Fabrica Tu Propio Router CNC

Fabrica Tu Propio
Router CNC
Impartido por:
Ing. Carlos Amador

Que es un sistema CNC

Conceptos,
p
, Comandos y Ejemplos.
j
p

Se

considera

Computarizado,

de

Control

tambin

llamado

Numrico
CNC

(en

ingls Computer Numerical Control) (tambin

Control Numrico Continuo Continuous Numerical
Control), a todo dispositivo capaz de dirigir el
posicionamiento de un rgano mecnico mvil
mediante

rdenes

elaboradas

de

forma

totalmente automtica a p
partir de informaciones
numricas en tiempo real.

Entre las operaciones de maquinado que se

pueden

realizar

en

una

mquina

CNC

se

encuentran las
l
d torneado
de
d y de
d fresado.
f
d Sobre
S b la
l
base de esta combinacin es posible generar la
mayora (si no son todas) las piezas de industria.
Este es,
es sin duda,
duda uno de los sistemas que ha
revolucionado la fabricacin de todo tipo de
objetos,
bj t
t t en la
tanto
l industria
i d t i metalrgica
t l i como en
muchos otros mbitos productivos.

Principio de funcionamiento
Para mecanizar una pieza se usa un sistema
de coordenadas que especificarn el movimiento
de la herramienta de corte.
corte
El

sistema

se

basa

en

el

control

de

los

movimientos de la herramienta de trabajo con

relacin a los ejes de coordenadas de la mquina,
usando un programa informtico ejecutado por
un ordenador.

En el caso de un torno, hace falta controlar los

movimientos de la herramienta en dos ejes de
coordenadas:

el

eje

de

las

para

los

d
desplazamientos
l
i
l
laterales
l del
d l carro y ell eje
j de
d las
l
Z para los desplazamientos transversales de la
torre.

En el caso de las fresadoras se controlan los

p
verticales,, q
que corresponden
p
al
desplazamientos
eje Z. Para ello se incorporan servomotores en los
mecanismos de desplazamiento del carro y la
torreta, en el caso de los tornos, y en la mesa en el
caso de
d la
l fresadora;
f
d
d
dependiendo
di d de
d la
l capacidad
id d
de

la

mquina,

esto

nicamente a tres ejes.

puede

no

ser

limitado

Aplicaciones
Aparte

de

aplicarse

en

las

mquinas-

h
herramienta
para modelar
d l
metales,
l
ell CNC
C C se
usa en la fabricacin de muchos otros productos
de ebanistera, carpintera, etc. La aplicacin de
sistemas de CNC en las mquinas-herramienta
han

hecho

aumentar

enormemente

la

produccin, al tiempo que ha hecho posible

efectuar operaciones de conformado que era
difcil de hacer con mquinas convencionales,
convencionales

por ejemplo
j
l la
l realizacin
li
i de
d superficies
fi i
esfricas manteniendo un elevado grado de
precisin dimensional. Finalmente, el uso de
CNC incide
i id favorablemente
f
bl
t en los
l
costos
t
d
de
produccin al propiciar la baja de costes de
fabricacin

de

muchas

mquinas,

manteniendo o mejorando su calidad.

calidad

Programacin en el control numrico

Se pueden utilizar dos mtodos:
a) la programacin manual
b) la programacin automtica.

Programacin manual
En este caso, el programa pieza se escribe
nicamente

por

medio

de

razonamientos

clculos q
que realiza un operario.
p
El p
programa
g
de
mecanizado comprende todo el conjunto de datos
que el control necesita para la mecanizacin de la
pieza.

Al conjunto de informaciones que corresponde a

una misma fase del mecanizado se le denomina
bloque
facilitar

secuencia,
su

que se numeran

bsqueda.

Este

para

conjunto

de

informaciones es interpretado por el intrprete

de

rdenes.

Una

secuencia

bloque

de

programa debe contener todas las funciones

geomtricas, funciones mquina y funciones
tecnolgicas del mecanizado. De tal modo, un
bloque

de

instrucciones.

programa

consta

de

varias

El

comienzo

del

control

numrico

ha

estado

caracterizado por un desarrollo anrquico de los

cdigos

de

programacin
programacin.

Cada

constructor

utilizaba el suyo particular. Posteriormente, se vio

l
la

necesidad
id d

d
de

normalizar
li

l
los

cdigos
di

d
de

programacin como condicin indispensable para

que un mismo programa pudiera servir para
diversas mquinas con tal de que fuesen del
mismo

tipo.

Los

caracteres

ms

usados

comnmente,
co

e te, regidos
eg dos bajo la
a norma
o a DIN 660
66024 y
66025 son, entre otros, los siguientes:

N: es la direccin correspondiente al nmero de

q
o secuencia. Esta direccin va seguida
g
bloque
normalmente de un nmero de tres o cuatro cifras.
En el caso del formato N03,
N03 el nmero mximo de
bloques que pueden programarse es 1000 (N000
h t N999).
hasta
N999)

X, Y, Z: son las direcciones correspondientes a las

cotas segn los ejes X, Y, Z de la mquina
herramienta (Y planos cartesianos). Dichas cotas
se pueden programar en forma absoluta o relativa,
es decir, con respecto al cero pieza o con respecto
a la ltima cota respectivamente.
respectivamente

G: es la direccin correspondiente a las funciones

preparatorias. Se utilizan para informar al control
de

las

caractersticas

mecanizado, como

de

las

por ejemplo,

funciones

de

forma de la

trayectoria, tipo de correccin de herramienta,

parada

temporizada,

ciclos

automticos,

programacin absoluta y relativa, etc. La funcin G

va seguida
g
de un nmero de dos cifras q
que p
permite
programar
diferentes.
diferentes

hasta

100

funciones

preparatorias

Ejemplos:
Ejemplos
G00: El trayecto programado se realiza a la mxima
velocidad posible, es decir, a la velocidad de
desplazamiento en rpido.
G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la
herramienta se mueve a lo largo de una lnea recta.
G02: Interpolacin circular en sentido horario.
G03: Interpolacin circular en sentido antihorario.

G33: Indica ciclo automtico

de roscado.
G40: Cancela compensacin.
p
G41: Compensacin de corte hacia la izquierda.
G42: Compensacin de corte a la derecha.
G77: Es un ciclo automtico que permite programar
con un nico bloque el torneado de un cilindro, etc.

M: es la direccin
correspondiente a las funciones
auxiliares

complementarias.

Se

usan

para

indicar a la mquina herramienta que se deben

realizar

operaciones

tales

como

parada

programada, rotacin del husillo a derechas o a

izquierdas cambio de til,
izquierdas,
til etc.
etc La direccin m va
seguida de un nmero de dos cifras que permite
p og ama
programar
diferentes.

hasta

100

f nciones
funciones

a ilia es
auxiliares

Ejemplos:
M00:

Provoca

una

parada

incondicional

del

programa detiene el husillo y la refrigeracin.

programa,
refrigeracin
M01: Alto opcional.
M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir
en el ltimo bloque del programa y posibilita la
parada del control una vez ejecutadas el resto de
las operaciones contenidas en el mismo bloque.
M03: Activa la rotacin del husillo en sentido
horario.

M04 Activa
M04:
A ti
l rotacin
la
ot in del husillo
h illo en sentido
entido anti
nti
horario, etc.(El sentido de giro del usillo es visto
por detrs de la mquina, no de nuestro punto de
vista como en los tornos convencionales)
M05:

Parada

del

cabezalM06:

cambio

de

herramienta (con parada del programa o sin ) en

las mquinas de cambio automtico no conlleva la
parada del programa.

F: es la direccin correspondiente a la velocidad de

avance Va seguida de un nmero de cuatro cifras
avance.
que indica la velocidad de avance en mm/min.
S es la direccin correspondiente a la velocidad de
rotacin

del

husillo

principal.
p
p

Se

programa
p
g

directamente en revoluciones por minuto, usando

cuatro dgitos.
dgitos

I, J, K son direcciones utilizadas para programar

arcos de circunferencia. Cuando la interpolacin se
realiza en el plano X-Y, se utilizan las direcciones I y
J. Anlogamente, en el plano X
X-Z,
Z, se utilizan las
direcciones I y K, y en el plano Y-Z, las direcciones
J y K.
K

T es la direccin correspondiente al nmero de

herramienta. Va seguido de un nmero de cuatro
cifras en el cual los dos primeros indican el nmero
de herramienta y los dos ltimos el nmero de
correccin de las mismas.

Programacin automtica
En este caso,
caso los clculos los realiza un computador,
computador
que suministra en su salida el programa de la pieza
en lenguaje
l
mquina.

Por esta razn

recibe
b ell
nombre de mireda.

Como Funciona Un Sistema CNC

Software,, Computadora,
p
, Interface,, Drivers,, Steppers,
pp
, Servos,, Encoder.

Software:
El programa computarizado que se utiliza para enviar los pulsos a
los motores cnc por el puerto paralelo es el Mach3, existen otros
programas pero en este caso utilizaremos este por ser uno de los
ms conocidos.
El Mach3 es un software muy amigable para el manejo del Router
cnc.

Con el teclado se pueden mover todos los ejes en ambas

di
direcciones.
i
S puede
Se
d configurar
fi
l velocidad
la
l id d de
d cada
d motor con
su rampa de aceleracin de manera independiente para cada eje.
En fin, tiene una gran variedad de herramientas que nos ayudarn
a operar nuestro Router cnc.
Otros programas que sern de gran utilidad son: ArtCAM,
AutoCAD y CorelDraw.

Equipo
q p de cmputo:
p
Les

proporcionar

las

caractersticas

del

computador
d
adecuado
d
d para manejar su propio
sistema cnc.
Con este equipo se te garantiza el manejo de
todos los programas que requieres para trabajar tu
Router CNC.

Caractersticas:
Microprocesador Celern Dual Core 2.2Ghz
2GB de Memoria RAM
Disco Duro de 160GB
Lector de Memorias USB
Teclado Mini Dim y Mouse ptico
Monitor LCD 15
Regulador 1000VA
Puerto Paralelo
Cable Paralelo 1.8 metros

Es
una
tarjeta
electrnica que utiliza
los pines del puerto
paralelo
y
utiliza
normalmente 3 pines
para cada eje. En este
caso
explicar
el
funcionamiento de esta
tarjeta una interface
muy sencilla y prctica
de manejar.

Interface de Puerto Paralelo

Funcionamiento,, Configuracin
g
y Alimentacin.

Esta interface es una tarjeta

j
de p
puerto p
paralelo
diseada especficamente para las mquinas de
hobby CNC.
CNC Es compatible con una variedad de
programas CNC que controlan el puerto paralelo .
Esta interface se ha construido con un regulador de
tensin LM317 que suministrar 1.5 Amperes y
+5Vcd a las salidas de la interface. Adems, se
conecta al interruptor de lmite y de paros de
emergencia a travs de una conexin puente de una
red de resistencias de 1K pull-up.
pull up

El LM317 est clasificado para utilizar 40 Vcd, de

modo que se puede utilizar la misma fuente de
alimentacin de los drivers. Aunque con cualquier
tensin entre 6 y 40 voltios debe de trabajar.
El puerto
t paralelo
l l est
t diseado
di d principalmente
i i l
t
para el control de dispositivos de impresin, as que
en algunos de los pines de la lgica interna de la PC
se invierten por diferentes razones. La direccin
que aparece por defecto del puerto paralelo en
cualquier PC es la 0x378 y est determinado por la
BIOS.

Podemos ver que el puerto paralelo consta de 25 pines y ms

adelante
d l
veremos que funcin
f
i tienen
i
estos pines.
i

Es importante tener en cuenta que los valores que se

asignan a las salidas, en ciertas ocasiones se deben
de invertir algunas de ellas dependiendo del software
que se utilice para su control.
Es muy probable que se tengan que hacer algunos
cambios
bi
en los
l
valores
l
d las
de
l
salidas
lid
para llevar
ll
all
equipo a que funcione adecuadamente.
A continuacin veremos la funcin de cada pin del
puerto paralelo en una interface CNC.

PIN SEAL
1 A Habilitar
2 Paso X
3 Direccin X
4 Paso Y
5 Direccin Y
6 Paso Z
7 Direccin Z
8 Paso A
9 Direccin A
10 E-Stop
11 Z Lmite
12 Y Lmite
13 X Lmite
14 X Habilitar
15 Entrada auxiliar
16 Y Activar
17 Z Habilitar
18 -25 GND

Stepper Drivers
Funcionamiento,, Configuracin
g
y Alimentacin.

La funcin del Stepper Driver es recibir los pulsos

de paso y direccin, y a su salida entregar la
secuencia
i de
d pulsos
l
necesarios
i
que alimentarn
li

a las bobinas del estator y provocarn que por

cada combinacin de pulsos el rotor avanzar en
paso

completo

1.8,

sea

que

por

cada

revolucin sern necesarios 200 pasos.

L mayora
La
de
d Stepper
St
D i
Driver
pueden
d
generar
micro pasos que ayudarn a que el motor tenga
mayor resolucin o definicin.

En la mayora de los Steppers Drivers se puede

configurar la corriente que utilizar el Stepper Motor
y

como

habamos

mencionado

anteriormente

tambin se puede configurar los micro pasos que se

quieren utilizar. Ambas cosas se configuran por
medio de un banco de DIP SWITCH que contiene
varios mico interruptores que entregan 0 1.
Normalmente

el

fabricante

del

Stepper

Driver

entrega una hoja de datos que nos permitir

configurar
fi
este a nuestra necesidad.
id d

D i e Micro
Driver
Mic o Pasos KL5042
Accesorios:
Tecnologa patentada
Bajo
Bajo costo,
costo alto torque bajo condiciones de alta
velocidad.
Fuente de voltaje +50Vcd, Corriente pico de 4.2A
3 estados de control de corriente
Reduccin de corriente automtica
Intercambiable p
para Stepper
pp Motor de 2 y 4 fases

Seal de entrada por medio de Opto acopladores.

acopladores
Frecuencia de pulsos hasta 400Khz
15
15 resoluciones
l i
seleccionables
l
i
bl h
hasta 25600
pasos/rev.
8 diferentes valores de corriente seleccionados por
DIP switch.
Proteccin de corto circuito, sobre voltaje y corto
voltaje.
Tamao pequeo (118x75.5x33mm)

Introduccin:
El KL5042 es un stepper driver econmico de alto
rendimiento basado en uno de las ms avanzadas
tecnologas en el mundo hoy en da. Es adecuado
para motores a pasos hbridos de 2 y 4 fases.
G
Gracias
i
a la
l avanzada
d tcnica
t i
bi l
bipolar
d corriente
de
i t
constante, puede dar ms potencia y velocidad al
mismo motor,, comparado
p
con la tecnologas
g
tradicionales tales como los drivers L/R. Su
tecnologa de 3 estados de control actual permite
que las corrientes de bobina estn bien
controladas, con un rizo de corriente relativamente
pequeo y por lo tanto menos calentamiento en el
motor.
t

Aplicaciones:
Son adecuados para una amplia gama de steppers
motors nema 17 y 23, se pueden utilizar para
diversos tipos de mquinas, tales como mesas XY,
mquinas etiquetadoras, cortadoras lser,
mquinas
q
de g
grabado u otros dispositivos.
p
Es muy
y
recomendable utilizar en sistemas de baja baja
vibracin alta velocidad y precisin.
vibracin,
precisin

Especificaciones Electrnicas (Tj=25C)

KL5042
Parmetros

Min

Tpica

Max

Unidades

Sa da de
Salida
Corriente

10
1.0

4.2 ((3.0A
RMS)

Fuente de
Voltaje

20

36

50

VCD

Corriente de
Seal Lgica

10

16

mA

Frecuencia de
pulso de
entrada

300

KHz

Resistencia de
aislamiento

500

Especificaciones Mecnicas (Unidades: mm,

mm
1 Inch = 25.4 mm)

Descripcin y Asignacin de Pines

C t ld
Control
de S
Seal
l Conector
C
t d
de pines
i
P1.
P1
Funcin de Pin
PUL+(+5V)
(
)
PUL-(PUL)

DIR+(+5V)
DIR-(DIR)

ENA+(+5V)
ENA-(ENA)

Detalles
Seal de Pulso: En un solo p
pulso a modo ((Pulso/Direccin),
), esta entrada
representa el pulso de la seal, efectiva para cada flanco ascendente o
descendente (puesto el jumper J1); De 0 0.5V el pulso es bajo. En el
modo de doble pulso (pulso/pulso), (CW) esta entrada representa el
sentido a las manecillas del reloj, a partir del nivel o nivel bajo (puesto el
jumper J1). Para una respuesta confiable, el ancho de pulso debe ser
superior
i a 1.5s.
15
C
Conectar
t resistencias
i t
i en serie
i para limitar
li it la
l corriente
i t
lmite cuando se use 12V o 24V.
Seal DIR: En el modo pulso nico, esta seal tiene niveles de tensin
alto/bajo, lo que representa dos direcciones de giro del motor en modo de
doble pulso (establecido por el jumper J3), esta seal es el pulso contador
de reloj (CCW), a partir de nivel alto o nivel bajo (puesto por el jumper J1).
Para la respuesta de movimiento confiable y de DIR debe estar por encima
de la seal de pulso 5s por lo menos. 4 5V cuando DIR est en alto, 0
0.5V cuando DIR es bajo.
Seal Habilitar: Esta seal se utiliza para la activacin/desactivacin del
Driver. En nivel alto (Seal de control NPN, PNP y seales diferenciales de
control, por el contrario, permite de bajo nivel para habilitar) para habilitar
el driver y nivel bajo para deshabilitar el driver. Usualmente se puede dejar
desconectado (ENA).

Conector de Alimentacin Pin P2

Funcin del PIN
GND
+V

Detalles
Tierra de alimentacin DC.
Fuente de alimentacin DC, 20 50VCD, Incluyendo fluctuacin de voltaje y
voltaje EMF.

A+, A-

Fase A del motor.

B+, B-

Fase B del motor.

C fi
Configuracin
i de
d corriente
i t
Corriente Pico (A)

RMS (A)4.20

SW1

SW2

SW3

1.00

0.71

ON

ON

ON

1.46

1.04

OFF

ON

ON

1.91

1.36

ON

OFF

ON

2.37

1.69

OFF

OFF

ON

2.84

2.03

ON

ON

OFF

3.31

2.36

OFF

ON

OFF

3.76

2.69

ON

OFF

OFF

4.20

3.00

OFF

OFF

OFF

Nota: Debido a la inductancia del motor, la corriente dinmica en la bobina puede ser menor que el
valor actual, en particular bajo condiciones de alta velocidad.

Seleccin de Resolucin de los Micro pasos.

Micro Paso

Pasos/Rev (para 1.8 de motor)

SW5

SW6

SW7

SW8

400

OFF

ON

ON

ON

800

ON

OFF

ON

ON

1600

OFF

OFF

ON

ON

16

3200

ON

ON

OFF

ON

32

6400

OFF

ON

OFF

ON

64

12800

ON

OFF

OFF

ON

128

25600

OFF

OFF

OFF

ON

1000

ON

ON

ON

OFF

10

2000

OFF

ON

ON

OFF

20

4000

ON

OFF

ON

OFF

25

5000

OFF

OFF

ON

OFF

40

8000

ON

ON

OFF

OFF

50

10000

OFF

ON

OFF

OFF

100

20000

ON

OFF

OFF

OFF

125

25000

OFF

OFF

OFF

OFF

Conexin tpica

Servo Driver
Funcionamiento,, Configuracin
g
y Alimentacin.

Servo Motor Driver

El Servo Driver es muy similar al Stepper Driver, la

nica diferencia es que el Servo Driver utiliza una
seal de retro alimentacin por medio de un
Encoder que genera los pulsos de posicin y de
esta forma el Servo Motor podr lograr la precisin
en cada pulso recibido.
Explicar

el

funcionamiento

de

cada

Pin

de

conexin.
conexin
Common: Normalmente es +5Vca de alimentacin
que es comn a la interface.

Step: Pin que recibe la seal de paso que es

proporcionada por la interface.
Dir:

Recibe

la

seal

de

direccin

que

proporcionada por la interface.

Pulse B: Recibe la seal de Channel B del Encoder.
Pulse A: Recibe la seal de Channel A del Encoder.
Encoder
En+: Alimenta con +Vcd al Encoder.
En-: Alimenta con GND al Encoder.
Err/Res:

es

Arm+: Alimenta a la terminal + de armadura del

servo motor.
Arm : Alimenta a la terminal - de armadura del servo
Arm-:
motor.
Power: Recibe alimentacin + de una fuente de
poder de 24 a 70 Vcd.
Ground: Recibe alimentacin de una fuente de
poder de 24 a 70 Vcd.
p

Stepper Motor
Funcionamiento y configuracin.
g

El motor PaP es un dispositivo electromecnico

que convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos

angulares

discretos,

lo

que

significa es que es capaz de avanzar una serie de

grados (paso) dependiendo de sus entradas de
control El motor paso a paso se comporta de la
control.
misma manera que un convertidor digital-analgico
y puede ser gobernado por impulsos procedentes
de sistemas lgicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta

precisin

repetibilidad

en

cuanto

al

posicionamiento Entre sus principales aplicaciones

posicionamiento.
destacan como motor de frecuencia variable, motor
de corriente continua sin escobillas, servomotores y
motores controlados digitalmente.
Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a
paso: el motor de reluctancia variable,
variable el motor de
magnetizacin permanente, y el motor paso a paso
hb id
hbrido.

Sec encia de funcionamiento

Secuencia
f ncionamiento
Obsrvese como la variacin de la direccin del
campo magntico creado en el estator producir
movimiento de seguimiento por parte del rotor
de imn permanente, el cual intentar alinearse con
campo magntico inducido por las bobinas que
excitan los electroimanes (en este caso A y B). Vcc
es la alimentacin
de corriente continua (por ejemplo
5V, 12V, 24V...)

Tabla de orden de fases. En este caso concreto el

motor tendr un paso angular de 90 y un semi paso
de 45 (al excitarse ms de una bobina).
PASO

Cont ol de las bobinas

Control
Para el control del motor paso a paso de este tipo
(bipolar), se establece el principio de "Puente H", si
se activan T1 y T4, permiten la alimentacin en un
sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin
activando T2 y T3,
T3 cambiaremos el sentido de
alimentacin y el sentido de la corriente.

Para el control del motor

paso a paso de
d este
t tipo
ti
(bipolar), se establece el
principio de "Puente H", si
se activan T1 y T4,
permiten
it
l
la
alimentacin
li
t i
en un sentido;

Topologa
p g de "puente
p
en H" p
para las bobinas A y B

si cambiamos el sentido
de
la
alimentacin
activando
T2
y
T3,
cambiaremos el sentido
de alimentacin y el
sentido de la corriente.

variacin de la alimentacin de corriente de la

bobina A segn los transistores T1, T2, T3, T4

Velocidad de rotacin
por la
La velocidad de rotacin viene definida p
ecuacin:
N=60 (F/n)
N=60*(F/n)
donde:
f frecuencia
f:
f
i del
d l tren
t
de
d impulsos
i
l
n: n de polos que forman el motor

Si bien hay
y q
que decir q
que p
para estos motores,, la
mxima frecuencia admisible suele estar alrededor de
los 625 Hz.
Hz Si la frecuencia de pulsos es demasiado
elevada, el motor puede reaccionar errneamente en
alguna
l
d las
de
l siguientes
i i t maneras:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.
Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
opuesto

Tipos de motores paso a paso

El

motor

de

paso

de

rotor

de

imn

permanente:
Permite mantener un par diferente de cero cuando el
motor no est energizado.
Dependiendo

de

la

construccin

del

motor
motor,

es

tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5,

11.25, 15, 18, 45 o 90.
El ngulo
g
de rotacin se determina p
por el nmero de
polos en el estator

El motor de paso de reluctancia variable (VR):

Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator
devanado laminado, y rota cuando los dientes del
rotor

son

atrados

los

dientes

del

estator

electromagnticamente energizados.
L
La
i
inercia
i
d l rotor
del
t
d
de
un motor
t
d
de
paso de
d
reluctancia variable es pequea y la respuesta es
muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es
pequea.

C ndo los
Cuando
lo devanados
de n do no estn
e tn energizados,
ene gi do el par
p
esttico

de

este

tipo

de

motor

es

cero.

Generalmente, el paso angular de este motor de

paso de reluctancia variable es de 15.

El motor hbrido de paso:

Se caracteriza por tener varios dientes en el estator
y en el rotor,
rotor el rotor con un imn concntrico
magnetizado axialmente alrededor de su eje.
Se puede ver que esta configuracin es una mezcla
de

los

tipos
p

de

reluctancia

variable

imn

permanente.
Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto
par y se puede configurar para suministrar un paso
angular tan pequeo como 1.8.

Moto es paso a paso Bipolares:

Motores
Bipola es
Estos tienen generalmente 4 cables de salida.
Necesitan ciertos trucos para ser controlados
debido a que requieren del cambio de direccin de
flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Motores paso a paso unipolares:

estos motores suelen tener 5 6 cables de salida
dependiendo de su conexionado interno.
Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar.

Servo Motor
Funcionamiento y configuracin
g

Servomotor
Actuador

mecnico

en

cualquier

sistema

de

servomecanismo que tiene por objeto llevar al

sistema a una lectura cero reduciendo a cero la
seal de error.
error
Servomotores de CD
Los servomotores de CD son motores impulsados
por una corriente que procede de amplificadores
elctricos de CD o CA con demoduladores internos o
externos,

reactores

saturables,

tiratrones

amplificadores rectificadores controlados de silicio.

Los servomotores de CD son de muchos tamaos,,

desde .05 hp hasta 1000 hp.
Las caractersticas

f d
fundamentales
l
que se deben
d b
buscar en cualquier servomotor de CD o CA, son las
siguientes:
Que

el

par

de

salida

del

motor

sea

aproximadamente proporcional a su voltaje de

control
t l aplicado
li d (desarrollado
(d
ll d por ell amplificador).
lifi d )
Que la direccin del par ste determinada por la
polaridad instantnea del voltaje de control.

Funcionamiento:
El

control

de

internamente
conectado

posicin
mediante
d

mecnicamente

lo

efecta

un

Encoder
d

al

eje

de

el

servo

que
salida

va
y

controla un PWM (modulador de anchura de pulsos)

interno para as compararlo con la entrada PWM
externa del servo, mediante un sistema diferencial,
y as modificar la posicin del eje de salida hasta
que los valores se igualen y el servo pare en la
posicin indicada,
indicada

Se usan cuatro tipos

p
de servomotores de cd,, q
que
son los ms importantes, los cuales son:
Motor de
d derivacin
d
de
d campo controlado
l d
Motor derivacin de armadura controlada
Motor serie
Motor derivacin de imn permanente o de
excitacin de campo
p fijo
j

a) Servomotor de CD de campo controlado

El par que produce este motor es cero cuando el
amplificador de error de CD no le suministra
excitacin de campo.
Como la corriente de armadura es constante, el par
vara directamente de acuerdo con el flujo
j del
campo y tambin de acuerdo con la corriente de
campo hasta la saturacin.
saturacin

Si se invierte la polaridad del campo, se invierte la

direccin del motor. El control de la corriente del
campo mediante este mtodo se usa solo en
servomotores muy pequeos, debido a que no es
deseable suministrar una corriente de armadura
grande y fija como la que se necesitara para los
servomotores de CD.

Otra de las razones de su uso en servomotores

pequeos es el hecho de que su respuesta dinmica
es ms lenta que la del motor de armadura
controlada, debido a la mayor constante de tiempo
del circuito altamente inductivo del campo.
campo

b) Servomotor de CD de armadura controlada

Este servomotor emplea una excitacin de campo
de CD fija que suministra una fuente de corriente
constante.
Este tipo de control, posee determinadas ventajas
dinmicas q
que no tienen el mtodo de control de
campo.
Un cambio sbito en el voltaje de armadura que
ocasiones una seal de error provocara una
respuesta casi instantnea en el par debido a que

el circuito de armadura es esencialmente resistivo

en comparacin con el circuito de campo altamente
inductivo.
El campo de este motor se trabaja en forma normal
bastante ms all del punto mximo de la curva de
saturacin, para mantener el par menos sensible a
pequeos cambios en el voltaje de la fuente de
corriente constante.
Adems, un alto flujo en el campo aumenta la
sensibilidad
b l d d del
d l motor all par para ell mismo cambio
b

pequeo de la corriente de armadura,

armadura representado
de forma algebraica como:
Los motores de CD hasta de 1000 hp se impulsan
de este modo mediante control de voltaje
j de
armadura. Si la seal de error y la polaridad del
voltaje de armadura se invierten,
invierten el motor invierte
su direccin.

c)
) Servomotor de CD de imn p
permanente de
armadura controlada
Este tipo de
d servomotor, mucho
h muy difundido,
df dd
emplea imanes permanentes (ya sea de Alnico o de
cermica)

para

tener

excitacin

constante

del

campo, en oposicin a una fuente constante de

corriente de campo.
S fabrica
Se
f b i
en generall para 6v
6 y 28v
28 en tamaos
t

fraccionarios y en 150v para caballajes integrales

hasta de 2 hp.

La estructura del campo

p p
para este tipo
p de motor
consiste en general de aleacin Alnico VI, vaciada o
colada

en

forma

de

anillo

circular

que

rodea

completamente a la armadura y da un flujo fuerte y

constante.
t t
Los

motores

de

imn

permanente

estn

bien

compensados mediante devanados de conmutacin

para evitar la desmagnetizacin de los imanes de
campo siempre que se invierte sbitamente el
voltaje de corriente directa de armadura.
armadura

En estos motores, las corrientes parsitas y los

efectos

de

la

histresis,

desdeables

las

en

zapatas

general

son

polares

son

comnmente laminadas para reducir el arqueo en

las escobillas siempre que se tiene un cambio
rpido del voltaje a la seal.
Estos dispositivos tambin se controlan mediante
la regulacin del voltaje de armadura de igual
manera que el motor derivacin de armadura
controlada
l d mencionado
i
d anteriormente.
i

En

e te
este

moto
motor

se
e

usan
n

do
dos

modo
modos

de

funcionamiento: de control de posicin y de control

de velocidad. Los que se usan para control de
posicin a veces se llaman motores de par debido
a que se desarrollan para extremadamente altos en
reposo
p
o a bajas
j velocidades.
A la inversa, a altas velocidades, ya que el par varia
inversamente con la velocidad.

Sistema Mecnico de Ejes Cartesianos

Elementos Mecnicos: Guas Lineales,, Carritos,, Bujes
j y Usillos.

Guas Lineales:
Como su nombre lo indica, estas guas ayudarn a
darle una direccin lineal de movimiento libre de
vibraciones y baja
j friccin.
Hay varios tipos de guas lineales:
a) Varilla rectificada
b) Riel de Bola
c) Gua Mini Ve
d) Gua Lineal Motorizada, etc.

Rodamientos Lineales:
La importante funcin que realizan los rodamientos
lineales es reducir la friccin y esto permite
aprovechar
p
eficientemente el torque
q
de los motores.
Hay varios tipos de rodamientos lineales:
a) Bujes embalados (Abiertos y Cerrados)
b) Carrito de Bola
c) Rodamiento Mini Ve, etc.

Bujes:
Si tu presupuesto es limitado, puedes utilizar bujes,
estos solo se pueden utilizar con la varilla
rectificada, son adecuados para distancias cortas, si
quieres utilizarlos en distancias mayores a 30cm, te
recomiendo que los hagas abiertos para que deslicen
con mayor facilidad.
En la siguiente diapositiva te mostrar cul es un
buje abierto y uno cerrado.

Buje Abierto

Buje Cerrado

Transmisiones:
Para la construccin de nuestro Router CNC
utilizaremos
l
2 tipos de
d transmisiones, una de
d ellas
ll
es por medio de husillo y la otra es por cremallera
y pin.

Husillos Roscados:
Hay 2 tipos de usillos que podrs utilizar, el husillo
embalado y el husillo ACME.
El husillo embalado es el ideal, ya que con este
aseguras mayor precisin y un deslizamiento libre
de friccin.
friccin Los hay en varios dimetros y paso
(es decir, cuerdas por pulgada). Al instalar este
tipo husillos es importante al utilizar soportes para
husillo de bolas y su contra tuerca.

Husillo embalado

Husillo y Tuerca embalados

Soporte para husillo de bolas

Otro tipo de husillo que podrs utilizar es el de

cuerda
d ACME,
ACME este tipo
i
d husillos
de
h ill
l
los
utilizan
ili
l
los
tornos y fresadoras, adems tienen la ventaja de ser
comerciales.
Hay dos tipos de husillos que conozco que podrs
utilizar con plena confianza. Los tpicos que utilizan
l
los
t
tornos
y fresadoras,
f
d
d paso 10,
de
10 6 o 4 hilos
hil
por
pulgada, entre menos hilos el sistema de transmisin
ser ms rpido.
El husillo de alta velocidad que te dar 1 vuelta o
menos por pulgada.

Cremallera y Pin:
En

la

imagen

de

la

siguiente

diapositiva

te

mostrar un caso particular del engranaje cilndrico

que se da en el caso en que una de las ruedas
dentadas sea plana (radio infinito); es el conocido
como engranaje
g
j de p
pin y cremallera. Esa
combinacin de engranaje circular (pin) y recto
(cremallera)

puede

dar

lugar

diferentes

movimientos. Es uno de ellos el que estamos

b
buscando.
d

Supongamos

que

la

pieza

conocida

como

cremallera es fija por lo que el movimiento

rotatorio
i que produce
d
ell engranaje
j marrn
sirve
i
para que la rueda dentada se desplace linealmente
por encima del engranaje fijo. Si el engranaje fijo
hubiera sido el coloreado de marrn el movimiento
rotatorio

se

hubiera

traducido

tambin

en

movimiento lineal pero en este caso del otro

engranaje, el verde (cremallera) y en sentido
opuesto al visto en el ejemplo anterior.
anterior

Este es precisamente el caso que se produce en los

trenes

conocidos

movimiento

como

giratorio

trenes

producido

cremallera.
por

un

El

motor

podemos descomponerlo en el par de fuerzas

representado por esas flechas negras que vemos en
la imagen de arriba a la derecha.
Hemos representado tambin la reaccin que sobre
el p
pin ejerce
j
la cara del diente de la cremallera.
Ese conjunto de fuerzas es el que posibilita que el
pin se desplace por encima de la cremallera.
cremallera

Diseo de Tu Propio Router CNC

Seleccin del rea de Trabajo

Para realizar nuestro diseo debemos de partir del
rea de trabajo que necesitamos y que est dentro
de nuestro presupuesto.
Para este caso vas fabricar un Router CNC que tenga
un rea de trabajo de 120x60x15cm; es un Router
bastante adecuado ya que normalmente las hojas de
MDF son de 122x244cm,, entonces al cortarlas p
por la
mitad tendrs mltiplos de esta rea de trabajo y
tiene un presupuesto al alcance medio.
medio

rea de Trabajo:

Ampliars el rea de trabajo con un offset de

50mm por todo el borde de nuestra rea de
trabajo,
b j
con la
l finalidad
fi lid d de
d tener un extra para
poder realizar cortes ligeramente mayores.
En la siguiente diapositiva podrs apreciar el rea
verde como rea de trabajo y el rea roja es el
offset de 50mm alrededor del rea de trabajo.

Offset de 50mm alrededor del rea de trabajo.

Ahora debes de considerar el ancho del espacio que

va a ocupar el eje Z, las chumaceras y las bridas. El
Eje Z tendr un ancho de 100mm, entre chumaceras
y

bridas

consideraremos 50mm

ms. Entonces

agregaras al ancho 150mm.

150mm Ahora debes de agregar
el ancho del eje Y para anexarlo al eje X, un ancho
adecuado es de 200mm pero considerars 250mm
para agregarlo al largo de la base. Entonces podrs
ver en la siguiente diapositiva como se distribuir el
rea superior de la mesa.

Resumiendo

esta

parte,,
p

pudiste
p

ver

en

la

diapositiva anterior, el rea verde es el rea de

trabajo el rea roja es el rea extra que agregars
trabajo,
para piezas ligeramente mayores y el rea amarilla
es la
l compensacin
i de
d los
l componentes
t movibles.
ibl
Ahora comenzaras a construir la estructura en
donde ensamblaras tu mecanismo cnc y te basars
en las medidas que concluimos en la diapositiva
anterior.

Estructura

E
S
T
R
U
C
T
U
R
A
3
D

Ahora agregars
g g
la g
gua lineal
que

consiste

en

una

varilla

rectificada y cromada de 16mm

de dimetro con base para que
no tenga
t
fl i
flexin.
Podrs

construir

unas

chumaceras con bujes o bien

utilizar bujes embalados, esto
podr

ser

presupuesto.

al

gusto

Entonces agregars las dos guas lineales, puedes

apreciar los bujes en donde montars el eje Y.
Agregars

otro

poste

cuadrado

de

manera

horizontal que ser soldado a la estructura en la

trayectoria de movimiento X, esta te ayudar a
fijar
j la cremallera correspondiente
p
al eje
j X.
Con esto estamos integrando la transmisin del eje
X

que

con

ayuda

del

Stepper

movimiento en esta direccin.

Motor

habr

E el momento de integrar
Es
integ
l transmisin,
la
t n mi in por
po
ello agregars un eje paralelo a las guas para
colocar la cremallera y el pin.
En la siguiente diapositiva podrs ver un ligero
acercamiento del pin haciendo contacto con la
cremallera.
cremallera
En la flecha del motor se colocar el pin y este
transmitir el movimiento rotacional que ser
convertido en movimiento lineal.

En la siguiente diapositiva podrs ver como se

integra el motor al pin. La figura est siendo
vista por debajo de la estructura hacia arriba.
Tambin puedes observar que hemos colocado la
base del Eje Y a sus respectivos bujes.
De esta base se unir a una solera perpendicular
hacia abajo
j q
que sostendr al motor fijamente
j
para
p
ayudar a correr al eje Y.

Ahora podremos ver que ya hemos integrado la

estructura que es parte del Eje Y en donde
colocaremos
l
l
las
guas

por donde
d d se deslizar
d li
la
l
estructura del eje Z.

En la siguiente diapositiva podremos ver que ya

hemos integrado las guas lineales, en este caso
utilizaremos varilla rectificada debido a que es
mucho ms econmica. Aunque si tu quieres tener
mejor calidad podrs integrarle la que gustes y
est dentro de tu presupuesto.
presupuesto
Al

mismo

integraremos

los

bujes

de

bronce

lubricado o bujes embalados segn sea tu gusto.

En estos se montar el eje Z.

En la
l siguiente
ig iente diapositiva
di po iti
pod ver
podrs
e como
omo se
e
comienza a integrar el eje Z.

Primeramente

instalars la solera mayor y la atornillas a sus

respectivas
rodamiento.

chumaceras

de

cada

buje

Posteriormente se integran las varillas rectificadas

con los bujes y al mismo tiempo la solera que une a
los bujes del eje Z, en este se instalar el porta
Router. Tambin hay que instalar el husillo que ser
la transmisin del eje Z.
Podramos agregar que es necesario agregar un
cople que unir al husillo con la flecha del motor
que mover la transmisin del eje Z.

En la parte trasera de la estructura del eje Y

instalars la cremallera.
En la parte trasera del eje Z instalars una solera
de forma perpendicular al eje Z, en esta solera
instalars el motor y en la flecha de este motor
instalars

el

pin.
p

Todo

este

conjunto
j

de

elementos forman la transmisin del eje Y.

Es importante colocar unos ngulos que refuercen
al soporte del motor en el eje Y.

En la siguiente diapositiva podrs

ver como va
finalizando

nuestro

diseo,

prcticamente

ya

estamos a punto de terminarlo.

Despus de haber colocado el motor en el eje Z
podrs

hacer

el

cableado

correspondiente

comenzar a hacer
h
pruebas
b
d movimiento
de
i i t para
hacer los ltimos ajustes en tu mecanismo.

Ahora es momento de hacer la base de tu Router

cnc, esta debe de estar bien nivelada y tener la
firmeza

suficiente

para

soportar

el

peso

del

material.
No debes olvidar integrar el motor en el eje Z y
agregar
g g
el p
porta Router,, incluso p
podrs instalar un
soporte para instalar una manguera de succin.
Podrs instalar el Router para que ya quede lista tu
mquina cnc y ponerla a trabajar.

Fabrica Tu Propio
Router CNC
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