UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

FRANCISCO DE MIRANDA
COMPLEJO ACADMICO EL SABINO
PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA
DEPARTAMENTO DE MECNICA Y TECNOLOGA DE LA PRODUCCIN
UNIDAD CURRICULAR: DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

TEMA N 5

ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE

CONTROL EN EL ESPACIO ESTADO

PROFESORES:
Ing. CARLOS A. PREZ M.Ing. JOS CUAURO
SECCIONES: 52,53 Y 54

PUNTO FIJO; Marzo de 2010

INTRODUCCIN
Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas
que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar un sistema
de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones
matemticas, adems de recurrir a una computadora que realice gran parte de
los tediosos clculos necesarios en el anlisis. El enfoque en el espacio de
estados para los anlisis de sistemas es el ms conveniente desde este punto
de vista.
En tanto que la teora de control convencional se basa en la relacin
entrada-salida, o funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa
en la descripcin de las ecuaciones de un sistema en trminos de n ecuaciones
diferenciales de primer orden, que se combinan en una ecuacin diferencial
matricial de primer orden. El uso de la notacin matricial simplifica
enormemente la representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones.
El incremento en la cantidad de variables de estado, de entradas o de
salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el anlisis de
los sistemas complicados con entradas y salidas mltiples se realiza mediante
procedimientos slo ligeramente ms complicados que los requeridos para el
anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de primer orden. El
material bsico de anlisis en el espacio de estados, incluyendo la
representacin de sistemas en el espacio de estados, la controlabilidad y la
observabilidad, se presenta en este tema.

REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE LOS

SISTEMAS BASADOS EN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el espacio de

estados de los sistemas basados en la funcin de transferencia, Este tema
aborda las representaciones en el espacio de estados en la forma cannica
controlable, observable, diagonal o de Jordn.

Representacin en el espacio de estados en formas cannicas.

Considere un sistema definido mediante

En donde (u) es la entrada y (y) es la salida. Esta ecuacin tambin

puede escribirse como

A continuacin presentaremos representaciones en el espacio de estados

del sistema definido mediante las ecuaciones en una forma cannica
controlable, en una forma cannica observable y en una forma cannica
diagonal (o de Jordn).

Forma cannica controlable. La siguiente representacin en el espacio

de estados se denomina forma cannica controlable:

La forma cannica controlable es importante cuando se analiza el

enfoque de ubicacin de polos para el diseo de sistemas de control.

Forma cannica observable. La siguiente representacin en el espacio

de estados se denomina forma cannica observable:

Observe que la. Matriz de estado de n X n de la ecuacin de estado

obtenida mediante la ecuacin anterior es la transpuesta de la ecuacin de
estado definida mediante la ecuacin.

Valores caractersticos de una matriz A de n x R. Los valores

caractersticos de una matriz A de n X n son las races de la ecuacin
caracterstica

Controlabilidad y observabilidad.
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t o si se puede llevar
de cualquier estado inicial x(t o) a cualquier otro estado, mediante un vector de
control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t o si, con el sistema en el
estado x(to), es posible determinar este estado a partir de la observacin de la
salida durante un intervalo de tiempo finito.

Kalman introdujo los conceptos de controlabilidad y observabilidad,

mismos que juegan un papel importante en el diseo de los sistemas de control
en el espacio de estados. De hecho, las condiciones de controlabilidad y
observabilidad determinan la existencia de una solucin completa para un
problema de diseo de un sistema de control. Tal vez no exista una solucin a
este problema si el sistema considerado es no controlable. Aunque la mayor
parte de los sistemas fsicos son controlables y observables, los modelos
matemticos

correspondientes

tal

vez

no

posean

la

propiedad

de

controlabilidad y observabilidad. En este caso, es necesario conocer las

condiciones bajo las cuales un sistema es controlable y observable.
Esta parte aborda la controlabilidad y la siguiente analiza la
observabilidad. A continuacin, obtendremos primero la condicin para la
controlabilidad completa del estado. Despus, obtendremos formas alternativas
de la condicin para una controlabilidad completa del estado. Por ltimo,
analizaremos la controlabilidad completa de salida.

ECUACIN DE ESTADO:

Donde An*n; Bn*n son matrices; x es el valor de estado, U es la entrada y la

ecuacin de salida esta representado por:

Donde cn*n es una matriz.

-

TEORIA DE OBSERVADORES:

ALGORITMO A EMPLEAR:
1.- Se determina C* y A*
2.- Se construye la matriz de observabilidad N
N = [C*; C*A* A* 2C*]
3.- Se encuentra el polinomio caracterstico del sistema
P(s) = [S*I A]
4.- Se calcula la matriz Q
Q = (WxN*)-1
Q-1= adjunta (Q) / determinante (Q)

5.- Calculo del polinomio caracterstico deseado.

6.- Calculo de la matriz Ke
Ke = 3-a3
2-a2 * Q-1
1-a1
9.- Se dibuja el diagrama de bloques.
-

DISEO

DE

CONTROLADORES

POR

REALIMENTACIN

DE

ESTADO:
ALGORITMO A EMPLEAR:
1.- se encuentra la matriz M
M = [B; A*B A2B]
2.- Se determina el rango de la matriz M. Nota: el rango de M debe ser disto de
cero, para que se pueda disear.
3.- Se encuentra el polinomio caracterstico del sistema
P(s) = [S*I A]
4.- con los coeficientes del polinomio caracterstico se construye W
5.- Se calcula T
T = M*W
6.- Se calcula T-1
T-1= adjunta (T) / determinante (T)
7.- Calculo del polinomio caracterstico deseado.
8.- Calculo de la matriz K
K = [3-a3 2-a2 1-a1]*(T-1)
9.- Se dibuja el diagrama de bloques.
- DISEO DE CONTROLADOR DE ORDEN REDUCIDO:
ALGORITMO A EMPLEAR:
1.- se realiza la particin y se identifican las matrices.
2.- Se determinan la matriz de N
N = [Aab* Abb* x Aab*]
3.- Se encuentra el polinomio caracterstico del sistema
P(s) = [S*I Abb]
4.- Se encuentra W

4.- se calcula Q:
Q = (WxN*)-1
Q-1= adjunta (Q) / determinante (Q)
5.- Se encuentra el polinomio deseado.
6.- Se encuentra Ke
Ke =

2-a2 * Q-1
1-a1