Falla Delgado

E.
EL avance de
las
tcnicas
de control
en ingeniera
va de la
mano con la tecnologa,
ya que ahora surgen
tareas que de mayor
complejidad
y
precisin .Existen muchos sistemas que se caracterizan por tener mltiples
entradas y salidas que adems varan en el tiempo y debido al objetivo de
alcanzar un gran desempeo en sistemas cada vez ms riguroso y peligrosos
que dependen de sistemas de control se han desarrollado la teora de control
moderna.
En el presente laboratorio se trabajara la aplicacin del software Matlab a la
solucin de Ecuaciones diferenciales o sistemas dinmicos mediante el espacio
de estados.

Lab. 6

Se crean las matrices

relacionadas con ecuaciones diferenciales de un
sistema, en este caso un sistema fsico de un motor.
Donde la matriz de estado corresponde a los coeficientes de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema y los relaciona.
La Matriz de entrada est compuesta por la variable a regular con el fin de
obtener un cambio en la salida. En este caso el voltaje.
La matriz de salida es como su mismo nombre lo especifica la variable que
sufrir las alteraciones provocadas por los cambios en la entrada. En el ejemplo
se define una matriz identidad para que se obtenga los datos de las tres salidas
con el objetivo talvez de llevar esa informacin a tres diferentes sensores que
monitoreen el sistema.

Lab. 6

Para que el Matlab entienda a estas matrices como un juego de ecuaciones

diferenciales y las trabaje como tal en un sistema de espacio de estados se
escribe el siguiente comando:

Ms adelante especificamos los valores iniciales del sistema

Finalmente introducimos el siguiente comando para que trabaje con los valores
iniciales introducidos.

Respuestas del sistema

Observaciones

Angulo del Eje

Velocidad
angular

Corriente

-Debido a que el sistema solo se especific los valores iniciales y no la entrada

de voltaje ocurrir lo siguiente:
-El Angulo de eje da un pequeo cambio a 0.54
-La velocidad angular baja a cero (se detiene el motor)
-La corriente baja a 0 puesto que no se energiza el motor.

Lab. 6

Si vario el valor inicial de la corriente a 6 Amp ocurre lo

siguiente:

-El Angulo del eje da un cambio mayor a 0.55 grados.

-La velocidad angular experimenta un pico mayor al anterior
-Mientras que la corriente retorna a 0, igual que en el caso anterior ya que no
se sigue alimentado con la fuente de poder.

Atraves de lo anterior se dio un valor de la entrada de voltaje de 0.1 hasta el

instante 0.1s.

Lab. 6

Observaciones:
-El Angulo de eje aumenta hasta un valor que dura la energizacin.
-La velocidad del eje aumenta y se estabiliza en un valor mientras dure la
energizacin del sistema. (Hasta 0.1s)
-El valor de la corriente parece decrecer durante el pulso pero en realidad es un
valor pequeo provocado por la baja tensin aplicada.

Lab. 6

Observaciones
-La posicin del eje aumenta desmesuradamente durante este impulso.
-La velocidad angular da un brusco cambio y aumenta significativamente y
desciende luego de finalizar el impulso
-Debido a la gran tensin sometida por el comando impulse la corriente en el
sistema tambin aumenta a la par de la tensin. La corriente no baja
bruscamente ya que al tratarse de un motor existe una bobina que no permite
los cambios bruscos de corriente.

Prctica

Hallar el voltaje Vc y VR2 en el circuito mostrado:

Lab. 6

Como primer paso definimos nuestras variables de estado despejando nuestras

derivadas de corriente o voltaje.
Variables de estado que poseen derivadas

i1

i2

Vc
Procedemos a trabajar con la corriente 1

En la malla 1 obtenemos por ley de tensiones :

Puesto que nuestras ecuaciones

deben estar en funcin de
nuestras variables de estado procedemos a reemplazar.

En este caso la ecuacin ya se encuentra con las variables indicadas:

(1)

Procedemos a encontrar la otra ecuacin correspondiente a 2

En la rama 2 por igualdad de tensiones entre ramas paralelas:

Despejando

..(2)
Ecuacin
correspondiente a

Vc.
Lab. 6

Para hallar la relacin con la variable i3 sabemos que la corriente el

capacitor est dada por

Sin embargo i3 no es una variable de estado y

debemos reemplazar

Como

Entonces:

(3)

Donde i1 e i2 si son variables de estado.

Finalmente ya tenemos nuestras ecuaciones de estado 1,2 y 3:

Ahora en su forma matricial las ecuaciones 1,2 y 3 se escriben

Lab. 6

En la salida tendremos el valor de

I2*R2 el voltaje en la resistencia 2
pedido por el enunciado del problema adems de el voltaje en el
capacitor.

Ahora procedemos a trabajar en Matlab con la forma matricial

Abrimos un script escribimos lo siguiente:

Lab. 6

Para este caso con la entrada descrita se generan las siguientes graficas:

Lab. 6

Donde la primera grafica es el voltaje en la resistencia R2 y la segunda

corresponde al voltaje en el Capacitor.
A simple vista parece no diferenciarse pero en realidad si tienen valores
distintos e, debido a que la pendiente positiva inicial coincide con la carga del
condensador mientras que el condensador se carga y su voltaje aumenta de la
misma forma ocurre en la rama paralela donde se encuentra la resistencia R2.
Este voltaje en R2 no difiere mucho de la del capacitor ya que su bobina en
serie L1 se la considero ideal y no posee resistencia por lo tanto no hay mucha
cada de tensin en ella.

Para apreciar mejor la carga del condensador se hizo un cambio en los

parmetros de entrada de voltaje donde ya no inicia con una pendiente
positiva sino ahora es un valor constante inicial:

Lab. 6

Respuesta

Aqu claramente se observa como el valor del voltaje en el capacitor aumenta

conforme este se carga.

Lab. 6