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Aula 7
Cristiano Quevedo Andrea1
1 UTFPR
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Resumo
Introduo
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Sistema de Controle
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Amplitude
0.8
0.6
SISTEMA DE PRIMEIRA
ORDEM
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec)
Step Response
3
Amplitude
2.5
2
1.5
SISTEMA DE SEGUNDA
ORDEM
1
0.5
0
Cristiano, Curitiba
6
Time (sec)
Sistema de Controle
10
12
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Sistema de Controle
(1)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
1
1
.
s Ts + 1
(2)
1
T
,
s Ts + 1
1
1
.
s s + T1
(3)
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
(4)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Sistema de Controle
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Sistema de Controle
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
(5)
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
Real Axis
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Sistema de Controle
0.4
0.2
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
K
s+
1
T
(6)
K
.
s+a
Sistema de Controle
(7)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
2, 31
0, 11
2, 2
=
.
a
a
a
Tempo de Estabelecimento, Te
O tempo de estabelecimento definido como o tempo necessrio para
que a resposta alcance uma faixa de valores de 2% em torno do valor
final e a permanece.
Te =
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4
.
a
Sistema de Controle
(8)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
K
.
s+a
/1
K /a
K
1
=
.
s s+a
s
s+a
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Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
1
.
s2
(9)
.
2
Ts + 1
s
(10)
1
T
T2
+
.
s
Ts + 1
s2
(11)
C(s) =
Expandindo C(s) temos:
C(s) =
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Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
c(t) = t T + te T .
(12)
r (t) c(t),
T (1 e T ).
(13)
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Introduo
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
G(s)
K
R(s).
= 2
1 + G(s)
s + ps + K
Sistema de Controle
(16)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
K n2
Y (s)
= 2
.
R(s)
s + 2n s + n2
1
2
3
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Sistema de Controle
(17)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
(18)
ento temos,
n2 = 25 n = 5,
2n = 25 = 10 = 1.
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(19)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
(20)
Respostas Subamortecidas
Plos: 2 plos complexos em d jd .
Resposta Natural: resposta com senoides amortecidas
envolvida por uma exponencial cuja constante de tempo
igual parte real do plo. A frequncia da senoide igual a
parte imaginria da parte complexa
c(t) = Aed t cos(d t ).
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Sistema de Controle
(21)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Respostas Oscilatrias
Plos: 2 plos imaginrios em jd .
Resposta Natural: resposta com senoide no amortecidas
com frequncia em radianos igual a parte imaginria do
plo
c(t) = Asen(d ).
(22)
Sistema de Controle
(23)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Step Response
1.5
0.8
0.6
0.4
1
Amplitude
Imaginary Axis
0.2
0.2
0.5
0.4
0.6
0.8
1
8
4
Real Axis
0.5
1.5
Time (sec)
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Sistema de Controle
2.5
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Step Response
1.5
0.8
0.6
0.4
1
Amplitude
Imaginary Axis
0.2
0.2
0.5
0.4
0.6
0.8
1
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Time (sec)
Real Axis
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Sistema de Controle
15
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Step Response
1.5
Amplitude
Imaginary Axis
0.5
3
3
2.5
1.5
Real Axis
0.5
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0.5
Sistema de Controle
1.5
Time (sec)
2.5
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
= 0: Sistema No Amortecido
PoleZero Map
Step Response
1.8
1.5
1.6
1
1.4
0.5
Amplitude
Imaginary Axis
1.2
0.8
0.5
0.6
1
0.4
1.5
0.2
2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
10
Time (sec)
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Sistema de Controle
15
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Anlise de Desempenho
Iremos abordar a anlise de desempenho em sistema
subamortecido, isto , 0 < < 1.
Considerando-se um degrau unitrio aplicado a um sistema de
segunda ordem tpico temos:
Y (s) =
n2
.
s(s2 + 2n s + n2 )
(24)
1 n t
e
sen(n t + ).
p
1 2 e 0 < < 1.
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Sistema de Controle
(25)
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
n2
.
s2 + 2n s + n2
(26)
n n t
e
sen(n t).
(27)
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Introduo
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Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Introduo
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
ndices de Desempenho
Tempo de Pico (Tp ): o tempo onde a resposta atinge o
mximo valor. O tempo de pico, Tp pode ser obtido por:
Tp =
p
,
n 1 2
(28)
1 2
(29)
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Efeito de um 3o Plos e um Zero
%,
Mp Fv
Fv
P.O. = 100e
1 2
(30)
ou,
P.O. = 100
%,
sendo
MP = valor mximo da resposta,
Fv
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Sistema de Controle
(31)
Introduo
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Efeito de um 3o Plos e um Zero
(32)
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Introduo
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Resumo
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Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0.1
0.2
0.3
0.4
Cristiano, Curitiba
0.5
0.6
0.7
Sistema de Controle
0.8
0.9
Introduo
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Efeito de um 3o Plos e um Zero
Sistema de Controle
(33)
Introduo
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Introduo
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Introduo
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
(s2
1
,
+ 2s + 1)(s + 1)
(34)
sendo n = 1.
Foi constatado que o tempo de estabelecimento (Ts ) e a
porcentagem de overshoot (P.O.) do sistema descrito em (34)
pode ser aproximado para ndices de um sistema de segunda
ordem se,
|1/| 10|n |.
Em outras palavras a resposta de um sistema de terceira
ordem pode ser aproximada pelas razes dominantes do
sistema de segunda ordem quando a parte real das razes
dominantes for inferior a 1/10 da parte real da terceira raiz.
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(35)
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
Considerao
A idia de plo dominante deve ser utilizada quando a funo
de transferncia no possuir zeros prximos aos plos
dominantes.
Em situaes no qual a funo de transferncia possuir
zeros prximos ao plos dominantes, a resposta ser
afetada significativamente.
A resposta a um degrau de um sistema com um zero e
dois zeros afetada pela localizao do zero.
A porcentagem de overshoot para uma entrada degrau,
em funo de a/n , sendo a a posio do zero,
ilustrada a seguir.
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Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Plos e um Zero
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Efeito de um 3o Plos e um Zero
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