostituendo a Q lequazione del moto (1.16), segue

t+T1

e =

ms
s + bs 2 + ss dt

t+T1
]t+T1
m[ 2
=
s + 2 s2
+ 2hm
s 2 dt .
t
2
t

A regime stabilito si ha che s = s0 + s s e, per la periodicit`a di s , la parte integrata va a zero e


da ci`o
e 2hm

t+T1

(s )2 dt .

Questa formula mostra che lenergia fornita e risulta essenzialmente positiva, ossia che, per mantenere le oscillazioni forzate, bisogna comunicare energia al sistema vibrante. Si pu`o,
inne, aggiungere che a regime stabilito la soluzione `e data dalla s (t) (vedi (1.17)) e quindi e non
dipende dallistante t considerato ma, solamente, dal periodo T1 = 2/. Pi`
u precisamente:
e 2hm

T1

T1

(s ) dt = 2hm
0

= 2hmp2

p2 2 [cos(t + )]2 dt

0
2

[cos()]2 d = 2hmp2 .

Caso ideale di uno smorzamento nullo


Mettiamoci nel caso dellipotesi ideale dellassoluta assenza di ogni resistenza passiva (h = 0) e
cerchiamo di determinare per la corrispondente equazione
s + 2 s = q sin(t)/m

(1.20)

una soluzione periodica della forma (1.17) (`e sempre possibile assumere la fase iniziale nulla in
virt`
u di una opportuna scelta dellorigine dei tempi t t /). Sostituendo e uguagliando si
ottiene
=0 e

p=

q
m( 2 2 )

purch`e = .
Se poi si ha = , cioe se il periodo della forza addizionale `e identico a quello delle vibrazioni
spontanee del sistema, si ha una contraddizione nel ricercare una soluzione periodica del tipo (1.17);
ma si verica che la (1.20), per = , ammette lintegrale particolare
s (t) =

q
t sin(t),
2m 2

il quale corrisponde ad oscillazioni del medesimo periodo ma che sono di ampiezza indenitamente
crescente col tempo.

11

Risonanza
Tenendo sse le costanti h e caratteristiche del sistema vibrante e lintensit`a massima q della forza
addizionale e facendone variare la frequenza vediamo come vari conseguentemente lampiezza p
delloscillazione forzata corrispondente o, equivalentemente, il fattore di amplicazione A(2 ). In
particolare la A(2 ) ammetter`a un unico massimo raggiunto, se h `e piccola, per || in prossimit`a di
||. Da qui segue la spiegazione del fenomeno della risonanza.
Per studiare il fenomeno della risonanza riprendiamo la (1.18) ponendo
2
4h2
=
x,
= 2 ,
2
2
da cui
A(2 ) =

1
1

f
(x),
f
(x)
=
.
2
(1 x)2 + 2 x

(1.21)

La funzione f (x) ammette punti di stazionariet`a x > 0 quando


2(1 x) + 2 = 0, cioe x = 1 2 /2.
In particolare questo risulta essere un punto di massimo relativo per f (x) (poiche la derivata seconda
del radicando al denominatore `e positiva e quindi il radicando ha un punto di minimo relativo).
Quindi A(2 ) ammette un unico punto di massimo per 2 = 2 2h2 avente valore (Figura 1.3)
Amax = A( 2 2h2 ) =

1
4h4 + 4h2 ( 2 2h2 )

.
2h 2 h2

12

10

=0.08
=0.1
=0.2
=0.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Figure 1.3: Graco della funzione (1.21) per diversi valori di .

12

Nota. Nel caso di smorzamento lieve (h 1) il punto di massimo relativo si ha in corrispondenza


di 2 2 , cioe quando la frequenza del termine forzante `e prossima alla frequenza naturale del
sistema, ed inoltre
Amax

1
1.
2h

Battimenti
Il fenomeno noto con il nome di battimenti si verica per la sovrapposizione di oscillazioni armoniche
con frequenze diverse. Tale caso si verica, ad esempio, quando consideriamo il caso ideale di
smorzamento nullo (cioe h = 0) e soggetto ad un termine forzante oscillatorio. In questo frangente
non posiamo pi`
u aermare che s(t) s (t) perche il termine s0 (t) ha ampiezza che rimane costante
nel tempo. Pi`
u precisamente, volendo studiare il termine
s(t) = s0 (t) + s (t),
dove
s0 (t) = A1 cos(t + 1 ) e s (t) = A2 cos(t + 2 )
dove prendiamo A1 = A2 = A (altrimenti poniamo A1 = A2 + A2 e isoliamo il termine con coeciente
A2 ). Con tale ipotesi allora dalle formule di prostaferesi segue che
s(t) = 2A cos(t + ) cos(
t +
)
dove

1 + 2
1 2
, =
,
=
, =
.
2
2
2
2

Il fenomeno diventa particolarmente evidente nel caso in cui ; infatti si osserva che il fattore
cos(
t+
) produce una oscillazione che ha una frequenza molto vicina a quella dei moto componenti.
Lampiezza di tale oscillazione risulta per`o modulata (lentamente) dal fattore cos(t + ) la cui
frequenza `e molto minore di quella precedente (Figura 1.4).
Caso di forzante periodica
Ai ni della ricerca della soluzione particolare nel caso generale in cui il termine forzante sia una
generica funzione periodica, consideriamo inizialmente il caso h(t) = eit , dove C e = 2
. In
T1

it
tal caso cerchiamo una soluzione (se esiste) della forma s (t) = re , da cui
s (t) = ireit

e s (t) = 2 reit .

La sostituzione di s nella equazione dierenziale (1.11) porta a


2 reit + i2hreit + 2 reit = eit /m
13

0.5

0.5

1
20

40

60

80

100

Figure 1.4: Battimenti.


che, dovendo essere identicamente soddisfatta per ogni t (anche s sia soluzione dellequazione
dierenziale), implica
r=

/m
2 + 2ih

da cui

1
eit .
2
2
m + 2ih
Prima di passare al caso generale consideriamo il caso in cui la funzione periodica Q(t) ammetta
sviluppo in serie di Fourier di tipo esponenziale nito:
s (t) =

Q(t) =

cn eint

n=N

dove cn = cn anche Q(t) sia a valori reali. Una soluzione particolare, periodica di periodo T , `e
quindi data da
s (t) =

sn (t), sn (t) =

n=N

dove

sn (t)

1
cn
eint
2
2
m n 2 + in2h

`e soluzione particolare della equazione dierenziale


s + 2hs + 2 s = cn eint /m

da quanto abbiamo appena dimostrato. La verica `e immediata:

s + 2hs + s

N
(

sn + 2hs n + 2 sn

n=N

n=N

14

cn eint /m = Q(t)/m.

Rimane da trattare il caso in cui Q(t) ammette sviluppo in serie innita di Fourier
Q(t) =

cn eint .

(1.22)

n=

Come nel caso precedente prendiamo come possibile soluzione particolare la serie di Fourier (per il
momento formale):
s (t) =

sn (t), sn (t) =

n=

1
cn eint
m 2 n2 2 + i2nh

(1.23)

e cerchiamo di stabilire se questa serie converge e, nel caso in cui converga, se `e una soluzione
della equazione dierenziale. Come nel caso precedente si verica facilmente che questa serie `e una
soluzione purche converga abbastanza velocemente in modo da poterne calcolare la derivata prima
e seconda derivando la serie termine a termine. Ricordiamo che per potere derivare k volte la serie
termine a termine, deve convergere la serie
+

dk sn (t)
1 +
cn (in)k
=
eint
k
2
2
2
dt
m n= n + i2nh
n=

(1.24)

uniformemente rispetto a t; ricordiamo inoltre la seguente stima dei coecienti della serie di Fourier:
|cn | cnr quando la funzione Q(t) `e di classe C r . In virt`
u di queste considerazioni abbiamo che il
termine nesimo della serie (1.24) pu`o essere stimato come


c (in)k eint /m
n

2

n2 2 + i2nh

ck nk

nr ( 2 n2 2 )2 + 4n2 h2 2

Cnkr2
per una qualche costante C > 0 indipendente da n. Troviamo quindi che la serie (1.24) converge
uniformemente rispetto a t se r + 2 k > 1; in particolare si ha che la serie (1.23) `e soluzione
dellequazione dierenziale (1.16) se r + 2 2 > 1 (k = 2), cioe se la funzione Q(t) `e, almeno, di
classe C 2 .
Possiamo riassumere questo risultato nel seguente teorema:
Teorema: Sia data la equazione (1.16) delloscillatore armonico smorzato e forzato, sia Q(t) una
funzione periodica, di periodo T1 , di classe C 2 e avente sviluppo di Fourier in forma esponenziale
(1.22) dove = 2/T1 . Allora la serie di Fourier (1.23) converge uniformemente per ogni t [0, T1 ]
ed `e una soluzione della equazione (1.16).
Nota. Analizziamo ora in cosa si traduce il fenomeno della risonanza nel caso generale in cui
Q(t) ammette uno sviluppo di Fourier del tipo (1.22). Sotto lipotesi che Q C 2 si `e provato
che la soluzione particolare ha forma (1.23). Allora si[ vede
subito che, prendendo anche qui h
]

u
sucientemente piccolo, le armoniche di indice n = , dove [] denota il numero intero pi`
vicino, vengono amplicate, infatti per tali valori di n il denominatore assume valore minimo, mentre
le altre armoniche sono smorzate.
15

1.3

Analisi qualitativa del moto

Si ricorre allo studio qualitativo quando non sia possibile risolvere lequazione del moto oppure nel
caso in cui dalla soluzione, anche se nota, non sia facile dedurre le propriet`a.

1.3.1

Studio del moto alla Weierstrass

Consideriamo il caso in cui la forza F applicata al punto libero P `e conservativa (o, almeno nel
caso uni-dimensionale, sia posizionale); allora le equazioni (1.1) ammettono lintegrale (primo)
delle forze vive
T U = E,
dove E `e lenergia totale costante. Riprendiamo la corrispondente equazione delle forze vive (1.9)
s 2 = u(s),

(1.25)

dove
u(s) =

2
dU
[U (s) + E] e
= f (s) = Ft (s).
m
ds

(1.26)

La (1.25) `e una conseguenza necessaria della equazione fondamentale (1.5) m


s = f (s). Perci`o
landamento del moto si pu`o desumere dalla (1.25) anziche dalla originaria (1.5).
Circa lequazione (1.25) supponiamo, per ssare le idee, che la funzione u(s), per tutti i valori
di s che volta a volta considereremo, sia nita e continua insieme con le sue derivate di tutti gli
ordini. Denotiamo con s0 e s 0 la ascissa curvilinea e la velocit`a scalare del punto allistante iniziale.
Osserviamo che queste quantit`a, avendo ssato lenergia meccnica totale E, non sono indipendenti
poiche s 0 = u(s0 ).
Dalla (1.25) distinguiamo, in ordine alle condizioni iniziali, due casi:
a) se s 0 = 0, ovvero s 20 = u(s0 ) = 0;
b) se s 0 = 0, ovvero s 20 = u(s0 ) > 0.
Caso di velocit`
a iniziale nulla: s 0 = 0.
Consideriamo inizialmente il caso a) s 0 = 0. In questo caso il moto, al suo inizio, non `e completamente caratterizzato dallequazione delle forze vive (1.25) ed `e necessario fare un ditinguere due
casi:
a1) s0 `e radice semplice di u(s), cioe
du(s0 )
f (s0 )
=2
= 0.
ds
m
In virt`
u della legge del moto incipiente (in base alla quale, per lannullarsi della velocit`a iniziale,
il mobile segue il verso della forza attiva Ft = m2 du
che, per s = s0 , `e non nulla) si ha che il
ds
mobile si mette in moto e, subito dopo listante iniziale, ci troviamo nella condizione b).
16

a2) s0 `e una radice multipla di u(s), cioe


du(s0 )
f (s0 )
=2
= 0.
ds
m
In questo caso s s0 soddisfa lequazione del II ordine (1.5) con le condizioni iniziali s(t0 ) = s0
e s(t
0 ) = 0. Quindi il mobile rimane in equilibrio nella posizione iniziale s0 .
Caso di velocit`
a iniziale non nulla: s 0 = 0.
Consideriamo ora il caso b) s 0 = 0. In questo caso il moto, al suo inizio, `e completamente caratterizzato dallequazione delle forze vive (1.25) scritta nella forma

s = u(s)

(1.27)

Possiamo sempre assumere, senza perdere in generalit`a, che sia s 0 > 0 (altrimenti `e suciente
cambiare orientazione alla traiettoria) e quindi:

s 0 = + u(s0 ).
Prestabilito questo segno, resta determinato anche quello della equazione dierenziale del I ordine
(1.27) che caratterizza il moto no a tanto che la velocit`a non si annulla, cioe no a quando s non
raggiunge una radice di u(s). Qui si presentano due sottocasi distinti:
b1) a partire da s0 no a +, nel verso della velocit`a s 0 , non si incontra mai una radice di
u(s):
u(s) = 0, s > s0 ;
b2) esiste, dalla parte indicata di s 0 , una prima radice s di u(s):
s > s0 : (u(s ) = 0 u(s) > 0 s [s0 , s )) .
Nel caso b1) lequazione `e integrabile per separazione di variabili ottenendo
ds
,
dt =
u(s)

da cui t(s) =
s0

u()

+ t0

(1.28)

funzione continua, monotona crescente al crescere di s e denita per ogni s > s0 . Essa rappresenta
il tempo che il mobile impiega ad arrivare in s > s0 .2 Si ricava che per ogni s > s0 il mobile
passa in s in un tempo nito, in questo caso si parla di moto diretto (o retrogrado se s 0 < 0)
2

Si deve osservare che in questo punto b1) e nel seguente b2) in sostanza si assume che il punto mobile raggiunga
una qualunque posizione s > s0 (e minore di s , nel caso b2) ). Questa assunzione `e naturale ma dovrebbe essere
dimostrata usando le tecniche di prolungamento delle soluzioni delle equazioni dierenziali ordinrie.

17

aperiodico. La funzione inversa s(t), pur essa monotona, fornisce lequazione oraria del moto
considerato.
Nel caso b2) si ha, come per il caso b1), la scomposizione (1.28) che fornisce t(s) monotona
crescente denita per ogni s0 < s < s . Quindi il mobile, se s `e la prima radice di u(s) nel verso
indicato da s 0 , va, sempre muovendosi in un medesimo senso, dalla posizione iniziale s0 ad ogni
posizione s < s in un tempo nito:

t(s) =

s0

u()

+ t0 , s0 s < s .

(1.29)

Analizziamo il tempo impiegato per raggiungere s . Si distinguono due casi:


b21) s `e radice semplice di u(s);
b22) s `e radice multipla di u(s).
Nel caso b21) avremo, per il Teorema di Lagrange, che in un intorno (sinistro) di s `e denita
una funzione (s) (s, s ) tale che
u(s) = (s s)u [(s)]

(1.30)

dove u (s) > 0 per s in un intorno di s poiche u(s) > 0 per ogni s (s0 , s ) e s `e radice semplice
di u(s). Lintegrale generalizzato

t = t(s ) =
s0

ds

u(s)

+ t0 =

s0

ds

s s u [(s)]

+ t0

converge poiche u [(s)] = 0 in un intorno di s . La funzione


t(s) : [s0 , s ] [t0 , t ]
`e monotona crescente (e continua) e quindi essa `e invertibile e la sua inversa
s(t) : [t0 , t ] [s0 , s ]

`e la legge
Per t = t si ha che s(t ) = s e
del moto del mobile per t nellintervallo [t0 , t ].
s(t
) = u(s ) = 0 e quindi nellistante t il mobile `e nelle condizioni di tipo a). Pi`
u precisamente,
essendo nelle condizioni di tipo a1) poiche u (s ) < 0, allora il mobile si mette in moto per t > t
di moto retrogrado. In conclusione: nel caso in cui s `
e una radice semplice allora per ogni

s (s0 , s ) il mobile passa in s in un tempo nito, arriva in s allistante nito t ; in


corrispondenza ad s il mobile ha velocit`
a nulla e si ha una inversione del moto.
Nel caso b22) avremo, per il Teorema di Lagrange, che in un intorno (sinistro) di s `e denita
una funzione (s) (s, s ) tale che

1
u(s) = (s s)2 u [(s)]
2
18

e quindi lintegrale generalizzato

t(s ) =

ds

u(s)

s0

+ t0 =

s0

2
ds
+ t0
u [(s)] s s

non converge. Quindi, se s `


e radice multipla il mobile, pur sempre con moto costantemente progressivo, si avvicina indenitamente a questa posizione, senza mai raggiungerla (moto a meta asintotica).
Caso di moto periodico
Merita particolare attenzione il caso in cui la posizione iniziale s0 sia compresa fra due radici semplici
s+ > s consecutive di u(s):
u(s ) = 0, s0 (s , s+ ) e u(s) = 0 s (s , s+ ).
In tal caso si dimostra la periodicit`
a del moto e si calcola il periodo come:

s+

ds

T =2

(1.31)

u(s)

Infatti, una volta arrivato il punto in s+ in un tempo

t+ =

s+

ds

+ t0

u(s)

s0

qui si arresta e poi si inverte il moto; quindi il mobile si rimette in moto a partire da s+ nel verso delle
ascissedecrescenti. Ripetendo lanalisi appena svolta prendendo il segno negativo nella equazione
s = u(s) si ottiene che il mobile arriva in s allistante

t =

ds

u(s)

s+

+ t+ .

Inne in s il mobile inverte nuovamente il moto ed arriva in s0 allistante

T + t0 =

s0

s0

=
s

ds

u(s)
ds

u(s)

+ t =

s+

s0

u(s)

ds

ds

u(s)

u(s)
ds

+ t0
u(s)

s+
s+

+
s0

ds

+ t+

da cui segue lespressione (1.31)


per T . Si osserva che in s0 per t = t0 + T il mobile ha la stessa
velocit`a iniziale data da s = u(s0 ) e quindi, per il Teorema di unicit`a della soluzione del problema
di Cauchy, il moto si riproduce con le stesse modalit`a.
19

1.3.2

Diagramma delle fasi

Ripartiamo dal Teorema di conservazione dellenergia meccanica, pi`


u precisamente si ha che la
grandezza meccanica
1 2
ms + V (s) = E
2

(1.32)

si conserva durante il moto dove


1
E = ms 20 + V (s0 )
2
e dove
V (s) = U (s) =

f (s)ds

denota lenergia potenziale. Dalla (1.32) segue immediatamente che il moto del punto P su una
curva prestabilita avviene nei tratti di per i quali vale la condizione V (s) E; cioe le regioni
{s R : V (s) > E}
sono interdette al moto del punto P dovendo essere s 2 0. Osserviamo inoltre che durante il moto
t s(t) non si pu`o passare tra due regioni distinte per la propriet`a di continuit`a della legge di moto.
I valori s, per i quali V (s) = E, dividono le diverse regioni e sono cruciali per la discussione sul tipo
di moto.

Figure 1.5: Il moto del punto P pu`o avvenire solamente allinterno delle regioni per le quali E V (s). Nellesempio
in questione abbiamo associato ad E due moti possibili, uno dei quali `e un moto periodico tra s < s+ .

Deniamo spazio delle fasi linsieme R2 avente elementi (s, s).


Ad ogni punto (s, s)
nel piano
delle fasi si associa, in modo univoco, una posizione ed una velocita del punto materiale sulla traiettoria. Possiamo quindi identicare il moto del punto materiale con la traiettoria del punto (non
materiale) nel piano della fasi.
20

Sia denita ora la funzione nello spazio delle fasi


1
E(s, s)
= ms 2 + V (s).
2
Per il teorema di conservazione dellenergia meccanica ogni traiettoria {(s(t), s(t))

R2 , t R} nel
piano delle fasi (s coincide con il parametro lagrangiano) `e contenuta in una curva di livello di
equazione
E(s, s)
=E
dove E = E(s0 , s 0 ) si determina in base alle condizioni iniziali. Lo studio del mobile P su viene
eettuato studiando landamento del corrispondente punto (immaginario) sulle curve di livello nello
spazio delle fasi. Le curve di livello sono simmetriche rispetto allasse delle ascisse s ed `e importante
individuare gli eventuali punti critici, cioe le coppie (s, s)
in cui non `e ben denito il vettore tangente
alla curva di livello, cioe tali che
E
E
=0 e
=0
s
s

dV
V (s) = 0
, V (s) =
= f (s)
s
= 0
ds

Si nota quindi che tutti i punti critici sono le coppie del piano delle fasi (s, 0) dove s `e un punto
di massimo, di minimo o di esso dellenergia potenziale V ; questi punti si dicono anche punti
stazionari. In corrispondenza a tali punti, poiche v = 0 e Ft = 0, abbiamo traiettorie stazionarie
per il mobile. Notiamo che al di fuori di questi punti non esistono traiettorie stazionarie poiche
v = 0 o Ft = 0 e quindi la congurazione corrispondente non `e di equilibrio.
Nota. Ogni arco di curva di livello, non contenente punti critici, `e percorso dalla evoluzione
(s(t), s(t)),

t R. Pi`
u precisamente la curva `e percorsa da sinistra verso destra nel semipiano
superiore s > 0, nel semipiano inferiore s < 0 `e invece percorsa da destra verso sinistra.
Nota. Se, inoltre, la curva `e chiusa allora il moto `e periodico ed il periodo del moto `e

s+

T =2
s

d
2
[E
m

V ()]

dove s sono tali che V (s ) = E (osserviamo che i punti (s , 0) sono lintersezione tra la curva chiusa
e lasse delle ascisse).
Nota. Se la curva di livello contiene un punto critico (
s, 0) con s corrispondente ad un punto di
minimo per il potenziale, allora le traiettorie possibili sulla curva di livello (almeno in un intorno
nito di (
s, 0)) si riducono alla sola traiettoria stazionaria (
s, 0).
Nota. Se la curva di livello contiene un punto critico (
s, 0) con s corrispondente ad un punto
di massimo o di esso per il potenziale, allora, essendo tale punto critico, esso stesso sar`a una
traiettoria stazionaria, ma la curva di livello conster`a di pi`
u traiettorie: una traiettoria stazionaria e
almeno due asintotiche, cioe tali che
(s (t), s (t)) (
s, 0) per t .
Vediamo ora in dettaglio come si dispongono le traiettorie nellintorno di un punto critico corrispondente ad un minimo ed a un massimo.
21

Caso I: s `
e un punto di minimo per il potenziale V
Assumendo che V (
s) non sia nulla, avremo che V (
s) > 0, allora
1 2
ms + V (
s) +
2
1 2

ms + V (
s) +
2

E(s, s)
=

1
V (
s)(s s)2 + O((s s)3 )
2
1
V (
s)(s s)2
2

(1.33)

dove O((s s)3 ) rappresenta il resto ed `e un innitesimo di ordine superiore al secondo per s s 0.
Quindi per E = E(
s, 0) = V (
s) lequazione E = E si riduce a
1 2 1
ms + V (
s)(s s)2 0, V (
s) > 0;
2
2
quindi abbiamo {(
s, 0)} come unica curva di livello. Mentre per E > V (
s) la (1.33) `e, a meno di
innitesimi dordine superiore, lequazione di un ellisse di centro (
s, 0):
1 2 1
ms + V (
s)(s s)2 E V (
s) > 0.
2
2
Abbiamo quindi una traiettoria periodica corrispondente alla curva di livello chiusa approssimata da
un ellisse (Figura 1.6) e il mobile oscilla tra i due valori s tali che V (s ) = E, dove V (s ) < 0 e
V (s+ ) > 0, con periodo

s+ (E)

T (E) = 2

s (E)

d
2
[E
m

V ()]

(1.34)

Caso II: s `
e un punto di massimo per il potenziale V
Assumendo che V (
s) non sia nulla, avremo che V (
s) < 0, allora
1
1
s) + V (
s)(s s)2 + O((s s)3 )
E(s, s)
= ms 2 + V (
2
2
dove O((s s)3 ) rappresenta il resto ed `e un innitesimo di ordine superiore al secondo per s s 0.
Quindi la curva di livello per E = E(
s, 0) = V (
s) contiene 4 traiettorie asintotiche a (
s, 0) oltre che
a quella stazionaria {(
s, 0)}:
1
E(s, s)
= E = 0 = E2 V (
s) m[s 2 c2 (s s)2 ],
2
dove
c2 =

1
|V (
s)|.
m

22

Figure 1.6: Comportamento delle curve di livello in un intorno di un punto di minimo relativo. Per energia E1
minore del minimo relativo V (
s) dellenergia potenziale non sono ammessi moti (in un intorno del punto di minimo);
per energia E2 coincidente con il minimo relativo dellenergia potenziale `e ammesso solamente il moto stazionario
s(t) = s; per energia E3 maggiore del minimo relativo dellenergia potenziale si ha un moto periodico tra s < s+
attorno alla congurazione di equilibrio s.
Per E = V (
s) (e comunque prossima sucientemente ad V (
s)) si tratta di rami di iperbole (a meno
di innitesimi di ordine superiore)
]
1 [ 2
m s c2 (s s)2 = E V (
s) = 0
2

corrispondenti a due traiettorie con inversione del moto se E < V (


s) e a due traiettorie che superano
il colle se E > V (
s) (Figura 1.7).
Nel caso di punto di massimo o di esso ci si pu`o rendere conto della presenza di traiettorie
asintotiche (s(t), s(t))

(
s, 0) per t + o per t poiche lintegrale generallizato
t(
s) t(s0 ) =

s
s0

d
2
[V
m

(
s) V ()]

che esprime il tempo impiegato dal mobile per andare da s0 a s (supponendo V (


s) V (s) > 0,
s [s0 , s)), risulter`a non convergente a causa dellordine innito dellintegrando (ad esempio: di
ordine almeno 1 per punti di massimo e 3/2 per punti di esso).

1.3.3

Analisi del moto alla Weierstrass per loscillatore armonico

Studiamo il moto di un punto vincolato a scorrere senza attrito su una retta e soggetto ad una forza
elastica. Lequazione del moto `e m
x = kx, m, k > 0. Dimostriamo, attraverso la formula (1.34)
che il periodo del moto `e indipendente da E. Sia
1
V (x) = kx2 + c
2
23

Figure 1.7: Comportamento delle curve di livello in un intorno di un punto di massimo relativo. Per energia E2
coincidente con il massimo relativo dellenergia potenziale sono ammessi, oltre al moto stazionario s(t) = s, moti
asintotici; per energie E1 e E3 , rispettivamente, minori e maggiori del massimo relativo dellenergia potenziale si
hanno, rispettivamente, due traiettorie con e senza inversione del moto.
lenergia potenziale della forza attiva. Lequazione per determinare i punti critici V (x) = 0 ha
soluzione x = 0. Scegliendo la costante c tale che V (
x) = 0 (cioe c = 0) abbiamo il seguente
diagramma delle fasi (Figura 1.8):
- per E = V (
x) = 0 abbiamo un minimo e quindi lunica traiettoria `e la traiettoria stazionaria
{(0, 0)};
- per E < 0 tutti i valori di x sono non ammessi al moto poiche si avrebbe E V (x) < 0 per
ogni x R;
- per E > 0 il moto della particella avviene nella regione (classicamente permessa) x (E)
x x+ (E) dove x (E) sono soluzioni della equazione E = V (x ):

x = 2E/k.

Le traiettorie (s(t), s(t))

nello spazio delle fasi sono ellissi per ogni valore positivo dellenergia;
infatti lequazione per le curve di livello `e esattamente
1
1
E = ms 2 + ks2 ,
2
2
cioe lequazione di un ellisse con assi coincidenti con gli assi coordinati e di lunghezza

2E/m rispettivamente. Quindi per ogni E > 0 abbiamo un moto periodico di periodo

x+ (E)
dx
2m + 2E/k
dx

=
T (E) = 2

2
E 2E/k
x (E)
[E V (x)]
1 kx2 /2E
m

24

2E/k e

Figure 1.8: Comportamento delle curve di livello delloscillatore armonico.

m +1
dx
m
m
+1

= 2
=
2
[
arcsin
x]
=
2
.
1
k 1
k
k
1 x2

1.3.4

Esercizi

x = kx3 , m, k > 0, e
1) Studiare qualitativamente il moto uni-dimensionale di equazione m
dimostrare che il periodo T (E) del moto `e tale che
lim

Emin V (x)+0

T (E) = +.

2) Studiare qualitativamente il moto uni-dimensionale di equazione m


x = x x2 , per (in
grandezze adimensionali) m = 1, = 2 e = 3g, g > 0. Pi`
u precisamente, disegnare il
diagramma delle fasi e, per i diversi possibili livelli di energia, discutere quali sono i moti
possibili.
3) Calcolare il periodo del moto di un punto soggetto alla forza peso e vincolato a scorrere, senza
attrito, su un arco di cicloide. La cicloide appartiene al piano verticale Oxz Dimostrare il
perfetto isocronismo.
4) Discutere il problema dei due corpi introducendo il potenziale ecace e impostando la discussione del moto alla Weierstrass.
5) Sia dato un corpo puntiforme P di massa m vincolato a scorrere senza attrito lungo una
circonferenza di centro O e raggio posta in un piano verticale che ruota attorno allasse
con = (t) nota. Sia (O1 ; x1 , y1 , z1 ) il sistema
verticale (O; z) con velocit`a angolare = k
di riferimento relativo con O O1 , lasse (O1 ; z1 ) coincidente con lasse di rotazione e con il
piano (O1 ; x1 , z1 ) contenente la circonferenza; il sistema `e ad un grado di libert`a ed assumiamo
come parametro lagrangiano langolo formato dal segmento P O ed il semi-asse verticale
discendente. Si domanda:
25

i) calcolare il potenziale e lenergia cinetica rispetto allosservatore relativo;


ii) calcolare le congurazioni di equilibrio relativo e studiarne la stabilit`a;
iii) disegnare il diagramma delle biforcazioni per le congurazioni di equilibrio relativo in
funzione del parametro positivo adimensionale = g2 ;
iv) assegnando, ad esempio, = 2.3 disegnare il diagramma delle fasi e per i diversi possibili
livelli di energia, discutere quali sono i moti possibili.

1.4
1.4.1

Pendolo semplice
Equazione dierenziale del moto

Trascurando il peso dellasta possiamo assimilare il pendolo semplice ad un punto pesante vincolato
a restare su una circonferenza (Figura 1.9) non orizzontale. Sia langolo formato tra il piano
contenente la circonferenza ed il piano orizzontale e si ssi sul piano inclinato un sistema di riferimento
(O; x, y) dove O coincide con il centro della circonferenza, lasse x `e diretto normale alla verticale e
lasse y ha la direzione della massima pendenza.
Il sistema `e a un grado di libert`a e possiamo assumere come parametro lagrangiano langolo che
lasta forma con il semiasse delle y negative, orientato verso il basso. Lequazione del moto diventa,

Figure 1.9: Il pendolo semplice.


essendo s = e Ft = mg sin sin ,
g sin
=
sin

(1.35)

dove `e la lunghezza dellasta. Questa `e una equazione dierenziale del II ordine (non lineare) e
non `e possibile ottenere in modo semplice una sua soluzione. Si pu`o procedere studiando il moto
delle piccole oscillazioni linearizzando lequazione (1.35) oppure eettuando lanalisi del moto alla
Weierstrass.
26

1.4.2

Piccole oscillazioni del pendolo semplice

Considerando il moto del pendolo semplice in un intorno della congurazione = 0 possiamo, in


prima approssimazione, assumere sin . Con questa approssimazione (linearizzazione attorno
ad una congurazione di equilibrio stabile) lequazione (1.35) prende la forma lineare
g sin
=

(1.36)

e dove A e dpendono dalle


che ammette soluzione geneale (t) = A cos(t + ) dove = g sin

condizioni iniziali. Nel limte di piccole oscillazioni si ottiene quindi un moto periodico con periodo
T = 2/ indipendente dallampiezza delle oscillazioni (isocronismo approssimato del pendolo
semplice).

1.4.3

Analisi del moto alla Weierstrass per il pendolo semplice

Lintegrale delle forze vive assume la forma T +V = E dove T = 12 m2 2 e V () = mg sin cos +c,
scegliamo c = mg sin in modo che sia V (0) = 0. Da ci`o segue che:
1 2 2
m mg sin (cos 1) = E
2
ovvero
2g sin
2 =
(cos + e),

(1.37)

dove la costante e = E/(mg sin ) 1 viene determinata in base alle condizioni iniziali. In base ai
valori di e abbiamo i diversi moti possibili (Figura 1.10).

Figure 1.10: Diagramma delle fasi per il pendolo semplice.

27

Moti rotatori o rivolutivi


Per E > 2mg sin , ovvero e > 1, sar`a sempre = 0. Quindi il punto passa innite volte per
ciascun punto della circonferenza con velocit`a angolare mai nulla. Si tratta di un moto rivolutivo.
Essendo la posizione del pendolo denita da modulo 2, risulta per`o essere un moto periodico.
Stati di equilibrio
Per E = 2mg sin (rispettivamente E = 0), ovvero e = 1 (risp. e = 1) il secondo membro
della (1.37) ammette lunica radice doppia = 0 (per e = 1) o = (per e = +1). Quindi il
punto P , abbandonato senza velocit`a iniziale (0 = 0) sia nella posizione pi`
u bassa sia nella posizione
diametralmente opposta vi permane indenitamente. Si noti che il valore e = 1 `e compatibile
soltanto con lequilibrio (stabile) nella posizione pi`
u bassa. Invece per e = +1 il moto pu`o avvenire
a partire dalla posizione iniziale P0 , sempre nello stesso senso della velocit`a iniziale, verso il punto
corrispondente a = , meta asintotica cui il mobile tende al crescere indenito del tempo.
Moti oscillatori
Passiamo ad esaminare il caso in cui si ha 0 < E < 2mg sin , ovvero 1 < e < 1. Lespressione a
destra della (1.37) ammette le due radici semplici + = arccos(e) e = + . Perci`o il pendolo
oscilla periodicamente fra le posizioni estreme P0 e P0 di anomalia, rispettivamente, + e + con
periodo dato da

2 +
d

T =2
.
g sin 0
cos cos +
Per calcolare il periodo T si sostituisce sin(/2) = u sin(+ /2) e ponendo k = sin(+ /2) < 1 si avr`a

1
du

T =4
g sin 0
(1 u2 )(1 k 2 u2 )
si riduce quindi ad un integrale ellittico di prima specie che si risolve sviluppando in serie
di Taylor il termine (1 k 2 u2 )1/2 essendo k 2 u2 < 1 su tutto lintervallo di integrazione. Pi`
u
precisamente si osservi che
(1 k 2 u2 )1/2 =

cn (ku)2n

n=0

dove
1 3 5 (2n 1)
.
2 4 6 2n
Sostituendo questa espressione allinterno dellintegrale e integrando per serie si ottiene:
c0 = 1, cn =

T = 4


u2n du

cn k 2n
g sin n=0
0
(1 u2 )



+
c2n k 2n = 2
c2n sin2n
= 2
g sin n=0
g sin n=0
2

28

(1.38)

essendo

1
0

u2n du

= cn .
2
(1 u2 )

(1.39)

Se lanomalia + `e piuttosto piccola allora possiamo ottenere con buona approssimazione

1
+
4
T = 2
1 + sin2
+ O(+
) .
g sin
4
2
Cioe il termine principale dello sviluppo asintotico `e dato dal periodo delloscillatore armonico ottenuto linearizzando la (1.35) attorno alla congurazione di equilibrio stabile = 0. Da questo
risultato appare chiaro che, in generale, il periodo del pendolo semplice dipende dallampiezza delle
oscillazioni; solamente nel limite di piccole oscillazioni possiamo sostenere la legge (approssimata)
dellisocronismo del pendolo semplice: il periodo di oscillazione `e indipendente dallampiezza
di oscillazione.

1.4.4

Esercizi

1) Dimostrare le formule (1.38) e (1.39).

1.5
1.5.1

Moto di un punto soggetto ad una forza centrale


Integrali primi del moto

Designamo con integrale primo ogni equazione della forma


g(x, y, z, x,
y,
z;
t) = costante arbitraria

(1.40)

la quale sia conseguenza necessaria della (1.1), cioe risulti identicamente vericata (per un opportuno valore della costante) da ogni terna di funzioni x(t), y(t), z(t) soddisfacenti alle (1.1).
Esempi di integrali primi.
a) Consideriamo il caso di una forza, applicata ad un punto materiale P libero, costantemente
perpendicolare ad una retta ssa. Assumendo lasse z quale retta si ha Fz = 0, da ci`o
m
z = 0 e quindi mz = c1 detto integrale della quantit`
a di moto rispetto allasse z.
b) Consideriamo il caso di una forza, applicata ad un punto materiale P libero, costantemente
incidente ad una retta ssa. Quindi il vettore F , pensato applicato nel punto, ha momento nullo rispetto alla retta ssa. In particolare, assumendo z quale retta (avente direzione
si avr`a
individuata dal versore k),
= m(x
ma (O P ) k
y y
x) = 0,
29

(1.41)

da cui
m(xy y x)
= cost.
Questo integrale primo prende il nome di integrale delle aree o del momento della quantit`
a di moto. In particolare se la forza F `e centrale di centro O (una forza centrale `e una
forza sempre diretta verso un punto sso detto centro), sar`a
v (O P ) = c = cost.

(1.42)

c) Consideriamo il caso in cui la forza F applicata al punto libero P `e conservativa; allora le


equazioni (1.1) ammettono lintegrale (primo) delle forze vive
T U = E,
dove E `e lenergia totale costante.

1.5.2

Forza centrale

Consideriamo il moto di un punto P , libero di muoversi nello spazio tridimensionale R3 , soggetto


unicamente ad una forza centrale (P, F ). Ricordiamo che una forza (P, F ) si dice centrale se il
vettore F della forza `e sempre diretto verso un punto sso, detto centro della forza, e se inoltre
lintensit`a della forza dipende solo dalla distanza del punto P dal centro. Quindi, denotando con O
il centro della forza, segue che ogni forza centrale si pu`o scrivere come
(P O)
F = f (r)
, r = |P O|
|P O|

(1.43)

dove f : R+ R `e una funzione assegnata.


Nel caso di un punto libero P soggetto ad una forza centrale, di centro O, sussiste lintegrale
primo vettoriale (1.42). Quindi il moto avviene in un certo piano passante per il centro O della
forza e ortogonale al vettore c denito nella (1.42), identicato mediante le condizioni iniziali v0 e P0
(`e possibile il caso particolare in cui v0 `e parallelo a P0 O, in tale caso c = 0 ed il moto avviene su
una retta). Scegliendo il sistema di riferimento con centro in O in modo opportuno identichiamo
tale piano con il piano z = 0 e la (1.42) si riduce alla
xy y x = c e z 0

(1.44)

fornendo una eettiva relazione fra le due coordinate incognite di P e le loro derivate.
Inoltre ogni forza
centrale (1.43) `e conservativa denendo, a meno di una costante additiva, il

potenziale U (r) = rr0 f (r )dr e da ci`o segue lintegrale primo delle forze vive
1 2
mv U (r) = E.
2

(1.45)

Come vedremo in seguito dalle (1.44) e (1.45) segue lintegrabilit`a per quadrature del problema
(ridotto al piano xy).
30

Nota. Osserviamo che `e stato possibile derivare le (1.44) e (1.45) dalle leggi di Newton; viceversa,
escludendo il caso di traiettorie circolari, dalle (1.44) e (1.45) seguono le equazioni dierenziali del
moto. Infatti dallintegrale primo delle aree derivato si ottiene che deve essere
x
y xy = 0
mentre dallintegrale primo dellenergia meccanica derivato si ottiene che deve essere
x
x + y y = u(x, y, x,
y)

per una qualche funzione u. Queste due equazioni si possono risolvere rispetto a x e y (cos` da
pervenire alle equazioni newtoniane del moto), purche non sia identicamente nullo il determinante
dei coecienti di x e y nelle due equazioni. Questo determinante `e dato da
xx y y =

1 dr2
2 dt

che risulta diverso da zero ad esclusione del caso r = cost. che corrisponde appunto alle eventuali
traiettorie circolari. Da ci`o si desume che, quando di un punto soggetto ad una forza centrale si
vogliono studiare le eventuali orbite circolari, non basta tener conto degli integrali primi delle
aree e della energia cinetica, ma bisogna riprendere le originarie equazioni del moto.
Nota. Disponendo della costante additiva possiamo, se U (r) tende ad un limite nito per r ,
assumere tale valore 0. Se lenergia totale `e negativa, allora dalla (1.45), sar`a U (r) E > 0
durante il moto; quindi U non si annulla mai ed r deve ammettere un limite superiore nito. Cioe:
se il potenziale U (r) di una forza centrale si mantiene regolare allinnito (annullandosi
allinnito) e lenergia totale del mobile `
e negativa, lorbita si svolge tutta a distanza
nita.

1.5.3

Integrazione delle equazioni del moto

Passiamo ora alla integrazione del sistema (1.44), (1.45) riferendolo a coordinate polari r e , aventi
il polo in O e lasse polare secondo lasse orientato delle x. Queste diventano:
{

r2 = c
.
1
m(r 2 + r2 2 ) = U (r) + E
2

Si distinguono due casi:


a) c = 0;
b) c = 0.
Il caso a) corrispondente a c = 0 (costante delle aree nulla) dar`a luogo a due possibilit`a:
a1) r 0 stato di quiete nel punto O;
31

(1.46)

a2) 0 moto rettilineo (lungo la retta avente inclinazione 0 = (0)) e la determinazione di r(t)
si ridurr`a allo studio dellequazione uni-dimensionale delle forze vive, che assume la forma
r 2 =

2
[U (r) + E] .
m

Nel caso b) corrispondente a c = 0 si ha che mantiene sempre lo stesso segno, che potremo
supporre (senza perdere in generalit`a) positivo; quindi (t) cresce con t. Da ci`o potremo procurarci
lequazione dierenziale della traiettoria eliminando dalle (1.46) il tempo e assumendo come
variabile indipendente, in luogo di t, lanomalia , il che `
e lecito, in quanto `
e funzione
monotona (crescente) di t. Integrando poi lequazione dierenziale cos` ottenuta, si determina
la traiettoria r = r(), allora la legge temporale del moto verr`a inne completamente determinata
risolvendo lequazione dierenziale del primo ordine = cr2 dove r = r().
Per dedurre dalle (1.46) lequazione dierenziale che caratterizza lincognita r = r() dellorbita
si elimina per mezzo dellequazione delle aree, dove
dr
2 d(1/r) = c d(1/r) ,
r = = r
d
d
d
ottenendo lequazione dierenziale del I ordine
(

mc2 d 1r
2
d

)2

1
+ 2 = U (r) + E.
r

(1.47)

Eseguendo il cambiamento di variabile u = r1 e ponendo


[

( )

1
2
(u) =
U
+ E u2 ,
2
mc
u

(1.48)

la (1.47) assume la forma


(

du
d

)2

= (u).

(1.49)

Essa `e quindi integrabile con una sola quadratura. Pertanto il problema del moto di un punto
libero, sollecitato da una forza centrale, `
e sempre integrabile con due quadrature.
In particolare, nel caso pi`
u interessante in cui il valore iniziale u0 = r01 , r0 = r(0), sia compreso
(estremi inclusi) fra due radici semplici u1 < u2 della (u), fra le quali (u) si mantenga regolare e
positiva, la funzione u(), al crescere di , andr`a indenitamente oscillando, in modo periodico, fra i
valori estremi u1 , u2 e ad ogni passaggio si accrescer`a di

u2

=
u1

du

(1.50)

(u)

Lorbita si svolge quindi tutta nella corona circolare, compresa fra le due circonferenze concentriche in
O, di raggi r2 = 1/u2 e r1 = 1/u1 e tocca, alternativamente, luna o laltra. Questi punti di contatto
32

Figure 1.11: Nel caso in cui langolo apsidale `e commensurabile con 2 allora lorbita `e chiusa (graco a sinistra).
Nel caso opposto, in cui langolo absidale `e non commensurabile con 2, allora lorbita riempie densamente una regione
dello spazio (graco a destra); cioe ogni introno di ogni punto della corona circolare viene, prima o poi, visitato dalla
traiettoria.

si dicono apsidi e langolo che li separa si dice angolo apsidale. Quando `e commensurabile
con 2, lorbita `e chiusa (Figura 1.11 a sinistra), mentre, nel caso opposto, si avvolge innite volte
intorno al centro riempiendo densamente la corona circolare (Figura 1.11 a destra).
Nel caso particolare, in cui il valore iniziale u0 di u sia radice multipla della (u), la u conserva,
comunque varii , il valore u0 e si ha il caso semplice di unorbita circolare di raggio r0 = 1/u0 , la
quale, in virt`
u della legge delle aree, risulta percorsa con velocit`a angolare costante c/r02 , e quindi di
moto circolare uniforme.

1.5.4

Stabilit`
a delle orbite circolari

Scrivendo che laccelerazione (radiale) per un moto centrale deve essere uguale alla analoga corrispondente della forza, cioe a f (r), e applicando la formula del Binet otteniamo lequazione del II
ordine
mc2
2
r

d2 1r
1
+
2
d
r

= f (r).

(1.51)

La (1.51), mediante il cambio di variabili u = 1/r, diventa


( )

1
d2 u
1
= (u), dove (u) =
f
u
2
2
2
d
mu c
u

(1.52)

Perche esista unorbita circolare soddisfacente a questa equazione, la quale sia un cerchio di raggio r0 ,
occorre e basta che la (1.52) sia soddisfatta dalla soluzione costante u0 = r01 , cioe si abbia (u0 ) = 0.
Ammessa lesistenza di una tal radice u0 di (u) allora questa orbita sar`a stabile se (u0 ) < 0 e
instabile se (u0 ) 0. Infatti, consideriamo una orbita prossima allorbita circolare:
u() = u0 + (),
con () funzione incognita che possiamo assumere innitesima. Essendo
(u) = (u0 ) + (u0 ) + O(2 ) = (u0 ) + O(2 )
33

(1.53)

allora lequazione linearizzata a partire dalla (1.52) ha forma


d2
= (u0 )
d2
che ha soluzione del tipo = p cos( + q) dove abbiamo posto 2 = (u0 ) assumendo (u0 ) < 0.
Osserviamo inne che in tale caso lorbita (1.53) ha una angolo absidale dato da
=

.
=

(u0 )

(1.54)

Esempio
Se f (r) = kr , k < 0, allora le orbite circolari sono stabili se, e solo se, < 3. La verica `e
immediata: la funzione (u) prende la forma (u) = k u2 u dove k `e una costante positiva.
Lequazione (u) = 0 ha almeno una soluzione per = 3, infatti:
a) se > 3 allora limu0+ (u) = 0 e limu+ (u) = +;
b) se < 3 allora limu0+ (u) = 0+ e limu+ (u) = .
Abbiamo poi che (u) = k ( 2)u3 1 e quindi (u0 ) = 3 da cui segue la tesi.

1.5.5

Appendice: composizione di moti periodici

Consideriamo nel piano (O; x, y) la composizione di due moti periodici di periodo T1 e T2 . Possiamo
ricondurci, senza perdere in generalit`a, al caso del moto di un punto P nel piano (O; x, y) avente
leggi di moto:

x(t) = cos(1 t), y(t) = cos(2 t)


dove abbiamo posto j =

2
.
Tj

Vale il seguente risultato:

Teorema. Il moto del punto P `e:


i) periodico se, e solo se, T1 e T2 sono commensurabili, cioe esistono m, n N primi tra loro tali
; il periodo T del moto vale
che TT12 = m
n
T = nT1 = mT2 ;

ii) aperiodico se, e solo se, T1 e T2 sono incommensurabili e, in tal caso, la traiettoria di P ricopre
densamente il quadrato Q = [1, +1] [1, +1]; cioe per ogni P0 = (x0 , y0 ) Q e per ogni
> 0 esiste t R+ tale che |P (t) P0 | .
34

Dimostrazione: Dimostriamo la prima parte dove, inizialmente, supponiamo P (t) periodico di


periodo T . Dovr`a essere
x(t + T ) = cos(1 t + 1 T ) = cos(1 t) = x(t)
e
y(t + T ) = cos(2 t + 2 T ) = cos(2 t) = y(t)
per ogni t. Pertanto deve essere 1 T = 2n e 2 T = 2m per un qualche n, m N. Vale
immeditamente anche il viceversa. Da ci`o segue la prima proposizione. Per ci`o che riguarda la
seconda proposizione da quanto detto prima segue che il moto `e aperiodico se, e solo se, T1 e T2
sono incommensurabili. Per dimostrare che la traiettoria di P riempe densamente il quadrato Q
consideriamo le funzioni
(t) = 1 t e (t) = 2 t
denite modulo 2, ovvero sul toro bidimensionale. Fissato P0 in Q esso corrisponde a due angoli
0 e 0 andiamo ora a determinare in quale istante t il punto P , individuato dalle due funzioni (t) e
(t), ha (t) coincidente con il valore iniziale 0 . Se in tale istante anche (t) coincide con 0 allora
P (t) coincide con P0 . Se invece `e diversa da 0 ma sucientemente vicino allora P (t) `e prossimo
a P0 . Lequazione
(t) = 0 (mod2)
ha innite soluzioni
tn =

0
1
+ nT1 = (0 + 2n).
1
1

Consideriamo ora la dinamica discreta sul toro unidimensionale (che, ricordiamo, `e un insieme compatto) rappresentata dalla successione di punti
[

2
2
n = (tn )(mod2) =
0 + 2n
(mod2).
1
1
Questi punti sono tutti distinti tra loro poiche le due frequenze sono incommensurabili. Poiche il
toro unidimensionale T 1 `e un insieme compatto, esister`a almeno un punto di accumulazione per
tale successione e quindi possiamo estrarre da n una sottosuccessione di Cauchy . Quindi, per ogni
> 0 esistono n1 e n2 (n2 > n1 ) tali che
0 < |n2 n1 | = |n2 n1 | = d .
Cioe il punto n2 n1 sul toro uni-dimensionale ha distanza minore di dallorigine del toro (posta in
corrispondenza di = 0). Abbiamo cioe[ eettuato
una rotazione sul toro T 1 di apertura angolare
]
d < . Ripetendo questa rotazione n
= d0 volte allora il punto n (n2 n1 ) dister`a da 0 a meno di
d < e da ci`o la tesi.
35

1.5.6

Esempio di forza centrale attrattiva direttamente proporzionale


alla distanza

In questo caso f (r) = kr dove k > 0 `e una costante positiva assegnata. Lorbita `e un ellisse avente
il centro coincidente con il centro O di forza (o, caso degenere, il moto avviene su due rette passanti
per lorigine). La verica `e immediata. Basta risolvere il sistema di equazioni dierenziali
x = 2 x, y = 2 y, 2 =

k
,
m

che ammette soluzione generale


x(t) = A cos(t + ) e y(t) = B cos(t + )
dove A, B, e sono costanti da determinarsi a partire dalle condizioni iniziali.
In questo caso si osserva anche che langolo apsidale vale

u2

u1

udu
2E 2
u
mc2

k2
mc2

u4

d
1 2

=
2 1
( 1 )( 2 )

1
2

d
2E

mc2

k2
mc2

dove 1,2 sono le radici del radicando date da

1,2

mc2 2E
=

2k 2 mc2

4E 2
4k 2

.
m2 c4 mc2

2
si ottiene
Facendo il cambio di variabili z = 1 + 2
2 1

1
=
2

d
1

= [arcsin(z)]+1
.
1 =
2
2
2
1z

Quindi langolo apsidale `e commensurabile con 2 ed il moto `e periodico. Questo risultato era
evidente sapendo che il moto avviene su ellissi e sullellisse si passa dal punto corrispondente al semiasse maggiore a quello corrispondente sul semi-asse minore dopo un incremento di /2 dellanomalia
(Figura 1.12).

1.5.7

Analisi del moto alla Weierstrass per il problema di Keplero

In questo caso la forza ha intensit`a che dipende inversamente dal quadrato della distanza del punto
P dal centro: f (r) = rk2 dove k > 0 `e una opportuna costante positiva.

36

Figure 1.12: Nel caso forza centrale attrattiva direttamente proporzionale alla distanza allora lorbita `e sempre un
ellisse (tranne il caso degenere in cui si riduce ad un segmento rettilineo) e langolo absidale vale sempre 12 .

Potenziale ecace
La legge di conservazione dellenergia meccanica pu`o essere riscritta come
r 2 =

2
[E Vef f (r)]
m

dove Vef f (r) =

mc2 mk

2r2
r

prende il nome di energia potenziale ecace. Si verica immediatamente che il potenziale ecace
`e tale che
lim Vef f (r) = +,

r0+

lim Vef f (r) = 0

r+

2 2

ed ha minimo in rmin = c2 /k di valore V (rmin ) = m2ck2 . Dal graco del potenziale ecace (Figura
1.13) appare che quando E < 0 il moto del punto avviene con r(t) che oscilla periodicamente tra due
valori r < r+ niti e non nulli (detti rispettivamente perelio e afelio) tali che Vef f (r ) = E.
Orbite circolari
Il caso in cui una orbita `e circolare (r = cost.) si esaurisce con considerazioni dirette ed elementari.
In tal caso la legge delle aree implica la costanza della velocit`
a orbitale ( = costante), cosicch
e
si tratta di un moto uniforme. In particolare si hanno orbite circolari per E corrispondente al
2 2
minimo del potenziale ecace: E = V (rmin ) = m2ck2 .
Orbite degeneri
Consideriamo come caso particolare quello in cui si annulla la costante c delle aree: c = 0. Escluso
il caso r 0 si ha = 0 e quindi il moto ha luogo lungo una retta passante per il centro di forza S.

37

V(r)

r-

r+

Figure 1.13: Graco del potenziale ecace Vef f . Nel caso in cui lenergia E `e negativa allora il moto avviene
allinterno della corona circolare di raggio r .

La legge temporale, secondo cui varia r su tale retta `e denita dallintegrale delle forze vive, che qui
si riduce a:
1 2 mk
mr =
+ E.
2
r

(1.55)

Distinguiamo due casi:


u una inversione
a) E < 0, il moto si svolge tutto a distanza nita r k/Em cadendo, con al pi`
del moto, nel centro di forza S.
b) E 0, in questa ipotesi il secondo membro della (1.55), per r > 0, non si annulla mai e si
mantiene sempre positivo, quindi il moto non pu`o presentare inversioni di senso. Se la velocit`a
iniziale `e diretta verso il centro (r0 < 0) il mobile, dopo un tempo nito, andr`a a cadere nel
centro di forza con la sua velocit`a intensiva cresce oltre ogni limite (come nel caso a)). Se
invece r0 > 0 il mobile, sulla sua traiettoria rettilinea, si allontana indenitamente dal centro.
Orbite generali
Supponiamo ora c = 0 e ricaviamo dalla seconda delle (??) (integrale delle aree) che la `e funzione
monotona, e quindi univocamente invertibile, del tempo, e quindi si pu`o assumere come variabile
indipendente. Si perviene cos` allequazione dierenziale
(

d 1r
d

)2

2k 1
1
2E
+

,
mc2
c2 r r2

che caratterizza lequazione polare r = r() dellequazione generale del moto essendo
r =

dr dr c
d1/r
=
= c
.
2
d
d r
d
38

(1.56)

Qui `e particolarmente comodo porre u =


che la (1.56) assume la forma
(

du
d

1
r

)2

k
c2

(anziche r = 1/u come nella teoria generale), con

2E
k2
+
u2 ,
2
4
mc
c

(1.57)

k
2E
e somma di due quadrati e quindi risulta necessariamente
ma la costante mc
2 + c4 , per la (1.57) stessa, `
positiva, salvo quando si annulla identicamente la u, il che si ha solamente nel caso di orbite circolari
(caso gi`a discusso).
2E
k2
Ponendo q 2 = mc
2 + c4 , con q > 0, si ottiene lequazione dierenziale dellorbita sotto la forma
denitiva

du
d

)2

= q 2 u2 .

Il suo integrale generale, come si verica immediatamente per separazione di variabili, `e dato da
u = q cos( 0 ) dove 0 `e la costante di integrazione; quindi, sostituendo a u la sua espressione
otteniamo per lorbita lequazione polare
1
k
= 2 + q cos( 0 ) ossia r =
r
c
1+

c2
k
c2 q
k

cos( 0 )

(1.58)

Si osservi che ora `e possibile determinare con una quadratura la legge oraria (t) soluzione della
equazione di erenziale del primo ordine
c
c
= 2 = 2 (1 + e cos )2 .
r
p
Lequazione (1.58) `e lequazione polare di una conica avente un fuoco nel centro di
2
forza, lasse inclinato di 0 sullasse polare, il parametro p = ck e leccentricit`a
c2 q
e=
=
k

1+

2Ec2
.
mk 2

(1.59)

Pertanto: nel moto di un punto soggetto ad una forza centrale, inversamente proporzionale al quadrato della distanza, (esclusi i casi di moto rettilineo caratterizzati dallannullarsi
della costante delle aree), lorbita `
e sempre una conica; e fra le costanti meccaniche di integrazione E e c (energia totale e doppio della velocit`a areolare) e gli elementi geometrici
caratteristici dellorbita e e p (eccentricit`a e parametro) intercedono le relazioni sopra descritte. Per dimostrare che `e una conica passiamo dalle coordinate polari a quelle cartesiane. Dalla
relazione (possiamo assumere 0 = 0 con una opportuna scelta degli assi coordinati)
{

p
x = r cos
, r=
y = r sin
1 + e cos

si ottiene
cos =

x
y
, sin =
p ex
p ex
39

e quindi, usando la relazione cos2 + sin2 = 1, si ottiene


y 2 + (1 e2 )x2 + 2pex = p2
che risulta essere lequazione di una conica dipendente dal parametro e. Se ci restringiamo al caso
e < 1 allora `e un ellisse che pu`o essere scritto nella forma
(

y 2 + (1 e2 ) x +

pe
1 e2

)2

p2
1 e2

ovvero
(x x0 )2 y 2
pe
+ 2 = 1, x0 =
2
a
b
1 e2

(1.60)

con
a2 =

p2
p2
2
,
b
=
(1 e2 )2
(1 e2 )

La (1.59) mette in luce il risultato fondamentale che la specie della conica descritta dal mobile
dipende esclusivamente dal segno della energia totale E. In particolare, essendo c = 0, risulta, per
la (1.59), e < 1 o e = 1 o e > 1 secondo che E < 0 o E = 0 o E > 0. In altre parole lorbita `
e
ellittica, parabolica o iperbolica secondo che lenergia totale `
e negativa, nulla o positiva.
Si noti che questo criterio risulta applicabile anche nel caso c = 0 inteso come criterio limite c 0.
Noi siamo arrivati alla determinazione della traiettoria (1.58) risolvendo una equazione dierenziale del primo ordine data dallintegrale primo dellenergia (facendo anche uso dellintegrale primo
delle aree); `e possibile determinare la traiettoria risolvendo una equazione dierenziale del secondo
ordine che deriva dalla equazione di Newton dove facciamo uso delle formule di Binet.
Caso Kepleriano
` facile
Fissiamoci sul moto ellittico proprio, caratterizzato da E < 0 e c = 0 per cui e < 1. E
riconoscere che, in questo caso, il moto del punto attratto dal centro P0 `e un moto Kepleriano,
cioe un moto soddisfacente alle prime due leggi di Keplero. Infatti: il moto `e centrale rispetto ad
0, essendo tale la forza; lorbita `e un ellisse avente un fuoco in 0; ed inne sussiste la legge delle
aree. Che la conica sia un ellisse segue dalle (1.60) che danno 0 < b < a. Per vericare che P0
sia in
uno dei fuochi ricordiamo che per un ellisse
(1.60) allora i fuochi sono posti in
di equazione
pe
pe
2
2
2
2
(x0 a b , 0) e nel nostro caso si ha x0 + a b = 1e2 + 1e
2 = 0 e quindi 0 coincide con
uno dei due fuochi.

3
Inne, si tratta di un moto periodico di periodo T , dove T = 2 ak . Infatti, il periodo, per
la legge di conservazione del momento angolare di modulo K = mc (ovvero per la costanza della
velocit`a areolare), si ha che 2mA = T K dove A = ab `e larea dellellisse e dove `e noto che

p
a
p

= pa = c
e b=
a=
2
2
1e
k
1e
e quindi
T =

2mca3/2
a3/2
2mab
=
=
2
.
K
k 1/2 K
k 1/2
40

1.5.8

Orbite chiuse e condizione sul potenziale

Da quanto mostrato segue che anche nel caso di potenziale Newtoniano tutte le orbite (limitate) sono
chiuse. Questa propriet`a osservata per il potenziale elastico e per il potenziale Newtoniano non `e
verica da altri tipi di forze centrali. Pi`
u precisamente `e possibile dimostrare che:
Teorema. In un campo centrale tutte le orbite limitate sono chiuse se, e solo se, lenergia
potenziale V (r) ha una delle seguenti forme
V (r) = kr2 o V (r) =

k
r

con k costante positiva.

1.6
1.6.1

Moto di un punto su una supercie prestabilita


Considerazioni preliminari.

Consideriamo il moto di un punto materiale P che, sotto la sollecitazione di forze attive di risultante
F , sia costretto a muoversi su di una supercie priva di attrito avente equazione
f (x, y, z; t) = 0.

(1.61)

ma = F +

(1.62)

Lequazione del moto `e data da

`e la reazione vincolare esercitata dalla supercie al punto.


dove
Si osserva che se la supercie `
e ssa e priva di attrito allora vale il teorema delle forze
vive: dT = dL dove dL `e il lavoro innitesimo compiuto dalle sole forze attive (in caso di attrito si
dovrebbe tenere conto anche del lavoro innitesimo compiuto dalle reazioni vincolari). Inoltre, se la
forza sollecitante `e conservativa ed U `e il suo potenziale, segue che dT = dU e, per integrazione:
1 2
mv U = E;
2
cioe lenergia totale del mobile rimane costante durante il moto, ovvero essa `e un integrale
primo del moto. In particolare, denotando con v0 e U0 i valori delle velocit`a e del potenziale in una
generica posizione P0 , lequazione precedente d`a:
)
1 ( 2
m v v02 = U U0 .
2

(1.63)

Nota. Dalla (1.63) segue che se si fanno partire due punti materiali dotati di egual massa da
una stessa posizione P0 con la medesima velocit`a e sotto lazione di una stessa forza conservativa,
anche se uno si suppone libero e laltro vincolato ad una supercie priva di attrito, essi giungono
in punti, nei quali il potenziale ha lo stesso valore, con la medesima velocit`
a.
41

Nella ipotesi che sia priva di attrito (sia poi indipendente o no dal tempo) allora la reazione

incognita, sar`a ortogonale alla supercie, pertanto avr`a componenti


= N,

=
= f + f + f k,

R
x
y
z
|grad f |
dove designa un fattore di proporzionalit`a a priori incognito. Proiettando la (1.62) sugli assi si
ottengono le tre equazioni

x = Fx + f

m
x

m
y = Fy + f
y
m
z = Fz + f
z

F = Fx + Fy + Fz k

(1.64)

che insieme alla (1.61) formano un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite x, y, z (fondamentali) e (ausiliaria).
Moto spontaneo e geodetiche
Se si suppone che le forze attive siano nulle, cioe il moto di P avviene su per eetto della
velocit`a iniziale v0 , ed in assenza di attrito allora la traiettoria del punto `
e una geodetica,
descritta con velocit`
a costante. Infatti dalla (1.63) segue che v `e costante e quindi s = 0; da ci`o
segue che laccelerazione ha solo componente normale: a
n. Daltra parte la (1.62) impone che sia

che `e la propriet`a caratteristica delle


aN, essendo F = 0, e quindi deve essere n
= N (o n
= N)
3
geodetiche sulle superci immerse in R .

1.6.2

Moto di un punto pesante sopra una supercie di rotazione ad


asse verticale e priva di attrito.

Sia data una supercie di rotazione ad asse verticale denita, in coordinate polari, attraverso la
funzione = f (z), con f (z) 0 assegnata, e sia il punto pesante P mobile su questa supercie
senza attrito. Nel caso in cui sul mobile sia applicata la sola forza peso `e possibile studiare il moto
del punto attraverso luso di integrali primi invece che ricorrere alle equazioni (1.64) che introducono
una incognita ausiliaria. Orientando lasse z verso la verticale ascendente lintegrale delle forze
vive assume la forma
1 2
mv + mgz = E.
2
Daltra parte, la forza peso `e sempre parallela allasse z, e quindi sussiste sempre lintegrale delle
aree relativo al piano z = 0:
xy y x = c.
Questi due integrali primi, espressi in coordinate cilindriche (, , z), assumono la forma

z 2 (1 + f 2 ) + f 2 2 + mgz = E
f =c
1
m
2
2

42

(1.65)

dove = f (z) denisce la supercie di rotazione ed essendo


v 2 = ( 2 + 2 2 + z 2 ) = (z 2 f 2 + f 2 2 + z 2 ).
Se si suppone c = 0, escludendo gli eventuali stati di equilibrio in punti della supercie situati
sullasse ( = 0), si ha = cost. e quindi si tratta di un moto su una curva piana di equazione
2(E/m gz)
,
1 + f 2

z 2 =

che risulta integrabile per quadrature.


Sia c = 0, in particolare possiamo sempre supporre c > 0, e la legge temporale si deduce con una
quadratura dallintegrale delle aree, non appena si `e determinata la traiettoria, per es. esprimendo z
in funzione di (cosa sempre possibile poiche > 0 per ogni t e quindi la funzione (t) `e monotona
crescente e, in particolare, invertibile) dove
z =

dz dz c
=
.
d
d f 2

Per questa funzione z() si trova la equazione dierenziale


(

dz
d

)2

f 2 [2(E/m gz)f 2 c2 ]
(

c2 1 + f 2

(1.66)

integrabile con una quadratura.

1.6.3

Pendolo sferico.

Il caso particolare in cui f (z) `e denita dalla equazione 2 = 2 z 2 si denota con pendolo sferico
ed `e il
caso di un punto pesante vincolato (o appoggiato) ad una sfera di raggio . Ponendo
f (z) = 2 z 2 la (1.65) assume la forma

2 z 2
1
m 2 z
2 +
2
2
2

(2 z 2 )2 + mgz = E
.
( z ) = c

(1.67)

Nellipotesi c > 0, assumendo come variabile indipendente la in luogo della t, la funzione


z(), che basta a determinare sulla sfera la traiettoria del pendolo, `e caratterizzata dallequazione
dierenziale ricavata dalla (1.66), integrabile con una quadratura,
(
2 2

c
dove 1 + f 2 =

2
2 z 2

dz
d

)2

= (z)

e dove

(z) = (2 z 2 )2 1 (z), 1 (z) = 2(gz + E/m)(2 z 2 ) c2 .


43

Per lo studio quantitativo della soluzione z() giocano un ruolo importante le radici della funzione
1 (z). Pi`
u propriamente, studiamo lequazione
(

dz
dt

)2

dz
d

)2

2 =

c2
1
1
(z)
=
1 (z).
(2 z 2 )2 c2 2
2

Osservando che 1 (z) `e un polinomio in z di grado 3 tale che (Figura 1.14)


1 () = c2 < 0 e

lim 1 (z) = +

z+

allora esiste z3 > + tale che 1 (z3 ) = 0. Le altre due radici z1 e z2 sono comprese in (, +).
Infatti notiamo che deve essere |z0 | ; pi`
u precisamente, poiche si `e escluso il caso c = 0, sar`a
|z0 | < , dove z0 `e la quota della posizione iniziale. In particolare la condizione di realt`a del moto
(z0 ) 0 implica 1 (z0 ) 0. Discutiamo separatamente i due casi 1 (z0 ) > 0 e 1 (z0 ) = 0.

-l

z1

z2

z3

Figure 1.14: Graco del polinomio 1 (z). Le 3 radici sono tali che z3 > + mentre < z1 z2 < +.
a) 1 (z0 ) > 0, in questa ipotesi la funzione z() oscilla periodicamente tra due paralleli di quote
z1 e z2 comprese nellintervallo (, +) dove z1 e z2 sono radici semplici di 1 (z). Si osserva
che il piano equidistante dai due paralleli di quote z1 e z2 `
e sempre al di sotto
dellequatore (di equazione z = 0). Infatti la funzione 1 pu`o essere scritta come
1 (z) = 2gz 3 2E/mz 2 2g2 z c2 + 2E2 /m
= 2g(z z1 )(z z2 )(z z3 )
da cui segue che deve essere
z1 z2 + z2 z3 + z1 z3 = 2

cioe (z1 + z2 )z3 = (2 + z1 z2 ).

Ricordando che z3 > 0 e che |zj | < , j = 1, 2, segue z1 + z2 < 0, cioe la tesi.
44

b) 1 (z0 ) = 0, in questo caso se la radice `e semplice allora rientriamo nel caso a) ed il punto si
trova inizialmente su uno dei due paralleli che limitano la zona entro cui serpeggia la traiettoria.
Se, inne, z0 non `e radice semplice (e quindi non pu`o essere che doppia) allora `e ben noto che
durante il moto si conserva z = z0 , cioe la traiettoria `e il parallelo di quota z0 (situato sotto
lequatore); in questultimo caso si ha anche = cost., cioe si ha un moto rotatorio uniforme.
Il fatto che sia z0 < 0 segue dal fatto che 1 (z) = 2g(z z3 )(z z0 )2 da cui dovr`a essere (poiche
z0 z1 = z2 ) 2z0 z3 = (2 z02 ) < 0 e quindi z0 < 0.
In ultima analisi segue che il moto del punto P avviene, ad esclusione del moto rotatorio uniforme,
tra due quote z1 e z2 e la funzione z() `e periodica ed impiega un angolo per raggiungere la quota
pi`
u bassa partendo dalla quota pi`
u alta (Figura 1.15

z2

= c

dz

(z)

z1

Figure 1.15: Il moto del pendolo sferico avviene, in generale, tra due quote z1 e z2 ruotando sempre nello stesso
verso e toccando, in modo periodico, i due paralleli.
Come osservazione nale notiamo che il moto di P sulla supercie sferica `e periodico se e solo
se e sono commensurabili tra loro.
Calcolo dei periodi
Escludendo il caso particolare di moto rotatorio uniforme si `e stabilito che il moto del punto sulla
supercie sferica avviene tra due quote z1 e z2 e la funzione z(t) `e una funzione periodica. Per
calcolarne il periodo ripartiamo dalla relazione
(

dz
dt

)2

= Uc,E (z) dove Uc,E (z) =

45

1
1 (z);
2

questa equivale a studiare un moto su una retta con potenziale Uc,E al livello di energia E = 0.
2
2
Equivalentemente, poiche z
> 0 z (, ), si pu`o studiare dal punto di vista qualitativo il
2
2
problema con energia potenziale ecace 2gz + 2cz2 al livello di energia 2E/m. In ogni caso la
funzione z(t) risulta essere una funzione periodica di periodo
T1 T1 (c, E) = 2

z2
z1

z2

= 2

dz
2E
m

2gz

dz

c2
2 z 2

2 z 2
2

Uc,E (z)

z1

Supponendo poi nota z(t) si ottiene

(t) =

0 2

c
d + 0 .
z 2 ( )

Osserviamo che la funzione 2 zc 2 (t) `e una funzione periodica di periodo T1 e quindi ammetter`a uno
sviluppo in serie di Fourier; quindi, portando la serie fuori dallintegrale, otteniamo
(t) = 0 + c0 t + (t).
Ponendo 1 = 2/T1 allora la funzione
(t) =

n=0 0

cn ei1 n d =

cn 1 [
n=0

ei1 nt 1

`e una funzione periodica di periodo T1 . Inoltre la costante c0 vale


c0

1 T1
c
=
dt
2
T1 0 z 2 (t)
2
=
T1
=

z2

z1

c
2
z2

2 z 2
dz

2
2E

2gz
m
c

2 z2

T1 z1 (2 z 2 )3/2 2E 2gz
m

c2
2 z 2

c2
2 z 2

dz.

Quindi (t) (denito modulo 2) `e dato dalla composizione di due moti periodici; uno di periodo T1
ed uno di periodo T2 = 2/c0 . Di conseguenza il moto del pendolo sico `e periodico se, e solo se, T1
e T2 sono commensurabili.

1.7
1.7.1

Dinamica relativa del punto


Inuenza della rotazione terrestre sul moto dei gravi nel vuoto

Prescindiamo dalla resistenza dellaria e degli altri corpi celesti (es. il sole, la luna, etc.) e consideriamo il moto, rispetto alla Terra, di un punto materiale P di massa m in prossimit`a di essa. Sotto
46

tali ipotesi la forza (assoluta) totale agente su P si riduce alla attrazione terrestre che, assumendo
Perci`o rispetto ad un riferimento galileiano laccelerazione a di P `e data
m = 1, designeremo con G.
da

a = G.

(1.68)

Per`o a noi normalmente interessa il moto relativo di P rispetto alla Terra, cioe pi`
u precisamente
la sua accelerazione relativa a1 :
a ac .
a1 = G

(1.69)

In ma riconosciamo quella forza F chiamata forza di trascinamento, mentre la mac dicesi


ma = mG
+ F non `e altro che il peso del grave P ,
forza di Coriolis. Ricordiamo che mG
cioe la forza mg che si pu`o denire come direttamente opposta a quella che occorrerebbe applicare
al grave (in quiete) per impedirne la caduta.
Per intervalli di tempo piccoli, rispetto ad un anno, possiamo ridurre F alla forza centrifuga
dovuta al moto diurno, la cui velocit`a angolare `e costante e diretta secondo lasse polare della
+ F , come ben sappiamo, `e eettivamente variabile,
Terra, da Sud a Nord. La forza peso mg = mG
di intensit`a e di direzione, da luogo a luogo ma, entro un raggio di pochi chilometri, `e lecito ritenerla
costante sia in grandezza che in direzione. Pi`
u in dettaglio, consideriamo leetto della rotazione
della Terra sugli esperimenti in un laboratorio. Dato che la terra ruota praticamente uniformemente,
2
si pu`o supporre che = 0 dove = 243600
. Il rapporto tra la forza centrifuga e la forza peso assume
il massimo valore allequatore, dove vale
F (P )
2R
(7.3 105 )2 6.4 106
3
=
=

g
g
9.8
1000
dove R `e la distanza del punto dal centro della terra (cioe R coincide con il raggio della terra).
Questo rapporto varia di poco nei limiti di un usuale laboratorio. Pi`
u precisamente si ha che
F (P + P )
F (P )
=
(1 + O(P/R)) .
g
g
Quindi `e lecito, in prima approssimazione, ritenere la forza centrifuga costante e la forza peso avente
intensit`a costantemente uguale a mg. Concludiamo quindi che allequazione vettoriale (1.69) del
moto di P rispetto alla Terra si pu`o dare la forma denitiva
a1 = g 2 v1 .

(1.70)

Moto dei gravi e deviazione verso oriente


Supponiamo che il moto avvenga nellemisfero boreale e adottiamo come riferimento terrestre la terna
destra che si ottiene assumendo:
a) Lorigine in un punto O solidale con la Terra, in prossimit`a del luogo dove avviene il moto;
47

b) Lasse z sulla linea di azione della forza peso in O (verticale del luogo) orientata verso lalto,
cioe la verticale ascendente;
c) Lasse x nel piano meridiano di O, orientato verso il Nord.
Lasse y risulta cos` univocamente determinato; proiettando lequazione vettoriale (1.70) su tali
assi abbiamo g = (0, 0, g) e, se `e langolo (acuto) formato da g con il piano equatoriale (latitudine
geodetica), le componenti del vettore sono date da
p = cos , q = 0, r = sin ;

(1.71)

cosicche dalla (1.70) risulta

= 2y
sin
y = 2 (x sin + z cos ) .

z = g 2y
cos

(1.72)

Sono queste, nella schematizzazione appena precisata, le equazioni dierenziali del moto di un
grave (di massa qualunque) nel vuoto, ove si tenga conto della rotazione della Terra. Queste equazioni
sono integrabili elementarmente e, restringendoci al caso pi`
u interessante, assumiamo le condizioni
iniziali
x0 = y0 = z0 = 0 e x 0 = y 0 = z0 = 0.
Sotto queste condizioni dalla prima e dalla terza delle (1.72) si deduce che
x = 2y sin , z = gt 2y cos

(1.73)

che sostituite nella seconda delle (1.72) segue che


y + 4 2 y = 2gt cos
che `e una equazione dierenziale lineare completa, a coecienti costanti, del II ordine il cui integrale
generale vale
y(t) =

g cos
t + r cos(2t + 0 ).
2

Imponendo le condizioni iniziali si determinano inne r e 0 ottenendo


(

g cos
sin 2t
y(t) =
t
.
2
2
Sostituendo questa nelle (1.73) si perviene inne alle
(

1 2 1 cos 2t
t
,
x(t) = g sin cos
2
4 2
(
)
1 2
1 2 1 cos 2t
2
z(t) = gt + g cos
t
.
2
2
4 2
48

Prendendo intervalli di tempo tali che t 1 e sviluppando in serie di Taylor le soluzioni trovate e
trascurando i termini di ordine superiore (o uguale) in t al primo si trova
1
x(t) = O( 2 t4 ), y(t) = O(t3 ), z(t) = gt2 + O( 2 t4 ),
2
cioe si ritrovano le equazioni del moto dei gravi nel vuoto. Se invece si prendono in considerazione
i termini dordine superiore in t si ha che
x(t) = O( 2 t4 )
]
g cos [
1
3
5 5
y(t) =
(2t)
/6
+
O(
t
)
= gt3 cos + O( 3 t5 )
2
4
3
1 2
z(t) =
gt + O( 2 t4 ).
2
Quindi rimane inalterata la legge per la quota del mobile ma il moto avviene nel piano (O; y, z)
secondo la legge
y2 =

8 2 cos2 3
z .
9
g

Si osservi inne che y < 0 per ogni t > 0; si prova quindi la deviazione di un grave verso Est.
Quindi, nellemisfero settentrionale, la forza di Coriolis spinge verso oriente ogni corpo che cade sulla
Terra; nellemisfero meridionale la forza di Coriolis spinge verso la parte opposta.
Esempio
Un sasso viene gettato (senza velocit`a iniziale) dalla cima di una torre alta 250 mt. alla latitudine
60 . Calcoliamo di quanto si allontana dalla verticale:
y=

2 cos
7.3 105
2|z|3 /g =
2 0.253 /9.8 0.04345 metri.
3
3

Invece, quanto si allontana dalla verticale una secchia viene gettata (senza velocit`a iniziale) dalla
cima della torre Ghirlandina di Modena.

1.7.2

Pendolo di Focault

Discutiamo ora il pendolo sferico considerando il contributo della rotazione della terra. In particolare,
il punto P , di massa m, si muove come se fosse libero e sollecitato simultaneamente dalla forza peso
quindi, a partire da quanto stabilito in merito al pendolo sferico nel
e dalla reazione vincolare ;
paragrafo 1.6.3 la equazione dierenziale del moto assume la forma vettoriale:
+ mg 2m v1
ma1 =

(1.74)

dove riguardiamo il vettore g come costante in grandezza e direzione e dove assumiamo costante il
contributo della accelerazione di trascinamento (questa attitudine `e giusticata poiche, assumendo
49

solamente il contributo della rotazione terrestre e assunto questo uniforme, allora la variazione della
forza di trascinamento allinterno di un laboratorio `e trascurabile). Proiettando sugli assi aventi
origine nel centro M della sfera (assi scelti come nel caso (1.72) orientando lasse z diretto come la
verticale ascendente) e introducendo per le componenti della reazione il moltiplicatore di Lagrange
otteniamo le tre equazioni scalari:

x
m

= x + 2my
sin
m
y = y + 2m(x sin + z cos )

m
z = z mg 2my
cos

(1.75)

dove il punto `e obbligato a muoversi sulla sfera di raggio e centro M = (0, 0, 0) e `e la latitudine
geodetica del luogo. Assumendo piccole oscillazioni, quindi z e z z 0 e 2y
cos
trascurabile di fronte a g poiche 1, si ha dalla terza delle (1.75)
mg = 0, = mg/
dando alle prime due la forma
{

x = gx/ + 2y
sin
.
y = gy/ 2x
sin

(1.76)

Ponendo 1 = sin si conclude che le piccole oscillazioni del punto P o, meglio, della sua
proiezione Q sul piano orizzontale z = 0, son denite dalle due equazioni lineari
{

x = gx/ 2y
1
.
y = gy/ + 2x
1

(1.77)

il
Denotando con a = x + y e v = x
+ y
laccelerazione e la velocit`a (orizzontali) di Q e con k
versore verticale ascendente, possiamo riassumere la (1.77) nellunica equazione vettoriale:
v .
a = g(Q M )/ + 21 k

(1.78)

Si consideri allora, nel piano z = 0, per lorigine M una coppia di assi ortogonali x1 y1 , congruente
Laccelerazione a1 ,
agli assi xy e che ruotino attorno ad M con velocit`a angolare costante 1 k.
rispetto a x1 y1 della proiezione Q di P `e legata alla accelerazione a, rispetto a xy della proiezione Q
di P , secondo il teorema di composizione delle accelerazioni:
a1 = a + ( ) [ (Q M )] + 2( ) v
(
)
v = g + 2 (Q M ).
= a 12 (Q M ) 21 k
1

Quindi il moto della proiezione Q di P , nel piano x1 y1 , `e un moto armonico in due dimensioni avente
integrale generale
(

g
g
+ 12 + a cos t
+
x1 (t) = a cos t
l
l
50

g
g
y1 (t) = b cos t
+ 12 + b cos t
+ .
l
l
Imponendo le codizioni iniziali x(0)

= y(0)

= 0 e x(0) = x0 e y(0) = 0, facendo coincidere gli assi


x e y con gli assi x1 e y1 allistante t = 0 si ottiene x 1 (0) = 0 e y1 (0) = 1 x0 e quindi

( )

( )

g
l
g
x1 (t) = x0 cos t
, y1 (t) = 1 x0
sin t
.
l
g
l
Cioe la traiettoria del punto Q sul piano
orizzontale
z = 0 (caso del Pendolo del Focault) `e un ellisse





avente i semi-assi a = |x(0)| e b = 1 a /g a; si tratta quindi di unellisse molto schiacciata
e quindi assimilabile ad un segmento dellasse x1 . Quindi il moto del punto `e sensibilmente quello
di un moto oscillatorio ordinario del piano zx1 ; ma questo piano non `e sso bens` animato di una
velocit`a angolare 1 = sin variabile con la latitudine che, per quanto piccola, col tempo nisce a
rendersi manifesta.
Nota. Possiamo giungere alle stesse conclusiosi risolvendo la equazione (1.77) nel seguente modo.
Se poniamo w = x + iy allora il sistema (1.77) prende forma
g
w
2i1 w + w = 0.

Per determinare la soluzione generale siano

1,2 = i1 i 12 + g/ i1 i

g
l

e la soluzione generale ha forma

)
w = c1 e1 t + c2 e2 t ei1 t c1 eit g/ + c2 eit g/ .

Quindi, per 1 = 0 si ottengono le consuete oscillazioni armoniche del pendolo sferico e leetto della
forza di Coriolis consiste in una rotazione uniforme di tutto il sistema con una velocit`a angolare pari
a 1 .

1.7.3

Nozioni elementari di meccanica celeste

Le leggi di Keplero
Per i moti dei pianeti intorno al Sole valgono le tre leggi di Keplero determinate sperimentalmente:
1) Le orbite dei pianeti sono degli ellissi e il Sole ne occupa uno dei fuochi.
2) Le aree descritte dal raggio vettore, che va dal Sole ad un pianeta, sono proporzionali ai tempi impiegati a percorrerli.
3) I quadrati dei tempi impiegati dai vari pianeti a percorrere le loro orbite (durante
le rivoluzioni) sono proporzionali ai cubi dei semi-assi maggiori (nel senso che la
costante di proporzionalit`a non dipende dal pianeta).
51

Problema diretto di Newton


A causa della enorme distanza tra la stella pi`
u vicina e il sistema solare e a causa della proponderanza della massa solare rispetto agli altri pianeti si pu`o ritenere che lattrazione sulla Terra sia
sostenzialmente quella che proviene dal Sole. Trascurando le altre si riguarda la coppia Terra-Sole
come isolata nellUniverso. Per il principio di azione e reazione le accelerazioni del Sole e della Terra
sono inversamente proporzionali alle loro masse; si pu`o pertanto trascurare la piccolissima
accelerazione solare dovuta alla Terra, il che equivale a considerare, in prima approssimazione, il Sole
come sso. Perveniamo pertanto a schematizzare, in prima approssimazione, il moto della Terra
intorno al Sole come quello di un punto materiale P attratto da un centro sso S con una forza di
intensit`a k mr02m , dove m0 ed m denotano le masse del Sole e della Terra, r la loro distanza e k e una
costante positiva. Il moto soggetto a questa legge d`a luogo, nel nostro caso (poiche il moto si svolge
tutto a distanza nita dal Sole) ad una traiettoria ellittica avente un fuoco nel Sole. Quindi la legge
di Newton implica la validit`a delle prime due leggi di Keplero. Quanto alla terza risulta
4 2

a3
= km0
T2

(1.79)

da cui si vede che il rapporto a3 /T 2 dipende solamente dalla costante k e dalla massa del Sole.
Problema dei due corpi
Pi`
u in generale, consideriamo due corpi P0 e P , di masse m0 , m, che noi consideriamo isolati
nellUniverso; indichiamo con F il vettore della forza che P0 esercita su P , per il III principio di
Newton allora il vettore della forza esercitata da P su P0 sar`a F ed entrambi saranno diretti sulla
congiungente. Lequazione di Newton sui due punti, rispetto ad un osservatore inerziale, sar`a data
da
m0

2
d2 P0
, m d P = F
=

F
dt2
dt2

da cui emerge immediatamente che la quantit`a di moto (m0 + m)vG si conserva e da cui segue che il
baricentro dei due punti si muove di moto rettilineo uniforme. Per determinare poi il moto dei due
punti rispetto al loro baricentro o, equivalentemente, il moto di un punto rispetto allaltro (ad esempio
il moto di P rispetto a P0 ), introduciamo un osservatore relativo centrato (in P)0 e traslante; allora
2
= F ma (P ).
la equazione del moto di P rispetto al nuovo osservatore `e data da m ddtP2
ricordando che il nuovo osservatore trasla allora a (P ) =
mm0
m + m0

d2 P
dt2

d2 P0
dt2

P0

e quindi la equazione prende la forma

= F .

(1.80)

P0

Questa equazione dierenziale del moto relativo di uno dei due corpi rispetto allaltro si identica,
come si vede, con quella che reggerebbe il moto di P , se P0 fosse sso (o animato di moto
rettilineo uniforme rispetto ad un osservatore assoluto), e, pur attraendo P secondo la legge F ,
mm0
. Questo problema rientra, come caso
avesse, anziche la massa eettiva m, la massa ridotta m+m
0
52

particolare di moto centrale, in quello generale discusso nella Sezione precedente; quindi abbiamo
che si tratta di un moto piano, per il quale sussistono simultaneamente lintegrale delle forze
vive e quello delle aree rispetto al centro di forza P0 .
Si dimostra che, nel caso in cui la forza di vettore F coincida con la forza di attrazione gravitazionale, qualunque sia lordine di grandezza di m rispetto a m0 lorbita (relativa) di P rispetto a P0
`e una conica; perci`o nel caso dellorbita ellittica valgono per il moto di P rispetto a P0 le prime due
leggi di Keplero. Se poi, in tal caso, si introducono il semi-asse maggiore a dellorbita e la durata T
della rivoluzione, sussiste la relazione
4 2

a3
= k(m0 + m);
T2

(1.81)

e per un altro corpo P di massa m , che, come P , descriva, sotto la esclusiva azione di P0 , unorbita
(relativa) ellittica, si ha analogamente, con ovvio signicato dei simboli,
4 2

a 3
= k(m0 + m ).
T 2

(1.82)

In conclusione, quando nella trattazione newtoniana del moto dei corpi celesti, si spinge la schematizzazione no al problema dei due corpi, si mantengono valide, in generale, soltanto le prime due
leggi di Keplero. La terza pu`o sussistere solo in via approssimata.

53

Chapter 2
Equazioni di Lagrange
2.1

Principio del dAlembert e relazione simbolica della Dinamica

Distinguendo tra forze attive e vincolari durante il moto varranno le equazioni fondamentali
s , s = 1, . . . , N,
mas = Fs +

(2.1)

s.
Fs mas =

(2.2)

che si possono scrivere

Per sistemi a vincoli perfetti la relazione


N

s Ps 0 =

s=1

N (

Fs msas Ps 0

(2.3)

s=1

`e da considerarsi valida per tutti e soli gli spostamenti virtuali Ps , a partire dalla congurazione
assunta dal sistema, durante il suo moto, nel generico istante che si considera. La (2.3) prende il
nome di relazione simbolica della Dinamica; nel caso di spostamenti invertibili va sostituita alla
corrispondente equazione
N (

Fs msas Ps = 0

(2.4)

s=1

detta equazione simbolica della Dinamica.

2.2

Equazioni dierenziali del moto di un sistema olonomo

Riferiamo il nostro sistema olonomo ad una nupla qualsiasi di coordinate lagrangiane indipendenti
qh , dove n denota il grado di libert`a del sistema. Le relazioni Ps = Ps (q; t) derivate rispetto al tempo
danno le velocit`a
n

Ps
Ps
vs =
qh +
(2.5)
t
h=1 qh
54

e gli spostamenti virtuali


Ps =

Ps
h=1

qh

qh ,

(2.6)

dove le n componenti qh sono arbitrarie e indipendenti. Riprendendo la equazione simbolica


della Dinamica, considerata valida per tutti gli spostamenti virtuali invertibili, si ha:
N

msas Ps =

s=1

Fs Ps .

(2.7)

s=1

Il secondo membro `e il lavoro virtuale L delle forze attive e vale lidentit`a


N

Fs Ps =

s=1

Qh qh

h=1

dove
Qh =

Ps
Fs
qh
s=1

(2.8)

`e la componente della sollecitazione attiva secondo la coordinata Lagrangiana qh . Quanto


al primo membro della (2.7) esso si pu`o scrivere, dalla (2.6), come
N

msas Ps =

s=1

h qh ,

dove h =

msas

s=1

h=1

Ps
.
qh

(2.9)

In base alla arbitrariet`a dei termini qh e alle due identit`a (2.8) e (2.9) lequazione simbolica della
Dinamica (2.4) equivale alle n equazioni:
h = Qh ,

h = 1, 2, . . . , n.

(2.10)

Si conclude cos` che per ogni sistema olonomo, a vincoli lisci e bilateri le n equazioni (2.10)
equivalgono alla equazione simbolica della Dinamica e devono essere soddisfatte durante
il moto.
Le (2.10) si possono poi scrivere nella seguente forma, dette equazioni di Lagrange:
d T
T

= Qh , h = 1, 2, . . . , n.
dt qh qh
La dimostrazione `e immediata e segue ricordando che
T =

N
1
msvs vs
2 s=1

e notando che dalla (2.5) risulta


vs
Ps
=
qh
qh

d Ps
dPs
vs
=
=
,
dt qh
qh dt
qh
55

(2.11)

allora
N

T
vs
msvs
=
qh s=1
qh

e
N
N

T
vs
Ps
=
msvs
=
msvs
.
qh s=1
qh s=1
qh

Derivando questultima rispetto al tempo si ottiene che


d
dt

T
qh

s=1

msas

N
Ps
vs
T
+
msvs
= Qh +
.
qh s=1
qh
qh

Notiamo che, nelle (2.11), tutto ci`o che dipende dalla sollecitazione attiva `e riassunto nelle sue
componenti lagrangiane Qh , tutto quello che attiene alla struttura materiale del sistema `e sintetizzato
nellunico elemento globale T , cioe nella forza viva. Esse danno la completa impostazione del
problema del moto di un sistema olonomo; sotto laspetto analitico, costituiscono un sistema
dierenziabile del II ordine nelle n funzioni incognite qh (t), riducibile a forma normale.
Noti i valori qh0 e qh0 di qh e qh in un determinato istante, cioe assegnate la congurazione iniziale del
sistema e le velocit`a iniziali dei singoli punti, allora avremo, per i noti teoremi di esistenza ed unicit`a
delle equazioni dierenziali, una unica soluzione qh = qh (t) delle (2.11) che dar`a, necessariamente,
il moto del sistema. Cioe: assumendo i vincoli perfetti, bilateri e olonomi e le necessarie
condizioni di regolarit`
a sulle forze e sulle relazioni che deniscono le congurazioni del sistema a
partire dalle coordinate lagrangiane, dai teoremi di esistenza e unicit`a delle soluzioni delle equazioni
dierenziali segue che le soluzioni delle equazioni di Lagrange, assegnate le condizioni iniziali, sono
uniche e quindi devono necessariamente coincidere con le leggi del moto; ovvero le soluzioni delle
equazioni di Lagrange danno il moto del sistema.

2.3

Funzione Lagrangiana

Supponiamo che le forze attive Fs derivino da un potenziale U ; quindi, in coordinate lagrangiane,


U
Qh = q
. Da ci`o, e dalla indipendenza di U da qh , le equazioni di Lagrange assumono la forma
h
L
d L

= 0, h = 1, 2, . . . , n,
dt qh qh

(2.12)

q; t) = L = T + U = T V.
L(q,

(2.13)

dove si `e posto

Alla funzione L si d`a il nome di funzione Lagrangiana.

56

2.4

Coordinate cicliche e Lagrangiana ridotta

q; t), deniamo momenti cinetici le derivate ph = L


.
Assegnata la funzione Lagrangiana L = L(q,
qh
Se supponiamo che la funzione Lagrangiana L sia indipendente da una (o pi`
u) delle variabili qh ,
per esempio dalla q1 , allora lequazione (2.12) di indice h = 1 fornisce immediatamente lintegrale
primo
p1 =

L
= Cost..
q1

(2.14)

Gli integrali di questo tipo si dicono integrali primi dei momenti e le coordinate qh , che
non comparendo nella funzione Lagrangiana danno luogo a tali integrali, si chiamano ignorabili o
cicliche.
Se nella funzione Lagrangiana L alcune (per ssare le idee le prime m) coordinate qk , k = 1, . . . , m,
sono cicliche, cioe
q ; t), q = (qm+1 , . . . , qn )
L = L(q1 , . . . , qn , qm+1 , . . . , qn ; t) = L(q,
allora il corrispondente sistema lagrangiano ammette gli m integrali primi dei momenti
pk =

L
= ck = cost., k = 1, 2, . . . , m.
qk

(2.15)

Supponiamo che il sistema delle m equazioni (2.15) sia risolubile rispetto ad m delle q;
ci`o `e sempre
vero quando il rango della matrice Hessiana
(

2L
qh qk

)
h=1,...,n, k=1,...,m

`e uguale a m. Nel caso particolare in cui L = T + U allora lHessiano `e una matrice denita positiva
e quindi il minore formato dalle prime m righe e colonne ha determinante non nullo; cosicche le
equazioni (2.15) sono risolubili rispetto alle derivate qk delle m coordinate cicliche qk ottenendo
qk = qk (q , q ; t), q = (qm+1 , . . . , qn ).

(2.16)

Le ultime n m equazioni di Lagrange


L
d L

= 0, h = m + 1, . . . , n,
dt qh qh
che gi`a per ipotesi non contengono le q1 , . . . , qm , si possono quindi rendere indipendenti anche dalle
componenti qk , qk , k = 1, . . . , m, sostituendo a ciascuna di queste lespressione in termini delle qh ,
qh , qh (h > m) e delle ck fornita dalle (2.16). Si perviene cos` ad un sistema dierenziale del secondo
ordine, che coinvolge soltanto le n m incognite qh (h = m + 1, . . . , n).
` possibile provare che questo sistema nelle residue n m coordinate lagrangiane conserva ancora
E
la forma Lagrangiana dove per Lagrangiana si ha la funzione Lagrangiana ridotta data da
L = L

k=1

57

ck qk ,

(2.17)

dove alle qk vanno sostituite le loro espressioni in termini delle qh , qh , h = m + 1, . . . , n e ck , k =


1, . . . , m, date dalla (2.16). Le verica `e immediata, per ssare le idee assumiamo m = 1 e la sola
prima coordinata ciclica in modo che sia (esprimendo la dipendenza)
L = L (q , q , c1 ; t)
= L [q1 (q , q , c1 ; t), q , q ; t] c1 q1 (q , q , c1 ; t)
dove q = (q2 , . . . , qm ) e quindi
L
L
L q1
q1
L
=
+
c1
=
, h > 1,
qh
qh q1 qh
qh
qh
in virt`
u delle (2.15). Analogamente si ottiene
L
L
L q1
L
q1
=
+
c1
=
, h > 1.
qh
qh q1 qh
qh
qh
Il caso m > 1 `e perfettamente analogo.
Una volta risolte le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana ridotta e quindi determinate le
n m funzioni qh (t), h > m, la determinazione delle rimanenti qk (t), k m, funzioni avviene per
quadratura delle equazioni dierenziali
qk =

L
.
ck

Infatti, assumendo ancora m = 1,


L
L q1
q1
=
c1
q1 = q1
c1
q1 c1
c1
in virt`
u delle (2.15).

2.5

Esempio: problema di Keplero.

Consideriamo il moto, rispetto ad un osservatore assoluto, di un sistema costituito da 2 punti liberi.


Poiche lenergia potenziale dinterazione di due particelle dipende soltanto dalla distanza tra di loro
allora la funzione Lagrangiana `e data da
1
1
L = m1 v12 + m2 v22 + U (|u|), u = P2 P1 .
2
2
Volendo utilizzare fra i parametri lagrangiani anche le coordinate del baricentro G, determiniamo la
posizione dei punti rispetto a G. Essendo, per denizione di baricentro
GO =

m2
m1
(P1 O) +
(P2 O),
m1 + m2
m1 + m2
58

si ha subito
m1 (P1 G) + m2 (P2 G) = 0
da cui segue che deve essere
(P1 G) =

m
m2
u =
u
m1 + m2
m1

e
(P2 G) =

m
m1
u = u
m1 + m2
m2

m2
dove abbiamo introdotto la massa ridotta m = mm11+m
e dove abbiamo posto u = P2 P1 il vettore
2
aventi estremi coincidenti con i due punti. Introducendo, invece che le coordinate dei due punti
quali parametri lagrangiani, la posizione del baricentro ed il vettore u, allora, in virt`
u del teorema di
Konig e di quanto detto la Lagrangiana assume la forma

1
2
L =
(m1 + m2 )vG
+
2
1
2
=
(m1 + m2 )vG
+
2
1
2
=
(m1 + m2 )vG
+
2

)2

)2

1
1
d(P1 G)
d(P2 G)
+ m2
+ U (u)
m1
2
dt
2
dt
1
m22
1
m21
2
m1
u

+
m
u 2 + U (u)
2
2 (m1 + m2 )2
2 (m1 + m2 )2
1
mu 2 + U (u) .
2

dove u = |u|. Osserviamo che la Lagrangiana `e indipendente dalle coordinate (xG , yG , zG ) del
baricentro e quindi queste sono coordinate cicliche. Avremo quindi
L
= (m1 + m2 )x G = costante
x G
L
=
= (m1 + m2 )y G = costante
y G
L
=
= (m1 + m2 )zG = costante
zG

px =
py
pz

da cui segue che il baricentro si muove di moto rettilineo uniforme. La Lagrangiana ridotta diventa
L = L px x G py yG pz zG
1
1
(p2x + p2y + p2z ) + mu 2 + U (u).
=
2(m1 + m2 )
2
In conclusione, essendo il potenziale sempre denito a meno di una costante additiva, si ha che la
Lagrangiana ridotta diventa
1
L = mu 2 + U (u)
2
59

che corrisponde al problema del moto di un punto P di massa m in un campo esterno


dato da U (u) dove u = P O1 con O1 sso. Una volta determinata u(t) `e possibile determinare
poi il moto dei due punti.
Introducendo poi le coordinate polari sferiche (r, , ) la Lagrangiana ridotta assume la forma
1
L = m(r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 ) + U (r)
2
da cui segue immediatamente che `e una coordinata ciclica e quindi
p =

L
= mr2 sin2 = costante

(2.18)

dove questa costante viene calcolata in virt`


u delle condizioni iniziali. Ora, assegnata la posizione
iniziale e la velocit`a iniziale di P , possiamo sempre scegliere il sistema di riferimento centrato in O1
in modo che sia v (0) incidente sullasse z e quindi 0 = 0. Con questa scelta e dalla relazione (2.18)
segue che deve essere
p = mr2 sin2 0
e quindi 0 , cioe il moto avviene in un piano sso contenente O1 (e quindi anche il
baricentro tra i due punti).
Riducendo ulteriormente la Lagrangiana otteniamo, dove ora e r hanno il signicato di coordinate polari su tale piano, che la nuova Lagrangiana (denotata sempre nello stesso modo) diventa
1
L = m(r 2 + r2 2 ) + U (r) ,
2
da cui risulta una ulteriore coordinata ciclica (per questa Lagrangiana ridotta) data da e avremo
che
p =

L
= mr2 = costante.

(2.19)

Questo integrale primo coincide con lintegrale primo dei momenti e d`a la costanza della velocit`a are` inne possibile ridurre ulteriormente la Lagrangiana ottenendo come (ultima) Lagrangiana
olare. E
ridotta la seguente
1
m(r 2 + r2 2 ) + U (r) p
2 (
)
2
1
p
2
2 p
=
m r + r 2 4 + U (r) p 2
2
mr
mr
2
1 2 1 p
1 2
=
mr
+
U
(r)
=
mr + Uef f (r),
2
2 mr2
2

L =

dove abbiamo introdotto il potenziale ecace


Uef f (r) = U (r)
60

1 p2
.
2 mr2

Per completare lo studio di questo problema non utiliziamo le equazioni di Lagrange. Facendo,
invece, uso dellintegrale primo della energia meccanica
1
E = mr 2 Uef f (r)
2
si ottiene

r =

2
[E + Uef f (r)] =
m

2
p2
[E U (r)] 2 2
m
mr

da cui, per separazione di variabili,

t=

dr

2
[E
m

U (r)]

p2
m2 r 2

+ costante,

che, integrata, d`a r = r(t). Per la determinazione di (t) si integra per quadrature la equazione
L
p
=
=
p
mr2

cioe (t) =

p
dt
mr2 (t)

che, con il cambio di variabili t r per il quale dr = rdt,

si ottiene la equazione delle traiettorie

(r) =

mr2 (t) 2
m

2.6

1
[E U (r)]

p2
m2 r 2

dr.

Integrazione per quadrature del giroscopio pesante

Studiamo ora il problema facendo uso delle equazioni di Lagrange invece che degli integrali primi del
moto dedotti attraverso le equazioni cardinali della Dinamica.
Calcolo della Lagrangiana e coordinate cicliche
Introduciamo la funzione Lagrangiana che, in virt`
u delle (??) assume la seguente forma:
)
1
1 (

cos
L = T + U = A p2 + q 2 + Cr2 + P zG
2
2
)
)2
1 ( 2
1 (

=
cos .
A + 2 sin2 + C cos + mgzG
2
2

Appare quindi immediatamente che le coordinate e sono cicliche e quindi abbiamo i due integrali
primi
p =

L
= C( cos + )
= Cr = Kz ,0

61

(2.20)

e
p =

(
)
L
= A sin2 + C cos cos + = Kz,0 .

(2.21)

Osserviamo che tali integrali primi coincidono con le componenti del momento della quantit`a di moto
relativa allasse (O ; z ) e (O ; z). Come terzo integrale primo abbiamo, al solito, lenergia meccanica
totale (??) che scriveremo in coordinate lagrangiane come
)
)2
A ( 2
C(

+ 2 sin2 +
cos + + mgzG
cos = E.
2
2

(2.22)

Dalle (2.20) e (2.21) si ricava immediatamente


p p cos
=
A sin2

e =

p
p p cos
cos
C
A sin2

(2.23)

che eliminate in (2.22) permettono di ottenere


1 2
A + Vef f () = E
2

dove E = E mgzG
p2 /2C e

Vef f () =

(p p cos )2

mgzG
(1 cos )
2A sin2

da cui risulta che il problema `e solubile mediante 3 quadrature.


Escludendo i casi particolari p = p andiamo a discutere la regione di variazione dellangolo di
nutazione ; questa regione sar`a denita dalla condizione E Vef f (). Poiche la funzione Vef f ()
tende a + per i valori = 0, e passa per un minimo nellintervallo (0, ) allora lequazione
Vef f () = E avr`a due radici 1 e 2 (eventualmente coincidenti) che danno gli angoli limite dinclinazione
dellasse della trotola rispetto alla verticale. La discussione delle due radici 1 e 2 `e gi`a stata eettuata nel paragrafo precedente.

62

Chapter 3
Piccole oscillazioni
3.1

Teorema di Dirichlet

Ricordiamo che per un sistema meccanico a n gradi di libert`a, con vincoli perfetti, bilateri, olonomi
(e nel seguito supporremo anche scleronomi) e soggetto ad un sistema di forze conservative valgono
le equazioni di Lagrange
d L
L
=
, k = 1, . . . , n
dt qk
qk

(3.1)

dove L = T +U `e la funzione Lagrangiana. Cioe le soluzioni qk = qk (t), k = 1, . . . , n, di tali equazioni


soddisfacenti ad assegnate condizioni iniziali sono le equazioni del moto del sistema, e viceversa. Le
congurazioni di equilibrio sono le soluzioni stazionarie qk (t) qk del sistema (3.1), dove i valori qk
sono le soluzioni del sistema
U
= 0, k = 1, . . . , n.
qk
In generale le equazioni (3.1) costituiscono un sistema di n equazioni dierenziali del II ordine
non integrabile; con il metodo delle piccole oscillazioni si propone un approccio che, mediante
unapprossimazione, vuole determinare le caratteristiche principali del moto prossimo ad una soluzione
stazionaria qk (t) qk corrispondente ad una congurazione C q = (q1 , . . . , qn ) di equilibrio stabile. Premettiamo il seguente risultato:
Teorema di Dirichlet: Sia dato un sistema meccanico a vincoli perfetti, bilateri, olonomi e
scleronomi e soggetto ad un sistema di forze conservative; sia C = q un punto di minimo relativo
in senso stretto per lenergia potenziale V = U (supposta regolare a sucienza), cioe esiste un
intorno I di q tale che
q = (q1 , . . . , qn ) I, q = q

V (q) > V (q ).

(3.2)

Sotto tali ipotesi si ha che


> 0 > 0 : |qk (t0 ) qk | + |qk (t0 )|
63

(3.3)

allora il moto avviene in un intorno della congurazione di equilibrio:


|qk (t) qk | + |qk (t)| t ,

(3.4)

dove t0 `e listante iniziale e qk (t0 ) e qk (t0 ) le condizioni inziali del moto qk (t).
Ricordando che un punto di minimo relativo per lenergia potenziale corrisponde ad una congurazione di equilibrio stabile allora il signicato meccanico della (3.4) `e evidente: se inizialmente
prendiamo il sistema prossimo alla congurazione di equilibrio stabile e con velocit`a sucientemente
piccole allora il moto del sistema a partire da tali congurazione iniziale rimane prossimo indenitamente alla congurazione di equilibrio stabile e con velocit`a che si mantegono piccole.
Una condizione suciente anche lipotesi (3.2) sia soddisfatta `e che lenergia potenziale abbia
V
tutte le derivate parziali q
nulle in q = (q1 , . . . , qn ) e che la matrice Hessiana di V calcolata in q sia
k
denita positiva (cioe abbia tutti gli n autovalori strettamente maggiori di zero). La dimostrazione
generale di questo teorema si basa sul principio di conservazione dellenergia meccanica. Sia E
lenergia meccanica del sistema che, in virt`
u delle condizioni iniziali e per continuit`a, `e prossima al
valore dellenergia potenziale in corrispondenza al punto di minimo relativo: E V (q ) per sucientemente piccolo. Se V ha un punto di minimo relativo in q allora V si pu`o approssimare, almeno
localmente, con un paraboloide in n dimensioni avente vertice nella congurazione di equilibrio; se il
sistema si allontana troppo dalla congurazione di equilibrio o se le velocit`a diventano grandi allora
lenergia potenziale o lenergia cinetica aumentano e la somma T + V non pu`o mantenersi uguale a
E.
Dimostrazione: Possiamo sempre assumere, senza perdere in generalit`a, qk = 0 e U (q ) = 0.
Poiche q = (q1 , . . . , qn ) `e un punto di massimo eettivo per U , cioe di minimo relativo eettivo per
V = U , segue che esiste un > 0 tale che per ogni q = (q1 , . . . , qn ) = (0, . . . , 0) e tale che |qk |
allora V (qk ) > 0. Se consideriamo poi lespressione dellenergia totale
E(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ) = T + V
e se ricordiamo che T > 0 se almeno una delle qh `e non nulla allora segue che E(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ) >
0 se almeno una delle qk e qk `e non nulla (subordinatamente alla condizione |qk | ) e che
E(0, . . . , 0) = 0. Cioe lenergia totale E(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ) ha un minimo eettivo in M =
(0, . . . , 0) R2n . Fissato 0 < 0 < sucientemente piccolo e data la sfera B(M, 0 ) nello spazio
delle fasi R2n avremo, per quanto detto,
E(q, q)
> 0 (q, q)
B(M, 0 ) {(0, . . . , 0)}
e inoltre, essendo B un insieme compatto e E(q, q)
una funzione continua, segue che esiste non nullo
il minimo
E = m(0 ) =

min

(q,q)B(M,

0)

E(q, q)
> 0.

Inoltre, sempre per la continuit`a di E(q, q)


esister`a 0 < 0 < 0 tale che
E > M (0 ) =

max

(q,q)B(M,

0)

64

E(q, q)
> 0.

Quindi, se allistante iniziale (q0 , q0 ) B(M, 0 ) allora E(q0 , q0 ) = E0 M (0 ) < E e quindi il


moto (q(t), q(t))

avviene sempre allinterno della sfera B(M, 0 ) perche, dovendo conservarsi lenergia
meccanica totale, non potr`a mai aversi E(q, q)
E , condizione che si verica quando il punto (q, q)

`e sul bordo di B(M, 0 ).

3.2

Moto delle piccole oscillazioni

Nel seguito, per semplicit`a supporremo, senza perdere in generalit`a, che sia qk = 0 (altrimenti
operiamo la traslazione qk qk qk ). Ricordando che nel caso di un sistema a vincoli ssi
T =

n
1
ai,k (q)qi qk
2 i,k=1

per sistemi scleronomi, scriviamo la funzione Lagrangiana mettendo in evidenza i termini di secondo
grado nelle qk e qk :
L = T + U = L + R, dove L = T + U .
Pi`
u precisamente poniamo
T =

n
1
ai,k (q)qi qk = T + RT ,
2 i,k=1

dove
n
1
T =
a
i,k qi qk , a
i,k = ai,k (0)
2 i,k=1

`e ottenuto calcolando lo sviluppo in serie di Taylor delle funzioni ai,k attorno a q = 0, e


U = U (0) +

U (0)
k=1

qk

qk +

n
1
2 U (0)
qk qi + R U
2 i,k=1 qk qi

n
n
1
1
2 U (0)
= U + RU , U =
qk qi
bi,k qk qi
2 i,k=1 qk qi
2 i,k=1

dove
bi,k =

2 U (0)
2 V (0)
=
qk qi
qk qi

(essendo V = U lenergia potenziale) `e ottenuto calcolando lo sviluppo in serie di Taylor della


funzione U attorno a q = 0. Ricordiamo che, essendo lenergia potenziale sempre denita a meno
di una costante additiva, possiamo assumere U (0) = 0 e che, essendo q = 0 una congurazione di
(0)
= 0. Il termine RT `e un resto di ordine 1 nelle qk e di ordine 2 nelle qk , il termine
equilibrio, U
qk
65

RU `e un resto di ordine 3 nelle qk ; complessivamente, il resto totale R = RT + RU `e di ordine 3 nelle


q,
q) = T(q)
+ U (q) prende il nome di Lagrangiana ridotta.
qk e qk . La funzione L(
Denizione: Si chiama moto delle piccole oscillazione del sistema meccanico attorno alla
1
congurazione di equilibrio stabile q un qualunque moto associato alla Lagrangiana linearizzata L.
Si osserva immediatamente che il grande vantaggio di operare con la Lagrangiana linearizzata,
invece che con la Lagrangiana iniziale, `e che le equazioni di Lagrange risultano essere lineari e a
coecienti costanti, e quindi risolubili con metodi elementari:
n
n

d T
d
d L
=
=
a
i,k qi =
a
i,k qi
dt qk
dt qk
dt i=1
i=1

e
n

L
U
=
=
bi,k qi
qk
qk
i=1

da cui le (3.1) per la Lagrangiana ridotta assumono la forma desiderata:


n

a
i,k qi =

i=1

bi,k qi , k = 1, . . . , n.

(3.5)

i=1

Si osserva anche che la validit`a di questa approssimazione `e giusticata dal Teorema di Dirichlet,
il quale garantisce, a priori, che qk (t) e qk (t) rimangono piccole indenitamente (ricordiamo che
abbiamo preso qk = 0 per semplicit`a) e quindi il contributo del resto R e trascurabile.

3.3

Caso unidimensionale

Nel caso unidimensionale (n=1) allora, denotando con q lunico parametro lagrangiano e supponendo
che q sia una congurazione di equilibrio stabile tale che U (q ) < 0, si ha
1
T = a(q)q2
2

e U = U (q)

da cui (non facciamo qui la posizione di comodo q = 0)


1
T = a(q )q2
2

1
e U = U (q )(q q )2 .
2

Le (3.5) diventano semplicemente


a(q )
q = U (q )(q q ) z + 2 z = 0

)
dove si `e posto z = q q e 2 = Ua(q(q
> 0, e questa si riconosce essere lequazione delloscillatore
)
armonico che ha soluzione generale data da

z(t) = A cos(t + ) q(t) = q + A cos(t + )


Attenzione allabuso di linguaggio che si commette chiamando L Lagrangiana linearizzata. Ovviamente la L non

`e lineare ma quadratica nei suoi argomenti. Risultano invece lineari le equazioni di Lagrange con lagrangiana L.
1

66

dove A e sono costanti che si determinano mediante le condizioni iniziali. T = 2/ e rappresentano il periodo e la pulsazione delle piccole oscillazioni. Riassumendo quanto detto possiamo
concludere che:
Teorema: Per un sistema meccanico (a vincoli perfetti, olonomi, bilateri, scleronomi e soggetto
ad un sistema di forza conservative) ad un grado di libert`
a il periodo delle piccole oscillazioni attorno

ad una congurazione di equilibrio stabile q , in cui si suppone sia U (q ) < 0, `e dato da


v
u
u a(q )
2
T =
= 2 t .

3.4

U (q )

Coordinate normali e frequenze proprie

Vediamo ora come determinare nella pratica lintegrale generale del sistema (3.5) nel caso in cui esso
derivi da una Lagrangiana linearizzata L = T + U rispetto a un punto di equilibrio stabile q = 0.
A tal ne `e utile adottare la notazione matriciale:
1
1
T = q t Aq e U = qt Bq,
(3.6)
2
2
(

dove le matrici A = (Ti,k ), B = qUi q(0)k sono entrambe simmetriche ed A `e denita positiva;
la matrice B, nel caso in cui (come supporremo) q `e di equilibrio stabile, `e, in generale, denita
positiva. A dierenza delle notazioni adottate in precedenza qui `e pi`
u comodo denotare con q
il vettore colonna di componenti qk e qt il suo trasposto, cioe qt `e il vettore riga con gli stessi
componenti. Con tale notazione la Lagrangiana linearizzata si scrive
]
1[ t
q)
=
L(q,
q Aq qt Bq
2
e le equazioni di Lagrange, lineari per costruzione, si scrivono in modo sintetico come:

A
q + Bq = 0.

(3.7)

(3.8)

Come suggerisce la teoria dei sistemi di equazioni lineari ordinarie a coecienti costanti, cerchiamo
una soluzione della (3.8) della forma
q = [C cos(t + )]w,

(3.9)

dove w `e un vettore (colonna) di Rn da determinarsi e C dipende dalle caratteristiche del


sistema, C e sono costanti da determinarsi in funzione delle condizioni iniziali. Sostituendo (3.9)
in (3.8) questa diventa
[C cos(t + )]( 2 A + B)w = 0
che risulta identicamente soddisfatta se e w sono tali che (B 2 A)w = 0; siamo quindi indotti a
studiare il seguente problema generalizzato agli autovalori
det(B A) = 0.
67

(3.10)

Richiamiamo il seguente risultato dellalgebra lineare (che per completezza dimostro):


Lemma: Lequazione (3.10) denisce gli autovalori di B rispetto ad A ed ammette esattamente n soluzioni i , i = 1, . . . , n, reali e positive.
Dimostrazione del Lemma: Lesistenza degli autovalori reali di B rispetto ad A (con i corrispondenti autovettori w) si ottiene sfruttando il fatto che la matrice A `e simmetrica e denita positiva
(`e una matrice cinetica) e che la matrice B `e simmetrica e denita positiva (`e la matrice Hessiana
di U relativa ad un punto di massimo relativo per U ). Essendo la matrice A simmetrica e positiva,
esiste ununica matrice simmetrica e positiva il cui quadrato `e uguale ad A e che pertanto pu`o essere
1
a buon diritto indicata con A 2 (la radice quadrata di A). Infatti, poiche A `e simmetrica esiste una
matrice ortogonale M (cioe M t = M 1 ) che diagonalizza A:

1 0 . . .

0 2 . . .
dove =
...

0
0

M AM 1 = M AM t = ,

0
0

(3.11)

0
. . . n

dove appunto 1 , 2 , . . . , n sono gli autovalori di A. La positivit`a di A assicura che gli autovalori
1 , 2 , . . . , n sono tutti strettamente positivi, quindi possiamo denire

1
0
...
0

2 . . .
0
0

1
1
1 12

.
2
2
A = M M, dove =
(3.12)
..

.
0
0
0

0
0
...
n
1

ed `e immediato vericare che (A 2 )2 = A e che A 2 `e simmetrica e positiva. Infatti


(A 2 )2 = A 2 A 2 = M 1 2 M M 1 2 M = M 1 2 2 M
= M 1 M = A
1

e
(

(A 2 )t =

M 1 2 M
1

)t

= M t 2 M

)t

= M t ( 2 )t (M t )t

= M t 2 M = A 2
1

poiche 2 `e diagonale. Inne, dato un qualunque vettore q si ha che


1

qt A 2 q = qt M t 2 M q = (M q)t 2 (M q)
1

da cui segue la positivit`a di A 2 come immediata conseguenza della positivit`a di 2 .


cambiamento di variabili
y = A 2 q q = [A 2 ]1 y
1

Mediante il
(3.13)

la (3.8) prende la forma


+ B[A 2 ]1 y = 0 y
+ [A 2 ]1 B[A 2 ]1 y = 0
A2 y
1

68

(3.14)

per cui la (3.10) equivale a


det [C I] = 0.

(3.15)

dove si `e posto C = [A 2 ]1 B[A 2 ]1 . Essendo C simmetrica e denita positiva (la verica di ci`o `e,
1
sostanzialmente, analoga a quelleettuata per A 2 ) segue che i suoi autovalori i sono reali e positivi
dimostrando cos` il Lemma.
1

In tal modo otteniamo lesistenza di un sistema fondamentale di soluzioni Qi (t)wi , dove Qi (t) =
Ci cos(i t + i ), detti modi normali, e la soluzione generale del sistema (3.5) `e data da una loro
combinazione lineare.

3.5

Schema riassuntivo

Per risolvere le equazioni di Lagrange linearizzate (3.8) intorno a una congurazione di equilibrio
stabile q (non poniamo ora la condizione q = 0), si risolve il problema agli autovalori
(B A)w = 0
dove
(

A = (
ai,k ), a
i,k = ai,k (q ),

2 U (q )
e B=
.
qi qk

Gli autovalori i , i = 1, . . . , n, di B rispetto ad A


sono, nel caso di congurazioni di equilibrio
stabile, numeri reali positivi; le rispettive radici i = i prendono il nome di pulsazioni proprie
o normali del sistema e 2/i prendono il nome di frequenze proprie o normali del sistema.
Per avere gli n modi normali si determinano gli autovettori wi , di componenti wki , k = 1, . . . , n,
soluzioni di
(B i A)wi = 0, i = 1, ..., n.

(3.16)

Allora, ad ogni pulsazione normale i corrisponde una particolare oscillazione del sistema, detta
oscillazione normale data da Qi (t) = Ci cos(i t i ). La n-upla di coordinate originarie q(t)
risulta dal sovrapporsi di tutte le oscillazioni proprie:

Ci cos(i t + i )wi ,

(3.17)

wki Ci cos(i t + i ), k = 1, . . . , n.

(3.18)

q(t) = q +

i=1

cioe
qk (t) = qk +

i=1

Le 2n costanti Ci e i vengono determinate a partire dalle condizioni iniziali qk e qk .


69

3.6
3.6.1

Esempi
Pendoli accoppiati: esempio di calcolo di modi normali e battimenti

Due pendoli A e B di massa m e lunghezza , in un campo di gravit`a g, hanno i punti di sospensione


PA e PB alla stessa quota; la distanza tra PA e PB `e d. Una molla di costante elastica k 2 e lunghezza
a riposo d, collega le due masse. Come parametri lagrangiani assumiamo i due angoli 1 e 2 tra i
pendoli e le rispettive verticali. Studiamo i seguenti punti:
a) Trovare una congurazione di equilibrio stabile;
b) Calcolare le corrispondenti pulsazioni proprie;
c) Determinare i modi normali;
d) Nel caso k 2 << mg/, evidenziare il fenomeno dei battimenti ovvero del trasferimento
denergia.
a) Ponendo un sistema di riferimento avente origine in PA , con lasse y verticale ascendente e con
il punto PB sullasse x avremo le seguenti relazioni cinematiche:
{

xA = sin 1
,
yA = cos 1

xB = d + sin 2
yB = cos 2

da cui
B A = ( sin 1 + sin 2 + d) + ( cos 2 + cos 1 ).
Segue che lenergia potenziale del sistema `e:
V

1
= mgyA + mgyB + k 2 (|A B| d)2 = mg(cos 1 + cos 2 ) +
2
(
)2
1 2 2
+ k
d + 2d(sin 2 sin 1 ) + 22 22 cos(2 1 ) d .
2

Come ci si aspetta, la funzione V (1 , 2 ) ha un minimo relativo nella congurazione (0, 0) in corrispondenza al quale ha il valore V (0, 0) = 2mg.
b) Lapprossimazione quadratica di V (1 , 2 ) in un intorno di (0, 0) `e:
(

2
1
1
1
V = mg 1 12 + 1 22 + k 2
[d + 2 1 ]2 d
2
2
2
1 2 2
1
2
2 2
mg (1 + 2 ) + k (2 1 )2 + costante
=
2
2
]
1[ 2
2 2
=
1 (mg + k ) + 22 (mg + k 2 2 ) 2k 2 2 1 2 + costante.
2

70

Daltra parte lenergia cinetica `e


1
T = m2 (12 + 22 ) T.
2
Quindi le matrici A e B sono:
(

A = m

1 0
0 1

, B=

mg + k 2 2
k 2 2
k 2 2
mg + k 2 2

Lequazione secolare det(B A) = 0 assume la forma (mg + k 2 2 m2 )2 k 4 4 = 0. Da ci`o si


ottengono gli autovalori e le pulsazioni proprie:
1 = g/, 2 = g/ + 2k 2 /m 1 =

g/ + 2k 2 /m.

g/, 2 =

c) Per avere i due modi normali determiniamo i due autovettori wj , j = 1, 2, tali che (B A)w =
0. Avremo il sistema (per semplicita poniamo = m = g = 1)
{

(1 + k 2 )w1 k 2 w2 = 0
.
k 2 w1 + (1 + k 2 )w2 = 0

Sostituendo 1 = 1 avremo
(

k w k w = 0, cioe w1 =
2

1
1

Sostituendo 2 = 1 + 2k 2 avremo
(

k w k w = 0, cioe w2 =
2

1
1

Allora nel primo modo normale si ha


(

1 (t)
2 (t)

1
1

Q1 (t) =

1
1

C1 cos(1 t + 1 )

ovvero
1 (t) = 2 (t) = C1 cos(1 t + 1 )
cio`e i pendoli oscillano in fase (la molla non lavora). Nel secondo modo normale:
(

1 (t)
2 (t)

1
1

Q2 (t) =

1
1

C2 cos(2 t + 2 )

ovvero
1 (t) = 2 (t) = C2 cos(2 t + 2 )
71

cio`e i pendoli oscillano in opposizione di fase.


d) Supponiamo che per t = 0 sia (10 , 20 ) = (0, 0), 20 = 0, e che ad uno dei due pendoli sia impressa
una velocit`a 10 = v. Proviamo che dopo qualche istante T il primo pendolo `
e quasi immobile
e tutta lenergia passa al secondo. Dalle relazioni precedenti i dati iniziali si traducono come:
v
Q1 (0) = 0, Q2 (0) = 0, Q 1 (0) = Q 2 (0) = .
2
Ora, le posizioni iniziali implicano:
Q1 (t) = c1 sin t, Q2 (t) = c2 sin t
dove
=

1 + 2k 2 1 + k 2 + O(k 4 ) per k 2 << 1

e le velocit`a inziali comportano: c1 =

v
2

1 =

1
2

=
2

1
2

e c2 =
(
(

.
2

v
2

sin t +

v
2

sin t

Allora la soluzione ha la forma

sin t
2

) .

sin t

Ora 1 + k 2 e quindi 1 1 k 2 e quindi si ottiene

v
2

v
2

(sin t + sin t) = v cos

1
t
2

sin

(sin t sin t) = v cos

+1
t
2

+1
t
2

sin

) .

1
t
2

k2 e +1
1. Quindi 1 oscilla con pulsazione +1
che `e dellordine di 1 e con ampiezza
con 1
2
2
2
2
che varia lentamente secondo la legge v cos(k t/2). Loscillazione del primo pendolo sar`a quasi nulla
dopo un tempo T = k2 , allorche osciller`a praticamente solo il secondo pendolo. Dopo un tempo 2T
osciller`a praticamente solo il primo pendolo, e cos` via (battimenti, ovvero trasferimento periodico
dellenergia da un pendolo allaltro).

3.6.2

Bipendolo

Consideriamo il sistema meccanico costituito da due aste rigide AB e BC di uguale massa m e


lunghezza 2, incernierate in B. Il punto A `e sso e il sistema oscilla in un piano verticale soggetto alla
sola forza peso. Andiamo a studiare le piccole oscillazioni di questo sistema, usualmente denominato
bipendolo, attorno alla sua posizione di equilibrio stabile. Il sistema ha due gradi di libert`a e
possiamo assumere come parametri lagrangiani gli angoli 1 e 2 che formano le due aste con il
semiasse verticale discendente. Lenergia cinetica ed il potenziale, di cui tralasciamo il calcolo
dettagliato, sono date da
[

4
16 2
1
1 + 4 cos(1 2 )1 2 + 22
T = m2
2
3
3
72

e
U = mg(3 cos 1 + cos 2 ).
` immediato vericare che il sistema ammette le 4 congurazioni di equilibrio (0, 0), (0, ), (, 0)
E
e (, ) in cui la sola (1 = 0, 2 = 0) `e stabile. Seguendo lanalisi appena esposta scriviamo la
Lagrangiana linearizzata dove
[

4
1
16 2
1 + 41 2 + 22
T = m2
2
3
3

e
1
U = mg(312 + 22 ).
2
Introducendo le matrici A e B abbiamo che
(

A=

16
m2
3
2

2m

2m2
4
m2
3

, B=

3mg 0
0
mg

Lequazione che fornisce gli autovalori della matrice B rispetto alla matrice A `e data da
)

m2
3mg 16
3

det
(2m2 )

(2m2 )
(
) = 0,
mg 43 m2

ossia
28 2 28 2
+ 3 4 = 0, 2 = g/
9
3
che ha soluzioni

1,2 = 2

]
3
(7 2 7)
14

da cui le due frequenze proprie sono dunque

v (
)
u
u
1
1
t
j = 3
, j = 1, 2.

j =

Denotate con Q1 (t) e Q2 (t) le coordinate normali, le oscillazioni proprie sono date da
Qj (t) = Cj cos(j t + j ), j = 1, 2
dove le costanti Cj e j sono da determinarsi attraverso le condizioni iniziali. Volendo inne tornare
alle coordinate iniziali 1 e 2 siano
(

w1 =

7+2 7
3

35 16 7

e w2 =

72 7
3

35 + 16 7

gli autovettori associati agli autovalori 1 e 2 . Allora si ottiene

72 7
1 (t) = C1 7+23 7 cos(
1 t + 1 ) + C2 3 cos(2 t + 2 );
2 (t) = C1 (35 16 7) cos(1 t + 1 ) + C2 (35 + 16 7) cos(2 t + 2 ).

73

Chapter 4
Equazioni canoniche di Hamilton
4.1

Forma hamiltoniana dei sistemi lagrangiani

Sia dato un sistema lagrangiano, cioe un sistema di n equazioni dierenziali del II ordine
d L
L

= 0, h = 1, 2, . . . , n,
dt qh qh

(4.1)

in n funzioni incognite q = q(t) della variabile indipendente t, q = (q1 , q2 , . . . , qn ); dove L =


q, t) = T V `e la funzione Lagrangiana. Sostituiamo ora al sistema (4.1) un sistema di 2n
L(q,
equazioni dierenziali del I ordine avente come incognite le n funzioni qh e n funzioni indipendenti
ph , h = 1, . . . , n. Il nuovo sistema si ottiene sostituendo al sistema (4.1) la relazione che lega le
p, q, q e t attraverso la relazione implicita
ph =

L
, h = 1, 2, . . . , n.
qh

(4.2)

Le ph si dicono variabili coniugate o anche momenti.


Quando la funzione Lagrangiana proviene da un problema di moto di un sistema olonomo e a
vincoli ideali (eventualmente dipendenti dal tempo), soggetto a forze conservative , si ha
L = T + U, T = T2 + T1 + T0
con
n
n

1
T2 =
ah,k qh qk , T1 =
ah qh ,
2 h,k=1
h=1

(4.3)

mentre T0 e il potenziale U , al pari dei coecienti ah,k , ah , dipendono soltanto dalle q ed, eventualmente, dal tempo t. La (4.2) assume la forma
ph =

ah,k qk + ah , h = 1, 2, . . . , n,

k=1

74

(4.4)

diventa
che, risolta rispetto alle q,
qh = uh =

ah,k (pk ak ), h = 1, 2, . . . , n.

(4.5)

k=1

dove ah,k indica il generico elemento della inversa (ah,k ) della matrice (ah,k ).
visto, forniscono n equazioni risolubili rispetto alle q sotto la forma

Le (4.2), da quanto

qh = uh (p, q, t), h = 1, 2, . . . , n;

(4.6)

mentre daltra parte, le (4.1), in base alle (4.2) e alle loro equivalenti (4.6), danno le
(

ph =

L
qh

, h = 1, 2, . . . , n,

(4.7)

q=u(p,q,t)

con che le derivate delle nuove incognite p risultano espresse in termini delle p, q e t. Si perviene
cos` al sistema normale del primo ordine nelle 2n funzioni incognite p, q, costituito dalle (4.7) e (4.6).
In particolare si ha che i secondi termini delle (4.6) e (4.7) si possono esprimere nel seguente
modo:
{

H
ph = q
h
, h = 1, 2, . . . , n,
H
qh = p
h

(4.8)

dove
n

H=

h=1

qh

qh L

(4.9)

va qui considerata espressa in termini delle p, q, t tramite le (4.2) e (4.6):


H(p, q, t) =

q, t),
ph qh L(q,

(4.10)

h=1

interpretandovi le q come simboli delle corrispondenti funzioni di p, q, t fornite dalle (4.6).


Ogni sistema del primo ordine che soddisfa alle (4.8), qualunque sia la funzione H(p, q, t), si
dice canonico o Hamiltoniano e le p e q si chiamano variabili canoniche. Nello studio dei
sistemi canonici si interpretano le 2n variabili canoniche p, q come coordinate cartesiane ortogonali
in uno spazio lineare a 2n dimensioni chiamato spazio delle fasi. In questo spazio ogni soluzione
p = p(t), q = q(t) del sistema canonico `e rappresentata da una curva (integrale), che spesso,
considerando la t come misura del tempo, si chiama pur essa traiettoria.
Per dimostrare le (4.8) consideriamo le p, q e t come variabili indipendenti e le q come espresse
in funzione di esse dalle (4.6); eettuando il dierenziale di H rispetto alle sole variabili p e q, cioe
immaginando di tenere ssa la t, si ha che
H =

h=1

H
H
ph +
qh .
ph
qh
75

Daltra parte, in base alle (4.10) questa variazione si pu`o scrivere


H =

h=1

L
L
qh ph
qh + ph
qh .
qh
qh

Confrontando queste due espressioni, ricordando le (4.2) e (4.7) e in forza della arbitrariet`a di qh e
ph si trova che devono essere vericate le (4.8).
Osserviamo anche che dierenziando la (4.10) tenendo ora variabile t si ottengono le relazioni
dH =

h=1

e
dH =

h=1

H
H
H
dph +
dqh +
dt
ph
qh
t
(

L
L
L
dqh + ph
dqh
dt
qh dph
qh
qh
t

che, oltre a dare nuovamente le equazioni canoniche, implicano la relazione


H
L
= .
t
t

4.2

(4.11)

Trasformata di Legendre

La trasformazione (4.9) che fa passare dalla funzione Lagrangiana L alla funzione Hamiltoniana H
`e un caso particolare di trasformazione pi`
u generale che prende il nome di trasformata di Legendre.
Consideriamo, inizialmente, il caso n = 1. Sia f (x) una funzione di classe C 2 (a, b), dove (a, b) `e
eventualmente non limitato, e convessa, cioe tale che f (x) > 0 per ogni x. Lequazione f (x) = y,
per y in un opportuno intervallo (c, d), ammette una unica soluzione x = x(y). Tale funzione x(y)
ha una interpretazione geometrica elementare: introduciamo la funzione d(x, y) = xy f (x) che
corrisponde alla distanza (con segno) tra il punto sulla curva di ascissa x ed il punto sulla retta,
passante per lorigine e con coeciente angolare y; il punto x(y) `e quello che rende, localmente,
massima tale distanza.
Per costruzione il graco di f (x) `e tangente alla retta con coeciente angolare y in x(y).
Denizione. Si chiama trasformata di Legendre di f (x) la funzione
g(y) = d[x(y), y] = x(y)y f [x(y)].
Si prova ora che:
Teorema. La trasformata di Legendre `e involutiva; cio`e la trasformata di Legendre di g `e la f .
Dimostrazione: per prima cosa dimostriamo che g (y) > 0 per ogni y (c, d); infatti:
g (y) = x(y) + yx (y) f [x(y)]x (y) = x(y)
e quindi
g (y) = x (y) = {f [x(y)]}1 > 0.
76

Figure 4.1: Interpretazione geometrica della trasformata di Legendre.


La trasformata di Legendre di g(y) sar`a denita a partire dalla soluzione della equazione g (y) = x
che, essendo g (y) = x(y), ci dice che y(x) altro non `e che linversa della funzione x(y). Premesso
ci`o calcoliamo la trasformata di Legendre h(x) di g(y):
h(x) = xy(x) g[y(x)] = xy(x) [xy(x) f (x)] = f (x).
Le considerazioni precedenti si estendono al caso di una funzione f (x), x = (x1 , . . . , xn ) di classe
2f
C (Rn ) e tali che la forma quadratica associata alla matrice Hessiana xh x
sia denita positiva (o
j
negativa) in modo da invertire il sistema
2

f
= yh
xh
denendo la funzione vettoriale y = y(x). Si denisce la trasformata di Legendre di f (x) come
g(y) = y x f [x(y)].
` immediato vericare che se la funzione f dipende anche da m parametri = (1 , . . . , m ):
E
f = f (x, ) = f (x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , m )
allora sar`a y = y(x; ) e x = x(y; ), inoltre anche g dipende dagli stessi parametri e

f
g

=

, h = 1, . . . , m.
h y=y(x)
h x=x
77

(4.12)

Infatti si avr`a che x = x(y, ) e quindi g(y, ) = x(y, )y f [x(y, ), ] da cui


g
xj
f xj
f
f


=
yj
=
.
h y=y(x) j=1 h
xj h
h
h

Il passaggio tra la Lagrangiana e la Hamiltoniana si ottiene eettuando la trasformata di Legendre


della Lagrangiana sulle solo variabili cinetiche qh e lasciando invariate le altre qh . Infatti basta porre
q, t). La
x = q e y = p e prendere come parametri 0 = t e h = qh , inoltre f (x; ) = L(q,
trasformazione x = x(y) `e implicitamente denita dalla relazione
yh =

f
L
, ovvero ph =
xh
qh

e la trasformazione di Legendre sar`a denita come


H=

qh (p, q, t)ph L[q(p,


q, t), q, t].

h=1
H
L
Se applichiamo poi la relazione (4.12) allora segue q
= q
e H
= L
. Da questa relazione,
t
t
h
h
L
H
H
e tenendo conto che ph = qh dalle equazioni di Lagrange, segue ph = qh . La relazione qh = p
h
vale poiche la trasformata di Legendre `e involutiva. In questo modo si sono ritrovate le equazioni
canoniche di Hamilton.

4.3

Funzione Hamiltoniana nel caso dinamico

Per il Teorema di Eulero applicato alla (4.3) sussiste lidentit`a


n

L
h=1

qh

qh =

T2
h=1

qh

qh +

T1
h=1

qh

qh = 2T2 + T1 = T + T2 T0 ,

e quindi la (4.10) assume la forma


H = (T2 ) T0 U,

(4.13)

n
1
(T2 ) =
ah,k (pk ak )(ph ah )
2 h,k=1

(4.14)

dove

denota la funzione delle p, q, t che dalla T2 si deduce sostituendovi al posto delle q le loro espressioni
(4.5).
Se, in particolare, i vincoli non dipendono dal tempo allora lenergia cinetica si riduce alla
sua parte quadratica T2 e si ha pi`
u semplicemente
H = (T ) U ;
78

(4.15)

cioe la funzione Hamiltoniana non `e altro che lenergia meccanica totale del sistema (espressa nelle
coordinate p e q). In particolare si ha che
(T ) =

n
1
ah,k pk ph .
2 h,k=1

(4.16)

Se poi T nelle q `e di forma diagonale


T =

n
1
ah,h qh2 ,
2 h=1

tutto si riduce, oltre che alla sostituzione delle variabili, al cambiamento di ciascun coeciente ah,h
nel suo reciproco 1/ah,h :
n
1
1 2
(T ) =
ph .
h,h
2 h=1 a

Quando i vincoli non dipendono dal tempo, sostituendo la (4.16) nella (4.15) si riconosce che la
funzione Hamiltoniana `e una funzione quadratica nelle p denita positiva, omogenea e a coecienti
dipendenti dalle q.

4.4

Esempi di funzione Hamiltoniana

4.4.1

Punto libero

1) Punto libero di massa m riferito ad un sistema di coordinate cartesiane (x, y, z). Abbiamo che
T =

)
1( 2
mx + my 2 + mz 2 .
2

La corrispondente energia cinetica riferita nelle variabili coniugate, vale


1
(T ) =
2

p2x p2y p2z


+
+
.
m m m

2) Punto libero di massa m riferito ad un sistema di coordinate polari sferiche (r, , ). Abbiamo
che
T =

)
1( 2
mr + mr2 2 + mr2 sin2 2 .
2

La corrispondente energia cinetica riferita nelle variabili coniugate, vale


1
(T ) =
2

p2
p2
p2r
.
+
+
m mr2 mr2 sin2
79

3) Punto libero di massa m riferito ad un sistema di coordinate polari cilindriche (r, , z). Abbiamo che
)
1( 2
T =
mr + mr2 2 + mz 2 .
2
La corrispondente energia cinetica riferita nelle variabili coniugate, vale
1
(T ) =
2

4.4.2

p2r
p2
p2
+ 2 + z .
m mr
m

Solido con punto sso

Consideriamo un solido ssato in un punto O e assumiamo come parametri lagrangiani gli angoli
di Eulero , e . Con una scelta opportuna del sistema di riferimento solidale con origine in O
lenergia cinetica ha la forma
T =

)
1( 2
Ap + Bq 2 + Cr2
2

dove si ricorda (??)

= sin sin + cos = 3 + cos


q = sin cos sin = 3 sin

r = cos +
= 3 +
essendo

3
3

= sin sin
= sin cos
= cos

i coseni direttori dellasse sso (O; z) rispetto agli assi solidali. I momenti coniugati valgono

= Ap cos Bq sin ,

p =

= Cr,

= Ap3 + Bq3 + Cr3

Da tale relazione si trae

Ap

Bq
Cr

= p cos + sin
= p sin + cos
= p

dove =

p p cos
sin

e quindi
[

1 (p cos + sin )2 (p sin cos )2 p2


(T ) =
+
+
.
2
A
B
C
80

4.5

Signicato sico dei momenti coniugati

Supponiamo che una coordinata qh sia ciclica, cioe L non dipende esplicitamente da qh . In questo
caso il momento coniugato ph = L
si conserva poiche
qh
ph =

L
d L
=
=0
dt qh
qh

e esse assumono, sotto alcune circostanze, un signicato sico notevole.

4.5.1

Signicato sico della costante del moto ph quando la coordinata


ciclica qh `
e una coordinata cartesiana

Consideriamo la Hamiltoniana nel caso dinamico. Si prova il seguente risultato:


Teorema. Se qh `e tale che una sua variazione rappresenti una traslazione rigida del sistema
meccanico in una data direzione a allora ph `e proporzionale alla componente della quantit`
a
di moto lungo la direzione a:
ph = c

msvs a,

(4.17)

s=1

dove c `e un fattore moltiplicativo.


Dimostrazione: Per ipotesi ogni variazione di qh causa una traslazione rigida di ogni punto Ps
s
= ca, s = 1, . . . , N , dove c `e indipendente da s poiche si tratta
lungo la direzione a, cioe si ha: P
qh
di una traslazione rigida. Usiamo ci`o per trovare il signicato di ph :
ph =

T
vs
=
msvs
qh s=1
qh

(4.18)

dove
[

n
Ps
vs

Ps
Ps
=
qi +
=
= ca
qh
qh i=1 qi
t
qh

(4.19)

che sostituita nella precedente ci permette di ottenere la (4.17); ovvero ph `e proporzionale alla
componente della quantit`a di moto lungo la direzione di traslazione.
Se il sistema meccanico `
e invariante per traslazioni in una certa direzione, cioe la
Lagrangiana (o, in modo equivalente, la Hamiltoniana) resta immutata dopo aver traslato tutti i
punti materiali in tale direzione come se fossero un corpo rigido, allora si conserva la componente
della quantit`
a di moto totale in tale direzione. Infatti, se il sistema meccanico `e invariante
per traslazioni in una direzione a, le coordinate si possono scegliere in modo tale che sia ciclica una di
esse, qh , quella di traslazione nella direzione a. Allora si conserva il momento coniugato ph e quindi
la quantit`a di moto lungo a. Ad esempio: sia L = m2 (x 2 + y 2 ) + U (x) invariante per traslazioni
(dellunico punto) parallele allasse y, quindi my = costante.
81

4.5.2

Signicato sico della costante del moto ph quando la coordinata


ciclica qh `
e un angolo

si prova il seguente risultato:


Teorema. Se qh `e tale che una sua variazione rappresenti una rotazione rigida del sistema
meccanico attorno ad un dato asse (O; a) allora ph `e proporzionale alla componente del
momento della quantit`
a di moto lungo la direzione a:
N

ph = cK(O)
a = ca

msvs (O Ps ),

s=1

dove c `e un fattore moltiplicativo.


Dimostrazione: Per ipotesi la variazione di qh causa una rotazione rigida di ogni punto Ps attorno
s
a un asse (O, a). Quindi, dalla cinematica rigida: P
= ca (Ps O), s = 1, . . . , N , per una
qh
opportuna costante c indipendente da Ps , da cui segue
vs
Ps
=
= ca (Ps O) .
qh
qh
Sostituendo tale relazione nella (4.19) otteniamo
ph = c

msvs a (Ps O) = c

s=1

msvs (O Ps ) a.

s=1

Da questo teorema segue che se il sistema meccanico `


e invariante per rotazioni rigide
intorno a un certo asse, allora si conserva la componente del momento angolare totale
rispetto a quellasse. Ad esempio: nel moto per inerzia di un corpo rigido con punto sso O,
si conserva il momento angolare rispetto a un qualunque asse. Infatti, facendo uso degli
angoli di Eulero
+ N

+ k
= k
si hanno le componenti della velocit`a angolare rispetto ad assi solidali

= sin sin + cos


q = sin cos sin

r = cos + .

(4.20)

Nel moto per inerzia L = T = 12 (Ap2 + Bq 2 + Cr2 ) `e indipendente da e quindi invariante per
rotazioni intorno allasse (O; z) poiche langolo individua le rotazioni rigide attorno a tale asse.
Dunque si conserva il momento angolare rispetto allasse z. Per lassenza di forze esterne in realt`a
z si pu`o scegliere a piacere, dunque si conserva il momento angolare.

82

4.6
4.6.1

Flusso Hamiltoniano e teorema di Liouville


Flusso Hamiltoniano

Sar`a utile nel seguito introdurre una notazione vettoriale per le equazioni canoniche di Hamilton
(4.8). Sia
(

x=

p
q

e J=

On In
In On

dove In e On sono, rispettivamente, la matrice identit`a e la matrice nulla di ordine n; nella notazione
matriciale conviene assumere p e q come vettori colonna.
Nota
(
)bene: Con abuso di notazione indichiamo indierentemente x = (p, q), vettore riga, o
p
x=
, vettore colonna, a seconda delle circostanze.
q
Le equazioni canoniche di Hamilton assumono quindi la seguente forma:
(

x = J grad H(p,q) = J

H
p
H
q

(4.21)

dove il gradiente `e eettuato facendo prima le derivate rispetto alle p e poi alle q.
J grad (p,q) viene talvolta chiamato gradiente simplettico.
Osserviamo che questa notazione suggerisce la seguente interpretazione:
(

J grad

(p,q) H

H
q

Loperatore

(4.22)

H
p

denisce un campo vettoriale sullo spazio delle fasi e le (4.21) sono le equazioni per le linee di
usso di tale campo. Questo campo prende anche il nome di campo Hamiltoniano. Si dimostra
che tale campo vettoriale `e solenoidale:
Teorema. Se H ammette derivata continua no al secondo ordine nelle q e p allora
[

div J grad

(p,q) H = 0.

Dimostrazione: La dimostrazione `e immediata, infatti


[

div J grad

(p,q) H

h=1

2H
2H

=0
ph qh qh ph

in virt`
u delle ipotesi e del Teorema di Schwartz sullo scambio dellordine di derivazione.
Vale inoltre la seguente propriet`a:
Teorema. Se H = H(p, q) `e indipendente dal tempo, il campo Hamiltoniano (4.22) `e tangente
ad ogni punto regolare della supercie di energia costante H(p, q) = E.
Dimostrazione: Infatti il gradiente di H `e sempre ortogonale al gradiente simplettico di H:
grad

(p,q) H J grad

(p,q) H =

H H
h=1

83

qh ph

H H
= 0.
ph qh

Da cui segue la tesi poiche grad

e
(p,q) H(`

Denizione. Ad ogni punto x0 =


(

normale alla supercie H(p, q) = costante.


)
p0
R2n dello spazio delle fasi si pu`o associare il punto
q0

p(t)
x(t) =
, ottenuto integrando le equazioni canoniche di Hamilton con la condizione iniziale
q(t)
x(0) = x0 , per ogni t appartenente ad un dato intervallo (t1 , t2 ) contenente t0 = 0 (e dipendente da
x0 ). Questa trasformazione viene denotata
S t : R2n
R2n
x0 7 x(t) = S t (x0 )
e prende il nome di usso nello spazio delle fasi associato alla Hamiltoniana H.
Lintervallo (t1 , t2 ) sar`a il massimo intervallo di denizione della soluzione delle equazioni canoniche di Hamilton, in alcuni casi esso coincide con lintero asse reale e, per semplicit`a, pensiamo di
essere sempre in questo caso.
Si pu`o dimostrare che se la funzione Hamiltoniana `
e indipendente dal tempo allora S t
`
e un gruppo ad un parametro di trasformazioni dello spazio delle fasi su se stesso, in
particolare si ha che
(

4.6.2

S t S s (x0 ) = S t [S s (x0 )] = S t+s (x0 ) = S s S t (x0 )


)

S s S t (x0 ).

Flusso Hamiltoniano per loscillatore armonico

Sia n = 1, quindi lo spazio delle fasi `e il piano (p, q) R2 , e sia H = H(p, q) = 21 (p2 + 2 q 2 ) la
funzione Hamiltoniana per loscillatore armonico. In ogni punto del piano delle fasi `e applicato il
campo Hamiltoniano
(

J grad

(p,q) H

H
p
H
q

p
2 q

che `e il secondo membro delle equazioni canoniche:


{

p = 2 q
.
q = p.

(4.23)
(

Per = 1 la curva di livello H(p, q) = E `e un cerchio.

Ebbene: mentre grad


(

(p,q) H

p
q

`e

q
ortogonale al cerchio, il campo Hamiltoniano J grad H(p,q) =
`e tangente al cerchio, che `e
p
eettivamente la traiettoria delloscillatore armonico nel piano delle fasi. Se = 1, la curva di
livello di H `e unellisse, alla quale risulta tangente il campo J grad (p,q) H. Per calcolare il usso

84

Figure 4.2: Gradiente e gradiente simplettico per loscillatore armonico.


delloscillatore armonico conviene derivare la prima delle (4.23) e sostituirvi la seconda ottenendo
q = 2 q. Alla soluzione generale:
{

q(t) = A cos(t) + B sin(t)


p(t) = A sin(t) + B cos(t)

si impone (p(0), q(0)) = (p0 , q0 ) e si ottiene il usso di fase:


(

p0
q0

p(t)
q(t)

cos(t)
1 sin(t)
sin(t) cos(t)

)(

p0
q0

(4.24)

Esso `e, per ogni t, una trasformazione lineare. Nel caso speciale = 1 `e una rotazione di angolo t
intorno allorigine. Osserviamo che la S t `e la mappa di evoluzione al tempo t. Non dipendendo poi
esplicitamente H dal tempo, allora anche il campo vettoriale J grad (p,q) H dipende solo dal punto
(p, q). Quindi S s , applicata al punto S t (p0 , q0 ), d`a risultato uguale a quello della mappa S t+s applicata
a (p0 , q0 ).

4.6.3

Teorema di Liouville

Il usso Hamiltoniano (4.24) per loscillatore armonico `e denito attraverso la trasformazione lineare
associata alla matrice
(

cos(t)
1 sin(t)
sin(t) cos(t)
85

Figure 4.3: Flusso Hamiltoniano e trasformazione del dominio (t).


Si osserva facilmente che questa matrice ha determinante 1, ci`o signica che la trasformazione lineare
del piano su se stesso lascia inalterate le misure dei volumi. Questa `e una notevole propriet`a generale
del usso Hamiltoniano valida per ogni sistema. Infatti, vale il seguente:
Teorema di Liouville: Il usso Hamiltoniano nello spazio delle fasi conserva i volumi.
Dimostrazione: Dobbiamo fare vedere che per ogni t limmagine (t) = S t () di un qualsiasi
dominio R2n di frontiera regolare ha la stessa misura di . A tal ne introduciamo la funzione v(t) = volume[(t)] e consideriamo la funzione v(t).

La variazione di volume nellintervallo


innitesimo dt `e data, a meno di innitesimi di ordine superiore, da

dv =
(t)

J grad

(p,q) H

ddt =
(t)

div J grad

(p,q) H dV dt

da cui segue

v =
(t)

div J grad

(p,q) H

dV

essendo N
la normale esterna; pertanto v(t)
dove J grad (p,q) H = J grad (p,q) H N
`e il usso del
n
campo uscente attraverso la supercie
(t). Da
o, dal teorema della divergenza e dal fatto che
[
] ci`
la divergenza del campo vettoriale J grad (p,q) H `e nulla segue v = 0.
Da questo Teorema si ha la seguente propriet`a: chiamando punti singolari le soluzioni costanti
della equazione
x = J grad

(p,q) H

86

allora si dimostra che ogni punto singolare del sistema x = J grad (p,q) H con div J grad (p,q) H =
0 non pu`
o essere asintoticamente stabile. Infatti se x0 fosse asintoticamente stabile allora esisterebbe una sfera di centro x0 tale che le traiettorie in essa originate tenderebbero asintoticamente
a x0 ; il volume dellimmagine della sfera tenderebbe quindi a zero per t contraddicendo il
Teorema di Liouville.
Osserviamo che il teorema di Liouville asicura la conservazione dei volumi, non della forma.
Infatti si possono presentare situazioni diverse che, per analogia, possono essere simili a quanto
succede quando misceliamo due liquidi diversi. Ad esempio, se versiamo dellolio in un bicchiere
dacqua e mescoliamo il composto (immaginiamo, per analogia, che loperazione di mescolamento
eequivalga alla trasformazione indotta dal usso Hamiltoniano nel piano delle fasi) si ha che i due
liquidi rimangono separati e quindi abbiamo sia la conservazione del volume dellolio (ovvia) che,
sostanzialmente, della forma. Se invece misceliamo due vernici di tinta diversa (ad esempio una tinta
rossa su una base bianca) e mescoliamo il composto abbiamo ancora la conservazione del volume delle
due vernici, ma non della forma; infatti le molecole della vernice rossa sono, approssimativamente,
uniformemente distribuite allinterno della vernice bianca. Tornando alle trasformazioni nello spazio
delle fasi si denotano come ergodiche o mixing le trasformazioni che soddisfano caratteristiche del
secondo tipo.

4.7

Coordinate cicliche formalismo Hamiltoniano

Una coordinata qh `e detta ciclica o ignorabile quando non gura nella Hamiltoniana. Ci`o equivale
a non gurare nella Lagrangiana, come si vede dal fatto che:
H
d
= ph =
qh
dt

L
qh

L
.
qh

(4.25)

Oppure, ricordando che


H=

pj qj (p, q, t) L[q(p,
q, t), q, t]

j=1

si ha immediatamente che
n
n

H
qj
L qj
L
L
=
pj

=
.
qh j=1 qh j=1 qj qh qh
qh

In particolare si possono avere i risultati gi`a noti nella meccanica Lagrangiana nel caso di variabili
q, t) di un sistema lagrangiano non dipende da una data qh ,
cicliche; infatti se la funzione L(q,

altrettanto accade nelle (4.2) e nelle (4.6) (che derivano dalle (4.2) risolvendole rispetto alle q).
Si ha il seguente risultato:
Teorema. Se vi `e una coordinata ciclica qh allora il momento coniugato ph `e un integrale primo
del moto; inoltre il problema si riconduce a equazioni di Hamilton di un sistema ad n 1 gradi di
libert`
a.

87

H
q1

Dimostrazione: Supponiamo per semplicit`a h = 1, cioe sia H indipendente da q1 , quindi si ha


= 0, e risulta dalla corrispondente equazione (4.8) che sussiste lintegrale
p1 = Cost. = .

(4.26)

Se ne consegue che la funzione Hamiltoniana H(p, q, t) dipender`a dalle 2(n1) variabili (p2 , . . . , pn , q1 , . . . , q
da t (eventualmente) e dal parametro . Le equazioni (4.8) si riducono ad un sistema di 2(n 1)
equazioni e, una volta risolto questo, la residua equazione q1 = H
pu`o essere risolta per quadrature

ottenendo

q1 (t) = q1 (t0 ) +

t0

H[p2 (t), . . . , pn (t), q2 (t), . . . , qn (t); , t]


dt.

Osserviamo che nel formalismo lagrangiano il fatto che q1 sia ciclica non diminuisce il numero di
gradi di libert`a: in generale la Lagrangiana resta funzione della velocit`a generalizzata q1 e restano
da risolvere n equazioni in n incognite (a meno di non introdurre la Lagrangiana ridotta con che
si riduce il sistema di un grado di libert`a). Nel formalismo hamiltoniano, invece, la coordinata
ciclica `
e davvero ignorabile. Infatti:
q1 ciclica p1 (t) H = H(p2 , ..., pn , q2 , ..., qn , , t).
Di fatto ora la Hamiltoniana descrive un sistema con n 1 gradi di libert`a: la coordinata ciclica `e
tenuta in considerazione solo tramite la costante , da determinare in base ai dati iniziali.

4.8

Esercizi

1) Sia data unasta AB rigida omogenea, di lunghezza e massa m, mobile nel piano (O; x, y),
(O; y) verticale ascendente, e vincolata in A a scorrere senza attrito sullasse (O; x). Sullasta
agisce, oltre che alla forza peso, una forza costante (B, F = F), F > 0. Assumendo come
parametri lagrangiani la coordinata ascissa di A e langolo che lasta forma con lasse orizzontale,
si domanda:
i) la funzione Lagrangiana;
ii) la funzione Hamiltoniana;
iii) le equazioni canoniche di Hamilton.
3) Consideriamo un oscillatore accoppiato costituito da due punti materiali P1 e P2 di massa m,
vincolati a scorrere lungo lasse x e collegati tra loro mediante 3 molle con la prima e ultima
molla avente estremi ssati in due punti A e B distanti tra loro:
A molla P1 molla P2 molla B.
Denotando con k la costante di elasticit`a delle due molle esterne e con K quella della molla
interna e assumendo quali parametri lagrangiani le distanze tra A e P1 e tra P2 e B si domanda:
88

i) la funzione Lagrangiana;
ii) la funzione Hamiltoniana;
iii) le equazioni canoniche di Hamilton.

89

Chapter 5
Principio variazionale di Hamilton.
5.1

Premesse

Si `e gi`a visto come tutte le leggi della Meccanica dei sistemi materiali a vincoli privi di attrito siano
sostanzialmente sintetizzate nel principio dei lavori virtuali o nella conseguente relazione sim` comunque possibile ottenere formulazioni sostanzialmente equivalenti
bolica della Dinamica. E
in modo diverso richiedendo che le leggi della Meccanica soddisno a certe principi variazionali. In
questo capitolo studieremo il principio di minima azione di Hamilton. In ogni caso supporremo
che si tratti di sistemi materiali soggetti esclusivamente a vincoli bilaterali e privi di attrito.

5.2

Principio variazionale di Hamilton

Consideriamo un arbitrario sistema olonomo con coordinate indipendenti q = (q1 , q2 , . . . , qn ) e la


q, t). Lintegrale
funzione Lagrangiana L(q,

t2

A=
t1

L[q(t),
q(t), t]dt

(5.1)

`e detto azione (nel senso di Hamilton) durante un intervallo di tempo (t1 , t2 ) pressato. Lazione
A `e un funzionale che dipende dalle funzioni q(t) = (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t)).
Se specichiamo arbitrariamente le funzioni qh (t), h = 1, . . . , n, otteniamo una traiettoria cinematicamente possibile, cio`e un compatibile con i vincoli. Tuttavia questa traiettoria pu`o non essere
un moto del sistema.1 Nello spazio delle congurazioni q Rn consideriamo tutte queste possibili
curve, o traiettorie, passanti per due determinati punti dello spazio q1 e q2 , ssati i tempi iniziale e nale t1 e t2 . Diversamente i moti sono arbitrari. Questa classe di moti viene denominata
M(t1 ,t2 ,q1 ,q2 ) ed `e denita come
M(t1 ,t2 ,q1 ,q2 ) = {q C 2 ([t1 , t2 ], Rn ) : q(t1 ) = q1 , q(t2 ) = q2 }.
1

In altri termini: nella denizione del funzionale Azione non `e richiesto che le qh (t), h = 1, . . . , n soddisno le
equazioni del moto e dunqe rappresentino un moto vero. Anzi, il principio variazionale di Hamilton, che stiamo per
enunciare, consiste nel confrontare il moto vero con traiettorie che non rappresentano un moto del sistema, ma sono
solo cinematicamente possibili.

90

Figure 5.1: Esempio di due traiettorie ammissibili, cioe tali che allistante iniziale e allistante nale sono in punti
pressati.

Quindi
A : M(t1 ,t2 ,q1 ,q2 ) R
ovvero il funzionale azione A ha M(t1 ,t2 ,q1 ,q2 ) come dominio e dipende dalla legge q = q(t):
A = A(q).
Nella impostazione classica si sono determinate le equazioni di Lagrange come conseguenza delle
` tuttavia possibile fare derivare le equazioni di
leggi di Newton e del principio dei lavori virtuali. E
Lagrange partendo dal seguente postulato:
Postulato (principio variazionale di Hamilton): Sia dato un sistema meccanico olonomo
q, t). Ogni legge del moto q(t) nellintervallo di tempo
ad n gradi di libert`a con Lagrangiana L(q,
[t1 , t2 ] con prescritti valori agli estremi q(t1 ) = q1 = (q11 , . . . , qn1 ) e q(t2 ) = q2 = (q12 , . . . , qn2 ) rende
stazionaria lazione di Lagrangiana L in M(t1 ,t2 ,q1 ,q2 ) :

t2

A(q) :=
t1

L [q(t),
q(t), t] dt.

(5.2)

Quindi: fra tutte le traiettorie cinematicamente possibili durante [t1 , t2 ] che il sistema potrebbe
scegliere e che hanno gli stessi valori agli estremi, viene selezionata quella che rende stazionaria (ad
es. minima) lazione di Lagrangiana L.
Andiamo a precisare meglio questa osservazione: consideriamo i moti variati sincroni
q(t; ) = q(t) + (t)
91

dove R `e un parametro reale e = (1 , . . . , n ) M(t1 ,t2 ,0,0) , cioe


C 2 ([t1 , t2 ], Rn ) e (t1 ) = (t2 ) = 0

(5.3)

e si calcola su di essi il funzionale azione:

t2

A[q(; )] =
t1

), q(t; ), t]dt.
L[q(t;

Osserviamo che il nuovo termine che otteniamo dipende dal numero reale e dalle funzioni q ed
; se pensiamo che queste funzioni sono ssate allora abbiamo costruito una funzione
I: R
R
7 I() = A[q(; )]
che dipende da q ed intesi come parametri. In quanto funzione dipendente da una variabile reale
ne possiamo calcolare la derivata ed il dierenziale:

dI
dI :=

d
d =0
che sar`a dipendente da q e .
Denizione. Si dice che il funzionale A(q) `e stazionario per una dato q se
dI = 0, M(t1 ,t2 ,0,0) .

(5.4)

Il principio variazionale di Hamilton pu`o quindi essere formulato nel seguente modo: q = q(t) `
e
la legge del moto se, e solo se, q soddisfa alla (5.4).
In particolare se q risulta un minimo per il funzionale allora il funzionale `e stazionario in q e
quindi q `e la legge del moto.

5.3

Esempi

Questa postulato (come tutti i postilati) si basa su osservazioni empiriche.


esempi signicativi per i quali si osserva la validit`a del postulato.

5.3.1

Consideriamo alcuni

Moto di un grave

Scegliamo il riferimento in modo che il moto naturale abbia equazioni


1
x0 (t) = vx t, y0 (t) = 0, z0 (t) = gt2 + vz t
2
avendo assegnata la velocit`a iniziale v = (vx , 0, vz ). I moti variati sincroni sono deniti da
1
x (t) = vx t + x (t), y (t) = y (t), z (t) = gt2 + vz t + z (t)
2
92

dove = (x , y , z ) C 2 ([t1 , t2 ], R3 ) tale che (t1 ) = (t2 ) = 0 per assegnati t1 e t2 .


Hamiltoniana `e data da

t2

A=
t1

q, t)dt =
L(q,

t2

t1

lazione

1 2
mv mgz dt.
2

Determiniamo ora la dierenza dellazione tra due moti: quello naturale e quello variato sincrono; `e
immediato vericare che risulta
t2 [
]
1
2
I() I(0) = m
x2 + y2 + z2 dt
2
t1

che d`a dI = 0 e che risulta positiva per ogni perturbazione non nulla. Quindi, in questo esempio, i
moti naturali risultano non solo stazionari per lazione ma rendono minima lazione.

5.3.2

Oscillatore armonico

Scegliamo il riferimento in modo che il moto naturale abbia equazioni


x0 (t) = a sin(t) e y0 (t) = z0 (t) = 0
avendo assegnata la velocit`a iniziale v = (vx , 0, 0) e avendo operato una opportuna scelta dellorigine
dei tempi, a `e una costante reale. I moti variati sincroni sono deniti da
x (t) = a sin t + x (t), y (t) = y (t), z (t) = z (t)
dove = (x , y , z ) C 2 ([0, t0 ], R3 ) tale che (0) = (t0 ) = 0 per un assegnato t0 .
Hamiltoniana `e data da

t2

A=
t1

lazione

]
1 t0 [ 2
q, t)dt = m
L(q,
v 2 (x2 + y 2 + z 2 ) dt
2
0

dove L = 12 mv 2 12 m 2 (x2 + y 2 + z 2 ). Determiniamo ora la dierenza dellazione tra due moti:


quello naturale e quello variato sincrono; `e immediato vericare che risulta
I() I(0) = I1 + I2
dove
t2 [
]
1
( x2 + y2 + z2 ) 2 (x2 + y2 + z2 ) dt
I1 = m2
2
t1

I2 = m

t2
t1

(x 0 x 2 x0 x )dt

dove il secondo integrale si annulla essendo, per integrazione per parti,

I2 = m

t2

t1

(x 0 x x0 x )dt = m
2

93

t2
t1

(
x0 + 2 x0 )x dt = 0.

Si pu`o quindi concludere che la variazione I() I(0) valutata sul moto naturale `e di ordine 2
rispetto alla perturbazione, da cui segue la stazionariet`a di A. Osserviamo inne che, assumendo
per semplicit`a t1 = 0:


|(t)| =


(t
)dt t

2 (t )dt

t2

2 (t)dt

da cui segue

)
t2 (
1
m2
I() I(0) =
2 2 2 dt
2
0
(
) t2
1 22
1
2
m 1 t2
2 (t)dt.

2
2
0

Quindi lazione Hamiltoniana risulta minima sul moto naturale se t2 < 2/; per t2 maggiori non `e
necessariamente minima lazione. Ad esempio si consideri la variazione data da x = sin2 (t/t2 ) e
y = z = 0; per prima cosa si osservi che
t2 (
)
1
m2
2 2 2 dt
2
0
t2 (
)
1
= m2
+ 2 dt
2
0

I() I(0) =

integrando per parti, sostituendo ora lespressione di si ottiene


1
I() I(0) = mC2 ,
2
dove

C=
0

t2

che risulta necessariamente negativa quando 2


variazione `e negativa.

5.4

t
2 2
2 2
2 t
2
cos
+ 2 sin2
2
t2
t2
t2
t2
2 2
t22

)]

sin

t
dt ,
t2

> 0, ovvero t2 > / 2 ed in questo caso la

Equazioni di Eulero

Teorema (equazioni di Eulero-Lagrange dedotte dal principio variazionale di Hamilton):


Condizione necessaria e suciente anche lazione (5.2) di Lagrangiana L assuma un valore estremo
q(t) `e che q(t) sia soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange
d
dt

L
qh

L
= 0, h = 1, ..., n.
qh

94

(5.5)

Dimostrazione: Consideriamo i moti variati sincroni


q(t; ) = q(t) + (t) , 1 1 ,
tali che (t1 ) = (t2 ) = 0. Se q(t) `e estremale allora deve essere

dI()
d, M(t1 ,t2 ,0,0)

0 = dI
d =0

(5.6)

dove

t2

I() =
t1

), q(t; ), t]dt.
L[q(t;

Derivando questa relazione rispetto a e portando la derivata sotto il segno di integrale (assumendo
siano valide le condizioni di regolarit`a per potere fare ci`o) si ottiene

n t2

dI()
L qh
L qh
+
dt.

=

d =0 h=1 t1 qh
qh

Osservando che
che

qh

= h , integrando per parti e ricordando che h (t) si annulla agli estremi, segue

t2

t1

L qh
L qh
dt =
+
qh
qh
t2

=
t1

t2

L qh
L qh
dt +
qh
qh

=
t1

L
d

qh dt

L
qh

)]

]t2

t1

t2
t1

qh d
dt

L
dt
qh

h (t)dt.

Da cui segue che


n t2

d
dI()
L


=

d =0 h=1 t1 qh dt

L
qh

)]

h (t)dt.

(5.7)

Ora, dovendo essere valida la (5.6) ed essendo le funzioni h (t) indipendenti, otteniamo n integrali
uguali a 0 e, essendo ogni h (t) arbitraria, per il teorema di annullamento degli integrali (si veda
in Appendice A.2) si annulla identicamente ogni espressione
d
L

qh dt

L
qh

= 0, t [t1 , t2 ], h = 1, ..., n,

(5.8)

quando L sia calcolata in q(t). Si osservi che laermazione inversa `e banale: se una q = q(t)
soddisfa le equazioni di Eulero-Lagrange, automaticamente la variazione del funzionale (5.7) `e nulla.
Infatti basta percorrere a ritroso la stessa dimostrazione, ma senza bisogno di applicare il teorema
di annulamento degli integrali.
95

Dunque, nel caso dinamico, le equazioni di Lagrange si possono riguardare come equazioni di
Eulero per il calcolo variazionale. Si noti che la propriet`
a di curva di essere estremale di
un funzionale non dipende dal sistema di coordinate.
Poiche dal principio di Hamilton derivano le equazioni di Lagrange in coordinate indipendenti
(e viceversa), il principio di Hamilton pu`
o essere posto a fondamento della dinamica dei
sistemi olonomi. Ad ogni modo c`e una dierenza fondamentale tra le equazioni dierenziali del
moto e i principi variazionali. Le prime, essendo equazioni dierenziali, caratteriazzano localmente il
moto mentre il principo variazionale, essendo una relazione integrale, caratterizza lintera traiettoria
nel suo complesso.

5.5

Esercizi (risolti)

1. Moto di un mobile vincolato su una sfera in assenza di campo di forze (moto inerziale su una
sfera).
Soluzione: la Lagrangiana, in coordinate sferiche (dove r `e il raggio della sfera), prende la forma
1
1
L = mv 2 = mr2 (2 + sin2 2 ).
2
2
Le equazioni di Lagrange sono
d L L
L

=0 e
= cost

dt


poiche `e una coordinata ciclica; esplicitando (e semplicando per mr2 ) si ottiene
sin cos 2 = 0, sin2 = sin2 0 0 = 0
dove abbiamo assunto 0 = 0 (ipotesi sempre lecita poiche possiamo scegliere il sistema di riferimento
in modo che la velocit`a iniziale v0 sia diretta lungo un meridiano = costante). Quindi segue
dalla prima equazione = costante e v0 = costante, in particolare quindi la traiettoria equivale al
moto uniforme lungo un arco di circonferenza. Questo risultato si traduce nel dire che lazione ha
un punto di stazionariet`a lungo gli archi di circonferenza. Per discutere se questo punto di
stazionariet`a corrisponde, o no, ad un minimo denotiamo con A0 il moto lungo un dato arco 0 di
circonferenza e con A1 il moto lungo un arco 1 qualunque sulla supercie sferica avremo
A1 A0 =

1 t1 2
m
(v v02 )dt
2
t0

t1

t0
t1

= mv0
mv0

t0

1 t1
(v v0 )dt + m
(v v0 )2 dt
2
t0

(v v0 )dt = mv0 (1 0 )

` immediato osservare che la lunghezza


dove 1 `e la lunghezza di 1 e 0 `e la lunghezza di 0 . E
dellarco di circonferenza 0 `e minore della lunghezza 1 di ogni altra curva sulla sfera congiungente
96

due stessi punti vicina (in un certo senso) a 0 ; per tale ragione A1 > A0 , cioe il moto rende
minimo il funzionale. Osserviamo che ci`o `e valido solo quando 0 < r. Se 0 > r allora 0
non sar`a sempre minore di 1 e il valore minimo dellazione A sar`a ottenuto su un arco ausiliario di
circonferenza.
2. Trovare le curve t q(t) tali che q(0) = 0, q(/2) = 1 e che rendono stazionario il funzionale
di lagrangiana L(q,
q, t) = q2 q 2 .
Soluzione: consideriamo il seguente funzionale

/2

A(q) =

q(t)
2 q(t)2 dt.

denito sul dominio M0,/2,0,1 dove


{

Mt1 ,t2 ,x1 ,x2 = q C 2 ([t1 , t2 ], R) : q(t1 ) = q1 e q(t2 ) = q2 .


Lequazione di Eulero-Lagrange assume la forma
d
[2q(t)]

= 2q(t),
dt

cioe q + q = 0.

La soluzione generale `e quindi q(t) = c1 cos t + c2 sin t; i dati al bordo determinano le costanti:
{

q(0) = 0
q(/2) = 1

quindi c1 = 0
;
quindi c2 = 1

pertanto q(t) = sin t.

3. Determinare le curve t q(t), q M0,1,0,1 , di stazionariet`a per il funzionale di Lagrangiana


L(q,
q, t) = q2 + 12tq.
Soluzione: il funzionale risulta essere

[q(t)
2 + 12tq(t)]dt, q M0,1,0,1 .

A(q) =
0

Lequazione di Eulero-Lagrange ha la forma


d
[2q(t)]

= 12t,
dt

cioe q 6t = 0.

La soluzione generale `e quindi q(t) = t3 + c1 t + c2 ; i dati al bordo determinano le costanti:


{

q(0) = 0
q(1) = 1

quindi c2 = 0
;
quindi c1 = 0

pertanto q(t) = t3 .

4. Esempio di un problema che non ammette minimo.


Soluzione: non `e detto che esistano sempre soluzioni del problema variazionale assegnato, come
nel seguente esempio: sia

t2

A=
t1

q(t)2 dt,

x Mt1 ,t2 ,q1 ,q2 .


97

Lequazione di Eulero-Lagrange assume la seguente forma 2q(t) = 0. Quindi se q1 = q2 = 0 allora


q(t) 0 `e nel dominio Mt1 ,t2 ,q1 ,q2 e minimizza il funzionale. Se, invece, q1 = 0 o q2 = 0 allora
il funzionale non si minimizza con funzioni di classe C 2 ([t1 , t2 ], R). Ci`o `e evidente perche si pu`o
scegliere una successione qn Mt1 ,t2 ,q1 ,q2 tale che

q1 ,

t = t1
t1 < t < t2
t = t2

0,

q2 ,

lim qn (t) =

Allora,
inf A(qn ) = 0,
n

ma il funzionale non ammette minimo perche A(q) > 0, q Mt1 ,t2 ,q1 ,q2 .
5. Lunghezza di una arco di curva nel piano.
Soluzione: sia data una curva nel piano R2 avente rappresentazione cartesiana x = x(t) (invece
della notazione pi`
u usuale y = y(x)) con t [t1 , t2 ] e congiungente i punti (t1 , x1 ) e (t2 , x2 ), cioe tale
che x(t) Mt1 ,t2 ,x1 ,x2 . Determiniamo la curva x Mt1 ,t2 ,x1 ,x2 di lunghezza minima. Il funzionale
da minimizzare (denotato ora L poiche ora indica la lunghezza di una curva) `e quello che ad ogni
curva t x(t) ne associa la lunghezza:

t2

1 + x(t)
2 dt.

L(x) =
t1

Lequazione di Eulero-Lagrange `e:


2x
d

= 0 da cui
dt 2 1 + x(t)
2

1 + x(t)
2

= costante

che ha come soluzione generale x(t) = c1 t + c2 . Quindi, nel piano, le curve di lunghezza minima
sono i segmenti di retta.
6. Supercie di rotazione di area minima.
Soluzione: avendo pressato i due estremi (t1 , x1 ) e (t2 , x2 ) con t2 > t1 e x1 , x2 > 0, determinare
la curva t x(t) la cui rotazione attorno allasse delle ascisse t genera una supercie di area minima.
Larea della supercie di rotazione generata da t x(t), x Mt1 ,t2 ,x1 ,x2 , `e

t2

A(x) = 2

x(t) 1 + x(t)
2 dt.

(5.9)

t1

Abbiamo quindi un funzionale di Lagrangiana L(x,


x) = x 1 + x 2 . Lequazione di Eulero-Lagrange
associata `e
d L L

= 0.
dt x
x
Osserviamo che quando L `e indipendente da t lequazione di Eulero-Lagrange pu`o essere scritta come
2L
2L
L
x

+
x
= 0,
2
x
xx

x
98

ossia, moltiplicando per x ambo i membri (riconosciamo la funzione Hamiltoniana):


d
dt

L
L
x L = 0 cioe
x L = c1 , t.
x
x

Nel nostro caso si ha:


c1 =

xx 2
xx 2 x xx 2
2 =

x
1
+
x

1 + x 2
1 + x 2

e quindi

x = c1 1 + x 2 .
` facile vericare che una soluzione generale di questa equazione dierenziale `e data da x(t) =
E
c1 cosh[(t c2 )/c1 ] dove c1 e c2 sono due costanti da determinare; questa `e una famiglia di catenarie,
la rotazione delle quali genera una supercie dette catenoidi. Le costanti sono determinate dalle
condizioni:
{

c1 cosh[(t1 c2 )/c1 ] = x1
.
c2 cosh[(t2 c2 )/c1 ] = x2

A seconda dei valori di (x1 , x2 ) si avranno 1, 2 o 0 soluzioni.


7. La Catenaria. Consideriamo il seguente problema: data una catena pesante ssata agli
estremi e di lunghezza L assegnata, determinare la curva della catena.
Soluzione: supponiamo la catena omogenea e essibile, in modo che la curva abbia rappresen`
tazione x y(x) regolare con la condizione y(x1 ) = y1 e y(x2 ) = y2 , cioe y Mx1 ,x2 ,y1 ,y2 . E
immediato osservare che la curva della catena sar`a tale da minimizzare il funzionale
y A(y) = altezza del baricentro,
dove A(y) ha, a meno di una costante moltiplicativa, la seguente espressione simile alla (5.9):
A(y) =

1 x2
y(x) 1 + y (x)2 dx,
m x1

infatti 1 + y (x)2 dx rappresenta la lunghezza dellelemento innitesimo di curva, = m


`e la densit`a
L
costante e y(x) laltezza di tale elemento di catena. Poiche in questo caso A(y + c) = A(y) + c dove
c `e una costante allora la traiettoria `e denita a meno di una costante additiva e quindi la soluzione
generale `e
y(x) = c + c1 cosh[(x c2 )/c1 ]
dove c, c1 e c2 si determinano imponendo le condizioni ai bordi e ssando la lunghezza della corda:
L = c1 {sinh[(x2 c2 )/c1 ] sinh[(x1 c2 )/c1 ]} ,

99

x1 < x2 .

Chapter 6
Trasformazioni canoniche
6.1
6.1.1

Struttura canonica delle equazioni di Hamilton


Trasformazioni che conservano la struttura canonica

Un cambio di coordinate X = X(x, t) trasforma un sistema di equazioni dierenziali x =( f (x,


) t) in
X

un altro sistema X = F (X, t) in un modo che `e determinato dalla matrice jacobiana = x . Nel
caso delle equazioni di Hamilton, con
(

x=

p
q

e campo
(

J grad
(

(p,q) H

H
q

H
p

p
P
X =
una trasformazione x =
q
Q
x = x(X, t), produce un sistema corrispondente
X k =

2n

Xk
h=1

xh

x h +

dove J =

0in In
In 0in

denita dalla mappa X = X(x, t), con inversa

2n

Xk
Xk
=
k,h x h +
t
t
h=1

(6.1)

ovvero
= J gradx H[x(X, t), t] + X
X
t
(

(6.2)

che, in generale, non `e Hamiltoniano, dove = X


`e la matrice Jacobiana della trasformazione
x
X = X(x, t). Tra le trasformazioni di coordinate possibili ne caratteriziamo quelle che conservano
la struttura canonica.
Denizione. Una trasformazione
Qh = Qh (p, q, t), Ph = Ph (p, q, t)
100

(6.3)

dieomorfa (ovvero biunivoca e bidierenziabile), in qualche aperto, delle variabili canoniche q =


(q1 , . . . , qn ) e p = (p1 , . . . , pn ) conserva la struttura canonica delle equazioni di Hamilton
se, comunque scelta una funzione Hamiltoniana H(p, q, t) esiste una corrispondente funzione
K(P, Q, t), detta nuova Hamiltoniana, tale che il sistema di equazioni di Hamilton per H
{

H
ph = q
h
,
H
qh = p
h

(6.4)

equivalga al sistema:
{

K
Ph = Q
h
.
K
Q h = P
h

La denizione individua quelle trasformazioni tali che il nuovo campo `e Hamiltoniano, cio`e esiste
una funzione K(X, t) tale che
J gradx H[x(X, t), t] +

X
= J gradX K(X, t).
t

(6.5)

Osserviamo che questa propriet`a `e intrenseca della trasformazione x X e non deve dipendere
invece dalla Hamiltoniana H che `e arbitraria.
Quando X(x, t) conserva la struttura canonica delle equazioni e dipende esplicitamente da t, X
t
`e un campo Hamiltoniano relativo a una certa funzione K0 tale che:
X
= J gradX K0 ,
t

(6.6)

che dipende solo dalla trasformazione stessa e si pu`o pensare come la nuova Hamiltoniana corrispondente ad H 0.

6.1.2

Determinazione della nuova Hamiltoniana per eetto di una trasformazione che conserva la struttura canonica

Osserviamo che, anche quando X = X(x) `e una trasformazione indipendente dal tempo che conserva
la struttura canonica delle equazioni canoniche di Hamilton, non `e detto che la nuova Hamiltoniana
K(X, t) sia uguale alla H vista nelle nuove variabili: H[x(X), t]. Vediamo il seguente esempio: sia
n qualunque e sia (p, q) (p, q) = (P, Q). A talne consideriamo si conserva la struttura delle
equazioni canoniche, ma con nuova Hamiltoniana K = H. Infatti si verica immediamente che
K(P, Q) = H(1 P, 1 Q) `e tale che

Q
= K
P
= K
P
Q

= H
1
p
= H
1
q

q = H
p
p = H
q

Cos` in questo esempio esiste una costante c = tale che K(X) = cH[x(X)]. Si pu`o provare che
questa `e la situazione usuale in forza del seguente Teorema:
101

Teorema. Sia X = X(x, t) un dieomorsmo che conserva la struttura canonica delle


equazioni di Hamilton. Allora esiste un fattore c (dipendente al pi`
u da t) tale che la Hamiltoniana K corrispondente ad H `
e data da
K(X, t) = cH[x(X, t), t] + K0 (X, t)

(6.7)

dove K0 `e la Hamiltoniana corrispondente ad H 0, ossia tale che J gradX K0 = X


. In particolare
t
K(X, t) = cH[x(X), t] se la trasformazione `e indipendente dal tempo. Il termine c `e tale che
(

J T J = cI.

(6.8)

dove = X
`e la matrice Jacobiana della trasformazione.
x
Dimostrazione: Se X(x, t) conserva la struttura canonica allora la K(X, t) `e legata alla H tramite
la (6.5). Una volta vericata che vale la (6.8) con c dipendente al pi`
u da t, verichiamo che la (6.7)
soddisfa la (6.5); infatti
J gradX K = cIJ (T )1 gradx H[x(X, t), t] + J gradX K0 (X, t)
X
= cIJ (T )1 gradx H[x(X, t), t] +
t
e, dalla (6.5), deve essere
cIJ (T )1 = J, cioe cI = J T J
poiche J J = I. Rimane quindi da dimostrare la (6.8), a tal ne introduciamo il seguente Lemma:
Lemma: Sia A(x, t), (x, t) R2n R, una funzione regolare a valori nello spazio delle matrici
quadrate reali 2n 2n. Se il campo Agradx f `e irrotazionale, cioe il rotore di tale campo `e nullo,
per ogni funzione f : R2n R regolare allora esiste una funzione c : R R tale che A = c(t)I.
Dimostrazione del Lemma: Se Agradx f `e irrotazionale allora dovr`a essere
(Agradx f )h
(Agradx f )j
=
, h, j = 1, . . . , 2n,
xj
xh

(6.9)

per ogni f . In particolare per f (x) = xj questa relazione implica la seguente relazione sui coecienti
della matrice A:
Ah,j
Aj,j
=
, h, j = 1, . . . , 2n;
xj
xh
per f (x) = x2j si ottiene lulteriore relazione sui coecienti della matrice A:
Aj,j xj
Ah,j xj
=
, h, j = 1, . . . , 2n.
xj
xh
Da queste due relazioni segue necessariamente che deve essere Ah,j = Aj,j jh , cioe la matrice A `e
j,j
diagonale. Pertanto dovr`a anche essere A
= 0 se h = j e quindi potremo scrivere Ah,j (x, t) =
xh
h
ch (xh , t)j . Con questa posizione la (6.9) prende la forma
ch

2f
2f
= cj
, h = j,
xj xh
xh xj
102

da cui segue (in virt`


u del Teorema di Schwartz sullinvertibilit`a delle derivate) che deve necessariamente essere
ch (xh , t) cj (xj , t) ch (t) cj (t) c(t)
da cui segue la dimostrazione del Lemma.
Siamo ora in grado di completare la dimostrazione del Teorema.
quella corrispondente a H 0 si ottiene la relazione

Infatti sottraendo alla (6.5)

gradX (K K0 ) = J J gradx H[x(X, t), t]

= J J T gradX H(X,
t)

dove abbiamo posto H(X,


t) = H[x(X, t), t]. Per larbitrariet`a di H e poiche il termine gradX (K
K0 ) `e manifestamente irrotazionale allora il Lemma prova la (6.8).
Esempio: Nel caso della trasformazione canonica (p, q) (p, q) considerata in precedenza
segue che
(

P
p
Q
p

P
q
Q
q

0
0

e quindi
(

J T J =
(

=
(

= +

0
0

)(

0
0
0
0

0 1
1 0

)(
)

)(

0
0

0
0

)(

0 1
1 0

= I

da cui si ottiene c = .

6.2

Trasformazioni canoniche

Il Teorema consente di circoscrivere linteresse al caso c = 1, cio`e di trattare le trasformazioni


canoniche vere e proprie:
Denizione. Un dieomorsmo X = X(x, t) che conserva la struttura canonica delle equazioni
di Hamilton si dice trasformazione canonica se e solo se lHamiltoniana K corrispondente a un
arbitraria Hamiltoniana H si scrive
K(X, t) = H[x(X, t), t] + K0 (X, t)

(6.10)

. Una trasformazione canonica X = X(x) indipendente dal


dove K0 `e tale che J gradX K0 = X
t
tempo si dice completamente canonica.
103

6.3

Generatrice di una trasformazione canonica

In una trasformazione canonica, tra le 4n variabili p, q, P, Q, solo 2n saranno indipendenti proprio a


causa di (6.3). Una trasformazione canonica, che per ogni t agisce da un aperto di R2n ad un aperto
`
di R2n , `e quindi assegnata se sono assegnate 2n funzioni (sotto alcune propriet`a) di 2n variabili. E
conveniente disporre di una funzione generatrice della trasformazione canonica. Ad esempio:
2 F1
= 0 in un aperto di R2n , allora una
1. Se, per ogni t, una data funzione F1 (q, Q, t) ha det Qq
trasformazione `e individuata implicitamente dalle 2n equazioni
ph =

F1
F1
e Ph =
, h = 1, 2, . . . , n.
qh
Qh

(6.11)

F1
Infatti, risolvendo la prima rispetto alle Qh (essendo det Qq
= 0) si ottiene Qh = Qh (pk , qk , t) che
sostituete nelle seconde d`a Ph = Ph (pk , qk , t). Nel caso particolare in cui F1 (Q, q, t) sia lineare nelle
qh allora si trova Q = Q(p, t) e P = P(p, q, t). In questo caso la trasformazione canonica `e detta
libera; cioe le Q e q sono indipendenti. Tra le funzioni del primo tipo (F1 `e funzione delle vecchie

e nuove coordinate) vi `e quella che scambia il ruolo tra coordinate e impulsi: F1 = nh=1 qh Qh .
2 F2
2. Se, per ogni t, una data funzione F2 (q, P, t) ha det qP
= 0 in un aperto di R2n , allora una
trasformazione `e individuata implicitamente dalle 2n equazioni

F2
F2
e Qh =
, h = 1, 2, . . . , n.
qh
Ph

ph =

(6.12)

F2
= 0) si ottiene Ph = Ph (pk , qk , t)
Infatti, risolvendo la prima rispetto alle Ph (essendo det Pq
che sostituendo nelle seconde d`a Qh = Qh (pk , qk , t). In questo rientra, come vedremo tra poco, la
trasformazione identit`a Q = q e P = p: lidentit`a `e necessariamente non libera perche Q = q implica
che Q e q non sono indipendenti. Le funzioni generatrici del secondo tipo (dove F2 `e funzione delle
vecchie coordinate e dei nuovi impulsi) comprendono la trasformazione identit`a; infatti, a partire da

F2 (q, P) =

qh Ph

h=1

segue che
ph =

F2
F2
= Ph , Qh =
= qh , K = H.
qh
Ph
2

F3
3. Se, per ogni t, una data funzione F3 (p, Q, t) ha det pQ
= 0 in un aperto di R2n , allora una
trasformazione `e individuata implicitamente dalle 2n equazioni

qh =

F3
F3
e Ph =
, h = 1, 2, . . . , n.
ph
Qh
2

(6.13)

F3
Infatti, risolvendo la prima rispetto alle Qh (essendo det Qp
= 0) si ottiene Qh = Qh (pk , qk , t) che
sostituendo nelle seconde d`a Ph = Ph (pk , qk , t).

104

F4
4. Se, per ogni t, una data funzione F4 (p, P, t) ha det pP
= 0 in un aperto di R2n , allora una
trasformazione `e individuata implicitamente dalle 2n equazioni

qh =

F4
F4
e Qh =
, h = 1, 2, . . . , n.
ph
Ph

(6.14)

F4
Infatti, risolvendo la prima rispetto alle Ph (essendo det P
= 0) si ottiene Ph = Ph (pk , qk , t) che
p
sostituendo nelle seconde d`a Qh = Qh (pk , qk , t).
Il numero di tipi di funzioni generatrici non si riduce a 4, ma `e molto maggiore; tante quante
sono le collezioni di n nuove coordinate Qi1 , . . . , Qik , Pj1 , . . . , Pjnk , in modo tale che, con le vecchie
coordinate p, q si ottengano 2n coordinate indipendenti.
Queste quattro trasformazioni denite implicitamente dalle relazioni (6.11)(6.14) si dimostrano
essere canoniche. A tal ne `e stata fatta la scelta del segno negativo nelle (6.11) e (6.13).
Nel seguito, per semplicit`a, limitiamo la nostra analisi alle trasformazioni con funzione generatrice
del tipo F1 anche se il risultato che segue, del quale ne omettiamo la dimostrazione, vale per gli altri
tipi di trasformazione.
Teorema su funzioni generatrici di tipo F1 : Sia F1 (q, Q, t) una funzione regolare denita
in un aperto Aq BQ di R2n , t R, e tale che

2 F1
det
qQ

= 0, (q, Q) Aq BQ , t R .

(6.15)

Allora F1 (q, Q, t) `e la funzione generatrice di una trasformazione canonica. La trasformazione


canonica si ottiene per esplicitazione dalle 2n equazioni
ph =

F1
F1
, Ph =
qh
Qh

(6.16)

con nuova Hamiltoniana


K(P, Q, t) = H[p(P, Q, t), q(P, Q, t), t] +

F1 [q(P, Q, t), Q, t]
.
t

Osserviamo che se F1 `e indipendente da t allora la trasformazione `e completamente canonica.


Osserviamo anche che la funzione generatrice F1 `
e denita a meno di un termine additivo
funzione di t (e per il resto arbitrario). Infatti, questo termine non cambia la trasformazione
generata da F1 .

6.4

Esempio: trasformazione canonica per loscillatore armonico

Per loscillatore armonico uni-dimensionale, dove assumiamo la massa unitaria, di Hamiltoniana


1
H(p, q) = [p2 + 2 q 2 ], p, q R,
2
105

(6.17)

ecco una trasformazione canonica (p, q) (P, Q) che rende Q ciclica. La trasformazione `e generata
dalla funzione di primo tipo:
1
F1 (q, Q) = q 2 cot Q
2
da cui segue
p=

Ricavando q =

2P

F1
F1
1 q 2
= q cot Q, P =
=
q
Q
2 sin2 Q

sin Q e p =

(6.18)

2P cos Q, troveremo H in funzione di Q, P :


[

1
2P
K(P, Q) = H[p(P, Q), q(P, Q)] =
2P cos2 Q + 2
sin2 Q
2

= P.

Quindi Q `e coordinata ciclica. Le equazioni canoniche di Hamilton nelle nuove coordinate prendono
la forma:
K
P =
= 0 P = = cost.
Q
e
K
Q =
= Q = t + .
P
Riportando alle coordinate originarie:

q(t) =

2
sin(t + ).

Le costanti di integrazione sono due e hanno il signicato atteso: determina lampiezza e la fase
iniziale delloscillazione armonica.
Da questo esempio segue che `e molto utile trovare una trasformazione canonica che renda una o
pi`
u coordinate cicliche. Quando si riescono a rendere cicliche tutte le coordinate, esse sono spesso
interpretabili come variabili angolari. Quando H(p, q) ammette una trasformazione canonica tale
che i nuovi momenti risultano costanti e le nuove coordinate risultano lineari rispetto al tempo
K =P=

h Ph , Ph = h , Qh = h t + h

h=1

allora, le variabili Ph si dicono azioni e le variabili Qh si dicono angoli.

106

Chapter 7
Parentesi di Poisson
7.1

Denizione della parentesi di Poisson

Denizione. Una quantit`a osservabile `e una funzione g(p, q, t) delle coordinate, dei momenti
generalizzati ed eventualmente del tempo (ad esempio lenergia, il momento angolare rispetto a un
asse, etc.). La parentesi di Poisson tra due osservabili f, g `e denita come:
n

{f, g} :=

h=1

7.1.1

f g
f g

.
ph qh qh ph

(7.1)

Esempio

Consideriamo un punto materiale libero e, denotando con Kj e pj , j = 1, 2, 3, le componenti del suo


momento della quantit`a di moto (rispetto ad un dato polo coincidente con lorigine) e dei momenti
coniugati si osserva immediatamente che
{p1 , K3 } = p2 , {p2 , K3 } = p1 , {p3 , K3 } = 0
e analogamente per K1 e K2 . Infatti, ricordando che per un punto libero pj = mqj , da cui K3 =
m(q1 q2 q2 q1 ) = q1 p2 p1 q2 . Quindi
{p1 , K3 } =

j=1

Inoltre si prova che


{K1 , K3 } =
=

j=1

j=1

p1 K3 p1 K3

pj qj
qj pj

K1 K3 K1 K3

pj qj
qj pj

= p2 .

(q2 p3 p2 q3 ) (q1 p2 p1 q2 ) (q2 p3 p2 q3 ) (q1 p2 p1 q2 )

pj
qj
qj
pj

(q2 p3 p2 q3 ) (q1 p2 p1 q2 ) (q2 p3 p2 q3 ) (q1 p2 p1 q2 )

p2
q2
q2
p2
= q3 p 1 p 3 q1 = K2

107

e analogamente si prova che


{K1 , K2 } = K3

e {K2 , K3 } = K1 .

Inne segue che


{Kj , K 2 } = 0 dove K 2 = K12 + K22 + K23 .

7.2

Propriet`
a principali

` immediato osservare che la parentesi di Poisson `e una forma bilineare antisimmetrica:


E
{1 f1 + 2 f2 , g} = 1 {f1 , g} + 2 {f2 , g},
{f, g} = {g, f },
{f, f } = 0.

(7.2)
(7.3)
(7.4)

Inoltre, si controlla facilmente che:


{qh , qk } = 0, {ph , pk } = 0, {ph , qk } = hk

(7.5)

e, assegnata una funzione H = H(p, q, t),


{H, qh } =

H
H
, {H, ph } =
;
ph
qh

quindi le equazioni di Hamilton, dove H rappresenta una funzione Hamiltoniana, si scrivono in modo
simmetrico:
{

ph = {H, ph }
.
qh = {H, qh }

Valgono, inoltre le seguenti ulteriori propriet`a:


1) Regola di Liebniz: {f1 f2 , g} = f1 {f2 , g} + f2 {f1 , g};
2) Identit`a di Jacobi: {f, {g, h}} + {h, {f, g}} + {g, {h, f }} = 0;
3) Vale la seguente relazione:

{f1 ,f2 }
t

2
1
= f1 , f
f2 , f
.
t
t

La regola di Liebniz e la propriet`a 3) sono una conseguenza immediata della denizione della
parantesi di Poisson e dellusuale propriet`a relativa alla derivata del prodotto. Per dimostrare
lidentit`a di Jacobi osserviamo che tale termine `e costituito da somme di prodotti tra la derivata
(parziale) seconda di un osservabile per le derivate prime delle altre due e svolgiamo poi il calcolo
esplicito del termine

g h

=
{f, {g, h}} = f,

qj pj
j=1 pj qj
=

j,=1

f
q p

g h

g h
g h

pj qj
qj pj
108

p q

g h
g h

pj qj
qj pj

)]

Se consideriamo il termine che contiene le derivate seconde di g esso `e dato da


n

j,=1

f 2 g h
f 2 g h
f 2 g h
f 2 g h

+
q qj p pj
q pj p qj
p q qj pj p q pj qj

ed il termine che contiene le derivate seconde di h sar`a analogo mentre la funzione f compare
esclusimante attraverso le sue derivate prime. Le derivate seconde di g compaiono anche nellaltro
termine {h, {f, g}} = {h, {g, f }} che `e simile a quello appena calcolato a meno del segno e dello
scambio tra f e h, pi`
u precisamente si ha che questo contributo `e dato da

j,=1

h 2 g f
h 2 g f
h 2 g f
h 2 g f

+
q qj p pj
q pj p qj
p q qj pj p q pj qj

cioe `e uguale ed opposto al termine precedentemente calcolato (in virt`


u del Teorema di Schwartz
sullo scambio di derivate). Da ci`o segue che il termine {f, {g, h}} + {h, {f, g}} + {g, {h, f }} non
contiene derivate seconde di g e, in modo analogo, di f e h e quindi deve essere necessariamente
nullo.

7.3

Applicazioni

Il seguente Teorema riguarda levoluzione temporale di una osservabile:


Teorema. La parentesi di Poisson tra lHamiltoniana H ed unosservabile arbitraria g = g(p, q, t)
determina la variazione nel tempo dellosservabile quando essa `e calcolata sulle orbite p(t) e q(t)
generate da H. Pi`
u precisamente:
dg[p(t), q(t), t]
g[p(t), q(t), t]
=
+ {H, g}.
dt
t

(7.6)

Dimostrazione: Basta derivare rispetto a t su unorbita t (p(t), q(t)):


n
n

dg
g
g
g
=
+
qh +
ph
dt
t h=1 qh
h=1 ph

n
g H
g H
g
+

=
t h=1 qh ph ph qh

g
+ {H, g}.
t

come immediato corollario segue che:


Corollario: Se g = g(p, q) allora g = {H, g}.
Segue inoltre che:
Teorema di Poisson: Se f1 e f2 sono due integrali primi allora anche la loro parentesi di
Poisson {f1 , f2 } `e un integrale primo.
Dimostrazione: La dimostrazione del Teorema `e, di fatto, una immediata conseguenza dellidentit`a
di Jacobi. Infatti, essendo f1 e f2 integrali primi segue che durante il moto
0=

f1
df2
f2
df1
=
+ {H, f1 } e 0 =
=
+ {H, f2 }.
dt
t
dt
t
109

(7.7)

Si tratta ora di provare che


d{f1 , f2 }
{f1 , f2 }
=
+ {H, {f1 , f2 }} = 0
dt
t

(7.8)

Ora, dallidentit`a di Jacobi, e dalla propriet`a 3) segue che la (7.8) prende la forma
{

f2
f1 ,
t

f1
f2 ,
t

+ {f1 , {H, f2 }} {f2 , {H, f1 }}

che `e nullo per le (7.7).


Osserviamo che, in generale, il nuovo integrale primo non `e indipendente dai due primitivi, anzi
pu`o essere costante o nullo.

110

Chapter 8
Equazione di Hamilton-Jacobi
8.1

Equazione di Hamilton-Jacobi

Sappiamo che la risoluzione delle equazioni di Hamilton diventa elementare se riusciamo, mediante
una opportuna trasformazione canonica, a rendere cicliche tutte le coordinate. Una situazione
speciale in cui ci`o avviene si ha quando la nuova Hamiltoniana a seguito di una trasformazione
canonica `
e identicamente uguale a zero. Quindi, se riusciamo a trovare una trasformazione
canonica (dipendente dal tempo in generale) per eetto della quale la nuova Hamiltoniana si
annulla (o `e una costante o, eventualmente, funzione della sola variabile t) allora abbiamo risolto
il problema della soluzione delle equazioni di Hamilton. Se la trasformazione canonica `e, ad
esempio, generata a partire da una funzione generatrice (che nel seguito sar`a denotata con S invece
che F2 ) del II tipo dipendente da P, q e t allora cerchiamo, se esiste, una funzione S(P, q, t) tale
che
{

{p, q, H(p, q, t)}

S
P, Q, K = H +
0
t

(8.1)

In tal caso nelle nuove coordinate le equazioni canoniche di Hamilton si risolvono banalmente:
P(t) P0

e Q(t) Q0 .

Applicando la trasformazione inversa (P, Q) (p, q) si risolve il problema originario. Tutto ci`o
sembra molto semplice; in realt`a abbiamo spostato la dicolt`a nella determinazione della generatrice
S che rende vera la (8.1).
Entrando in maggiore dettaglio e ricordando le prescrizioni di una funzione generatrice di secondo
tipo
{

ph =
Qh =

S
qh
S
Ph

, da cui q = q(P, Q, t),

la (8.1) si traduce nella seguente equazione


[

S
S
H
, q, t +
= 0.
q
t
111

(8.2)

Questa `e chiamata equazione di Hamilton-Jacobi: `e unequazione dierenziale alle derivate


parziali del primo ordine (che ammette tutta una propria trattazione matematica) nellincognita
S. Osserviamo ancora che se una tale trasformazione esiste allora le equazioni canoniche nelle
nuove variabili si integrano immediatamente e danno
Ph = Ph0 = h e Qh = Q0h = h

costanti

poich`e
K
K
Ph =
= 0 e Q h =
= 0.
Qh
Ph
Quindi la funzione S dipender`a da S(, q, t), cioe da n variabili qh e da n parametri h pi`
u, eventualmente, il tempo.
Denizione. Se S = S(, q, t) `e una funzione delle n + 1 variabili q1 , . . . , qn , t e di n parametri
(costanti) 1 , . . . , n soddisfacente lequazione (8.2) e alla condizione
(

2S
det
h qk

= 0

allora S si dice una soluzione completa dellequazione di Hamilton-Jacobi La funzione


S(, q, t) `e detta funzione azione.
Essendo K(P, Q, t) 0 allora segue che anche le nuove coordinate Qh , costanti poiche Q h = 0,
sono legate alla S tramite la:

S(, q, t)
= Qh = h .
h

(8.3)

S
La condizione det h q
= 0 serve precisamente a garantire che lequazione (8.3) pu`o essere
k
risolta rispetto a q = q(, , t) trovando q = q(t). Quindi: trovare una soluzione completa
S dellequazione di Hamilton-Jacobi equivale a risolvere il sistema delle equazioni di
Hamilton.
Nellequazione di Hamilton-Jacobi le variabili indipendenti sono il tempo t e i parametri lagrangiani qh . Conseguentemente lintegrale completo di questa equazione dipender`a da n + 1
costanti arbitrarie. Daltra parte, la funzione S `e presente nellequazione soltanto attraverso le
sue derivate e quindi una delle sue costanti arbitrarie appare nellintegrale completo come
una grandezza additiva, cioe lintegrale completo dellequazione di Hamilton-Jacobi prende la
forma generale S(, q, t) + c dove = (1 , . . . , n ) e c sono costanti arbitrarie. Poiche la determinazione di c `e inessenziale ai ni dello studio del moto (possiamo sempre pensare di inglobarla nelle
h attraverso le relazioni (8.3)), in generale questa costante sar`a assunta nulla.

8.2

Hamiltoniana indipendente da t ed azione ridotta

Teorema. Se lHamiltoniana H non dipende esplicitamente dal tempo, allora il problema si riconduce
allequazione caratteristica di Hamilton-Jacobi
(

W
, q = 1
q
112

(8.4)

dove lincognita W (, q) `e detta azione ridotta. La funzione generatrice `e allora data da S =


W Et dove 1 E (energia, determinata dai dati iniziali). Le soluzioni q = q(, , t) si ricavano
in termini delle n costanti Ph = h e di altre n costanti di integrazione h tramite le seguenti relazioni:
t + 1 =

W (, q)
W (, q)
, h =
, h = 2, . . . , n,
1
h

(8.5)

supponendo sempre che sia det hW


= 0.
qk
Dimostrazione: Se H = H(p, q) allora esiste lintegrale primo dellenergia meccanica E e, ponendo
1 = E = H[p(t), q(t)], risulta naturale cercare S nella forma
S(P, q, t) = W (P, q) Et.
Con tale separazione fra variabili spaziali e temporale lequazione di Hamilton-Jacobi (8.2) prende
la forma:
(

W
,q E = 0
q

(8.6)

da cui risulta la (8.4). Come nel caso precedente risulta Qh = h e Ph = h costanti, tra cui
S
P1 = 1 = E. Ricordando poi che Q = P
si ottiene
h = Qh =

W
S
W
, h = 2, . . . , n, e 1 = Q1 =
=
t
h
1
1

da cui segue la (8.5) completando cos` la dimostrazione.


La risoluzione del moto consiste in due passi distinti. Nel primo passo si risolve lequazione
caratteristica di Hamilton-Jacobi (8.4) costituita da una equazione dierenziale alle derivate parziali
del I ordine. Nel secondo passo, una volta determinata la W , si risolvono le n equazioni (8.5) (ora
non dierenziabili) che determinano il moto del sistema.
, h = 2, . . . , n, nelle n incognite qh permettono di
Osserviamo che le n 1 equazioni h = W(,q)
h
determinare la traiettoria del sistema nello spazio delle congurazioni, cioe deniscono gli aspetti
puramente geometrici del moto. La prima equazione t + 1 = W(,q)
`e invece lunica che contiene
1
il tempo t ed `e quella che caratterizza laspetto cinematico del moto, cioe determina la legge oraria
del punto q sulla traiettoria nello spazio delle congurazioni. Osserviamo anche che il parametro 1
`e inessenziale in quanto ridenisce solamente lorigine della scala dei tempi.

8.3

Esempio: loscillatore armonico

LHamiltoniana delloscillatore armonico unidimensionale `e


)
k2
1 ( 2
p + m2 2 q 2 , 2 =
2m
m
da cui segue che lequazione di Hamilton-Jacobi ha la forma

H(p, q) =

)2
S
1 S
+ m2 2 q 2 +
= 0.

2m

113

Ponendo S = W (E, q) Et allora lequazione caratteristica di Hamilton-Jacobi (8.4) si riduce a


(

1 W
2m
q

)2

+ m2 2 q 2 = E

che ha soluzione (denita a meno di una costante additiva che possiamo sempre assumere nulla)
W (E, q) =

2mE

q
m 2 x2
1
dx =
2mE m2 2 x2 dx
2E
q0

mE
m 2 q 2
q 1
+
2
2E

2E
m 2

arcsin
q
m 2
2E

dove abbiamo assunto, per semplicit`a q0 = 0. Quindi


W
= 0 + t =
=
E

1
arcsin

m 2
2E

2m q
dx

E q0 1 m2 x2
2E

da cui troviamo

q=

2E
sin(t + 0 )
m 2

W
m 2 q 2
p=
= 2mE 1
= 2mE cos(t + 0 ).
q
2E

8.4

Metodo di separazione delle variabili

Nel seguito ci limitiamo a considerare solo Hamiltoniane indipendenti dal tempo e mostreremo che
` il caso delle
ci sono casi in cui lequazione di Hamilton-Jacobi sia risolubile mediante quadrature. E
variabili separabili.
Denizione. Sia H(p, q) una Hamiltoniana che non dipende esplicitamente dal tempo e sia
(

W
W
,...,
, q1 , . . . , qn = E
q1
qn

la corrispondente equazione caratteristica di Hamilton-Jacobi.


una funzione del tipo

Le variabili qh sono separabili se

W (, q) = W1 (, q1 ) + W2 (, q2 ) + . . . + Wn (, qn )
114

(8.7)

decompone lequazione di Hamilton-Jacobi in n equazioni della forma


(

Hh

Wh
, qh , 1 , . . . , n = h , h = 1, . . . , n.
qh

(8.8)

In ogni equazione (8.8) gura solo una coordinata qh , con la corrispondente derivata di W rispetto
a questa qh . Quindi viene separata lequazione alle derivate parziali in n equazioni ordinarie. Poiche
sono equazioni ordinarie del primo ordine, si possono risolvere per quadratura: basta esplicitare
h
rispetto a W
e poi integrare rispetto a qh .
qh
Osserviamo che:
Teorema. Se in una Hamiltoniana indipendente dal tempo tutte le coordinate, tranne una, sono
cicliche, allora si pu`o applicare il metodo di separazione delle variabili, cioe le variabili sono
separabili.
Dimostrazione: Assumendo che sia la prima coordinata lagrangiana la coordinata non ciclica
allora possiamo scrivere H = H(p1 , . . . , pn , q1 ). Da ci`o segue, per prima cosa, che W `e una soluzione

del tipo W (, q) = W1 (, q1 ) + nh=2 Wh (h , qh ). Infatti, poiche i momenti coniugati ph alle coS


ordinate cicliche sono costanti, le equazioni di trasformazione ph = q
= W
per h > 1 possono
qh
h
scriversi
Wh
W
=
= ph = h , h > 1,
qh
qh
da cui Wh = h qh per h > 1 e quindi
W (, q) = W1 (, q1 ) +

h qh .

(8.9)

h=2

Allora lequazione di Hamilton-Jacobi si riduce a:


(

W1
, 2 , . . . , n , q1 = 1
q1

(8.10)

con 1 = E (energia totale). Si `e quindi trovata unequazione ordinaria del primo ordine; ricavando
W1
e integrando rispetto a q1 si ottiene W1 (, q1 ).
q1
Osserviamo che questo non `e lunico caso risolubile mediante separazione di variabili. Consideriamo ora il caso in cui lHamiltoniana H `e indipendente dal tempo e si pu`o scrivere come
n

H(p, q) =

Hh (ph , qh ).

(8.11)

h=1

Allora, ponendo
W (, q) =

Wh (h , qh )

h=1

lequazione di Hamilton-Jacobi pu`o essere decomposta nelle n equazioni


(

Hh

Wh
, qh = eh (h )
qh

con eh funzione (regolare) arbitraria tale che


poi, del problema di Keplero.

h=1 eh (h )

115

= E. Questo `e il caso, da come vedremo

8.5
8.5.1

Esempi
Lequazione di Hamilton-Jacobi per il moto centrale di un punto
in un piano

Applichiamo il metodo di separazione delle variabili ad un caso particolare: al caso del punto mobile
nel piano e soggetto ad una forza centrale.
Teorema. Per il moto piano in coordinate polari (r, ) di un punto sottoposto a forza centrale il
metodo di Hamilton-Jacobi fornisce direttamente r = r(t) e lequazione della traiettoria r = r().
Dimostrazione: La funzione Hamiltoniana, in coordinate polari piane, risulta essere
)

H=

1
1
p2r + 2 p2 + V (r)
2m
r

e quindi lunica coordinata da cui dipende H `e q1 = r, cioe q2 = `e una coordinata ciclica. Perci`o
lazione ridotta viene ricercata nella forma (8.9)
W (r, , 1 , ) = W1 (r, ) +

dove = p = mr2

`e il momento angolare Kz rispetto allasse ortogonale al piano e passante per il centro della forza
(ovvero la velocit`a areale moltiplicata per 2m). Lequazione caratteristica di Hamilton-Jacobi (8.10)
assume la forma:
(

1 W1
2m
r

)2

2
+ 2 + V (r) = 1 E
r

da cui
W1
= 2m[1 V (r)] 2 /r2 .
r
Da ci`o lespressione dellazione ridotta:

W (1 , , r, ) =

2m[1 V (r)] 2 /r2 dr + .

Senza risolvere tale integrale (daltra parte non abbiamo ancora denito lespressione di V (r)) andiamo a determinare il moto del sistema tramite le

W
mdr
,
t + 1 =
=
1
2m[1 V (r)] 2 /r2

(8.12)

W
dr

=
2 =
.

r2 2m[1 V (r)] 2 /r2

(8.13)

dove le costanti di integrazione 1 , 2 sono determinate dai dati iniziali.


legge r = r(t) e la (8.13) d`a la traiettoria r = r().
116

Ebbene, la (8.12) d`a la

Studiamo in dettaglio la (8.13) nel caso Newtoniano (o Coulombiano) dove il potenziale `e dato
da V = k/r dove k `e una costante assunta positiva. Sostituendo u = 1/r e pensando 2 come
= 0 allistante iniziale otteniamo lequazione di una conica rispetto a uno dei suoi fuochi, infatti:

= 2 +

= 0 +

du
2m
(1
2

V ) u2

= 0 +

du
= 0 + arccos
a + bu u2

du
2m
(1
2

uc
d

ku) u2

dove
a=

2m1
2mk
b
, b= 2 , c=
e d = a + c2 .
2

Da qui segue che


1
p
= u = c + d cos( 0 ) e quindi r =
r
1 + e cos( 0 )
dove
p=

1
d
e e= =
c
c

1+

a
c2

` immediato osservare che leccentricit`a |e| risulta minore, uguale o maggiore di 1 a seconda che
E
lenergia E = 1 sia minore, uguale o maggiore di 0.

8.5.2

Il metodo di Hamilton-Jacobi applicato al problema di Keplero

La possibilit`a di separare le variabili nellequazione di Hamilton-Jacobi non si limita ovviamente al


caso di ununica coordinata non ciclica. Ad esempio per un punto mobile nello spazio e soggetto a
forze centrali allora la funzione Hamiltoniana in coordinate polari sferiche ha la forma
[

1
1
1
H=
p2r + 2 p2 + 2 2 p2 + V (r)
2m
r
r sin
dove solo langolo `e coordinata ciclica. Eppure lequazione caratteristica di Hamilton-Jacobi ammette facilmente separazione delle variabili. Cerchiamo la soluzione W (r, , , ), = (1 , 2 , 3 ),
dellequazione (caratteristica) di Hamilton-Jacobi nella forma
W = W1 (r, ) + W2 (, ) + W3 (, ) ;
cioe:
(

1 dW1 (r)
2m
dr

)2

1
+ 2
r

dW2 ()
d

+V (r) = 1 E

)2

1
+ 2 2
r sin

dW3 ()
d

)2
+

(8.14)
117

Notiamo che la (8.14) deve essere identicamente soddisfatta per ogni r, e e che compare solo
nella derivata di W3 . Quindi la derivata di W3 `e una costante 3 . Sostituendo tale costante in (8.14)
abbiamo di nuovo unidentit`a rispetto ad r e , dove compare solo nel blocco (W2 )2 + 32 (sin2 )1 .
Quindi anche questo blocco `e una costante (che chiameremo 22 ). Ottenendo inne il sistema
dW
3

= 3 ,

(d )2

dW2
( d )2
dW1
dr

+
+

23
= 22 ,
sin2
22
= 2m [1
r2

(8.15)
V (r)]

da cui si ottiene
W3 = W3 (, 3 ), W2 = W2 (, 2 , 3 ) e W1 = W1 (r, 1 , 2 )
per quadrature. Si osservi che, dalle tre leggi di conservazione (8.15) si pu`o ricavare la funzione
generatrice W = W1 (r) + W2 () + W3 (), mediante tre integrali indeniti.
Osserviamo poi che le costanti 1 , 2 e 3 hanno un signicato sico notevole:
1 = E, 22 = K 2 , 3 = Kz .
Infatti, 1 , come sappiamo, `e lenergia in quanto `e uguale allHamiltoniana; 3 = W
`e il momento

p = Kz (a causa della prescrizione della funzione generatrice W di secondo tipo) e, poich`e `e angolo
di rotazione attorno a (O; z), allora 3 `e il momento angolare rispetto a tale asse. Osserviamo poi
che, scegliendo in modo opportuno gli assi, abbiamo 0 = 0 e quindi 3 = p = Kz = 0, da cui
W3 = cost e quindi = 0 = cost, cioe il moto avviene in un piano e r e si riducono alle coordinate
polari in questo piano. Con questa posizione allora 22 = K 2 come abbiamo visto nellesempio
precedente e il problema, ora nel piano ed in coordinate polari, pu`o essere risolto seguendo quanto
fatto nella sezione precedente.

118

Appendix A
Complementi
A.1
A.1.1

Serie di Fourier
Serie di Fourier in forma trigonometrica

Sia data una funzione f (t) periodica di periodo T . Si denisce serie di Fourier associata a f (t) la
seguente serie (al momento formale):
[

)]

1
2n
2n
f (t) a0 +
t + bn sin
t
an cos
2
T
T
n=1

(A.1)

in cui i coecienti di Fourier an e bn sono dati da


(
)
2T
2n
an =
f (t) cos
t dt, n = 0, 1, . . . ,
T 0
T

(A.2)

(
)
2T
2n
f (t) sin
t dt, n = 1, 2, . . . .
T 0
T

(A.3)

e
bn =

La serie (A.1) associata a f (t) `e, al momento, solamente formale e per questo motivo utiliziamo il
simbolo ; infatti non possiamo ancora dire nulla sulla sua convergenza e, nel caso in cui converga,
a cosa converge. A tal merito vale il seguente:
Teorema di Dirichlet: Sia data una funzione periodica f (t) di periodo T e continua a tratti
insieme alla sua derivata prima f (t). Allora la serie (A.1) associata a f (t) con i coecienti (A.2)
e (A.3) converge a f (t) nei punti in cui f (t) `e continua, nei punti t0 in cui la funzione f (t) `e
discontinua allora la serie (A.1) converge a
f (t0 + 0) + f (t0 0)
.
2
Si noti che il termine costante nella (A.1), dato da
1T
1
a0 =
f (t)dt,
2
T 0
119

corrisponde al valore medio di f (t) in un periodo. Osserviamo poi che, a causa della periodicit`a
della funzione f (t), possiamo esprimere i valori dei coecienti di Fourier an e bn scegliendo come
estremi di integrazione c e c + T con c qualunque. Ad esempio, per c = T /2 segue che
an =

1 T /2
f (t) cos (2nt/T ) dt, n = 0, 1, . . . ,
T /2

e
1 T /2
f (t) sin (2nt/T ) dt, n = 1, 2, . . .
bn =
T /2
in virt`
u dellosservazione precedente.

A.1.2

Serie di Fourier in forma esponenziale

Facendo uso delle formule di Eulero si pu`o dare una espressione diversa della serie di Fourier. Infatti,
ricordando che
cos =

)
1 ( i
e + ei ,
2

sin =

)
1 ( i
e ei ,
2i

e ponendo
an = an , bn = bn ,

per n N,

e b0 = 0

allora la serie di Fourier assume la forma


[

)]

1
2n
2n
f (t) =
a0 +
t + bn sin
t
an cos
2
T
T
n=1
(
)
(
)]
[

1
2n
2n
=
a0 +
t + bn sin
t
an cos
2
T
T
n=1

an ibn i 2n t an + ibn i 2n t
1
=
a0 +
e T +
e T
2
2
2
n=1

2n
an ibn i 2n t
cn ei T t
=
e T =
2
n=
n=

cn ei

2n
t
T

(A.4)
(A.5)

n=

che `e detta serie di Fourier in forma esponenziale, dove i coecienti cn sono dati da
i2n
1
1T
cn = (an ibn ) =
f (t)e T t dt,
2
T 0

n Z.

Si osserva immediatamente che, se la funzione f (t) `e a valori reali, allora cn = cn .


120

(A.6)

A.1.3

Stima dei coecienti cn

Teorema: Sia la funzione periodica f (t) di classe C r ([0, T ]) con r 1, cioe sia continua insieme
alle sue derivate no allordine r. Allora si ha che
|cn | c|n|r
dove la costante c, indipendente da n, `e data da
[

c=

T
2

]r

max |f (r) (t)|.

t[0,T ]

Dimostrazione: Ricordando che la derivata di una funzione periodica (e derivabile) `e ancora una
funzione periodica si ottiene, integrando per parti r volte, la seguente espressione per cn :
1
T
1
=
T
1
=
T

cn =

f (t)e

i2n
t
T

dt

T
i2n
T
1T
T
i2n
t
T
f (t)
e

f (t)
e T t dt
i2n
T 0
i2n
0
[
]r T
i2n
i2n
T T
1
T
f (t)e T t dt =
f (r) (t)e T t dt.
i2n 0
T i2n
0

Quindi
[

]r

T
i2n
T
1
|cn |
|f (r) (t)| e T t dt
T 2|n|
0
[
]r T
c
1 1 T
|f (r) (t)|dt

r
|n| T 2
|n|r
0

dove c `e la costante indipendente da n che vale


[

T
c=
2

A.2

]r

max |f (r) (t)|.

t[0,T ]

Teorema di annullamento degli integrali

Il teorema di annullamento degli integrali dice che se f `e continua e se ab f (x)g(x)dx = 0 per ogni g
continua segue che f (x) 0. Pi`
u precisamente:
Teorema. Una funzione f C([a, b]) `e identicamente nulla sullintervallo considerato se, e solo
se,

b
a

f (x)g(x)dx = 0, g C([a, b]).

(A.7)

Dimostrazione: in un senso la dimostrazione `e ovvia. Assumiamo soddisfatta la (A.7) e supponiamo, per assurdo che f non sia identicamente nulla. Se f non `e identicamente nulla allora
121

esiste x0 (a, b) tale che f (x0 ) = 0, in particolare supponiamo, per ssare le idee e senza perdere in
generalit`a, che sia f (x0 ) > 0. Per continuit`a esiste > 0 tale che
(x0 2, x0 + 2) (a, b)
e
f (x) 0, x (x0 2, x0 + 2)
1
f (x)
f (x0 ), x (x0 , x0 + ).
2
Consideriamo ora una funzione continua 0 g(x) 1 tale che
{

g(x) =

1
0

se x (x0 , x0 + )
se x
/ (x0 2, x0 + 2)

Per costruzione si ha

f (x)g(x)dx =
a

x0 +2

f (x)g(x)dx

x0 2
x0 +
x0
x0 +
x0

f (x)g(x)dx
1
f (x0 )1dx = f (x0 ) > 0
2

contraddicendo la (A.7).

122