PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 10 Representao de Sistemas Dinmicos por Variveis de

Estado
Introduo
Descrio Matemtica
Representao de Sistemas Dinmicos por Variveis de Estado
Exerccio
Introduo
No cenrio da automao de processos, pode-se dizer que o conceito relacionado a realimentao
o ponto de partida, aquele que compe a base da pirmide que sustenta a cadeia da automatizao. A
idia de medir a varivel de sada de um dado processo, compar-la com uma varivel de referncia e,
com base na diferena entre estas variveis atuar de alguma forma na entrada do processo algo bastante
intuitivo e, comprovadamente, eficiente. Com base nesta constatao, desde o surgimento do primeiro
sistema de controle realimentado que se tem notcia, at recentemente, todas as ferramentas desenvolvidas
para a anlise e projeto de controladores levava em conta apenas as caractersticas de entrada e sada dos
processos. Muitas destas ferramentas baseavam-se em anlise grfica, via de regra, avaliando o
comportamento dos sistemas no domnio da freqncia. Visto desta forma, caracterizou-se o chamado
controle clssico, ou freqencial. Contudo, as ferramentas desenvolvidas dentro do controle clssico
limitam-se apenas ao seu emprego junto a sistemas lineares e invariantes no tempo.
A necessidade de desenvolver ferramentas para anlise e projeto de controladores para sistemas
com caractersticas no-lineares e/ou com parmetros variantes no tempo, deu origem ao controle moderno,
cujo enfoque desenvolvido no domnio do tempo. No controle moderno, descreve-se as equaes
diferenciais temporais de todas as variveis dinmicas do processo, denominadas variveis de estados. A
descrio matemtica destas variveis requer um conhecimento fsico global do processo, sendo necessria
uma etapa preliminar de modelagem do mesmo. Contudo, o conhecimento de cada uma das variveis de
estado oferece ao projetista todas as condies de conceber uma estrutura de controle perfeitamente
adequada as necessidades de desempenho estabelecidas, proporcionando inclusive a possibilidade de
projetos de controladores baseados em critrios de otimalidade.

Descrio Matemtica
A representao de um determinado processo por variveis de estado, traz consigo a necessidade
da compreenso fsica de todos os fenmenos que fazem parte do processo e sua respectiva traduo em
uma linguagem matemtica formal. O resultado deste procedimento, denominado modelagem, um
conjunto de equao diferencias lineares ou no-lineares, com parmetros variantes ou invariantes no
tempo, que ser exemplificado atravs do entendimento do princpio de funcionamento e posterior
modelagem de uma mquina DC [1], apresentado a seguir.
Para se entender o funcionamento de uma mquina DC, deve-se relembrar do que ocorre com um
condutor eltrico de comprimento l , o qual circula uma corrente eltrica i, quando submetido a um campo
magntico de densidade B, conforme esquema apresentado na figura 10.1. Naquela figura observa-se que o
condutor eltrico referenciado anteriormente sofre a ao de uma fora F, resultante da interao de
fenmenos magnticos, evidenciado pela presena do campo magntico de densidade B, e de fenmenos
eltricos, evidenciado pela corrente i que circula no condutor eltrico. Esta fora matematicamente
representada pela equao (10.1).

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F = Bil

(10.1)

Fora F
Campo Magntico B
Plo Norte

Plo Sul

Corrente i

Fig. 10.1: Princpio de funcionamento do motor DC.

Se for imaginado que os plos norte e sul do im permanente da figura 10.1, tiverem suas partes
internas geometricamente projetadas tal que resultem em duas semicircunferncias de raio r, imaginado-se
tambm que o condutor eltrico o qual circula a corrente i uma bobina disposta internamente a estas duas
semicircunferncias, pode-se constatar que existir por efeito da fora F, um torque de movimento desta
bobina, dado pela expresso (10.2). A figura 10.2 apresenta o esquema proposto para o funcionamento da
mquina DC.
Tm = 2rBil = k t i

(10.2)

sendo kt definida como sendo a constante de torque da mquina DC.

Corrente de
Armadura

Corrente de
Armadura

Plo
Norte

Plo
Sul

Campo

Plo
Sul

Plo
Norte

Comutador

Figura 10.2: Esquema simples de funcionamento da mquina DC (a) sem comutador e (b) com comutador.
i.
ii.
iii.

Provar que o torque mecnico presente no rotor da mquina DC dado pela expresso
(10.2).
Na figura 10.2 (b) constata-se a presena de um elemento denominado comutador.
Porqu?
Tambm na figura 10.2 (b) constate-se a presena de um enrolamento, denominado de
campo. Qual a funo deste enrolamento?

Uma vez que, por hiptese, o rotor ir girar uma velocidade angular w, fazendo com que ocorra
uma variao instantnea no fluxo magntico ao qual a bobina que representa o enrolamento de armadura
esta submetida, de acordo com a lei de Faraday surgir uma tenso induzida nos terminais do enrolamento
de armadura dada por (10.3), i.e.
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v b (t ) = -

df
dt

(10.3)

sendo o fluxo magntico f, dado pelo produto entre a densidade de fluxo magntico B e a rea A definida
pelo semicilindro envolvido pelo enrolamento de armadura. Uma vez que a densidade de fluxo magntico
B, por hiptese, constante, a variao do fluxo magntico ocorrer devido a variao instantnea da rea
A, esquematizada na figura 10.3.

Plo
Norte

Plo
Sul

Fig. 10.3: Linhas de campo entrando e saindo do semicilindro envolvido pelo enrolamento de armadura.
i.

Mostre porqu a tenso que aparece nos terminais de armadura da mquina DC dada
pela expresso abaixo:
E a ( t ) = 2Blrw = K w w

onde:
o
o
o
o
ii.

B := Densidade de fluxo magntico;

r := Raio do cilindro do rotor;
w := Velocidade angular do rotor;
kw := Constante de velocidade da mquina DC.

Prove que em um sistema consistente de unidades, a constante de torque kt

numericamente igual a constante de velocidade kw.

Uma vez compreendido e matematicamente descrito os fenmenos fsicos que determinam as

inter-relaes eletromagnticas na mquina DC, falta ainda estabelecer o conjunto de equaes que
relaciona a parte eletromagntica da mquina com a parte mecnica. A obteno destas equaes finaliza o
processo de modelagem da mquina DC, sendo realizado tomando por base o diagrama apresentado na
figura 10.4.

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Fig. 10.4: Representao esquemtica de um motor de corrente contnua com controle por armadura, com
fluxo imposto pelo enrolamento de campo.
Na figura 10.4 observa-se claramente a relao entre dois sistemas fsicos de diferentes naturezas.
Um de natureza eltrica e outro de natureza mecnica, interagindo entre si atravs de relaes
eletromecnicas.
Sistema
Eltrico e
Magntico

eis dedeOhm,
LLeis
Ohm
etc..
Kirchhoff,
Kirchhoff
Lei
de etc.
Lens
Lenz,

Leis da Mecnica

Mecnico Newtoniana

Sistema

Fig. 10.5: Interao entre os modelos eletromagntico e mecnico.

Para a parte eltrica, conforme pode-se constatar pela Figura 10.4, tem-se o seguinte
equacionamento:
Va - E a = VRa + VLa

(10.4)

onde Va a tenso aplicada nos terminais de armadura do motor, Ea a fora contra eletromotriz, VRa
queda de tenso na resistncia do enrolamento de armadura e VLa a queda de tenso associada a indutncia
da armadura. Para parte mecnica, tem-se o seguinte equacionamento:
Tmecnico = TJ + TBm

(10.5)

que relaciona o torque mecnico aos torques associados ao momento de inrcia do rotor, representado na
equao (10.5) por TJ, e a parcela de torque dissipada pelo atrito existente entre as partes fixas e mveis do
rotor.

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i.
ii.

Reescreva a equao (10.4), relacionando as tenses na resistncia e na indutncia

do enrolamento de armadura do motor DC com a corrente de armadura do
mesmo. Neste caso, cite o conjunto de leis fsicas utilizadas neste equacionamento.
Reescreva a equao (10.5), relacionando as parcelas torque associadas ao
momento de inrcia do rotor J e ao atrito viscoso Bm presente entre as partes
fixas e mveis do rotor com a velocidade mecnica do mesmo.

As relaes entre os sistemas eletromagntico e mecnico ocorrem quando considera-se que o

torque eletromagntico, apresentado na equao (10.3), igual ao torque mecnico no eixo do rotor, e a
fora contra eletromotriz causada pela interao entre os fluxos magnticos da armadura e do campo do
motor diretamente proporcional a velocidade mecnica do rotor, i.e.
Tmecnico = k t i a

(10.6)

E a = k ww

(10.7)

Representao de Sistemas Dinmicos por Variveis de Estado

Com base no entendimento completo do funcionamento da mquina DC, estabeleceu-se as
equaes eltricas e mecnicas da mquina. Nestas equaes observou-se a existncia de variveis eltricas
e mecnicas, notadamente a corrente de armadura ia e a velocidade angular do rotor w, que apresentam
comportamento dinmico descrito pelas seguintes equaes diferenciais:
di a
1
(- R a i a - k w w + Va )
=
dt
La
dw 1
= (k t i a - B m w )
dt J

(10.8)

De uma forma mais abrangente, pode-se, sem perda de generalidade, considerar a corrente de
armadura da mquina ia(t)=x1(t) e a velocidade angular do rotor da mquina ib(t)=x2(t). Alm disso, podese representar a equao (10.8) na forma matricial, resultando em (10.9).

di a - R a
dt L
a
dw =
k

dt J

k
- w
1
L a i a ( t ) +
L

B
w(t) a
- m
0
J

i ( t )
y( t ) = [0 1] a
w
i.

ii.
iii.

V (t)
dx
a

= Ax( t ) + Bu ( t )

= dt
y( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(10.9)

Na equao (10.9), defina para o caso do exemplo da mquina DC, quem so as

variveis x(t), denominado vetor de estados, A, denominada matriz de dinmica,
u(t), denominado vetor de entradas, B, matriz que pondera cada uma destas
entradas, y(t), vetor de sadas, C, matriz de sada e D, matriz que pondera a
influncia direta das entradas na sada.
Tambm para o caso da mquina DC, defina a dimenso (nmero de linhas e
colunas), de cada uma destas matrizes.
Avalie a generalidade de se representar sistemas dinmicos de diferentes naturezas,
da forma exposta em (10.9). Avalie tambm a possibilidade de se representar
sistemas com dinmica no-linear e de parmetros variantes no tempo, atravs de
(10.9).

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Por vezes, conveniente representar de forma mais visual as diferentes relaes entre variveis,
apresentadas por sistemas dinmicos descritos na forma explicitada em (10.9). Uma das maneiras de se
realizar este tipo de representao atravs do emprego de diagramas ou grafos de fluxo de sinal. Para o
exemplo da mquina DC, pode-se represent-la empregando o diagrama de fluxo de sinal apresentado na
figura 10.6.
TBm

VR a

-1
Va
1

1
s

Tm = Te

Ia

Ia

1
La

Bm

-1

Ra
&Ia

kt

&
w

1
J

1
s

Ea

kw

-1

Fig. 10.6: Diagrama de fluxo de sinal da mquina DC.

Ainda, empregando a idia de impedncia eltrica e impedncia mecnica, pode-se simplificar o
grafo de fluxo de sinal da figura 10.6, representando-o na forma exposta na figura 10.7.
Va

Ia
1

1
R a + sLa

Tm

kt

1
Bm + sJ

Ea
-1
kw
Fig. 10.7: Diagrama de fluxo de sinal simplificado da mquina DC.

i.

Desenhe o diagrama de blocos que represente as partes eltrica e mecnica do motor

DC controlado pela armadura, descrevendo as variveis de sada e entrada de cada
um dos blocos. Compare o diagrama de blocos obtido com o grafo de fluxo de sinal
apresentado na figura 10.7.

Relao Entre Variveis de Estado e Funes de Transferncia

Para sistemas lineares e invariantes no tempo, onde o conceito de funo de transferncia se
aplica, pode-se estabelecer a relao existente entre a representao do sistema em variveis de estado,
equao (10.9), e a respectiva funo de transferncia do sistema. Este procedimento realizado,
considerando-se a representao de (10.9) no domnio da freqncia, sendo nulas as condies iniciais de
todas as componentes do vetor de estados ( x(0)=0 ) , i.e.
dx
sX(s) = AX(s) + BU(s)
= Ax( t ) + Bu ( t )

dt
Y(s) = CX (s) + DU (s)
y( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(10.10)

Manipulando algebricamente a equao (10.10), chega-se a seguinte relao entre as variveis de entrada e
sada do processo:

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Y(s)
= C(sI - A )-1 B + D
U (s )

(10.11)

onde

(sI - A )-1 =
i.

1
Adj(sI - A )
sI - A

(10.12)

Demonstre que a partir da equao (10.10), chega-se a equao (10.12), onde a

notao Adj(sI-A) refere-se a matriz adjunta de (sI-A), constituda pela matriz de
cofatores de (sI-A) transposta, ou seja:
Adj(sI - A) = [cof (sI - A)]T

importante observar que a representao de um dado sistema fsico em um conjunto de variveis

de estado no nica. No exemplo anterior, onde foi apresentado o equacionamento de uma mquina DC
considerando como variveis de estado x1(t), corrente de armadura do motor DC, e x2(t), velocidade angular
do rotor da mquina. Este mesmo equacionamento poderia ser realizado admitindo como varivel eltrica
x1(t) o fluxo concatenado la existente no enrolamento de armadura da mquina.
i.

Reescreva o conjunto de equaes da mquina DC, admitindo agora que o vetor de

variveis de estado composto por x1(t), fluxo concatenado da mquina, e x2(t),
velocidade angular do rotor da mquina.

Observa-se contudo que, embora a representao matemtica de um dado sistema linear atravs de
variveis de estado no seja nica, necessariamente a funo de transferncia do sistema deve permanecer
inalterada. Genericamente, considera-se o caso em que um dado processo matematicamente descrito por
um sistema de equaes diferenciais cujas variveis de estado compe o vetor x(t), conforme representado
em (10.10). O mesmo processo poderia ser descrito por qualquer outro conjunto de variveis de estado
compondo um novo vetor de estados z(t), com significado fsico ou no tal que, por hiptese, as variveis
de estado x(t) e z(t) obedeam a seguinte relao:

z = Px

(10.13)

onde z o vetor que representa o conjunto das novas variveis de estado, x o vetor que representa o
conjunto das variveis de estado em que o sistema foi inicialmente representado e P a matriz de
transformao que relaciona os dois conjuntos de variveis de estado.
dz
dz
dx
-1
= Az( t ) + Bu ( t )
= PAP z( t ) + PBu ( t )
= Ax( t ) + Bu ( t )
dt
= dt
dt
y( t ) = CP -1 x ( t ) + Du ( t ) y( t ) = C z( t ) + Du ( t )
y( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(10.14)

Note que, embora as variveis que compe os vetores x e z sejam diferentes, e que os vetores de entrada e
sada do processo sofram diferentes ponderaes na nova representao, dada pelas matrizes B e
C respectivamente, o significado fsico das variveis de entrada e sada do processo no sofreu qualquer
alterao, justificando o fato da funo de transferncia do processo permanecer inalterada.
i.

Provar que a funo de transferncia do processo que est sendo representado

atravs do equacionamento por variveis de estado permanece inalterada,
independente do conjunto de variveis de estado escolhidas para representao
matemtica do processo.

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Exerccios
10.1.

Considere um motor DC, controlado pelo campo, cujos parmetros so dados na tabela 10.1.

Tarefas:
i.

Com base nos parmetros apresentados na tabela 10.1, utilizando o Simulink, simule o motor
DC empregando a realizao atravs de variveis de estado. Considere como variveis a
corrente de armadura do motor DC e a velocidade angular do rotor da mquina. Anlise
graficamente o comportamento das variveis.
Com base nos parmetros apresentados na tabela 10.1, utilizando o Simulink, simule o motor
DC empregando a realizao atravs de variveis de estado. Considere como variveis o fluxo
concatenado no enrolamento de armadura do motor DC e a velocidade angular do rotor da
mquina. Anlise graficamente o comportamento das variveis.
Com base nos parmetros apresentados na tabela 10.1, obtenha a funo de transferncia do
motor DC que relaciona velocidade angular do rotor com a tenso aplicada no enrolamento de
armadura do mesmo.
Compare os resultados obtidos nos itens anteriores, procurando concluir o que foi exposto
anteriormente.

ii.

iii.
iv.

Parmetro

Valor

Unidade

Ra

0.83

ohms

La

0.63

mH
-4

oz in s2

5.9 x 10

Bm

6.38 x 10-2

oz in / rad / s

kt

2.58

oz in / A

kw

1.82 x 10

-2

V s / rad

Tabela 10.1: Parmetros de um motor DC.

10.2.

Considere o sistema de controle representado pelo conjunto de equaes de estado descrito abaixo:

x&1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0
x& (t ) = - a b x (t ) + 1 u (t )
2
2
x1 (t )
y (t ) = [a 0]

x 2 (t )
i.
ii.
10.3.

Obtenha a representao deste sistema na forma de diagrama de fluxo de sinal;

Determinar a funo de transferncia deste sistema;

Um servomecanismo de posio representado pela seguinte equao de estados.

0
0.1695
0 x 1 (t) 0
x& 1 (t)

&
0
- 108.1 4372.88 x 2 (t) + 0 u(t)
x 2 (t) =
x& 3 (t) - 10105,07 - 28.9 - 1317.5 x 3 (t) 0
x 1 (t)
y(t) = [1 0 0] x 2 (t)
x 3 (t)

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onde os estados x1(t), x2(t) e x3(t) representam, respectivamente, posio, velocidade e corrente de
armadura de um motor de DC.
i. Obter o diagrama de fluxo completo deste sistema.
ii. Determinar a funo de transferncia deste sistema.
10.4.
Considere o circuito eletrnico que emprega um amplificador operacional ideal, representado no
diagrama a seguir. Obs. Questo 22 do Provo 2001.
R3

C2
A
R1
U(t)

B
R2
C1

y(t)

Fig. 10.7: Circuito eltrico utilizado no exerccio 10.2.

Aplicando a Lei dos Ns de Kirchhoff, obtm-se o conjunto de equaes abaixo, que modelam
matematicamente o comportamento dinmico deste sistema.
u(t) - vA (t) v A (t) - y(t)
dv (t) v (t)
=
+ C1 A + A
N A :
R1
R3
dt
R2
v A (t)
dy(t)
= -C 2
R2
dt
i.
Escolhendo adequadamente as variveis do vetor de estados, obtenha uma
representao do modelo do circuito em espao de estado, explicitando a matriz A e
os vetores B e C da equao:
A nn
dx

= Ax(t) + Bu(t)

B n
dt
T
n
y(t) = Cx(t)
C
ii.
Obtenha a funo de transferncia:
Y(s)
G(s) =
U(s)
Dados / Informaes Tcnicas
u(t) a tenso de entrada.
v A (t) e v B (t) so as tenses sobre os ns.
y(t) a tenso de sada.
adj(M)
Frmula para a inverso de matrizes: M -1 =
det(M)

N B :

Bibliografia
[1] Nise, N.S., Control Systems Engineering, Addison-Wesley.
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