Unidad3.

Hoja2

Temas a considerar...
Facultad de Ingeniera

3.a Estructura de un
Autmata
Programable.
3.b Lenguaje Ladder.
3.c Lenguaje Grafcet.

Unidad 3:
CONTROL POR
EVENTOS

Unidad3.Hoja3

Unidad3.Hoja4

3.a Estructura de un Autmata Programable

3.a Estructura de un Autmata Programable

Introduccin

Introduccin

Caractersticas de los equipos de control en los 70s:

alto costo;
requerimiento de personal capacitado;
complejidad de las interfaces (equipos a procesos).

Los rels

Hoy (Controladores Lgicos Programables o PLCs, tambin

denominados autmatas programables) son:
sistemas econmicos, robustos y flexibles;
de fcil manejo por el operador;
simplicidad de interconexin con los procesos (facilidad
para manejar corrientes y tensiones ms grandes que las
que maneja la CPU del equipo)
Los primeros PLCs sustituyeron los clsicos sistemas con rels o
con circuitos lgicos, y son configurables (a travs de un
programa con un modo de programacin muy similar a la que se
usaba para definir la lgica de rels).

NA NC

NC
NA

Fsicamente

Esquemticamente

Unidad3.Hoja5

3.a Estructura de un Autmata Programable

Unidad3.Hoja6

3.a Estructura de un Autmata Programable

Introduccin

Introduccin

Encendido con botonera partir-parar

Aunque los primeros PLCs tenan por funcin servir de alternativa

a los sistemas existentes, sus posibilidades permitan superar
ampliamente estos requerimientos, tal como lo ha demostrado su
evolucin en el tiempo, simplemente mejorando su sistema de
instrucciones (inclusin de temporizadores y contadores,
instrucciones aritmticas y lgicas, etc.), su velocidad de
respuesta, sus interfaces con los procesos (tratamiento de
entradas y salidas analgicas) y su capacidad de comunicacin
(buses de campo o field bus).
La principal virtud de un PLC es su robustez y su capacidad de
conexin con las seales provenientes de los procesos.

NA NC

B1
B1
NA

Seales de
consigna

Esquemticamente

Circuito de control
(Diagrama de rels)

Seales
de control

SISTEMA
DE CONTROL

Elementos de Seal

Unidad3.Hoja7

Energa
ACCIONAMIENTOS

Respuesta

PLANTA

Elementos de Potencia

Unidad3.Hoja8

3.a Estructura de un Autmata Programable

3.a Estructura de un Autmata Programable

Introduccin

Introduccin

Los sistemas de control se pueden dividir en:

Sistemas analgicos;
Sistemas digitales
Sistemas hbridos (analgicos-digitales)
Los sistemas analgicos trabajan con seales continuas (presin,
temperatura, velocidad, etc.), usando voltajes o corrientes
proporcionales a dichas magnitudes (P/E: 0-10V, 4-20mA, etc).

Como la CPU del PLC trabaja en forma digital (es un

microcomputador) y las seales de los procesos y acciones de
control son por lo general- de carcter analgico, los PLCs suelen
tener en sus interfaces las conversiones A/D y D/A correspondientes. Sin embargo, es importante destacar que muchos dispositivos
(tanto de entrada como de salida) son de manejo de seales
binarias, para lo cual no se requieren los conversores indicados.

Los sistemas digitales trabajan con seales binarias (pueden

tomar slo dos niveles o estados posibles: abierto-cerrado;
conduce-no conduce; mayor-menor, etc.), que se suelen
representar por valores 1 y 0 (segn notacin lgebra de Boole).
Existen dos grupos de variables posibles: de un solo bit
(automatismos lgicos) o de varios bits, para representar valores
digitales de variables, estado de contadores, etc. (automatismos
digitales).

Con el advenimiento de la instrumentacin inteligente (smart) y

el uso de buses de campo, las seales analgicas van a ser cada
vez ms- desplazadas por las digitales. De todos modos, la gran
cantidad de equipamiento analgico disponible a nivel industrial
(tanto electrnico como neumtico y/o hidrulico) no permiten
augurar que su desplazamiento total ocurra en un futuro muy
cercano.

Unidad3.Hoja9

Unidad3.Hoja10

3.a Estructura de un Autmata Programable

3.a Estructura de un Autmata Programable

Automatismos cableados y programables

Rels inteligentes

La principal ventaja del PLC frente a los sistemas cableados

convencionales (lgica de rels o de circuitos lgicos) se basa en
que el funcionamiento del sistema depende de un programa y no del
circuito, permitiendo con un mismo hardware o equipo- realizar
distintas funciones, simplemente modificando el software de
configuracin.

Los rels inteligentes estn diseados para pequeos sistemas de

automatismos. Se usa tanto en los sectores de la industria como en los de
servicios.

Por lo tanto, se distinguen:

Sistemas cableados (poco adaptables);
Sistemas programables (muy adaptables)
Aunque todos los equipos basados en microprocesador pueden
considerarse como programables, aqu debe entenderse como
configurables a traves de un programa desarrollado por el
usuario.

Hay diversidad de aplicaciones en la

industria, como en la automatizacin de
mquinas de terminaciones, produccin,
ensamblaje o embalaje, de equipos
auxiliares en mquinas del sector textil,
plsticos y sector de proceso de materiales,
de maquinaria para la agricultura (riego,
bombeo, invernaderos, etc.), control de
barreras, cortinas elctricas, controles de
acceso instalaciones de iluminacin, de
compresores y sistemas de aire
acondicionado.

Unidad3.Hoja11

Unidad3.Hoja12

3.a Estructura de un Autmata Programable

3.a Estructura de un Autmata Programable

El Autmata Programable

El Autmata Programable

Se considera al autmata programable como el conjunto de

dispositivos integrados por la unidad de control y las interfaces
con las seales del proceso.

La modularidad permite distinguir entre autmatas compactos

(el dispositivo incluye en un solo cuerpo- la unidad de control y un
mnimo de entradas y salidas). Con unidades de expansin pueden
llegar hasta 256 puntos (entradas o salidas) adicionales o ms.

Puede considerarse como un equipo con un hardware estndar,

con capacidad de conexin directa con las seales de campo (a
transductores y perifricos electrnicos), con niveles de tensin y
corriente industriales, y configurable por el usuario.
El conjunto de seales de consigna y de realimentacin que entran
al PLC se les denomina entradas, mientras que las que se
obtienen de l se denominan salidas, pudiendo ser en ambos
casos- anlogas o digitales.
Se habla de modularidad cuando el hardware est dividido en
partes interconectables que permiten conformar el sistema segn las
necesidades.

Cuando se requiere un nmero mucho ms grande de puntos (ms

de 1000 con una nica CPU), es necesario acudir a sistemas
modulares montados en rack.
Existe la posibilidad de tener varios sistemas en paralelo, cada uno
con su propia CPU y haciendo tareas distintas. Este tipo de configuraciones ha dado lugar a los que se conoce como inteligencia
distribuida, fundada en la comunicacin que puede existir entre
los distintos ordenadores. Esta tcnica sustituye al gran autmata
en que resida toda la inteligencia del proceso (inteligencia
centralizada)

Unidad3.Hoja13

3.a Estructura de un Autmata Programable

El Autmata Programable

Unidad3.Hoja14

3.a Estructura de un Autmata Programable

Arquitectura - Interfaces I/O
La secuencia de operaciones de un PLC se define en base al anlisis
de un conjunto de entradas del sistema y, dependiendo del
programa de operacin, se toman acciones sobre un conjunto de las
salidas del mismo.

Ejemplos de PLCs compactos

Las seales de entrada pueden provenir de elementos digitales

(como sensores de fines de carrera, detectores de proximidad,
interruptores o pulsadores, etc.) o analgicos (sensores de presin o
temperatura, seales de voltaje o de corriente, etc.).
Ejemplo de PLC modular

Las seales de salida pueden ser acciones digitales (activacin de

un rel o motor, encendido de una ampolleta, etc.) o analgicas
(accionamiento de una vlvula entre sus diversas posiciones, etc.).
Estas condiciones de entrada o de salida de un PLC se realizan a
travs de interfaces especficas estandarizadas, que permiten
configurar fcilmente un sistema de acuerdo a las necesidades del
usuario.

Unidad3.Hoja15

Unidad3.Hoja16

3.a Estructura de un Autmata Programable

3.a Estructura de un Autmata Programable

Arquitectura - Interfaces I/O

Secuencia de ejecucin del programa

La estructura bsica de un PLC y su forma de conexin a un

proceso se muestra en la siguiente figura:
FUENTE
MODULO DE
ENTRADAS

TERMINAL DE
PROGRAMACIN

La forma como se ejecutan las acciones de un PLC se muestra en el

siguiente esquema:

PERIFERICOS
CPU

MODULO DE
SALIDAS

SEALES EN LA INTERFAZ
DE ENTRADAS A MEMORIA
IMAGEN DE ENTRADAS

SEALES DE MEMORIA
IMAGEN DE SALIDAS A
INTERFAZ DE SALIDAS

SENSORES

MAQUINA O
PROCESO

ACTUADORES

EJECUCIN DEL
PROGRAMA

Las posiciones de
la memoria imagen
se denominan
Puntos de E/S

Unidad3.Hoja17

Unidad3.Hoja18

3.a Estructura de un Autmata Programable

3.a Estructura de un Autmata Programable

Esquemas de rels

Diagramas lgicos

Es una representacin grfica que permite representar las tareas del

autmata mediante smbolos de contacto abierto-cerrado.

Se basa en la utilizacin de smbolos normalizados (compuertas)

que representan componentes circuitales que responden al lgebra
de Boole (AND, OR, NOT, etc.), o sistemas lgicos ms complejos
(biestables, registros, contadores, etc.).

La funcin de control que se realice depender de las conexiones

entre los distintos contactos de rels que intervienen en el esquema.

Este esquema representa

el diagrama lgico de un
circuito de una alarma S
que debe activarse
cuando el contacto C
est cerrada, y los
contactos A y B en
estados opuestos.

Este tipo de esquemas presenta

deficiencias para representacin de
funciones secuenciales complejas, as
como en la representacin de seales
digitales de varios bits.
Su empleo se debe a la familiaridad que
presenta a los electricistas, y constituye
la base de la programacin en lenguaje
escalera (ladder logic).

Este tipo de diagrama es independiente de la tecnologa de

construccin (elctrica, neumtica, etc.)

Unidad3.Hoja19

Unidad3.Hoja20

3.a Estructura de un Autmata Programable

3.b

Lenguaje Ladder

Diagramas de contactos (Lgica escalera Ladder logic)

Modos de programacin

Expresa las relaciones entre seales binarias como una sucesin de

contactos en serie y en paralelo, segn las siguientes equivalencias:

El programa de control de una CPU S7-200 comprende los

siguientes tipos de unidades de organizacin del programa:
Programa principal: El programa principal (denominado OB1)
contiene las operaciones que controlan la aplicacin, las que se
ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU.
Subrutinas: Comprenden un juego opcional de operaciones
situadas en un bloque por separado que se ejecuta slo cuando
se llama desde el programa principal o desde una rutina de
interrupcin.
Rutinas de interrupcin: Estn formadas por un juego opcional de operaciones colocadas en un bloque por separado que se
ejecuta slo cuando ocurre el evento de interrupcin.

Unidad3.Hoja21

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja22

3.b

Modos de programacin de PLCs

Lenguaje Ladder

Modos de programacin de PLCs

Los tipos de memorias de un PLC S7-200 y sus propiedades son:

rea

rea

SM

V
T

Descripcin
Entradas
digitales e
imagen del
proceso de las
entradas
Salidas digitales
e imagen del
proceso de las
salidas
Marcas internas

Acceso en Acceso
bits
en bytes

Acceso en
palabras

Acceso en
palabras
dobles

Puede ser
remanente

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

no

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

no

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

no

lectura/
escritura

lectura/
escritura
Valor actual T
lectura/escritur
a

lectura/
escritura

no

Valor actual T s;
Bit T - no

no

no

Se puede
forzar

Valor actual
C
lectura/escrit
ura

no

Valor actual C s;
Bit C - no

no

HC

Valores actuales
de contadores
rpidos

no

no

no

slo lectura

no

no

AI

Entradas
analgicas

no

no

slo lectura

no

no

AQ

Salidas
analgicas

no

no

slo escritura

no

no

AC

Acumuladores

no

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

no

no

Memoria de
variables locales

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

no

no

SCR

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

lectura/
escritura

no

no

no

Lenguaje Ladder

Puede ser
remanente

no

Unidad3.Hoja23

3.b

Acceso en
palabras
dobles

Bit C
Valores actuales
lectura/escrit
y bits de
ura
contadores

lectura/
escritura

Marcas
especiales (SM0
lectura/
escritura
a SM29 son de
slo lectura)
Memoria de
lectura/
variables
escritura
Valores actuales
Bit T
y bits de
lectura/escrit
temporiza-dores
ura

Acceso en Acceso en Acceso en

bits
bytes
palabras

Se puede
forzar
C

lectura/
escritura

Descripcin

Unidad3.Hoja24

3.b

Lenguaje Ladder

Modos de programacin de PLCs

Modos de programacin de PLCs

Los mrgenes de direcciones de las memorias de la CPU son:

Los PLCs Siemens pueden programarse en tres modos distintos:

Acceso en
formato de

Bit (Byte.bit)

Byte

Tipo de memoria

CPU 222

V
I
Q
M
SM
S
T
C
L
VB
IB
QB
MB
SMB
SB
LB
AC

0.0 - 2047.7
0.0 - 15.7
0.0 - 15.7
0.0 - 31.7
0.0 - 299.7
0.0 - 31.7
0 - 255
0 - 255
0.0 - 59.7
0 - 2047
0 - 15
0 - 15
0 - 31
0 - 299
0 - 31
0 - 59
0-3

TIPOS DE MEMORIAS Y FORMAS DE ACCESO

PARA UNA CPU 222 DEL S7-200

Acceso en
formato de

Palabra

Palabra
doble

Tipo de memoria

CPU 222

VW
IW
QW
MW
SMW
SW
T
C
LW
AC
AIW
AQW
VD
ID
QD
MD
SMD
SD
LD
AC
HC

0 - 2046
0 - 14
0 - 14
0 - 30
0 - 298
0 - 30
0 - 255
0 - 255
0 - 58
0-3
0 - 30
0 - 30
0 - 2044
0 - 12
0 - 12
0 - 28
0 - 296
0 - 28
0 - 56
0-3
0 - 3, 4, 5

Modo KOP: Es la programacin clsica, segn diagrama de

contactos (lgica escalera).
Modo AWL: Es la programacin usando programa de
instrucciones (con mnemnicos).
Modo FUP: Es la programacin mediante smbolos lgicos
(cada lnea se programa segn operaciones logicas del
lgebra de Boole).
A continuacin, se presentan ejemplos de cada uno de estos modos
de programacin:

Unidad3.Hoja25

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja26

3.b

Modos de programacin de PLCs

Lenguaje Ladder

Modos de programacin de PLCs

Entre los contactos directos estn:
Estas operaciones leen el valor de la
entrada fsica al ejecutarse la operacin,
pero la imagen del proceso no se
actualiza.

El diagrama
de tiempos
correspondiente ser:

El contacto abierto directo se

cierra (se activa) si la entrada
fsica (bit) es 1.
El contacto cerrado directo se
cierra (se activa) si la entrada
fsica (bit) es 0.

Unidad3.Hoja27

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja28

3.b

Lenguaje Ladder

Modos de programacin de PLCs

Modos de programacin de PLCs

Para detectar flancos positivo o negativos con bits se usa:

Bloques que suelen ser tiles durante la programacin son:

El contacto detectar flanco positivo

permite que la corriente circule
durante un ciclo cada vez que se
produce un cambio de 0 a 1
(de "off" a "on").
El contacto detectar flanco negativo
permite que la corriente circule
durante un ciclo cada vez que se
produce un cambio de 1 a 0
(de "on" a "off").

El Bloque funcional biestable SR es un

flip-flop en el que domina la seal S1". Si
tanto la seal S1 como la seal R son
verdaderas, la salida (OUT) ser verdadera.
El parmetro xxx del bloque funcional especifica el parmetro
booleano activado o desactivado. La salida opcional refleja el
estado de seal del parmetro xxx.
La Operacin nula (NOP) no tiene efecto
alguno en la ejecucin del programa. En FUP
no se dispone de esta operacin. El operando
N es un nmero comprendido entre 0 y 255.

Unidad3.Hoja29

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja30

3.b

Lenguaje Ladder

Modos de programacin de PLCs

Modos de programacin de PLCs

Los bloques temporizadores tienen la estructura:

La operacin Temporizador de retardo
a la conexin (TON) cuenta el tiempo
al estar activada la entrada de
habilitacin IN. Si el valor actual
(Txxx) es mayor o igual al valor de
preseleccin (PT), se activa el bit de
temporizacin (bit T).

Los bloques contadores pueden ser como:

La operacin Contar adelante (CTU)
empieza a contar hasta el valor mximo
cuando se produce un flanco positivo en
la entrada de contaje adelante (CU).
Si el valor actual (Cxxx) es mayor o
igual al valor de preseleccin (PV), se
activa el bit de contaje (Cxxx).

El valor actual del temporizador de

retardo a la conexin se borra cuando la
entrada de habilitacin est desactivada.

El contador se inicializa al activarse la

entrada de desactivacin (R) y para de
contar cuando alcanza PV.

El temporizador contina contando tras haber alcanzado el valor de

preseleccin y para de contar cuando alcanza el valor mximo de
32767.

Tal como los temporizadores, no se

puede compartir el nmero del contador

Unidad3.Hoja31

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja32

3.b

Lenguaje Ladder

Modos de programacin de PLCs

Modos de programacin de PLCs

Los valores posibles de cada uno de estos bloques funcionales son:

Los contactos que pueden utilizarse para comparacin de datos

son:

Unidad3.Hoja33

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja34

3.b

Modos de programacin de PLCs

Lenguaje Ladder

Modos de programacin de PLCs

Los bloques que
pueden utilizarse para
conversin de tipos de
datos son:

Existen varias operaciones en punto fijo que pueden ser

ejecutadas enel S7-200. Ellas son:

... o tambin:

Unidad3.Hoja35

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja36

3.b

Lenguaje Ladder

Modos de programacin de PLCs

Modos de programacin de PLCs

Tambin hay varias operaciones en punto flotante que pueden ser

utilizarse en un programa, a saber:

Finalmente, se indicarn comandos que pueden utilizarse para el

control del programa, tal como en un software de bajo nivel:

Unidad3.Hoja37

3.b

Lenguaje Ladder

3.b

Ejemplos de aplicacin con PLCs

Lenguaje Ladder

Ejemplos de aplicacin con PLCs

El ejemplo para el uso de S7-200 es aplicarlo al siguiente sistema:

COMPONENTE 1

Unidad3.Hoja38

MOTOR
MEZCL.

Los puntos de I/O del PLC S7-200 pueden conectarse as:

COMPONENTE 2

BOMBA 1

BOMBA 2

LH

NIVEL
ALTO

LL

NIVEL
BAJO

VLVULA
VAPOR

BOMBA
VACIADO
VLVULA
VACIADO

Unidad3.Hoja39

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja40

3.b

Lenguaje Ladder

Ejemplos de aplicacin con PLCs

Ejemplos de aplicacin con PLCs

Para utilizar el S7-200 para comandar este sistema, se lo puede

utilizar de la siguiente manera:

Los puntos de salida se conectan de la siguiente manera:

A continuacin se
muestran las conexiones
para los puntos de
entrada:
Nombre TAG
Marcha_1
Marcha_2
Paro_1
Paro_2
Nivel_Superior
Nivel_Inferior
Desactivar

ENTRADA
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.7

B1 B2 M

V1 V2 B3

24V
ID
P1
P2
P3
P4
NS
NI
D

NS
P3

P1

NI
P2

P4

donde:

Nombre TAG
Bomba_1
Bomba_2
Motor_Mezclador
Vlvula_Vapor
Vlvula_Vaciado
Bomba_Vaciado

SALIDA
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5

ID
B1
B2
M
V1
V1
B3

Unidad3.Hoja41

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja42

3.b

Lenguaje Ladder

Ejemplos de aplicacin con PLCs

Ejemplos de aplicacin con PLCs

Los puntos de entrada/salida se resumen como:

Nombre TAG
ENTRADA ID
Puede notarse que se utiliza un bit
Marcha_1
I0.0
P1
(M0.1) para indicar cundo se ha
Marcha_2
I0.1
P2
alcanzado el nivel superior.
Paro_1
I0.2
P3

Un ejemplo de programa para el S7-200 es el siguiente:

Paro_2
Nivel_Superior
Nivel_Inferior
Desactivar
Bomba_1
Bomba_2
Motor_Mezclador
Vlvula_Vapor
Vlvula_Vaciado
Bomba_Vaciado
Niv_Sup_Alcanz
Contador_Ciclos
Temporiz_Mezcla

I0.3
I0.4
I0.5
I0.7
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5
M0.1
C30
T37

P4
NS
NI
D
B1
B2
M
V1
V1
B3
ok
CC
TM

Tambin se utiliza un contador

(C30) para contar la cantidad de
ciclos realizados (hasta 12).
Finalmente, se utiliza el temporizador T37 (tiempo de conteo:
100ms) para controlar el tiempo
de agitacin: 10s.

Unidad3.Hoja43

3.b

Lenguaje Ladder

Ejemplos de aplicacin con PLCs

Unidad3.Hoja44

3.b

Lenguaje Ladder

Ejemplos de aplicacin con PLCs

Unidad3.Hoja45

3.b

Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja46

3.c

Ejemplos de aplicacin con PLCs

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET

El listado de etiquetas (TAGs) para los contactos, salidas y

bloque funcionales utilizados en el programa, son:

El GRAFCET es un mtodo grfico de modelado de

sistemas basados en automatismos de carcter
secuencial.
CARACTERISTICAS
1. Metodologa
de
programacin
estructurada,
permite el Desarrollo conceptual de lo general a lo
particular en forma descendente.
2. Permite estructurar las tareas del automatismo en
forma jerarquizada.

Unidad3.Hoja47

3.c

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET

Unidad3.Hoja48

3.c

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET
CLASIFICACION DE LAS ETAPAS

ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET

ETAPA

ETAPA

20

Es la situacin del sistema en la cual todo o una parte del

rgano de mando es invariante con relacin a las
entradas - salidas del sistema automatizado.
ETAPA
FUENTE

ETAPA
INICIAL

15
30

ETAPA
SUMIDERO

Unidad3.Hoja49

3.c

Lenguaje Grafcet

3.c

Programacin en GRAFCET

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET

ACCION ASOCIADA
Son una o mas posibles acciones a realizar sobre el sistema,
cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se
encuentra activada.

20

Unidad3.Hoja50

TRANSICION Y RECEPTIVIDAD
La transicin se asocia a la barrera existente entre dos
etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la
evolucin del sistema.
A toda transicin le corresponde una condicin de
transicin o funcin lgica booleana que se denomina
receptividad, que puede ser verdadera o falsa.

Encender motor
5
Transicin

Unidad3.Hoja51

3.c

Lenguaje Grafcet

3.c

Programacin en GRAFCET
FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD

Enciende
motor
Forma literal

Unidad3.Hoja52

(a.c) + b
Forma
simblica

=1
Siempre
verdadera

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET
ARCO
Un arco es un segmento de recta que une una transicin
con una etapa o viceversa, pero nunca elementos
homnimos entre s.

15

Etapa

Arco ascendente
Transicin
Arco

a + c

( a+b)

Toma en cuenta el flanco

Toma en cuenta el
flanco de subida de c de bajada de (a+b)

20
( T1/5seg)

Unidad3.Hoja53

3.c

Lenguaje Grafcet

3.c

Programacin en GRAFCET
REGLAS DE EVOLUCION
2
a+b=0

3
a+b=1

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET

1
a+b=1

Unidad3.Hoja54

4
a+b=1

ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
Dotan al GRAFCET de una gran capacidad de
representacin grfica.
Estructuras bsicas
Permiten representar fcilmente conceptos tales como
secuencialidad y concurrencia. Permiten analizar el sistema
mediante su descomposicin en subprocesos.
Estructuras lgicas
Atienden a conceptos de concatenacin entre si de las
estructuras bsicas.

Unidad3.Hoja55

3.c

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET
SECUENCIA UNICA

Unidad3.Hoja56

3.c

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET
ECUACIONES DE ACTIVACIN / DESACTIVACIN
DE ETAPAS

Unidad3.Hoja57

3.c

Lenguaje Grafcet

Unidad3.Hoja58

3.c

Programacin en GRAFCET

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET
SECUENCIAS CONCURRENTES

ECUACIONES DE ACTIVACIN DE OPERACIONES

DE MANDO

Unidad3.Hoja59

3.c

Lenguaje Grafcet

Unidad3.Hoja60

3.c

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET

Programacin en GRAFCET

ECUACIONES DE ACTIVACIN / DESACTIVACIN

DE ETAPAS

ECUACIONES DE ACTIVACIN / DESACTIVACIN

DE ETAPAS

Unidad3.Hoja61

3.c

Lenguaje Grafcet

Unidad3.Hoja62

3.c

Programacin en GRAFCET

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET

ECUACIONES DE ACTIVACIN / DESACTIVACIN

DE ETAPAS

ESTRUCTURAS LOGICAS EN EL GRAFCET

Las estructuras lgicas OR y AND son utilizadas para
realizar el modelado de los conceptos de secuencias
exclusivas y secuencias concurrentes.

DIVERGENCIA OR

Unidad3.Hoja63

3.c

Lenguaje Grafcet

Unidad3.Hoja64

3.c

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET

Programacin en GRAFCET

CONVERGENCIA EN OR
La etapa 3 pasa a ser activa si estando activa la etapa 1 se
satisface la receptividad de la transicin 3, o si estando la
etapa 2 activa se satisface la receptividad de la transicin 4

DIVERGENCIA EN AND
Las etapas 2 y 4 pasan al estado activo si estando activa la
etapa 1 se satisface la receptividad de la transicin 2.

Unidad3.Hoja65

3.c

Lenguaje Grafcet

Unidad3.Hoja66

3.c

Lenguaje Grafcet

Programacin en GRAFCET

Programacin en GRAFCET

CONVERGENCIA EN AND
La etapa 6 pasa a ser activa si estando activas las etapas 3
y 5 se satisface la receptividad de la transicin 5.

SALTOS CONDICIONALES

Unidad3.Hoja67

3.c

Lenguaje Grafcet

Unidad3.Hoja68

3.c

Ejemplos de aplicacin

Lenguaje Grafcet

Ejemplos de aplicacin

1) Encontrar el GRAFCET que permitira representar la siguiente secuencia con un

cilindro biestable con sensores elctricos finales de carrera, accionado por una vlvula
5/2 electroneumtica. La secuencia se inicia con un pulso sobre una variable INICIO.

2) Considerando que el GRAFCET siguiente corresponde a una parte de un proceso

industrial, desarrollar el lenguaje ladder que podra implantarse en un PLC para
controlar dicho proceso secuencial.

ACTIVA 2Y

E0

S1

E2

ACTIVA 1Y

E7

ACTIVA T1(4s)

E8

S2

E3
T1

E4

ACTIVA 2 Y

ACTIVA 2Y

ACTIVA T3( 4)

E10

E3

ACTIVA RESISTENCIA
ACTIVA MOTOR

T2

T2
ACTIVA 1Y

E5

E1

E1

MOTOR

E3
E4

E2 T1

E4

E3
E2

E3 E5
ACTIVA MOTOR
T2=10s

E1 A
B

ACTIVA 2 Y

VLVULA

E2

E1 E2 E4

ACTIVA VLVULA
T1=5s

T1

T3
ACTIVA T2 (3)

E2

ACTIVA 1 Y

E9

E0 S1 S2

E0

ACTIVA MOTOR

A+B

S1

S2

S1

E5

E1

S2

INICIO

E0

E0 E1

ACTIVA VLVULA

S1 S2

E1

E6

E5 S1

S1

E0

E4 E5

E4

E4

T1

5s
T2

10s