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Introduo

Sistemas de Primeira Ordem


Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero

Aula 7
Cristiano Quevedo Andrea1
1 UTFPR

- Universidade Tecnolgica Federal do Paran


DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero

Resumo

Introduo

Sistemas de Primeira Ordem

Sistema de Segunda Ordem

Efeito de um 3o Plos e um Zero

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Sistema de Controle

Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero

Uma vez determinado o modelo matemtico via funo de


transferncia, podemos ento analisar o desempenho do sistema a
partir de sua resposta.
Os sinais tpicos para se analisar a resposta so as seguintes funes:
degrau, rampa, senoide.
Resposta temporal: a resposta de um sistema de controle e
constituda por duas partes: resposta transitria e resposta
estacionria.

Resposta Transitria: a resposta que vai do estado inicial


ao estado final.
Resposta Estacionria: o comportamento do sinal de
sada do sistema medida que t tende ao infinito.
Assim, a resposta c(t) do sistema pode ser descrita como:
c(t) = ctr (t) + css (t),
sendo = ctr (t) a resposta transitria e css (t) a resposta estacionria.
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Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero

Estabilidade Absoluta: em projetos de sistemas de controle, a


estabilidade o objetivo principal. Caso, o projeto no consiga obter a
estabilidade absoluta, o sistema ser instvel.
O erro de regime estacionrio pode ser observado quando a resposta
em regime apresenta um erro em relao ao sinal de entrada.
Ser analisado a resposta de sistemas de primeira, segunda ordem e
ordem superior.
Step Response
1

Amplitude

0.8

0.6

SISTEMA DE PRIMEIRA
ORDEM

0.4

0.2

0.5

1.5

Time (sec)

Step Response
3

Amplitude

2.5
2
1.5

SISTEMA DE SEGUNDA
ORDEM

1
0.5
0

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6
Time (sec)

Sistema de Controle

10

12

Introduo
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero

Considere o circuito ilustrado a seguir:

Fisicamente, o diagrama de blocos ilustrado acima


representa um circuito RC, um sistema trmico, ou algo
semelhante.
A relao entrada e sada pode ser descrita como:
C(s)
1
=
.
R(s)
Ts + 1
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(1)

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

I- Resposta ao Degrau Unitrio


Considerando-se R(s) uma entrada degrau, de (1) temos,
C(s) =

1
1

.
s Ts + 1

(2)

Expandindo (2) em fraes parciais, temos:


C(s) =
=

1
T

,
s Ts + 1
1
1

.
s s + T1

(3)

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (3)


obtm-se:
c(t) = 1 e T .
t

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(4)

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Analisando-se (4) podemos observar que em t = 0,


c(0) = 0. Por outro lado para t , c(t) = 1.
Em t = T , temos:
c(t) = 1 e1 = 0, 632.
Note que quanto menor a constante de tempo T , mais
rapidamente o sistema responde.
A curva exponencial da resposta possui uma inclinao da
linha tangente em t = 0 de 1/T , pois,


c(t)
1 t
1
= e T = .

t t=0
T
T
0
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Resposta de um Sistema de Primeira Ordem

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Considerando a funo de transferncia abaixo:


C(s)
1
=
,
R(s)
s+1

(5)

temos o seguinte mapeamento de plos e zeros,


PoleZero Map

1
0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

Real Axis

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0.4

0.2

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Da funo de transferncia do sistema de primeira ordem


podemos tirar outras concluses, ento, considere novamente
a funo de transferncia de um sistema de primeira ordem,
G(s) =

K
s+

1
T

(6)

O inverso da constante de tempo homogneo a


1/segundos, ou seja, a frequncia. A funo de
transferncia do sistema de primeira ordem tambm pode
ser escrito como,
G(s) =

K
.
s+a

Assim, podemos chamar o parmetro a de frequncia


exponencial.
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(7)

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

A constante de tempo tambm pode ser obtida a partir dos plos.


Como o plo da funo de transferncia a, podemos dizer que o
plo fica localizado no inverso da constante de tempo.
Quanto mais longe do eixo imaginrio ele se situe, mais rpida ser a
resposta transitria.
Tempo de Subida, Ts
O tempo de subida definido como o tempo necessrio para que a
forma de onda v de 0, 1 at 0, 9 do seu valor final.
Ts =

2, 31
0, 11
2, 2

=
.
a
a
a

Tempo de Estabelecimento, Te
O tempo de estabelecimento definido como o tempo necessrio para
que a resposta alcance uma faixa de valores de 2% em torno do valor
final e a permanece.
Te =
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4
.
a
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(8)

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Determinao Experimental de Funes de Transferncia de Primeira


Ordem
Frequentemente no possvel ou prtico obter analiticamente a
funo de transferncia de um sistema.
Possivelmente o sistema fechado e as partes componentes no so
identificveis facilmente.
Podemos determinar a funo de transferncia destes sistemas por
meio da relao entre a entrada e sada, sem a necessidade de
conhecer a construo interna da planta.
Se aplicarmos uma entrada degrau em um sistema de primeira ordem
podemos determinar a constante de tempo e o valor de estado
estacionrio.
Assim, considere G(s) =
C(s) =

K
.
s+a

Aplicando-se um degrau tem-se,

/1
K /a
K
1
=
.
s s+a
s
s+a

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

A partir da reposta medimos a constante de tempo, isto ,


o tempo para que a resposta alcance 63% do valor da
resposta em regime permanente.
Ento fazemos:
Amp63,2% = 0, 632Valor Regime.
sendo Amp63,2% o valor da amplitude do valor de resposta
63, 2% do valor de regime. Ento, deve-se verificar o
tempo em que a sada atinge este valor, e aps
identificado, este valor ser a constante de tempo T .
Em regime, temos que o valor K /a, como a = 1/T ,
podemos obter o valor de K.

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Resposta a Entrada Rampa para Sistemas de Primeira Ordem


A transformada de Laplace para uma entrada rampa dada da
seguinte forma:
R(s) =

1
.
s2

(9)

Ento a sada de um sistema de primeira ordem :


1
1

.
2
Ts + 1
s

(10)

1
T
T2

+
.
s
Ts + 1
s2

(11)

C(s) =
Expandindo C(s) temos:
C(s) =

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (11) temos,


t

c(t) = t T + te T .

(12)

Ento, o sinal de erro :


e(t)

r (t) c(t),

T (1 e T ).

(13)

Para t , a equao (13) tente a T . A figura seguinte ilustra a resposta


de um sistema de primeira ordem a uma entrada rampa.

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Resposta de Sistemas de Primeira Ordem a uma Entrada Impulso Unitria


Para uma entrada impulso unitria (s) = 1 a um sistema de primeira ordem,
a resposta obtida :
1
C(s) =
.
(14)
Ts + 1
Aplicando a transformada inversa de Laplace em (14) tem-se:
t
1
(15)
c(t) = e T .
T

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Considere o diagrama de bloco de um sistema de segunda


ordem descrito a seguir:

Neste caso a funo de transferncia de malha fechada dada


por:
Y (s) =

G(s)
K
R(s).
= 2
1 + G(s)
s + ps + K

A forma generalizada para a resposta de um sistema de


segunda ordem :
Y (s)
K n2
.
= 2
R(s)
s + 2n s + n2
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(16)

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K n2
Y (s)
= 2
.
R(s)
s + 2n s + n2
1
2
3

n : frequncia natural de oscilao


: coeficiente de amortecimento
p
Plos: s12 = n jn 1 2

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(17)

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Exemplo: Encontre o valor do coeficiente de amortecimento e


da frequncia natural da seguinte funo de transferncia
Y (s)
25
= 2
.
F (s)
s + 10s + 25

(18)

ento temos,
n2 = 25 n = 5,
2n = 25 = 10 = 1.

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(19)

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Resposta Naturais de Sistemas de Segunda Ordem


Respostas Superamortecidas
Plos: 2 plos reais em 1 e 2 .
Resposta Natural: duas exponenciais com constante de
tempo igual a localizao dos plos
c(t) = K1 e1 t + K2 e2 t .

(20)

Respostas Subamortecidas
Plos: 2 plos complexos em d jd .
Resposta Natural: resposta com senoides amortecidas
envolvida por uma exponencial cuja constante de tempo
igual parte real do plo. A frequncia da senoide igual a
parte imaginria da parte complexa
c(t) = Aed t cos(d t ).
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(21)

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Respostas Oscilatrias
Plos: 2 plos imaginrios em jd .
Resposta Natural: resposta com senoide no amortecidas
com frequncia em radianos igual a parte imaginria do
plo
c(t) = Asen(d ).

(22)

Respostas Criticamente Amortecidas


Plos: 2 plos reais em d .
Resposta Natural: resposta com uma exponencial com
constante de tempo igual a parte real do plo e uma
exponencial multiplicada por t com constante de tempo
igual a parte real do plo
c(t) = K1 ed t + K2 ted t .
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(23)

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Resposta do Sistema de Segunda Ordem em Funo do


Coeficiente de Amortecimento
> 1: Sistema Superamortecido
PoleZero Map

Step Response

1.5

0.8

0.6

0.4
1

Amplitude

Imaginary Axis

0.2

0.2
0.5
0.4

0.6

0.8

1
8

4
Real Axis

0.5

1.5
Time (sec)

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2.5

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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero

= 1: Sistema Criticamente Amortecido


PoleZero Map

Step Response

1.5

0.8

0.6

0.4
1

Amplitude

Imaginary Axis

0.2

0.2
0.5

0.4

0.6

0.8

1
2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10
Time (sec)

Real Axis

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15

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

0 < < 1: Sistema Subamortecido


PoleZero Map

Step Response

1.5

Amplitude

Imaginary Axis

0.5

3
3

2.5

1.5
Real Axis

0.5

Cristiano, Curitiba

0.5

Sistema de Controle

1.5
Time (sec)

2.5

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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero

= 0: Sistema No Amortecido
PoleZero Map

Step Response

1.8
1.5

1.6
1
1.4

0.5

Amplitude

Imaginary Axis

1.2

0.8
0.5

0.6
1
0.4

1.5
0.2

2
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

10
Time (sec)

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15

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Anlise de Desempenho
Iremos abordar a anlise de desempenho em sistema
subamortecido, isto , 0 < < 1.
Considerando-se um degrau unitrio aplicado a um sistema de
segunda ordem tpico temos:
Y (s) =

n2
.
s(s2 + 2n s + n2 )

(24)

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (24),


obtemos:
y (t) = 1
sendo =

1 n t
e
sen(n t + ).

p
1 2 e 0 < < 1.
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(25)

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Curvas de Resposta de um Sistema de Segunda Ordem a um


Degrau Unitrio

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Aplicando-se um impulso (s) = 1 em um sistema de segunda


ordem tpico temos,
Y (s) = 1

n2
.
s2 + 2n s + n2

(26)

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (26)


obtm-se:
y (t) =

n n t
e
sen(n t).

(27)

o que simplesmente a derivada da resposta de um sistema de


segunda ordem a entrada degrau.

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Curvas de Resposta de um Sistema de Segunda Ordem a um


Impulso Unitrio

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

ndices de Desempenho
Tempo de Pico (Tp ): o tempo onde a resposta atinge o
mximo valor. O tempo de pico, Tp pode ser obtido por:
Tp =

p
,
n 1 2

(28)

e a magnitude da resposta em Tp dada por:


y (t) = 1 + e

1 2

(29)

Tempo de Subida (Ts ): o tempo que a resposta leva para


ir de 10% a 90% do valor de regime da resposta.

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Porcentagem de Overshoot (P.O.): a ultrapassagem


percentual, P.0., dada pela seguinte expresso,

%,

Mp Fv
Fv

P.O. = 100e

1 2

(30)

ou,
P.O. = 100

%,

sendo
MP = valor mximo da resposta,
Fv

= valor de regime permanente.

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(31)

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Tempo de Estabelecimento (Te ): o tempo que a resposta


leva para atingir o regime. Considera-se regime quando a
resposta atingir uma faixa em torno do valor de regime.
Nos clculos consideraremos que regime ser quando a
amplitude da resposta estiver a 2% do valor de regime.
Neste caso,
4
Te
.
=
n

(32)

A resposta transitria pode ser descrita por dois fatores:


1

Rapidez da resposta, a qual pode ser projetada pela


escolha adequada do tempo de pico e o tempo de subida.
Proximidade da resposta com a resposta desejada, a qual
pode ser atingida projetando-se um sistema de controle
com uma porcentagem de overshoot e tempo de
estabelecimento adequado.
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Resumo

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Porcentagem de Overshoot versus Coeficiente de


Amortecimento
100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0.1

0.2

0.3

0.4

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0.5

0.6

0.7

Sistema de Controle

0.8

0.9

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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero

Exemplo1: Desenhe a regio do plano complexo com:


P.O. < 20%,
Te < 4seg.
Exemplo 2: Considere o sistema de controle abaixo:

Encontre: Tempo de subida, tempo de pico, valor de pico,


tempo de estabelecimento, porcentagem de overshoot.
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(33)

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Anlise do Efeito da Variao dos Plos de um Sistema de


Segunda Ordem

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Anlise do Efeito da Variao dos Plos de um Sistema de


Segunda Ordem

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Anlise do Efeito da Variao dos Plos de um Sistema de


Segunda Ordem

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Considere o sistema de terceira ordem descrito a seguir:


T (s) =

(s2

1
,
+ 2s + 1)(s + 1)

(34)

sendo n = 1.
Foi constatado que o tempo de estabelecimento (Ts ) e a
porcentagem de overshoot (P.O.) do sistema descrito em (34)
pode ser aproximado para ndices de um sistema de segunda
ordem se,
|1/| 10|n |.
Em outras palavras a resposta de um sistema de terceira
ordem pode ser aproximada pelas razes dominantes do
sistema de segunda ordem quando a parte real das razes
dominantes for inferior a 1/10 da parte real da terceira raiz.
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(35)

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

Considerao
A idia de plo dominante deve ser utilizada quando a funo
de transferncia no possuir zeros prximos aos plos
dominantes.
Em situaes no qual a funo de transferncia possuir
zeros prximos ao plos dominantes, a resposta ser
afetada significativamente.
A resposta a um degrau de um sistema com um zero e
dois zeros afetada pela localizao do zero.
A porcentagem de overshoot para uma entrada degrau,
em funo de a/n , sendo a a posio do zero,
ilustrada a seguir.

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Efeito de um 3o Plos e um Zero

a/n em Funo da Porcentagem de Overshoot

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Resposta ao Degrau Unitrio Variando-se a Relao a/n

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