Actuador

La principal funcin o misin que tienen los actuadores es la de generar

movimiento de los elementos del robot de acuerdo a previas ordenes
entregadas por la unidad de control.
Segn la energa que utilizan se pueden clasificar en tres grandes grupos:

Neumticos
Hidrulicos
Elctricos

Neumticos:
En los actuadores neumticos la fuente de energa es el aire a presin (entre 5
y 10 bar), los actuadores neumticos son indicados para el control de
movimientos rpidos aunque son de precisin limitada, esto debido a la
comprensibilidad del aire en general.
Podemos encontrar dos tipos de actuadores neumticos el cual son:
Cilindros: bsicamente se trata de un embolo encerrado en un cilindro que se
desplaza por la presin del aire, pueden ser de simple o de doble efecto, en el
primero el embolo es desplazado a uno de los lados por la presin del aire y lo
que se encarga de devolver el embolo a su posicin normal es el efecto de un
muelle, para los de doble efecto se tiene que el embolo se puede mover para
cualquiera de los dos lados por causa de la presin del aire, esto debido a que
el aire puede ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de sus dos
lados.
Motores: El movimiento de rotacin de un eje se consigue mediante aire a
presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas rotativas y los
motores de pistones axiales.
Hidrulicos:
A diferencia de los neumticos en los hidrulicos la presin se lleva a cabo a
travs de aceites minerales la cual oscila entre los 50 y 100 bar, puede tener
un valor mximo de 300 bar, se puede notar que en realidad los actuadores
hidrulicos no se diferencian mucho de los neumticos.
Aqu tenemos que la precisin es mayor con respecto a las de los neumticos y
esto es debido a que la comprensibilidad del fluido utilizado es
considerablemente menor al del aire.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el
peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para

mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es

destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.

Elctricos:
Son los ms usados en los robots industriales actuales y esto se debe a las
caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos.
Los actuadores elctricos se pueden diferenciar en tres tipos:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores:

Actualmente son los ms usados, cuenta con un sensor de precisin
(Encoder) esto debido a su facilidad de control.

Motores paso a paso:

Este tipo de motor normalmente es utilizado en situaciones en la que se
requiere un cierto grado de precisin, estos a diferencia de los motores
CC los cuales giran a todo lo que dan cuando son conectados, los
motores paso a paso solamente giran un Angulo determinado.

Motores de corriente alterna (AC):

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la robtica hasta hace
unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin
embargo, las mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas
hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de
corriente continua

Estructura mecnica de un robot

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de
los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo
humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo
y mueca.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o
una combinacin de ambos.
Un robot est conformado por los siguientes elementos:

Estructura mecnica
Transmisiones
Sistema de accionamiento
Sistema sensorial
Sistema de control y elementos terminales

Estos elementos no son exclusivos de los robots pues muchas maquinas,

herramientas emplean estos tipos de tecnologa semejantes.