Diseño, Modelamiento y Simulacion de Una Mesa Sismica Unidireccional Hidraulica

DISEO, MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE UNA MESA SISMICA
UNIDIRECCIONAL HIDRAULICA
JUAN CARLOS CLAVIJO CARTAGENA

LUIS REINALDO RAMIREZ CONTRERAS
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIAS FISICO MECNICAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
BUCARAMANGA
2011
DISEO, MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE UNA MESA SISMICA

UNIDIRECCIONAL HIDRAULICA

Trabajo de grado para optar al titulo de

Ingeniero Mecnico
Director
CARLOS BORRAS PINILLA
Ingeniero Mecnico
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIAS FISICO MECNICAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
BUCARAMANGA
2011
Quiero dedicar este trabajo a mi familia, por acompaarme en cada

una de las locuras que he emprendido y ser siempre mis ms fervientes hinchas.
A mis padres, por todo lo que me han dado en esta vida, especialmente
por sus sabios consejos y por estar a mi lado en los momentos difciles.
A mi esposa y amiga Erika, quien me ha acompaado en silencio con una
comprensin a prueba de todo y por estar conmigo en aquellos momentos en que
el estudio y el trabajo ocuparon mi tiempo y esfuerzo. Gracias por toda tu ayuda.
Juan Carlos Clavijo Cartagena
A mi familia por su apoyo y fortaleza para

ayudarme a conquistar mis metas.
A mi esposa y mi hija por su constancia y amor
por ser la razn de mi vida y mi esfuerzo
por construir una familia a mi lado.
Luis Reinaldo Ramrez Contreras
AGRADECIMIENTOS
Al profesor Ph.D Carlos Borras director del proyecto y del Grupo de investigacin
DICBOT por la confianza depositada, dedicacin, comprensin y valiosa
enseanza.
A los profesores de la Escuela de Ingeniera Mecnica por ser nuestros mentores

en el proceso de formacin como ingenieros y como me.
A la empresas CEMEX (Ibagu) Y METALTECO Ltda. C.I., Que nos han brindado
la oportunidad durante los ltimos aos de desempearnos como Profesionales en
las diferentes tareas encomendadas dentro y fuera del pas.
A todas aquellas personas que de una u otra manera nos brindaron de su

colaboracin a lo largo de este proceso de formacin profesional y personal.
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCION ........................................................................................................... 20
1.
DESCRIPCIN DEL PROYECTO ................................................................................... 22
1.1.
IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA ........................................................................ 22
1.2.
JUSTIFICACIN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA............................................ 23
1.3.
OBJETIVOS DEL TRABAJO DE GRADO ................................................................. 24
1.3.1 OBJETIVOS GENERALES............................................................................................... 24

1.3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS.............................................................................................. 24
1.4.
2.
JUSTIFICACIN DE LA SOLUCIN ........................................................................ 25

MARCO TEORICO SOBRE LAS MESAS SISMICAS ........................................................ 27
2.1.
MESAS SISMICAS ................................................................................................... 28
2.2.
PRINCIPALES COMPONENTES DE UNA MESA SISMICA ......................................... 30
2.2.1. MASA DE REACCIN ..................................................................................................... 30

2.2.2. PLATAFORMA RGIDA DEL SIMULADOR .............................................................................. 31
2.2.3. SISTEMA DE SOPORTE.................................................................................................... 31
2.2.4. SISTEMA DE RODAMIENTOS LINEALES ............................................................................... 32
2.2.5. UNIDAD DE POTENCIA ................................................................................................... 32
2.2.6. SERVO-VLVULAS Y ACTUADORES .................................................................................... 33
2.2.7. SERVO-CONTROLADOR .................................................................................................. 33
2.2.8. INSTRUMENTACIN PARA MEDICIN ................................................................................ 33
2.2.9. SISTEMAS DE ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO DE DATOS ..................................................... 33
2.3.
MESAS SISMICAS EN COLOMBIA ........................................................................... 34
2.3.1. SIMULADOR
SSMICO UNIVALLE ................................................................................... 34
2.3.2 SIMULADOR SSMICO UNIVERSIDAD DE LOS ANDES.............................................................. 35

2.3.3. SIMULADOR SSMICO UNIVERSIDAD EAFIT ....................................................................... 36
3. MODELAMIENTO DINAMICO DE LAS ESTRUCTURAS DE ENSAYO ................................. 38
3.1. INTRODUCCIN ......................................................................................................... 38
10
3.2. MODELAMIENTO TEORICO ....................................................................................... 38

3.3. ANALISIS DIMENSIONAL ............................................................................................ 39
3.4. RELACIONES DE SIMILITUD Y TIPOS DE MODELOS .................................................... 40
3.5. MODELOS FISICOS ESTUDIADOS EN MESAS SIMICAS ................................................ 41
3.5.1 MODELOS ................................................................................................................ 41
3.5.2 ADECUACION DE MODELOS .................................................................................... 43
4. DISEO Y SELECCIN DE LOS COMPONENTES DE UNA MESA SISMICA ...................... 46
4.1 SELECCIN DE LOS TERREMOTOS CARACTERISTICOS ................................................ 46
4.2 PROTOTIPOS ............................................................................................................... 46
4.2.1 SIMILITUD.................................................................................................................... 47
4.2.2 MAGNITUD. ................................................................................................................ 48
4.3 MASA DE REACCION ................................................................................................... 49
4.3.1. MASA DE REACCION (ANLISIS DE ESFUERZOS) ........................................................... 53
4.3.2. MASA DE REACCION (ANLISIS DE FRECUENCIAS NODALES) ........................................... 54
4.4 PLATAFORMA DEL SIMULADOR ................................................................................. 59
4.6 CARGA LIBRE .............................................................................................................. 65
4.7. ACTUADOR HIDRAULICO ........................................................................................... 67
4.8.
SISTEMA SERVO-HIDRAULICO............................................................................... 69
4.9. PARAMETRIZACION DE LA CIMENTACION REQUERIDA PARA LA MESA SISMICA...... 71

4.10. MONTAJE GENERAL DE LA MESA SISMICA .............................................................. 73
5. CARACTERISTICAS DEL SISTEMA HIDRAULICO........................................................... 75
5.1. UNIDAD DE POTENCIA HIDRULICA .......................................................................... 75
5.2. LIMITACIONES DE FLUJO ........................................................................................... 76
5.2.1. LIMITACIONES DE FLUJO EN MOVIMIENTOS ARMNICOS ...................................................... 77
5.2.2. CAUDAL LMITE PARA CARGAS RANDMICAS Y SSMICAS ...................................................... 79
5.3. CAPACIDAD DE LOS ACUMULADORES ....................................................................... 80
5.4. MXIMA VELOCIDAD DE LA PLATAFORMA ............................................................... 81
5.5. ENVERGADURA Y FUERZA LMITE.............................................................................. 81
11
6. MODELAMIENTO DINAMICO Y SIMULACION DE LA MESA SISMICA........................... 84

6.1. MODELAMIENTO DINAMICO .................................................................................... 84
6.2. ALGORITMO DE ITERACION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA. ............................. 85
7. ANALISIS Y SIMULACION DEL ALGORITMO DE CONTROL FORMULADO POR SPENCER
PARA LA MESA SISMICA .............................................................................................. 88
7.1. MODELO DE LA MESA SISMICA ................................................................................. 88
7.1.1 MODELAMIENTO DINAMICO DE LA SERVOVALVULA .............................................. 89
7.1.2 MODELAMIENTO DINAMICO DEL CILINDRO HIDRAULICO ...................................... 92
7.2. ECUACIONES DE ESTADO ESPACIAL .......................................................................... 93
7.3. MODELO EN SIMULINK PARA LA MESA SISMICA SEGN EL ALGORITMO DE CONTROL
FORMULADO POR SPENCER ............................................................................................. 96
7.4. ANALISIS DE REGISTROS SISMICOS ............................................................................ 99
8. RESULTADOS Y VALIDACION DEL MODELO DE CONTROL ........................................ 102
9. CONCLUSIONES ..................................................................................................... 108
10. RECOMENDACIONES ............................................................................................ 109
11. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................... 110
12. ANEXOS ............................................................................................................... 112
12
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1. ESQUEMA MESA VIBRATRIA UNIDIRECCIONAL. (TOMADO DE DOCUMENTO
DEVELOPMENT OF THE UPRM EARTHQUAKE SIMULATOR FACILITY FOR DYNAMIC MODEL
ANALYSIS) ........................................................................................................................................ 28
Figura 2. MTS 3.0 Meter Biaxial Seismic Simulator. Tomado de www.mts.com .............................. 30
Figura 3. Sistemas de rodamientos lineales, Tomado de www.thomson.com ................................. 32
Figura 4. Simulador Univalle, Tomado del paper. Diseo y construccin del simulador ssmico
uniaxial de la universidad del valle .................................................................................................. 35
Figura 5. Simulador ssmico Universidad de los Andes. Tomado del paper. DISEO Y
CONSTRUCCIN DE LA CIMENTACIN PARA LA MESA VIBRATORIA DE LA UNIVERSIDAD DE LOS
ANDES .............................................................................................................................................. 35
Figura 6. Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto ............................................................... 49
Figura 7. Plano Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto ..................................................... 50
Figura 8. Despiece Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto ................................................ 51
Figura 9. Anlisis de esfuerzos equivalentes. Fuente Autores del Proyecto ...................................... 54
Figura 10. Frecuencia modal 03 de la Base de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto ................... 56
Figura 11. Frecuencia modal 04 de la Base de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto ................... 57
Figura 12 Frecuencia modal 05 de la Base de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto .................... 57
Figura 13. Frecuencia modal 06 de la Base de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto .................. 58
Figura 14. Plataforma del Simulador. Fuente Autores del Proyecto ................................................. 59
Figura 15. Plano Masa de Plataforma del Simulador. Fuente Autores del Proyecto ........................ 60
Figura 16. Plano Elementos Masa de Plataforma del Simulador. Fuente Autores del Proyecto....... 61
Figura 17. Sistema de Deslizamiento. Fuente Autores del Proyecto ................................................. 62
Figura 18. Plano Elementos de Sistema de Deslizamiento. Fuente Autores del Proyecto ................ 63
Figura 19. Caractersticas de los rodamientos Thomson XR-48-OPN, Tomado de www.thomson.com
........................................................................................................................................................... 64
Figura 20. Capacidades de carga de los rodamientos. Tomado de www.thomson.com ................. 65
Figura 21. Model 244 Hydraulic Actuators. Tomado de www.mts.com ........................................... 67
13
Figura 22. Dimensiones bsicas del cilindro MTS 244, Tomado de www.mts.com .......................... 68
Figura 23. Model 256 Servovalves, Tomado de www.mts.com ....................................................... 69
Figura 24. Cimentacin como Placa Maciza sobre muros. Fuente Autores del Proyecto ................ 72
Figura 25. Montaje General MESA SISMICA. Fuente Autores del Proyecto ..................................... 73
Figura 26. Plano General MESA SISMICA. Fuente Autores del Proyecto ........................................... 74
Figura 27. Diseo hidrulico para la mesa ssmica. Fuente Autores del Proyecto ............................ 75
Figura 28. Caractersticas del sistema MTS 505, Tomado de www.mts.com ................................... 76
Figura 29. Flujo bajo condiciones armnicas. Tomado de documento Analysis, design and
construction of a shaking table facility ............................................................................................ 78
Figura 30. Flujo mximo terico para bomba y actuador, Tomado de documento Analysis, design
and construction of a shaking table facility..................................................................................... 79
Figura 31. Rata de flujo para condiciones de carga randmicas y ssmicas. Tomado de documento
Analysis, design and construction of a shaking table facility......................................................... 80
Figura 32. Tabla de flujo describiendo el algoritmo de la iteracin de la funcin transferencia.
Tomado del paper Earthquake Simulator Control by the Transfer Function Iteration Method..... 87
Figura 33. Actuador servo hidrulico. Fuente Autores del Proyecto ................................................. 89
Figura 34. Diagrama de la corredera principal de la servovlvula. Tomado de www.mts.com ....... 89
Figura 35. Esquema de presiones y flujos en el actuador y la servovlvula. Fuente Autores del
Proyecto............................................................................................................................................. 90
Figura 36. Modelo matemtico del sistema servo hidrulico de la mesa ssmica desarrollado en
Simulink. Fuente Autores del Proyecto .............................................................................................. 97
Figura 37. Respuesta a la frecuencia en magnitud y fase simulada con el modelo matemtico del
sistema en SIMULINK. Fuente Autores del Proyecto ......................................................................... 98
Figura 38. Diagrama de Flujo para el anlisis de registros ssmicos. Fuente Autores del Proyecto.. 99
Figura 39. Graficas del anlisis ssmico del registro del Centro, California 1940. Fuente Autores del
Proyecto........................................................................................................................................... 101
Figura 40. Seales del sistema (SISO). Fuente Autores del Proyecto .............................................. 102
Figura 41. Diagrama de bode experimental de magnitud & frecuencia. Seal de estmulo 500 mV,
de 0 a 100 Hz en 30 s, con una masa total equivalente a 540 Kg. Fuente Autores del Proyecto ... 104
Figura 42. Diagrama de bode experimental de fase & frecuencia. Seal de estmulo 500 mV, de 0 a
100 Hz en 30 s, con una masa total equivalente a 540 Kg. Fuente Autores del Proyecto .............. 104
14
Figura 43. Diagrama de bode experimental de magnitud & frecuencia. Seal de estmulo 500 mV,
de 0 a 100 Hz en 30 s, con una masa total equivalente a 1540 Kg. Fuente Autores del Proyecto . 105
Figura 44. Diagrama de bode experimental de fase & frecuencia. Seal de estmulo 500 mV, de 0 a
100 Hz en 30 s, con una masa total equivalente a 1540 Kg. Fuente Autores del Proyecto ............ 106
15
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Caractersticas tcnicas de las mesas vibratorias a nivel mundial. ........................ 29

Tabla 2. Parmetros adimensionales. ................................................................................. 40
Tabla 3. Relaciones de similitud para el mtodo de simulacin de masa artificial. ............. 45
Tabla 4. Registros de los principales terremotos usados para el anlisis y diseo de mesas
ssmicas ................................................................................................................................. 47
Tabla 5. Tabla de propiedades de la Masa de Reaccin ...................................................... 52
Tabla 6. Tabla de propiedades Fsicas de la Masa de Reaccin ........................................... 53
Tabla 7. Tabla de resultados del anlisis de esfuerzos ......................................................... 53
Tabla 7. Tabla de Cargas aplicadas a la Masa de Reaccin ................................................. 55
Tabla 9. Convenciones para el manejo de ecuaciones. ........................................................ 66
Tabla 10. Parmetros conocidos para el modelo matemtico del servo-actuador
hidrulico. ............................................................................................................................. 96
16
LISTA DE ANEXOS
Pg.
ANEXO A. ACTUADOR HIDRULICO MODELO 244. MTS
112
ANEXO B. SERVOVLVULA MODELO 256. MTS
113
ANEXO C. COTIZACIN
114
DE EQUIPOS PARA EL SISTEMA HIDRULICO.
ANEXO D. CATALOGO ACUMULADOR
123
17
RESUMEN
TITULO:
DISEO, MODELAMIENTO Y SIMULACIN
DE UNA MESA SISMICA
UNIDIRECCIONAL HIDRAULICA*
AUTORES:
**

**
PALABRAS CLAVE:
Modelamiento, Mesa ssmica, Servo actuador, Simulacin, Sistema dinmico, Registro
ssmico, MATLAB-SIMULINK.
DESCRIPCIN:
Dentro de la ingeniera estructural y mecnica, encontramos gran cantidad de fallas, en su gran
mayora, producidas por las cargas dinmicas, las cuales siempre estn presentes en los diferentes
tipos de estructuras y equipos. En estas cargas, consideramos desde efectos ocasionados por fatiga
(perjudiciales para equipos), hasta fenmenos naturales como los terremotos (perjudiciales para las
estructuras). Los fenmenos naturales como los terremotos, en ocasiones aumentan a niveles
destructivos causando grandes daos en estructuras y catstrofes en la vida humana. Este fenmeno
natural junto con otros como los efectos que el viento ejerce sobre las estructuras, producen
movimientos y fuerzas que terminan produciendo fallas.
La presente tesis expone el diseo, modelamiento y simulacin de una mesa ssmica unidireccional
para modelos estructurales de escala 1/4. Inicialmente, el documento muestra el diseo y seleccin de
cada uno de los equipos y accesorios del simulador hasta llegar al planteamiento matemtico del
modelo dinmico del mismo y de esta manera, obtener las ecuaciones de estado espacial del sistema.
Luego, se desarroll un algoritmo de control en MATLAB- SIMULINK con el fin de reproducir registros
ssmicos con un error relativo menor al 5%. La validacin del algoritmo se realiz mediante el anlisis
de los diagramas de bode del sistema obtenidos a partir de este. Finalmente, se presenta una rutina en
MATLAB con el fin de procesar los registros ssmicos a travs de la transformada de Fourier, filtrarlos
y luego retornar las seales al dominio del tiempo con el fin de eliminar perturbaciones y ruidos.
* Proyecto de Grado
**
Facultad de ingenieras fsicomecnicas. Escuela de ingeniera mecnica. Director: Carlos Borrs
Pinilla
18
ABSTRACT
TITTLE:
DESIGN, MODELING, AND SIMULATION OF A HYDRAULIC UNIDIRECTIONAL

SHAKING TABLE
AUTHORS:
**

**
KEYWORDS:
Modeling, shaking table, servo actuator, simulation, dynamic system, seismic register,
MATLAB-SIMULINK.
DESCRIPTION:
In mechanical and structural engineering, we found a big amount of faults, mostly produced
by the dynamic loads which are in different kind of equipment and structures. On this loads,
we consider some defects causes by fatigue (harmful for equipment) and natural disasters
such as earthquakes (harmful for structures) which increase damages to structures and of
course to human lives. Hence, the effect wind has on structures also produces movements
and forces that can generate faults as well.
This thesis shows the design, modeling, and simulation of a seismic unidirectional shaking
table for structural models on scale. Firstly, it is exposed the design and selection of each
of the simulators equipment and accessories to get to its mathematic approach and on that
way, it is obtained the spatial state equations. Subsequently, it is developed a control
algorithm in MATLAB- SIMULINK with the aim of reproducing seismic registers with a
relative error lower than 5 percent. The validation of the algorithm was done by the analysis
of bode diagrams. Finally, it is presented a MATLAB routine to process the seismic registers
through the Fourier transform, as well as to filter them and then to return the signals on the
time domain with the purpose of eliminating any kind of perturbations and noises.
* Undergraduate thesis
**
Facultad de ingenieras fsicomecnicas. Escuela de ingeniera mecnica. Director: Carlos Borrs
Pinilla
19
INTRODUCCION
Dentro de la ingeniera estructural y mecnica, encontramos gran cantidad de

fallas, en su gran mayora, producidas por las cargas dinmicas, las cuales
siempre estn presentes en los diferentes tipos de estructuras y equipos. En estas
cargas, consideramos desde efectos ocasionados por fatiga (perjudiciales para
equipos), hasta fenmenos naturales como los terremotos (perjudiciales para las
estructuras).
La fatiga, presente en la mayora de equipos, causada por las cargas dinmicas y

repetitivas, propicia el 90% de las fallas metlicas, que en ocasiones suelen ser
catastrficas e impredecibles, causando grandes prdidas econmicas y en
ocasiones vidas humanas. Otro de los fenmenos influyentes dentro de la
ingeniera
son
las
vibraciones
mecnicas,
causadas
por
equipos
en
funcionamiento, las cuales poseen una energa destructiva que no solo afecta a
los equipos sino en ocasiones, la estructura que los soporta o lo protege del medio
ambiente.
Los fenmenos naturales como los terremotos, en ocasiones aumentan a niveles

destructivos causando grandes daos en estructuras y catstrofes en la vida
humana. Este fenmeno natural junto con otros como los efectos que el viento
ejerce sobre las estructuras, producen movimientos y fuerzas que terminan
produciendo fallas.
Como la gran mayora de estos efectos son impredecibles, con este proyecto se
pretende iniciar una lnea de investigacin en la ingeniera estructural,
adentrndose en el diseo, modelamiento y simulacin de una mesa ssmica, la
cual tendr las posibilidades de reproducir cargas dinmicas, no solo de tipo
ssmico, sino tambin de movimientos vibratorios, con el fin de acrecentar la
seguridad en las estructuras que nos rodean.
20
El segundo captulo describe las generalidades de las mesas vibratorias,

detallando su importancia, as como los diferentes tipos y clasificaciones de mesas
ssmicas, tambin algunos de sus usos comunes y una breve descripcin de los
principales componentes de estas, relacionando su vez su importancia en la
ingeniera estructural.
En el tercer captulo, se presentara el modelamiento dinmico de las estructuras, a

manera de mejorar el conocimiento y manejo de los mismos en la mesa ssmica,
as como para aplicar conocimientos adquiridos del anlisis dimensional de
modelos a analizar en la mesa ssmica.
En el cuarto captulo, se mostrara la seleccin de los componentes hidrulicos de

la mesa, de acuerdo a las necesidades y requerimientos de esta en la
reproduccin de sismos. De igual manera, se presentara el modelamiento de
algunos de los componentes de la mesa.
En los Captulos cinco y seis, se describe la caracterizacin del sistema hidrulico

y el modelamiento dinmico del sistema hidrulico de la mesa ssmica,
concluyendo en este con la propuesta del algoritmo de control planteado en
SIMULINK, su simulacin y posterior anlisis.
En el captulo siete, se presentan los resultados obtenidos de los analisis del

algoritmo de control formulado por Spencer para la mesa ssmica.
21
1. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

A continuacin se har una recapitulacin de los objetivos planteados, el contexto
de aplicacin y la forma en que se desarroll el proyecto.
1.1.
IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA
Uno de los fenmenos ms comunes dentro de la ingeniera, son las fallas

producidas por movimientos dinmicos, los cuales siempre estn presentes en los
diferentes tipos de estructuras y equipos. En estos movimientos, consideramos
desde efectos ocasionados por fatiga (perjudiciales para equipos), hasta
fenmenos naturales como los terremotos (perjudiciales para las estructuras),
Fenmenos naturales impredecibles y catastrficos como los terremotos, siempre

estn presentes a una muy baja escala, pero en ocasiones aumentan a niveles
destructivos, tanto para las estructuras y equipos como para la vida humana. A
este fenmeno natural se suman otros, como los efectos causados por las fuerzas
que el viento ejerce sobre las estructuras. Estos producen
deformaciones y
rupturas en juntas, conexiones, marcos, vigas, sistemas de abrazadera, entre

otros.
La fatiga, presente en la mayora de equipos, causada por las cargas dinmicas,

propicia el 90% de las fallas metlicas, que en ocasiones suelen ser catastrficas
e impredecibles, causando grandes prdidas econmicas y en ocasiones de vidas
humanas.
Otro fenmeno influyente dentro de la ingeniera son las vibraciones mecnicas,

causadas por equipos en funcionamiento, las cuales
poseen una energa
destructiva que no solo afecta a los equipos sino en ocasiones, la estructura que
los soporta o lo protege del medio ambiente.
22
As surge la necesidad de crear equipos y estructuras que soporten y amortigen

de la mejor manera posible estos fenmenos, minimizando las perdidas humanas
y materiales. No obstante se debe garantizar la alta fidelidad y repetitividad de la
respuesta para no obtener datos errneos en los ensayos, siendo estos de poca
ayuda ante la toma de decisiones ingenierles. Estos equipos y estructuras
requieren de una amplia investigacin y experimentacin antes de una posible
aprobacin de las mismas.
1.2.
JUSTIFICACIN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA
Con este trabajo de grado se pretende continuar una lnea de investigacin

terico-experimental, en las reas de la ingeniera dinmica, ingeniera ssmica y
control estructural, las cuales hacen parte de la misin del grupo de investigacin
avalado en COLCIENCIAS, DICBOT (Dinmica, control y robtica), perteneciente
a la escuela de Ingeniera Mecnica de la Universidad Industrial de Santander al
disear y simular un equipo que sirva para los anlisis de estas estructuras, al
igual que el diseo e implementacin de controles modernos y robustos.
La opcin existente para este tipo de equipos son las mesas vibratorias, las cuales
poseen diferentes tipos de accionamientos, que incluyen medios hidrulicos,
electro-magnticos
mecnicos.
La
disponibilidad
de
algunos
de
los
componentes, nos lleva a realizar el diseo, modelamiento y simulacin de una

mesa vibratoria unidireccional, de accionamiento electro-hidrulico, ya que estas
proseen la capacidad para reproducir los movimientos (con alta confiabilidad, alta
respuesta dinmica, repetitividad) y generar aceleraciones que los terremotos y
otros fenmenos aplican a los equipos y estructuras. Cabe resaltar, que la mesa
ssmica deber tener incorporado un controlador de alta fidelidad que garantice
niveles de rendimiento deseables.
23
1.3.
OBJETIVOS DEL TRABAJO DE GRADO
1.3.1 Objetivos Generales
Continuando con la misin de la Universidad de atender y dar solucin a

diferentes necesidades de la comunidad, planteamos como objetivo
principal,
el diseo de la estructura mecnica, el sistema hidrulico y
algoritmo de control de una mesa ssmica que reproduzca y traze las

seales de comando de los registros histricos de ondas ssmicas en el
rango de 0 hasta 20 Hz en respuesta a la frecuencia.
1.3.2 Objetivos Especficos
De acuerdo al diseo, modelamiento y simulacin de la mesa ssmica, se
plantean los siguientes objetivos especficos:
Disear la estructura de la plataforma ssmica para desplazar una carga
mxima neta de 1000 Kg. (Mesa y estructura de prueba) con una
aceleracin de 2 g. y con una frecuencia natural de al menos 5 veces o
superior a la frecuencia de 20 Hz de la componente en los registros
histricos ssmicos.
Disear y seleccionar el circuito y los componentes hidrulicos y electro
hidrulicos de un simulador ssmico de escala pequea (1000 Kg. neto)
para una mesa ssmica.
Modelar matemticamente el sistema hidrulico- Mecnico de la mesa
ssmica identificando los parmetros del modelo y su simulacin dinmica
respectiva que permita trazar y reproducir las componentes de frecuencia
hasta 20 Hz de las ondas ssmicas
Disear el algoritmo de control que reproduzca confiablemente el comando
de registro de las ondas ssmicas de aceleracin con un error relativo
promedio en la respuesta en el dominio del tiempo menor de 5 % durante
el intervalo de inters ssmico, basado en la funcin de transferencia
dinmica propuesta por Spencer Jr., B.F., Yang, G. ( 1998). Proveer a la
24
comunidad universitaria de un material de investigacin y diseo que sirvan

para la construccin de una mesa ssmica, la cual facilitara la
caracterizacin dinmica de equipos y estructuras completas y complejas
bajo ambientes de carga dinmica.
Modelar el diseo de la mesa ssmica en el ambiente MATLAB-SIMULINK.
Verificar por medio del modelamiento y la simulacin, la correcta
disposicin geomtrica y funcionamiento de los elementos y componentes
de la mesa para los cuales se propuso su diseo.
Proponer una lista de recomendaciones y lineamientos para la futura
construccin y funcionamiento de la mesa ssmica.
Crear un ambiente multidisciplinario de investigacin en los campos de
Ingeniera Civil, Mecnica y Elctrica, mediante la adicin de un equipo
elctrico y una mesa vibratoria de alto rendimiento.
1.4.
JUSTIFICACIN DE LA SOLUCIN
Con este trabajo de grado se busca ampliar las lneas de investigacin de las
Ingenieras Civil, Mecnica, Elctrica, hacia el rea de la dinmica estructural, en
el desarrollo de estructuras y equipos que minimicen o mitiguen los efectos
catastrficos de un terremoto, as como el diseo de un controlador moderno de
alta fidelidad y robusto.
Los equipos y las estructuras son afectados por los movimientos que ciertas
fuerzas generan sobre estos. Por ende es necesario desarrollar herramientas
analticas para el diseo de equipos y estructuras resistentes a estos movimientos.
Los modelos analticos son desarrollados para la prediccin de respuestas
dinmicas (elsticas e inelsticas). Sin embargo estos modelos analticos
envuelven la idealizacin y suposiciones del comportamiento, basadas en un
conocimiento terico.
25
Las investigaciones experimentales proveen medios alternos y extienden los

lmites del conocimiento terico y estas pueden ser llevadas a cabo a travs del
desarrollo de un adecuado anlisis dinmico. De aqu, la importancia y necesidad
de un equipo para encaminar la investigacin experimental en el rea de la
dinmica estructural y control moderno, para la comprobacin de estructuras y
equipos bajo ambientes de carga simuladas. Para este propsito se pretende
disear y simular una mesa vibratoria unidireccional de 1.5 m X 1.5 m, accionada
electro-hidrulicamente por medio de una electrovlvula,
y con componentes
como: Actuadores hidrulicos (cilindro de doble efecto, bomba), motor elctrico,

bomba y plataforma.
El diseo, modelamiento y simulacin de la mesa vibratoria tendr en cuenta los

siguientes aspectos:
1. Una plataforma con la suficiente rigidez y masas necesarias para minimizar

el efecto de interaccin mesa-modelo
2. Un sistema de rodamientos de baja friccin y alta precisin para minimizar
efectos no lineales
3. Una adecuada estructura de fijacin que garantice un adecuado soporte y
linealidad entre juntas
4. Un anlisis del sistema hidrulico,
seleccin de sus componentes y
disposicin de estos dentro del cuerpo del simulador

5. Un sistema de aislamiento para reducir la transmisin de vibraciones al
recinto donde se ubique el simulador
6. Modelo CAD de los componentes de la mesa mediante software SOLID
WORKS
7. Modelamiento y Simulacin de la planta dinmica y el controlador mediante
el software MATLAB-SIMULINK y su conexin con SOLID WORKS,
analizando en este ltimo la respuesta al movimiento del sistema
26
2. MARCO TEORICO SOBRE LAS MESAS SISMICAS

Los terremotos o movimientos ssmicos, siempre han sido parte de nuestro
entorno, y su naturaleza impredecible, causa gran cantidad de muertes y
cuantiosos daos materiales. Por esta razn los avances en el estudio de los
movimientos telricos, han generado diversas formas de contrarrestar los efectos
que estos generan en las estructuras.
Uno de de las opciones ms influyentes en estos estudios es la simulacin de

modelos escalares de estructuras los cuales son sometidos a movimientos reales
de terremotos conocidos, la simulacin se realiza por medio de las mesas
vibratorias, que han sido una herramienta de gran apoyo en la investigacin
experimental de reas emergentes como el control, la evaluacin y la identificacin
estructural, El principal propsito de las mesas ssmicas es el de simular
movimientos ssmicos o randmicos, y estudiar sus efectos en estructuras y
maquinaria, dando rpidamente resultados acerca de las posibles fallas a
presentarse y las formas como estas afectaran a las estructuras y los
componentes de una mquina.
El rango de uso de las mesas ssmicas, no solo se limita a la simulacin de

movimientos ssmicos, sino que tambin abarca la simulacin de movimientos
vibratorios causados por la operacin de maquinaria y el efecto de estas
vibraciones sobre los componentes y el ambiente que les rodea.
El relativo bajo costo de construccin, operacin y mantenimiento, hace de las

mesas ssmicas sean una de las ms viables opciones en el campo de la
simulacin e investigacin en la dinmica estructural.
27
2.1.
MESAS SISMICAS
Figura 1. ESQUEMA MESA VIBRATRIA UNIDIRECCIONAL. (TOMADO DE DOCUMENTO DEVELOPMENT OF THE UPRM
EARTHQUAKE SIMULATOR FACILITY FOR DYNAMIC MODEL ANALYSIS)
La figura 1, muestra una mesa vibratoria, esta es una plataforma construida

generalmente de metal y soportada en una base concreto, la cual por medio de
controladores (computadores) y actuadas por medios hidrulicos, mecnicos
electromagnticos, logran reproducir con exactitud un movimiento ssmico o de
otra caracterstica, satisfaciendo las leyes de similitud para el escalamiento de una
seal de entrada de desplazamiento, aceleracin y frecuencia, a partir de uno o
ms de sus componentes, de los acelerogramas registrados.
Las mesas ssmicas controladas dinmicamente en lazo cerrado, pueden disponer

de hasta seis grados de libertad, correspondientes a los tres desplazamientos y
tres giros de un slido rgido. Las caractersticas tcnicas de las mesas ssmicas
se definen principalmente por sus dimensiones, nmeros de grados de libertad,
aceleraciones, velocidades, y desplazamientos mximos, capacidad portante,
entre otros. Como se muestra en la Tabla 1.
28
Tabla 1. Caractersticas tcnicas de las mesas vibratorias a nivel mundial. Fuente Autores del Proyecto
Mesas vibratorias
Dimensiones m
Limite de carga
instaladas
(ft)
KN (lb)
a max g
d max
f max
cm (in)
Hor
Ver
22.2 (5000)
6.67 (1500)
8.9 (2000)
20
444.8 (100000)
1.5
44.8 (10000)
53.38 (12000)
34
60
195.7 (44000)
4.2
8.7
0.6
1.0
0.6
0.2
Hor
Ver
Hz
50
70
Pequeas (- 10 ft)
Universidad
de
1.5 x 1.5
Stanford
(5 x 5)
1.5 x 1.5
Universidad Rice
(5 x 5)
Universidad de Calgary
1.4 x 1.4
(4.5 x 4.5)
6.35
(2.5)
7.62
(3.0)
7.62
(3.0)
Medias (10 30 ft)

Universidad
de
California en Berkeley
Universidad de Illinois
Corporacin americana
6.1 x 6.1
(20 x 20)
3.65 x 3.65 (12 x
12)
3.65 x 3.65 (12 x
de ingenieros
12)
Universidad estatal de
3.65 x 3.65 (12 x
Nueva York en Buffalo
12)
12.7
5.08
(5.0)
(2.0)
10.16
(4.0)
5.59
4.57
(2.2)
(1.8)
15.24
7.62
(6.0)
(3.0)
15
100
200
60
Grandes (+ 30 ft)
Centro
nacional
de
investigaciones Japn)
Berkeley Propuesta
15.24 x 15.24
4448.2
(50 x50)
(1000000)
30.5 x 30.5 (100 x
17792.9
100)
(4000000)
3048
(1.2)
15.24
7.62
(6.0)
(3.0)
16
Donde a= aceleracin, d= desplazamiento, f= frecuencia.
Las mesas vibratorias, permiten simular en equipos y estructuras fenmenos

como:
Efectos de carga
Caractersticas de respuestas dinmicas bajo excitacin real (de baja
amplitud, produciendo respuesta inelstica y fisura)
Mecanismos de fisura
29
Efectos de masa e irregularidades de rigidez

Torsin y efectos de volcadura
Inestabilidad dinmica
Idealizacin de los efectos de la base de la estructura
2.2.
PRINCIPALES COMPONENTES DE UNA MESA SISMICA
Los elementos bsicos que componen una mesa ssmica, se presentan a

continuacin:
Figura 2. MTS 3.0 Meter Biaxial Seismic Simulator. Tomado de www.mts.com
2.2.1. Masa de reaccin: Durante las pruebas en el simulador, el actuador debe

ser fijado a una masa de reaccin, la cual va a permitir que la fuerza del actuador
reaccione sobre ella. Esta masa tambin sirve como soporte para el sistema
entero del simulador (plataforma, sistema linear del cojinete, actuador y servovlvula), y va fijada al suelo del laboratorio. La configuracin de la masa de
reaccin, vara de acuerdo al movimiento (grados de libertad) de la mesa ssmica.
30
2.2.2. Plataforma rgida del simulador: Proporciona la superficie para el anclaje

del modelo a simular, esta plataforma es montada a travs de un sistema de
cojinetes lineales a la masa de reaccin y su movimiento es controlado por el
movimiento del actuador, La plataforma del simulador, debe ser lo suficientemente
rgida, en las dos direcciones diferentes a la determinada para su movimiento.
Adicionalmente, su peso debe ser adecuado, con el fin de minimizar los efectos de
un modelo vibratorio en la mesa.
Esta plataforma debe cumplir con tres condiciones:
La frecuencia natural de la plataforma debe ser 3 o 4 veces superior a la mxima

frecuencia de operacin de la mesa
La masa de esta plataforma debe ser lo ms ligera posible, con el fin de minimizar
las fuerzas de inercia que el actuador puede imprimir en esta por el movimiento. A
mayor aceleracin de la mesa, menor debe ser el peso de esta.
La plataforma debe ser lo suficientemente rgida para prevenir la excesiva rotacin
de los rodamientos de deslizamiento.
2.2.3. Sistema de soporte: Este sistema provee una superficie de deslizamiento a
la plataforma de simulacin, dentro de los mtodos usados para estos sistemas,
encontramos los actuadores verticales, sistemas de aire a presin, pelculas de
aceite, y sistemas de rodamientos lineales. Sin importar el sistema debe tener las
siguientes caractersticas:
Baja friccin para minimizar la distorsin de la respuesta deseada en las

simulaciones de estructuras.
Rigidez que limite los movimientos ajenos a la simulacin, por ejemplo la rotacin.
Gran capacidad de carga, para realizar los estudios de los modelos a escala sin
aumentar efectos de friccin en el movimiento de la plataforma.
31
2.2.4. Sistema de rodamientos lineales: Provee una superficie de deslizamiento

para la plataforma del simulador, para movimiento a baja friccin. Dentro de estos
sistemas encontramos:
Rodamientos de movimiento lineal: Son bloques de rodamientos.

Rodamientos de JET RAIL.
(a) Rodamientos lineales
(b) sistema rodamientos Jet Rail.
Figura 3. Sistemas de rodamientos lineales, Tomado de www.thomson.com
2.2.5. Unidad de potencia: Este es el sistema, que dar la potencia y las

caractersticas de aceleracin y frecuencia a la mesa ssmica, dentro de las
posibles tipos de unidades, encontramos sistemas de potencia mecnica (levas,
resortes, etc.), sistemas de potencia elctrica y sistemas de potencia hidrulica.
Este ltimo, es una de las mejores opciones, ya que nos da una fiabilidad ms
alta en la reproduccin precisa de los movimientos y la dinmica ssmica. Este
sistema consta de una fuente de energa hidrulica, la cual provee al sistema de
una presin constante mediante un fluido hidrulico. Dentro de la unidad de
potencia, encontramos otros elementos como:
Manifolds de servicio
Bomba hidrulica
Mangueras
Reservorio o tanque
Acumuladores
32
2.2.6. Servo-vlvulas y actuadores: Las servo-vlvulas son el elemento final de

control en un sistema de lazo cerrado, y son las que permiten los cambios de
direccin y movimientos del actuador. Los actuadores consisten en cilindros
hidrulicos lineales que transmiten el movimiento a la plataforma rgida de la
mesa.
2.2.7. Servo-controlador: Es el puente entre la seal de comando enviada por el
computador y los puertos del actuador de la servo-vlvula. El Servo-Regulador
utiliza dos niveles de control para regular el movimiento del actuador. El primer
nivel del control se llama el "lazo interno" y regula los puertos del fluido de la
servo-vlvula. El segundo nivel de control, llamado el "lazo externo", utiliza la
seal de desplazamiento del LVDT montado en el actuador y la compara a la
seal de comando enviada por la computadora de control. La seal del error se
enva de nuevo al "lazo interno" que corrige el error usando la abertura correcta de
la vlvula. El "lazo externo" es el nivel ms alto del control del Servo-controlador.
2.2.8. Instrumentacin para medicin: Diferentes sensores son montados en la
estructura de la mesa ssmica, con el fin de medir variables durante la simulacin.
Principalmente en este tipo de equipos, se instalan medidores de aceleracin
(acelermetros), LVDTs, los cuales se encargan de la medicin de la distancia
recorrida por la plataforma y celdas de carga con las cuales se mide la fuerza
ejercida por el actuador sobre la plataforma.
2.2.9. Sistemas de adquisicin y procesamiento de datos: Es el sistema de
controlar y actuar el servo-controlador, Esto se hace mediante software diseado
especialmente para este tipo de equipos, el cual enva datos acerca de los
movimientos de la mesa para la simulacin y recibe y procesa los provenientes de
las estructuras de prueba en la mesa.
33
2.3.
MESAS SISMICAS EN COLOMBIA
En Colombia, la aplicacin de las mesas ssmicas va en crecimiento, debido a su

gran utilidad en la simulacin de sismos para modelos de edificaciones y
construcciones. A continuacin se presenta un resumen de las mesas existentes
en Colombia, as como sus principales caractersticas.
2.3.1. Simulador ssmico Univalle
Esta mesa se encuentra ubicada en el Laboratorio de Ingeniera Ssmica y
Dinmica estructural de la Universidad del Valle en la ciudad de Cali.
Este, es el primer simulador ssmico construido en Colombia, y su reproduccin de
movimientos se limita a una direccin.
Entre sus principales caractersticas se tienen:
Movimiento:
Unidireccional.
Rango
de 0-50 Hz
frecuencias:
Dimensiones:
1.1 m X 1.5 m.
Velocidad:
90 cm/s
Capacidad de carga:
1000 kg
Aceleracin:
4g.
El simulador ssmico posee cojinetes lineales Schneeberg, y tiene un

desplazamiento mximo de 15 cm, todos los componentes relacionados con el
simulador (simulador y sistema de adquisicin de datos), ocupan un rea de
aproximadamente 120 m2. Este simulador se apoya sobre una base de concreto
reforzado de 4 m X 3 m X 1.5 m, aislada del piso.
El sistema hidrulico es actuado por servo-vlvula dual de 15 gpm, un LVTD
interno y un actuador Shore Western Inc. La unidad de potencia opera a 3000 psi
y a un caudal mximo de 32 gpm.
34
Figura 4. Simulador Univalle, Tomado del paper. Diseo y construccin del simulador ssmico uniaxial de la
universidad del valle
Este simulador est enfocado a la verificacin y desarrollo de sistemas de control

estructural y la implementacin de nuevos sistemas constructivos.
2.3.2 Simulador ssmico Universidad de los Andes
Figura 5. Simulador ssmico Universidad de los Andes. Tomado del paper. DISEO Y CONSTRUCCIN DE LA
CIMENTACIN PARA LA MESA VIBRATORIA DE LA UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
Ubicado en el laboratorio de materiales y estructuras de la Universidad de los

Andes, existen dos mesas vibratorias una acadmica y otra de gran tamao
La mesa vibratoria acadmica, es una mesa ssmica unidireccional, la cual posee
las siguientes caractersticas:
35
Movimiento: Unidireccional.
Dimensiones: 1.05 m X 1.05 m.
Capacidad de carga: 2000 kg. Mxima.
Rango de frecuencias: 0-50 Hz
Velocidad: No hay informacin disponible
Aceleracin: No hay informacin disponible
Este simulador cuenta con un desplazamiento mximo de 15 cm.
Para la mesa ssmica de gran tamao:
Dimensiones: 4.5 m X 4.5 m.
Capacidad de carga: 60000 kg. Mxima.
Velocidad: No hay informacin disponible
Aceleracin: No hay informacin disponible
Este simulador permite realizar ensayos dinmicos a gran escala (1:1 a 1:4) de
estructuras de hasta 3 pisos de altura.
2.3.3. Simulador ssmico Universidad EAFIT
Esta es una de las mesas ssmicas ms grandes del pas, debido al rea de la
plataforma del simulador.
Las principales caractersticas de la mesa ssmica son:

Dimensiones: 6 m X 6 m.
Capacidad de carga: 70000 kg. Vertical.
Velocidad: 80 cm/s
36
Aceleracin: No hay informacin disponible.
El mximo desplazamiento es de 10 cm, desde su construccin, este simulador

ha sido usado en proyectos de investigacin de EAFIT, Universidad Nacional y
Universidad de Medelln.
En el sector productivo, se presta el servicio en el ensayo de sistemas

estructurales de mampostera, muros livianos y algunos sistemas prefabricados.
37
3. MODELAMIENTO DINAMICO DE LAS ESTRUCTURAS DE ENSAYO
3.1. INTRODUCCIN
Uno de los principales objetivos de un simulador ssmico es ensayar y analizar

modelos dinmicos a pequea escala. El propsito de analizar modelos en la
ingeniera ssmica es el de predecir la respuesta dinmica de prototipos de
estructuras por medio de ensayos en el laboratorio en modelos fsicos.
Para disear o seleccionar los componentes de la mesa ssmica es necesario
discutir brevemente la teora del modelamiento dinmico dado que muchos
conceptos de diseo dependen o estn relacionados con esta teora. Esta breve
discusin de la teora del modelamiento dinmico esta basada en el trabajo
Theory and Application of Experimental Model
Analysis in Earthquake
Engineering de Moncarz y el trabajo titulado Analytical Modeling and

Experimental Identification of a Uniaxial Seismic Simulator de Twitchell.
3.2. MODELAMIENTO TEORICO
La teora de modelamiento establece que las propiedades de un modelo y las

propiedades de un prototipo estn ntimamente relacionadas. Algunas de estas
propiedades incluyen la geometra, las propiedades del material, condiciones de
frontera y la carga. Para obtener un grupo de correlaciones o leyes de medida se
debe usar la correspondiente teora de similitud. La cual puede ser desarrollada
utilizando el anlisis dimensional.
38
3.3. ANALISIS DIMENSIONAL
Casi todo fenmeno fsico puede ser descrito a travs de expresiones o

ecuaciones matemticas. El anlisis dimensional es desarrollado al tener en
consideracin estas expresiones y colocando atencin al significado de las
cantidades y dimensiones involucradas que las describen. Esta herramienta
analtica se emplea desde la premisa de que todo fenmeno fsico puede ser
expresado desde unas ecuaciones dimensionales homogneas del tipo:
q1
(3.1)
f (q 2 , q3,...................... q n )
Donde n es el nmero total de cantidades fsicas implicadas que describen el

fenmeno, q1 es la variable dependiente y desde q2 a qn son las variables de los
cuales q1 depende. Recordando el Teorema de Buckingham, tenemos:
Una ecuacin dimensional homognea puede ser reducida a
una relacin
funcional entre un completo ajuste de nmeros adimensionales independientes

( n factores).
Entonces la ecuacin anterior puede ser escrita como:
f(
Donde
,.....,
n m
(3.2)
incluye variables dependientes y los otros parmetros incluyen solo
variables independientes y m es el nmero de ecuaciones bsicas.

En ingeniera los grupos ms comunes de ecuaciones bsicas son la masa (M), la
longitud (L), el tiempo (t) y la temperatura ( ).el otro grupo de ecuaciones bsicas
es la fuerza (F), (L), (t) y ( ).
Si las anteriores ecuaciones se cumple debe de haber igualdad entre los
prototipos y modelos, teniendo entonces una completa similitud:
( 1) p
Hasta:
n m
)p
( 1 )m
)p
2 m
n m m
39
(3.3)
(3.4)
Donde la ecuacin (3.3) es la de prediccin y la ecuacin (3.4) es la de diseo

para el modelo. Los mtodos para obtener los nmeros adimensionales son
discutidos ampliamente por Moncarz.
En la tabla 2. Se enumeran algunos parmetros adimensionales de gran uso en

aplicaciones de ingeniera que son empleados para definiciones de fenmenos
fsicos.
Tabla 2. Parmetros adimensionales. Fuente Autores del Proyecto
NOMBRE DEL
PARMETRO
FORMULA
ADIMENSIONAL
Nmero de Cauchy
V2 /E
Nmero de Froude
V 2 / Lg
Nmero de Reynolds
LV /
Parmetros adimensionales de mayor uso en

ingeniera estructural
V 2 / E , V 2 / Lg ,
1/ 2
L2 / P , EL2 / P , t (a / L) ,
L3a / P , (t / L)( E / P)1 / 2 ,
gL / E ,
/E ,
t,
/L,
a/g
3.4. RELACIONES DE SIMILITUD Y TIPOS DE MODELOS

Segn Moncarz, el procedimiento adecuado para
encontrar las condiciones
necesarias para completar la similitud entre un modelo y el prototipo son:

Escribir todas las variables fsicas que puedan estar involucradas con la solucin
del fenmeno fsico estudiado.
Desarrollar una lista completa de parmetros adimensionales para estas
cantidades fsicas.
Establecer igualdad entre los parmetros adimensionales del modelo y el
prototipo.
40
Siendo este el ltimo paso para establecer la escala para todas las cantidades o
producto de cantidades fsicas del fenmeno fsico. Esta es expresada como
proporciones de
nueceros o unidades necesarias para describir cantidades
idnticas en el modelo y el prototipo. Por ejemplo la escala de longitud es definida

como:
L
LP
LM
(3.5)
Donde L p es la longitud del prototipo y Lm es la longitud del modelo.

Un modelo que cumple con todos los requerimientos de similitud es llamado
replica verdadera. En muchas situaciones prcticas el cumplimiento de todas las
condiciones de diseo es una tarea difcil. Estos modelos pueden ser clasificados
en proporcionados y distorsionados.
Los modelos proporcionados son aquellos cuyas ecuaciones de prediccin no son
afectadas y las condiciones de diseo pueden ser infringidas con intuicin dentro
del
problema
fsico,
demostrando
que
los
resultados
no
dependen
significativamente de las condiciones de diseo infringidas.

Los modelos distorsionados son aquellos que al distorsionar uno u otro de sus
parmetros adimensionales conduce a la distorsin de la ecuacin de prediccin.
Siendo necesario la introduccin de una compensacin para dicha distorsin.
3.5. MODELOS FISICOS ESTUDIADOS EN MESAS SIMICAS
3.5.1 MODELOS
Este es el estado que satisface todos los requerimientos de similitud. Si nosotros

deseamos reproducir un modelo a escala cuyos componentes de esfuerzo
ij
(r , t ) en una rplica del modelo sometido a una aceleracin a (t ) . Despus de
la distribucin de esfuerzos y se define el material del prototipo y modelo debe

aplicarse el llamado anlisis dimensional. Llamaremos
41
el esfuerzo normal,
la
densidad y E la propiedad que representa la rigidez del material. El esfuerzo

puede ser relacionado de la siguiente forma:
f (r, t , , E, a, g, L,
Donde
(3.6)
, r0 )
y ro son las condiciones iniciales. En esta expresin se asume que el
material del modelo y del prototipo es el mismo. Aplicando el anlisis dimensional

con ayuda de la tabla 2.1 se genera la siguiente expresin:
r t E
a gL
f( ,
(
), ,
, 0
p
L L
g E E
r0
, )
L
(3.7)
Donde la aceleracin gravitacional es la misma para el modelo como para el

prototipo, el valor de
puede ser tomado como uno (1). Teniendo, para el
nmero adimensional a/g (nmero de Froude escrito normalmente como
V 2 / Lg ).
Entonces tenemos:
La proporcin del modulo de elasticidad E entre el peso especifico ( ) es llamada

rigidez especifica. Esta proporcin es tomada desde el parmetro adimensional
gL / E donde (
de rigidez
E/
g ) . Para obtener una verdadera replica del modelo el factor
, debe satisfacer:
F
)p
L2
F
( 2 )p
L
F
( 2 )m
L
F
( 2 )m
L
(
E
( )p
E
( )m
Lp
Lm
(3.8)
Donde F es la fuerza, L la longitud y las siglas p y m denotan prototipo y

modelo respectivamente. Observamos en esta ecuacin que
expresa la
relacin especifica de rigidez y que la rigidez especifica del modelo es mucho
42
menor que la del prototipo. Esta escala da una limitacin inflexible en cuanto a la
seleccin del material del modelo.
Algunas veces es conveniente construir el modelo en el mismo material del
prototipo. En este caso, el factor de escala del modulo de elasticidad
, puede
ser igualada a la unidad y la ecuacin se reduce a:

E
( )p
E
E
1
L
(3.9)
( )m
Donde el peso especfico del modelo puede ser escrito como:

m
(3.10)
Esta ecuacin muestra claramente que el material del modelo debe tener un peso
especfico ms grande que el del prototipo para cumplir con los requerimientos de
similitud. Conseguir una verdadera replica de los modelos es extremadamente
difcil a causas de problemas en la simulacin del material, pero esto se puede
corregir con una masa de simulacin artificial.
3.5.2 ADECUACION DE MODELOS
Los modelos que pueden ser adecuados son aquellos modelos fsicos que violan
un parmetro adimensional pero que cuya distorsin no afecta a otros parmetros
y a la ecuacin de prediccin. La necesidad para muchos modelos est basada,
en el deseo de usar el mismo material que usa el prototipo.
Como hemos visto si el modelo y el prototipo son construidos con el mismo
material, el peso especfico del modelo tiene que ser ms grande que el peso
especfico del prototipo. Ahora bien, si el mismo material es usado por ambos
(
1) , y si el prototipo y el modelo son sometidos a la misma aceleracin
gravitacional (
1) , entonces la escala del peso especfico puede ser (
1) .
Siendo esta solucin un argumento falso, ya que el peso especfico de un material

estructuralmente eficaz en compaa de un material adicional, resultara una
estructura no efectiva.
43
Un ejemplo sobre cmo se determina el requerimiento total, para adicionar la

masa necesaria y de esta manera poder obtener los requerimientos de similitud
del peso especfico, es descrito a continuacin.
Si consideramos reducir la escala del modelo el cual es construido de igual
material que el prototipo y estando sometidos a la misma aceleracin
gravitacional (
1) , entonces el factor de escala para la masa en
mp
est
m
este caso es:
3
L
est
m
3
L
3
L
(3.11)
Y el factor requerido de escala para la masa, de una rplica verdadera del modelo
es:
req
m
mp
m
req
m
3
L
g
3
L
2
L
(3.12)
La ecuacin 3.9 fue usada para reducir
con
1
L
. Esto puede ser visto en las
ecuaciones 3.11 y 3.12 donde la masa estipulada para el modelo m mest es menor
que la masa requerida por el modelo
mmreq , luego la masa adicional debe ser
sumada a la estructura del modelo para encontrar el requerimiento de rigidez

especifica. La masa adicional requerida
mmreq
m es determinado como:
mmest
mp
2
L
3
L
(3.13)
En la ecuacin 3.13, la masa adicional requerida se encuentra en trminos de la

masa de la estructura del prototipo. El mtodo de la simulacin de la masa artificial
implica la adiccin de masa no efectiva a la estructura para aumentar el peso
especfico del modelo estructural. El mtodo es generalmente satisfactorio para
consolidar la masa del modelo, cuando la masa puede ser concentrada fcilmente
en lugares discretos. Utilizando el mtodo descrito, iniciamos el diseo del modelo
estructural con la seleccin de los valores de n (factores de escala). Estos
factores de escala se encuentran ordenados en la tabla 3, Para ensayos ssmicos
las dimensiones bsicas pueden ser fuerza, longitud y tiempo, de esta manera
tenemos que n
3 (nmero de ecuaciones bsicas). El ltimo valor de escala para
un buen diseo es usualmente el valor de
. Todas las otras ecuaciones pueden
ser expresadas en trminos de estos tres factores de escala.
44
Tabla 3. Relaciones de similitud para el mtodo de simulacin de masa artificial. Fuente Autores del Proyecto
PARAMETRO
DIFERENTE
MATERIAL
UNIDADES
EL MISMO
MATERIAL
Longitud
Tiempo
1/ 2
L
1/ 2
L
Frecuencia
1/ t
1/ 2
L
1/ 2
L
Velocidad
L/t
1/ 2
L
1/ 2
L
Desplazamiento
Aceleracin
gravitacional
L/t2
Aceleracin
L/t2
Fuerza
Masa
Rigidez especifica
2
L
2
L
F *t2 / L
2
L
2
L
Strain
L/L
Stress
F / L2
Modulo de elasticidad
F / L2
Energa
Nota:
FL
3
L
3
L
L =Longitud, t =Tiempo, F =Fuerza Y E =Modulo de elasticidad
45
4. DISEO Y SELECCIN DE LOS COMPONENTES DE UNA MESA SISMICA
El mtodo empleado para el diseo y seleccin de los componentes y equipos

para la mesa ssmica, es similar al empleado por Muhlenkamp. En primer lugar se
recopilan y analizan los registros de los cinco principales terremotos ocurridos en
los ltimos aos en el mundo, adicionando los de mayor impacto. En base a estos
se determinan los parmetros y caractersticas de cada uno de los elementos que
constituirn el simulador ssmico y su compatibilidad dentro del sistema.
Se determino antes del diseo una relacin de escala 1 a 4 (), entre el modelo y
la estructura a analizar.
4.1 SELECCIN DE LOS TERREMOTOS CARACTERISTICOS
Los registros de cuatro terremotos fueron seleccionados para el diseo y anlisis

de los componentes y equipos de una mesa ssmica. Estos fueron seleccionados
en base a su frecuencia y magnitud, debido a la intensidad de las mismas, las
cuales dan pautas para la seleccin de los componentes de la mesa ssmica. En la
tabla 4. Muestra las caractersticas de los terremotos seleccionados.
4.2 PROTOTIPOS
Para el anlisis de estructuras sometidas a grandes esfuerzos ssmicos

(terremotos) por medio de la experimentacin, se emplean dos mtodos de escala,
que son la similitud y la magnitud
46
Tabla 4. Registros de los principales terremotos usados para el anlisis y diseo de mesas ssmicas. Fuente Autores del
Proyecto
TERREMOTO
El Centro
Comp S00E
Estacin
Distancia
epicentro
(Km.)
Imperial
valley (Mayo
18, 1940)
del
Magnitud
Rango
de
frecuencia
predominante
(Hz)
Aceleracin
pico (g)
Velocidad pico
(cm/s)
Desplazamient
o pico (cm)
Kern
Country
(Julio 21,
1952)
Taft Lincoln
school
tnel
Comp.
S69E
Michoacn
(Sept. 19,
1985)
Northridge
(Junio 17,
1994)
SCCT
(Ciudad de
Mxico)
Comp.
N90W
Castaic
Old Ridge
Route
Comp. 360
12
41
373
16
6.7
7.2
8.1
6.8
0.5 2.8
0.5 3.3
0.3 - 0.6
0.5 2.5
0.34
0.18
0.16
0.51
33.45
15.72
60.50
76.94
10.87
6.71
21.20
15.22
4.2.1 Similitud
En este tipo de escala, la aceleracin, la velocidad y el desplazamiento causados

por el movimiento ssmico son aplicados a la estructura. Siendo esta escalada a
travs de un factor geomtrico de similitud
. Obtenindose de esta manera una
aceleracin, una velocidad y un desplazamiento equivalente al modelo estructural.

En el captulo anterior este factor de escala fue definido como:
L
LP
Lm
(4.1)
Donde L indica la longitud. Por lo tanto, cuando hablamos de L = 4, estamos

diciendo que el tamao del modelo es el tamao de la estructura prototipo. En el
47
modelamiento terico-dinmico que emplea el modelo AMS (Artificial Mass

Simulation), discutido en el captulo anterior, el factor de escala para el tiempo es:
t
(4.2)
Y para la aceleracin y la velocidad:

4
L
a
4
2
L
v
t
(4.3)
2
(4.4)
4.2.2 Magnitud.
El segundo tipo de escala, se puede entender como una amplitud de ajuste de los
registros sin presentar modificaciones en el eje temporal. Este factor de escala (),
se aplica a los registros de aceleracin, velocidad y desplazamiento.
Ambos factores de escala, similitud y magnitud, pueden aplicarse a un movimiento
ssmico para reproducir la simulacin de los movimientos. Por ejemplo, considere
un modelo a escala 1/4 (
4 , relacin entre el modelo y el prototipo que se va a
probar en la mesa ssmica). El tiempo de duracin del movimiento ssmico se

adapta al modelo por medio de la similitud, de esta manera la aceleracin es la
misma
1, disminuyendo la magnitud de la velocidad en un factor de
de igual forma disminuyendo la magnitud de desplazamiento por un factor

Reduciendo la escala de tiempo por un factor de
2, y
4.
2 . Adicionalmente, los
registros de tiempo se pueden escalar para simular diferentes niveles de magnitud

de un movimiento ssmico. En conclusin, se puede afirmar que los registros de
aceleracin, velocidad y desplazamiento pueden ser escalados de acuerdo a:
amodelo (t modelo )
vmod elo (t mod elo )
d mod elo (t mod elo )
K * a prototipo (t prototipo /
(K /
(K /
0.5
L
0.5
L
) * v prototipo (t prototipo /
0.5
L
) * d prototipo (t prototipo /
48
0.5
L
(4.5)
0.5
L
(4.6)
(4.7)
4.3 MASA DE REACCION
Figura 6. Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto
Una gran masa de reaccin es necesaria para reducir al mximo, el movimiento

inducido por el movimiento randmicos de la plataforma del simulador a la
estructura que se est analizando. Para evitar esto el marco de reaccin debe
estar rgidamente unido al piso (cimentacin del laboratorio) este piso debe estar
construido en hormign reforzado (=2400 kg/m3). Este aparte se explica en el
numeral 4.9 del capitulo 4. El peso del hormign armado se ha calcula a partir de
las dimensiones del marco de reaccin adicionando 1500 mm (60 in) a todos los
lados, para un peso total de 4907 Kg.
El peso de la plataforma del simulador es de 529 Kg. (1170 Lb.) y el peso mximo
de la estructura de prueba es de 1000 Kg. (1000 Lb.), mientras que el peso del
simulador ssmico es de 1517 g. La gran mayora de investigadores de este
campo recomiendan el uso de una gran masa de reaccin, alrededor de 30 a 50
veces la masa del simulador para evitar la transmisin de vibracin a las
estructuras aledaas causadas por los movimientos de la plataforma ssmica y la
estructura de prueba, a continuacin se observa el plano con el despiece de la
masa de reaccin.
49
Figura 7. Plano Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto
50
Figura 8. Despiece Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto
51
El marco o masa de reaccin consiste de un bastidor de acero conformado por

cinco vigas base de perfil HEA 400, dos longitudinales de 2900 mm.
Y tres
travesaos de 1280 mm. Adicionalmente, posee un perfil HEA 320, que sirve de
soporte principal, para el actuador hidrulico (color amarillo en la figura 7 y 8), todo
el conjunto de bastidor soporte, es anclado y reforzado, usando lamina HR de
de espesor. En el bastidor (Perfil AEH 400), se taladraron 24 agujeros de dimetro
11/16, pasantes los cuales sirven como anclaje para los rieles del sistema de
deslizamiento (rieles).
A continuacin se presentan los anlisis de esfuerzos y frecuencias naturales, por

medio del modelado de la masa de reaccin en el programa ANSYS, para ello se
introducen los datos recopilados en las siguientes tablas.
Tabla 5. Tabla de propiedades de la Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto
Se introducen datos acerca del material que compone cada uno de los perfiles y
lminas de la masa de reaccin.
52
Tabla 6. Tabla de propiedades Fsicas de la Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto
4.3.1. MASA DE REACCION (Anlisis de esfuerzos)

La determinacin de la viabilidad de la masa de reaccin es determinada por el
anlisis del efecto de las cargas que actan sobre esta, dentro de estas cargas,
encontramos las producidas por el actuador hidrulico (50 KN como mximo
valor), y las cargas producidas como resultado de los apoyos del sistema lineal de
soporte del conjunto plataforma- modelo (1540 Kg.).
Los datos relacionados con las fuerzas aplicadas, se encuentran relacionados en
la tabla 8.
Tabla 7. Tabla de resultados del anlisis de esfuerzos. Fuente Autores del Proyecto
53
Figura 9. Anlisis de esfuerzos equivalentes. Fuente Autores del Proyecto
4.3.2. MASA DE REACCION (Anlisis de frecuencias nodales)

Para hallar la frecuencia natural de esta estructura, se realiza la simulacin de la
misma en el programa ANSYS, de la siguiente manera: Se introduce la geometra
de la misma en el programa, con caractersticas de densidad de los componentes.
Se especifican los datos acerca de las cargas y las direcciones en las cuales estas
van a actuar. Esta masa de reaccin debe soportar las seis cargas equivalentes al
peso de la plataforma del simulador (529 Kg.), ms el peso mximo de los
modelos de prueba (1000 kg.)
De esta manera obtenemos las seis frecuencias modales de la Base de Reaccin,
siendo en su respectivo orden de 290.76Hz, 426.38Hz, 489.39Hz, 501.38Hz,
501.79Hz y 543.19Hz. Observamos que las frecuencias naturales del sistema se
encuentran muy por encima de la frecuencia de excitacin de diseo que est en
el rango de 0 50Hz., lo cual cumple con la recomendacin de la MTS, la cual
54
indica que las frecuencias naturales deben ser 5 o ms veces el valor de la

frecuencia de prueba del sistema.
Tabla 8. Tabla de Cargas aplicadas a la Masa de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto
55
Figura 10. Frecuencia modal 01 de la Base de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto
56
Figura 12 Frecuencia modal 05 de la Base de Reaccin. Fuente Autores del Proyecto
57
58
4.4 PLATAFORMA DEL SIMULADOR
Figura 14. Plataforma del Simulador. Fuente Autores del Proyecto
La gran mayora de las plataformas de un simulador ssmico son rectangulares.

La seccin transversal tiene la longitud ms corta, siendo su longitud arbitraria y
necesaria para la estabilidad y anclaje de las estructuras a analizar y de algunos
equipos de control.
En la plataforma seleccionada, la configuracin no fue rectangular sino cuadrada,

cuyo lado es 1500 mm (aprox. 60 in), estas dimensiones son ms que suficientes
para poder analizar y estudiar modelos de gran esbeltez, desde luego a escala
(L=4). A continuacin se observa el plano con el despiece de la plataforma del
simulador diseado, se podr ver el diseo completo, donde se encuentran las
especificaciones ms detalladas.
59
Figura 15. Plano Masa de Plataforma del Simulador. Fuente Autores del Proyecto
60
Figura 16. Plano Elementos Masa de Plataforma del Simulador. Fuente Autores del Proyecto
61
4.5 SISTEMA DE DESLIZAMIENTO
Figura 17. Sistema de Deslizamiento. Fuente Autores del Proyecto
En el sistema de deslizamiento de la mesa, se requiere un sistema de soporte,

que posea una gran capacidad de carga y una baja friccin para prevenir la
influencia de esta en el movimiento de la mesa.
La opcin de mejor desempeo, para este tipo de sistemas son los rodamientos
lineales, los cuales proveen las caractersticas necesarias para la operacin de la
mesa:
Bajo coeficiente de friccin.
Alta capacidad de carga.
Largos desplazamientos lineales.
La mesa deslizante se ubica sobre la plataforma del simulador, y el soporte de la

mesa se realiza por medio de cuatro rodamientos lineales, los cuales se agrupan
por parejas en la mesa. Estos rodamientos son precargados para eliminar el juego
en ellos. Con el fin de minimizar los efectos de las fuerzas de friccin creadas
entre los rodamientos y los rieles gua, el montaje de estos componentes debe
62
Figura 18. Plano Elementos de Sistema de Deslizamiento. Fuente Autores del Proyecto
63
realizarse con especial cuidado y considerando los efectos de desviacin y

paralelismo debido al peso.
Para el simulador ssmico, objeto de nuestro estudio, se han seleccionado los

rodamientos XR-48-OPN de la marca Thomson. En la figura 20 y 21, se incluyen
algunas caractersticas de los rodamientos.
Las pruebas de modelos en la mesa, se realiza con modelos con pesos no

superiores a 1000 KG. Y no se tendr un desplazamiento superior a 10 in.
Por lo tanto en la seleccin de los rodamientos tenemos:
Figura 19. Caractersticas de los rodamientos Thomson XR-48-OPN, Tomado de www.thomson.com
64
Figura 20. Capacidades de carga de los rodamientos. Tomado de www.thomson.com
4.6 CARGA LIBRE
En nuestro caso en particular, la mxima capacidad de carga de la mesa ssmica

depender de tres factores previamente definidos:
Aceleracin mxima.
La fuerza mxima que el actuador hidrulico pueda aplicar.
La mxima capacidad de carga dinmica de los rodamientos
El peso mximo de las estructuras a analizar (Wmax), es el siguiente:

Wmax
Fmax
g
a max
Donde g es la constante de aceleracin de la gravedad.
65
(4.8)
Tabla 9. Convenciones para el manejo de ecuaciones. Fuente Autores del Proyecto
Dimetro del pistn
Dp
Dimetro del vstago
Dv
Amortiguamiento del
modelo
rea del pistn
Ap
/ 4 D p2
rea del vstago
Av
/ 4 Dv2
Inercia del vstago
Aa
Ap
Velocidad del pistn
dX a
dt
Carrera del cilindro
de la mesa
Av
Coeficiente
Pc
Pa
de
rozamiento viscoso
xa
xb
Mdulo de elasticidad
e
efectivo
Velocidad mxima de
sitio
aceleracin mxima de
sitio
Modulo elstico del
acero
Volumen
Presin efectiva
Qc
Caudal efectivo
Pa , Pb
Presiones de cmaras
Variable de posicin
del modelo
Xa
Desplazamiento del pistn
Elasticidad del modelo
Variable de posicin
Dv4
Longitud del vstago

rea anular
64
mb
Masa del modelo
Pb
de
PGV
PGA
E
aceite
entre el pistn y la
Vt
vlvula
Masa acoplada (mesa +modelo)
Caudales de cmaras
Mdulo de elasticidad
ma
del aceite
Qa , Qb
66
Eaceite
4.7. ACTUADOR HIDRAULICO
Figura 21. Model 244 Hydraulic Actuators. Tomado de www.mts.com
En la seleccin del actuador hidrulico que va a reproducir los movimientos

ssmicos en la mesa, se tienen en cuenta la fuerza requerida para la simulacin de
cinco de los terremotos ms representativos a nivel local e internacional.
Para seleccionar el actuador se requiere determinar la fuerza mxima de este, la

cual depende de tres factores:
Carga mxima neta (plataforma y estructura de prueba).
Mxima aceleracin de la plataforma.
Capacidad de carga del sistema de soporte (rodamientos lineales)
Entonces la FMax del actuador esta descrita por:
Fmax
WMAX a Max
g
(4.9)
Donde g expresa la aceleracin gravitacional.
La mxima fuerza requerida por el actuador para reproducir con confiabilidad el

historial de los principales terremotos que se tiene registro fue determinada por el
siguiente anlisis. Se tom una estructura de prueba que fue modelada como una
estructura compuesta por varias masas. El peso de estas masas vario desde 0.0
N (0.0lb) hasta 3558.6 N (800lb). Para este anlisis cada uno de los registros fue
escalado en magnitud por un aceleracin mxima de 1 / 5 g y con un
67
5 lo
cual indica que la escala de tiempo fue comprimida por un factor de 5. Basados en
estos resultados
La grafica nos muestra que para los requerimientos del simulador, se requiere un
actuador de 46 KN, en el mercado se tiene el estndar de 50kN.
La presin hidrulica disponible para este simulador esta en 3000 psi (20,684.3
kN/m2). Con estos datos podemos determinar el rea efectiva del actuador.
F
P
50 kN
20,684 .3kN / m 2
0.00241 m 2
24.1cm 2
3,76in 2
(4.10)
El actuador seleccionado dentro de las opciones encontradas, es un actuador de

marca MTS de referencia o modelo 244.21, el cual posee las siguientes
caractersticas.
Figura 22. Dimensiones bsicas del cilindro MTS 244, Tomado de www.mts.com
68
4.8.
SISTEMA SERVO-HIDRAULICO
Figura 23. Model 256 Servovalves, Tomado de www.mts.com
El sistema servo-hidrulico de la mesa ssmica, se selecciona de acuerdo a los

requerimientos de la mesa para la reproduccin de los movimientos ssmicos.
Como caractersticas base para esta seleccin, se toman los picos mximos de los
sismos.
Mximo pico de aceleracin: 0.51g
Mximo pico de velocidad: 76,94 cm/s
Mximo pico de desplazamiento: 21,20 cm
La mesa tiene un factor de geometra de 4, se tienen los siguientes valores:

Aceleracin : 0.51g
Velocidad: 38.47 cm/s
Desplazamiento: 5.3 cm
El mximo flujo de aceite requerido por el actuador, es:
69
Qmax
(4.11)
Aefectiva * VMAX
Dnde: Aefectiva = rea efectiva del pistn del actuador = 225,16 cm2 (3,90 in2)
VMAX = Mxima velocidad del modelo a escala = 38.47 cm/s (15.15 in/s)
Entonces:
Qmax
(3.90in 2 ) 15.15 in s
59,085 in 3 s 15,32 gpm 58,07l / min
(4.12)
Para este flujo mximo, seleccionamos la vlvula dual MTS Modelo 256.04, la cual
es una servovlvula de tres etapas, la cual es calibrada a 15 gpm (58.07 l/min),
para un total de 30 gpm (112 l/min) como flujo mximo. El flujo total a suministrar
por la unidad de potencia de la mesa, para la simulacin de sismos es:
Q pump
Qmax
3
2
58.07 l min
3
2
12,32
l
min
(4.13)
La unidad de potencia seleccionada, es la MTS 505.30, la cual esta calibrada a

suministrar 113.5 l/min (30 gpm). La unidad posee un manifold de servicio MTS
modelo 293.11, el cual se encuentra calibrado a 190 l/min, (50 gpm). Esta es la
unidad de potencia hidrulica bsica de esta mesa ssmica.
70
4.9. PARAMETRIZACION DE LA CIMENTACION REQUERIDA PARA LA MESA

SISMICA.
La mesa ssmica fue diseada para analizar modelos a escala de sistemas

estructurales, cuya plataforma tiene dimensiones de 1.5 m X 1.5 m. y est
diseada para funcionar en un rango de frecuencias entre 0 y 20 Hz.
Las fuerzas involucradas en el diseo de la cimentacin tienen que ver con una
carga axial en el sentido del movimiento del sistema y la cual se produce
inercialmente por la masa del modelo que se est analizando; a pesar que la masa
de modelo mxima de anlisis es de 1000 Kg, la cual producira una fuerza
horizontal de 10 kN, se tuvo en cuenta un factor de amplificacin por la
disminucin de rigidez del modelo si este llegase a entrar en resonancia, por lo
que se utiliz una fuerza de horizontal de 50kN. Tambin se tuvo en cuenta un
momento flector aplicado a la cimentacin, debido al desplazamiento del centro de
gravedad del sistema mesa-modelo con respecto al centro de gravedad de la
cimentacin.
De acuerdo al anterior anlisis hecho por Ing. Luis Felipe Bohrquez L., de la
Universidad de los Andes, en su proyecto DISEO Y CONSTRUCCIN DE LA
CIMENTACIN PARA LA MESA VIBRATORIA DE LA UNIVERSIDAD DE LOS
ANDES, La mejor alternativa para la cimentacin, tanto por rentabilidad y
eficiencia es la CIMENTACIN COMO PLACA MACIZA SOBRE MUROS
PANTALLA, El cual tiene la particularidad de involucrar cierta masa de suelo
dentro de la cimentacin mediante el uso de unos muros pantalla de grosor
apreciable, que permiten desplazar el suelo confinado dentro de ellos. Este
sistema se puede asimilar como un cajn boca abajo, como se muestra a
continuacin
71
Figura 24. Cimentacin como Placa Maciza sobre muros. Fuente Autores del Proyecto
De acuerdo a esto, el diseo de la cimentacin sera una placa de concreto de 7.5

m de largo x 5.0 m de ancho x 1.5 m de profundidad, el cual incluye 0.5 m de
espesor y 1.20 m de profundidad de muro pantalla.
De acuerdo al numeral C.21.1.4 Concreto en estructuras con capacidad de
disipacin de energa moderada (DMO) y especial (DES), de la Norma Colombia
de Sismo Resistencia NSR 10 TITULO C, la resistencia a la compresin de este
concreto no debe ser mayor a 35 MPa.
De acuerdo a lo anteriormente enunciado y a lo que establece la norma NSR 10,

vigente a partir del viernes 26 de marzo del 2010, se requeriran aproximadamente
18.75 m3 de concreto reforzado, equivalentes a 45 Toneladas, la cual es la masa
para minimizar los efectos de transmisin de vibraciones y fuerzas generadas por
el sistema de la mesa ssmica al edificio y estructuras aledaas.
72
4.10. MONTAJE GENERAL DE LA MESA SISMICA
De acuerdo a cada uno de los elementos diseados y seleccionados en este

captulo podemos presentar la configuracin final de nuestra mesa ssmica donde
se pueden apreciar cada uno de los elementos que la componen.
Figura 25. Montaje General MESA SISMICA. Fuente Autores del Proyecto
Aqu podemos resaltar que el diseo de la estructura metlica, es un diseo rgido

y compacto, que asegura la confiabilidad del sistema, dado que su requerimiento
as lo exige, pues se trata de una estructura que es capaz de permitir la
reproduccin con exactitud los movimientos de los registros ssmicos con que se
cuenta y movimientos randomicos a los cuales es sometida. Recordemos que la
alineacin y correcta disposicin de sus elementos son esenciales en su buen
funcionamiento y durabilidad de las partes
73
Figura 26. Plano General MESA SISMICA. Fuente Autores del Proyecto
74
5. CARACTERISTICAS DEL SISTEMA HIDRAULICO
La habilidad de este sistema para proveer las cantidades de flujo requeridas por
los movimientos de la mesa (armnicos o randmicos), y las limitaciones fsicas de
los componentes del sistema hidrulico, son determinantes en el desempeo de la
mesa ssmica.
Figura 27. Diseo hidrulico para la mesa ssmica. Fuente Autores del Proyecto
5.1. UNIDAD DE POTENCIA HIDRULICA
El modelo seleccionado para el funcionamiento de la mesa ssmica, es la MTS

505.30, posee una bomba hidrulica, que provee un flujo nominal de 113.5 l/min
(30 gpm), tiene una presin de operacin de 21 MPa (3000 psi).
75
Figura 28. Caractersticas del sistema MTS 505, Tomado de www.mts.com
El tanque de reservorio de aceite, es de 341 l (90 gl), con un sistema de filtracin

con filtros de 3 micrones en el circuito de retorno.
5.2. LIMITACIONES DE FLUJO
El dimensionamiento del sistema hidrulico realizado en la seccin 4.7 Y 4.8, es

determinado de acuerdo a los picos mximos dados por los datos acerca de los
terremotos seleccionados en la tabla 4.
Adicionalmente a este dimensionamiento, el funcionamiento del sistema hidrulico,

es dependiente de la frecuencia de los comandos de movimiento. En esta mesa,
se tienen dos comandos determinados para los movimientos.
Comandos de movimiento armnico
Comandos de movimiento randmico.
76
5.2.1. Limitaciones de flujo en movimientos armnicos
Considerando una seal armnica de desplazamiento en el actuador tenemos:
Xc t
CSen t
(5.1)
Donde la velocidad y la aceleracin equivaldran respectivamente a:

X c t
(5.2)
C Cos t
X c t
(5.3)
C Sen t
Y por consiguiente la expresin para caudal Q t queda expresada como:

Qt
Vt *A
(5.4)
AC Cos t
Donde V t es la velocidad del pistn y A es el rea efectiva de pistn. El valor de

Q t puede tomar valores positivos y negativos representando la direccin del
pistn. La bomba provee fluido en solo una direccin y la servovlvula direcciona

el fluido a la recamara adecuada del actuador. Como nuestro inters es la
magnitud del caudal, la ecuacin 5.4 puede escribirse como:
Qt
Vt *A
(4.5)
AC Cos t
El caudal promedio puede ser obtenido por integracin de medio ciclo:
QPROM
2
2
AC Cos t dt
AC Sen t
2
77
(5.6)
2 AC
QPROM
(5.7)
El flujo pico es simplificado:

QPICO
X CMAX t A
AC
(5.8)
La relacin de flujo pico con flujo promedio es:
QPICO
QPROM
1.571
(5.9)
La seleccin de la unidad de potencia, se realiza a partir del concepto de que esta

provee un flujo estable o promedio por medio de la bomba, de manera que la
necesidad de flujo extra del 57 % (referido a la ecuacin 5.9) mayor que el caudal
promedio de la bomba, se debe suplir con la participacin de los acumuladores y
el manifold. Esto con el fin de mantener las condiciones de operacin del
simulador o mesa ssmica en un comando armnico.
Figura 29. Flujo bajo condiciones armnicas. Tomado de documento Analysis, design and construction of a shaking
table facility
78
Figura 30. Flujo mximo terico para bomba y actuador, Tomado de documento Analysis, design and construction of
a shaking table facility
5.2.2. Caudal lmite para cargas randmicas y ssmicas
La figura 30 se muestra la rata de flujo de comando en un sistema hidrulico de

una mesa ssmica, para realizar la simulacin de un terremoto. Este tipo de
movimiento representa un movimiento randmico, en el cual se presentan varios
picos. Basados en la experiencia, La MTS especfica que el flujo pico para
acumuladores sometidos a cargas randmicas es cerca de tres (3) veces el flujo
pico de cargas armnicas:
SISMICAS
QMax
ARMONICAS
3QMax
3
BOMBA
QMax
2
79
BOMBA
4.71QMax
(5.10)
De esta manera, los acumuladores en el caso de movimientos randmicos de la

mesa ssmica, puedan ayudar a alcanzar los picos de caudal equivalentes a 4.7
veces el mximo caudal estable de la bomba.
Figura 31. Rata de flujo para condiciones de carga randmicas y ssmicas. Tomado de documento Analysis, design
and construction of a shaking table facility
5.3. CAPACIDAD DE LOS ACUMULADORES
Los acumuladores cargados con nitrgeno, almacenan fluido durante periodos de

bajo consumo de caudal por parte del actuador y proporcionan dicho caudal en las
fluctuaciones pico del sistema. Para condiciones armnicas, este volumen es que
no se encuentra sombreado en la figura 30, que equivale a:
V ACUM
0.421QPICO
80
0.421 AC
(5.11)
5.4. MXIMA VELOCIDAD DE LA PLATAFORMA
Con un caudal pico de 94 .2 gpm y un rea efectiva de 25 .16 cm 2 , la velocidad

mxima de la plataforma puede obtenerse a partir de:
Qt
Vt A
VMAX
QPICO gpm
A cm 2
* 63.0899
(5.12)
Donde el 63.0899 es un factor de conversin de unidades. Siendo la mxima

velocidad de la plataforma ssmica 236 .21cm / seg .
5.5. ENVERGADURA Y FUERZA LMITE
Dos de las principales limitaciones que se presentan en el desempeo de una

mesa ssmica, son la envergadura y la fuerza.
La envergadura se describe como el mximo desplazamiento o carrera total de

pistn del actuador. Este tiene una longitud de 6 in mxima (+/- 3 in desde la
posicin central).
En la ecuacin 5.8. se muestra que para condiciones armnicas la envergadura y

la frecuencia son inversamente proporcionales, es decir que la envergadura
mxima decrece al incrementarse la frecuencia.
La mxima fuerza que el actuador puede desarrollar es de 50KN (11Kip). Para

conocer la masa de la plataforma ssmica, puede incorporarse esta fcilmente
dentro de la aceleracin mxima de la plataforma. La mxima aceleracin de la
plataforma sin estructura de prueba es:
81
SOLA
a MAX
FMAX
WMESA / g
FMAX
g
WMESA
SOLA
Donde aMAX
representa la mxima aceleracin de la plataforma sola,
(5.13)
FMAX la
fuerza mxima del actuador y WMESA es el peso de la plataforma ssmica. El peso

de la plataforma ssmica es de 538 Kg. Entonces de acuerdo con la ecuacin 5.13
la aceleracin mxima de la plataforma es de 9.47 g sin embargo, cuando se
adiciona la carga (estructura de prueba), la aceleracin mxima de la plataforma
decrece significativamente. En el caso de que el peso de la estructura de prueba
sea de 250 Kg y asumiendo un factor de amplificacin dinmica de 3, el peso total
efectivo es de ((3*250)+ WMESA )= y la mxima aceleracin se reduce a 3.95 g
82
6. MODELAMIENTO DINAMICO Y SIMULACION DE LA MESA SISMICA.
6.1. MODELAMIENTO DINAMICO
Una mesa ssmica es usada para reproducir una aceleracin registrada.

Dependiendo del propsito de la prueba llevada a cabo, dos enfoques pueden ser
usados para la simulacin de las cargas dinmicas del ambiente. En el primer
enfoque las caractersticas estadsticas de una seal dinmica son reproducidas,
produciendo una seal con el espectro de potencia correcta. Un segundo enfoque
intenta reproducir la seal en un dominio de tiempo. Para la reproduccin de datos
histricos de sismos, este ltimo enfoque puede ser empleado. Adicionalmente,
varios mtodos han sido considerados pera la reproduccin de sismos con
simuladores ssmicos.
Mtodos on-line usan mediciones de retroalimentacin en tiempo real para el

control de una mesa ssmica en un lazo cerrado. Mtodos off-line tambin se han
considerado. Para estos mtodos la seal comando total es determinada antes del
experimento, y no usa mediciones en tiempo real. El enfoque considerado aqu es
un mtodo off-line.
Las no linealidades son intrnsecas a las mesas ssmicas. La friccin en los

rodamientos, sellos y los efectos no lineales en los dispositivos hidrulicos
tpicamente empleados para el manejo de las fuerzas en la mesa el
comportamiento de la tabla demuestra una dependencia de amplitud que indica el
comportamiento no lineal. Si el comportamiento de la mesa ssmica fuese
perfectamente lineal, la determinacin de la correcta seal de entrada para
reproducir un sismo dado podra ser muy sencillo. Adems, debido a la naturaleza
de de los sismos, en la cual la respuesta transitoria contiene ambos, pequeos y
grandes componentes de amplitud, estas no linealidades, incrementa el desafo en
la reproduccin de sismos.
84
En el modelamiento de la mesa ssmica, se considera la aplicacin del mtodo de

la iteracin de la funcin de transferencia que ha sido empleado en algunos
simuladores ssmicos comerciales (Fletcher, 1990). Este enfoque iterativo para la
reproduccin de sismos fue discutido por Spencer y Yang (1998) para el control de
un simulador ssmico mediano. El mtodo trabaja bastante bien para la
reproduccin de sismos. Este mtodo es implementado en dos simuladores
ssmicos en el Washington University Structural Control and Earthquake
Engineering Lab, incluyendo un simulador a pequea y media escala.
6.2. ALGORITMO DE ITERACION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA.
El algoritmo de la iteracin de la funcin de transferencia (Fletcher, 1990; y

Spencer and Yang 1998) est basado en la hiptesis que la respuesta de una
mesa ssmica puede ser modelada como un sistema lineal equivalente dentro de
un rango de inters. As, la respuesta de una mesa ssmica dentro de este rango
de inters es descrita por la funcin de trasferencia:
H yu f
Donde S yu f
S yu f
S uu f
(6.1)
es la densidad espectral de correlacin de la respuesta de
aceleracin de la mesa ssmica y t y el comando de entrada u t , y S uu f es la

densidad auto espectral de la seal comando para la mesa ssmica. Para un
sistema perfectamente lineal, la seal comando necesaria para reproducir un
registro de aceleracin yd t puede ser directamente determinada como:
ut
H yu1 f F y d t
85
(6.2)
Donde F
es el operador de la transformada de Fourier. Adems como cualquier
sistema fsico, la mesa ssmica no es un sistema perfectamente lineal. Las no

linealidades en el sistema pueden resultar en errores significantes en la
reproduccin de las seales. As, un mtodo iterativo es adoptado para
incrementar la exactitud en la reproduccin de la seal.
En este mtodo, una seal comando inicial es primero calculada como una
fraccin de la seal de comando obtenida en la ecuacin (6.2):
u0 t
Donde g 0
g0 F
H yu1 f F yd t
(6.3)
0.1 . Esta seal de comando inicial es enviada al simulador y la
respuesta de la aceleracin yu t es medida. De estos registros, el error e t en la

reproduccin de aceleracin es determinado como:
et
yd t
yu t
(6.4)
Basados en el error en la reproduccin de la aceleracin y la funcin de

transferencia del sistema, la diferencia de la seal de comando d t
es
determinada como:
dt
H yu1 f F e t
(6.5)
Una seal de comando de actualizacin se genera mediante la adicin de una

fraccin de la seal diferencial a la seal de comando anteriormente usada
ui t
ui 1 t
g1d t
86
(6.6)
Dnde g1
0,1 . Este procedimiento es repetido y la seal de comando es
iterativamente actualizada, hasta que la respuesta de aceleracin deseada de la

mesa ssmica, es obtenida. Porque la funcin de transferencia es usada en cada
iteracin, para mejores resultados la funcin de transferencia H yu f
podra ser
obtenida con una entrada que es de la misma magnitud que la seal esperada a
usar en la reproduccin del registro de aceleracin. El procedimiento es resumido
en la tabla de flujo de la figura 33.
Determinacin experimental de la funcin de

1
H yu1 f H yu f
H yu f
transferencia H yu f
Calcular la Funcin Impedancia
H yu1 f
Obtener la Seal de Comando Inicial

u0 t
Yd f
u0 t
F yd t
g0 F
H yu1 f Yd f
Aplique la seal de comando y mida la resultante de

respuesta de la aceleracin Ya t , Calcule el error
et
yd t
ya t
Calcule el diferencial de la seal comando

dt
E f
F et
D f
H yu1 f E f
dt
g0 F 1 ( D f
Actualizar la seal comando
ui t
ui 1 t
g1d t
Figura 32. Tabla de flujo describiendo el algoritmo de la iteracin de la funcin transferencia. Tomado del paper
Earthquake Simulator Control by the Transfer Function Iteration Method
87
7. ANALISIS Y SIMULACION DEL ALGORITMO DE CONTROL FORMULADO

POR SPENCER PARA LA MESA SISMICA
7.1. MODELO DE LA MESA SISMICA
En este captulo, se presenta un modelo de la dinmica propia de un sistema

servo hidrulico. En este Servo actuador hidrulico consta de un PID interno que
compara una seal de entrada con una seal de retroalimentacin y enva a la
servo vlvula, una seal de voltaje, para mover el carrete spool. El
desplazamiento del carrete
X S , permite
que el fluido a alta presin fluya en las
recamaras del actuador hidrulico generando un delta de presin
PL ,
estas, el cual a su vez se amplifica de acuerdo al rea efectiva del pistn
entre
Ap , la
fuerza aplicada al modelo de prueba. En la figura 34, se muestra la figura del

actuador servo hidrulico. La retroalimentacin de la seal de desplazamiento del
pistn es medida por un LVDT.
88
Figura 33. Actuador servo hidrulico. Fuente Autores del Proyecto
La seal de entrada de la servovlvula puede ser expresada como:
u CP (Vin Vx )
Donde
Vin
(7.1)
, es la seal de voltaje de referencia y
retroalimentacin del desplazamiento del pistn y
Vx
CP
es la seal de voltaje de
es la ganancia proporcional
en el controlador PID.
7.1.1 MODELAMIENTO DINAMICO DE LA SERVOVALVULA
La vlvula se supone sub-traslapada y simtrica, suponemos que la inercia y la

friccin de la carga son pequeas comparadas con la gran fuerza hidrulica,
tambin se supondr en esta parte que el fluido es incompresible y la fuerza de
inercia del actuador de potencia despreciable. Se supone igualmente como es
usual que el rea del orificio (el ancho de la ranura en la manga de vlvula) en
cada puerto es proporcional al desplazamiento
xv
del spool (ver figura 35).
Figura 34. Diagrama de la corredera principal de la servovlvula. Tomado de www.mts.com
El flujo a travs de los orificios de la servovlvula se expresa matemticamente de

la siguiente manera:
Q1
Cd * A1S *
* ( Ps P1 )
89
(7.2)
Q2
Cd
Cd * A2 s *
* ( P2 P0 )
(7.3)
Es el coeficiente de descarga, que es un factor de correccin por las prdidas
de energa de fluido a travs de un orificio. Para que la ecuacin de caudal quede

en funcin del desplazamiento del (carrete) spool se interpreta el rea de orificio
proporcional a este, y se da la igualdad aplicando una constante de
proporcionalidad:
Av
k * xs
(7.4)
Donde la constante k est en funcin de los parmetros geomtricos de la

servovlvula. Por otra parte el diferencial de presin obtenido es;
P0
Ps
0
P1 P2
(7.5)
(7.6)
Figura 35. Esquema de presiones y flujos en el actuador y la servovlvula. Fuente Autores del Proyecto
Adems se supone que la presin de retorno Po en la lnea de retorno es

pequea, por lo tanto puede despreciarse. Por lo tanto se define el diferencial de
presin entre las cmaras del cilindro como:
Ps
P1 P2
90
(7.7)
Ps
P1
PL
(7.8)
2
Ps
P2
PL
(7.9)
De las anteriores ecuaciones podemos concluir que;
Q1 Q2
Q1 Q2
1
( Ps
g
Cd * k * xs *
QL
Cd * k * xs *
PL )
1
( Ps
g
PL )
(7.10)
(7.11)
Ya que el caudal es el mismo cuando la corredera principal se desplaza hacia la

izquierda o derecha del centro, debido a la simetra de cada una de las vas en la
servovlvula:
Se usa el teorema de Taylor para linealizar el caudal. El teorema expresa que si

una funcin es infinitamente derivable en un intervalo dado, puede representarse
como una serie de potencias. En cierto modo se trata de una especie de polinomio
con infinitos trminos pero como queremos obtener una expresin lineal que
converja en
QL
QLo
PL
PLo
que se refiere a la posicin central del spool
por ser el punto de operacin. Se evala la serie para el primer trmino y

considerando una pequea perturbacin alrededor de la posicin de trabajo:
QL
QL
xs
* xv
Xs0 , PL 0
QL
PL
* PL
(7.12)
Xs0 , PL 0
En conclusin:
QL
K Q * xs
K C * PL
91
(7.13)
Los coeficientes
KQ
KC
se llaman coeficientes de la vlvula y varan con el
punto de operacin del sistema.

7.1.2 MODELAMIENTO DINAMICO DEL CILINDRO HIDRAULICO
La ecuacin de volumen y la de continuidad se pueden combinar para producir;
QL
Donde
Vt
dx p
Ap
Ctp PL
dt
Vt dPL
4 e dt
(7.14)
es el volumen total del fluido bajo compresin de las dos recamaras.
Ctp
Es el modulo efectivo de Bulk,
es coeficiente total de fugas y
xp
es el
desplazamiento del pistn. De esta manera la ecuacin de movimiento se puede

escribir como
Fg
Donde
Fg
Ap PL
Mt
d 2 xp
dt 2
CP
dx p
dt
es la fuerza generada por el pistn,
Kx p
Mt
FL
(7.15)
es la masa total del cilindro
hidrulico, ms la plataforma de deslizamiento (equivalente a 540 kg) y la masa

del modelo que va desde 0 1000 kg.
viscoso del pistn y la carga,
FL
CP
Es el coeficiente de amortiguamiento
es un gradiente de carga de amortiguamiento y
es una fuerza de prdidas (friccin) ocasionadas por la carga.
En las anteriores ecuaciones se describe toda la dinmica de un servo actuador

hidrulico de una mesa ssmica.
92
7.2. ECUACIONES DE ESTADO ESPACIAL
Retomando la ecuacin 7.14 la cual puede ser expresada como:
QL
xs
xs
Cd Av
xs
xs
( PS
P)
(7.16)
Y aplicando la expansin de la ecuacin de Taylor de primer orden tenemos:
QL
Donde
KQ
KQ xs
KC P
(7.17)
K C son los coeficientes de perdidas Externas e internas de presin
respectivamente. Combinando la ecuacin 7.6 y la ecuacin 7.4 tenemos;
VT P
4 e
AP x P
K Q xs
KC P
(7.18)
Y de esta manera obtenemos la primer ecuacin de estado para la servo vlvula

MOOG.
xs
xs
Kvu
(7.19)
Por otra parte asumimos que las fuerzas de friccin y disipadoras son
despreciables, obtenemos la ecuacin de estado espacial:
Y
Donde
del modelo,
[ x x
u
'
P xs ] ,
AX
CX
Bu
(7.20)
Du
son los estados del modelo,
Y son
las salidas
son las entradas del modelo.
Para la obtencin de las matrices

variables de la matriz
Ay B
se requiere despejar
cada una de las
X.
MX CX
AP P 0
93
(7.21)
d ( X )
dt
CX
M
Donde
VT ,
(7.22)
d(X )
dt
(7.23)
P ;
Y despejando de la ecuacin 7.8 tenemos
P [ KQ xs
AP P
M
KC P AP xP ]
4 e
VT
(7.24)
es el volumen que abarcan las dos recamaras de cilindro hidrulico.
Definiendo a
V1
como el volumen confinado en la recamara 1 del cilindro
(Vc1 ) ,
ms el volumen desplazado por el pistn.
V1 Vc1
Lo cual indicara que;
V1
AP x p
AP x p ,
V2 Vc 2
AP x p
(7.25)
Si se supone que el volumen desplazado por el
cilindro es bastante menor que el volumen en la recamara del cilindro

(desplazamientos muy pequeos cercanos a la posicin central del cilindro), la
ecuacin 7.15 se reduce;
V1 ~ Vc1
De esta manera la matriz
0
0
A
0
0
1
C
M
4 e AP
VT
0
(7.26)
quedan conformadas de la siguiente manera:
0
AP
M
4 e KC
VT
0
0
0
4 e KQ
VT
n
94
0
0
0
Kv
(7.27)
Donde
es la frecuencia natural de la servo vlvula expresada en rad/s y
Kv
es la ganancia de retroalimentacin de voltaje.

Y de esta manera podemos concluir con el sistema de ecuaciones de estado que
sern nuestra base para la elaboracin de nuestro algoritmo de control. De la
ecuacin 7.10 tenemos;
x p
x
P
1
C
M
4 e AP
V1
0
0
0
xs
Y las matrices
D,
0
AP
M
4 e KC
V1
0
x
x
0
0
u
0
Kv
4 e KQ P
V1
xs
(7.28)
Las cuales son las salidas del sistema, son
respectivamente;
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
De esta manera nuestra salida seria posicin del cilindro
(7.29)
x,
la cual deber ser
derivada dos veces para obtener y graficar el comportamiento de la aceleracin

del sistema
95
7.3. MODELO EN SIMULINK PARA LA MESA SISMICA SEGN EL ALGORITMO DE

CONTROL FORMULADO POR SPENCER
En la tabla 9, se resumen las constantes del modelo y se encuentra el valor de

aquellas que pueden ser calculadas o propiedades fsicas
Tabla 10. Parmetros conocidos para el modelo matemtico del servo-actuador hidrulico. Fuente Autores del
Proyecto
Parmetro
Smbolo
Modulo de Bulk
Valor
Unidad
4.6 e 8
N/m
3000
Psi
9.81
m/s
25.16 e -4
PL
g
Ap
Presin de suministro
Gravedad
rea efectiva del
cilindro
Volumen total
Vt
37.74 e -5
Masa del modelo
Mm
0 - 1000
Kg
858
Kg/m
Densidad del fluido
Establecidos los parmetros del sistema se calcula la frecuencia natural del servo
actuador que corresponde a una servovlvula de 2 etapas con un actuador
hidrulico no diferencial:
4 AP
MVt
239
rad
s
38.0 Hz
(7.30)
Lo que indica que el sistema presenta un rgimen de resonancia alrededor de

este valor.
Es posible obtener informacin de la respuesta a la frecuencia del modelo
matemtico si se dan valores a las constantes desconocidas y si el sistema es
estimulado por una seal de frecuencia variable. Se desarroll un modelo en
Simulink como se muestra en la figura 37, porque su metodologa de diagrama de
bloques y lneas de flujo, permiten fcilmente solucionar sistema de ecuaciones
diferenciales de orden superior
y tambin porque es posible evaluar la
contribucin de cada componente en el comportamiento total del sistema.
96
Figura 36. Modelo matemtico del sistema servo hidrulico de la mesa ssmica desarrollado en Simulink. Fuente Autores del Proyecto
97
Se da un valor a las constantes desconocidas con el fin de correr el programa y

realizar un breve anlisis cualitativo de la respuesta del sistema (ver figura 38).
Figura 37. Respuesta a la frecuencia en magnitud y fase simulada con el modelo matemtico del sistema en
SIMULINK. Fuente Autores del Proyecto
Con unas cuantas iteraciones y variando las constantes desconocidas, es claro

que se manifiesta un rgimen de resonancia en el sistema como lo ensea el
diagrama de bode en magnitud. Despus de que ocurre la resonancia la curva se
atena rpidamente, lo que demuestra que la respuesta del sistema se reduce
hasta hacerse nula. Esto indica que para un determinado rango de frecuencias
cerca a al lmite de operacin del servo-actuador y su masa de prueba, se
percibir la vibracin ms severa, y esto deber evitarse con el fin de que el
equipo no sufra desajuste mecnico o averas.
En los diagramas de la figura 38, adems se puede observar que la frecuencia en

del pico en la regin de resonancia corresponde a un desfase de 90.
A medida que el coeficiente de amortiguacin viscosa se aumenta, la cresta de la
zona de resonancia se hace menos pronunciada.
98
7.4. ANALISIS DE REGISTROS SISMICOS
Para poder realizar este anlisis, se ha desarrollado durante esta tesis un

programa en Matlab, cuya finalidad principal es la de calcular los espectros
normalizados de la aceleracin de los registros ssmicos, siendo aquellos el
instrumento que se va utilizar para su comparacin con las normas ssmicas.
Figura 38. Diagrama de Flujo para el anlisis de registros ssmicos. Fuente Autores del Proyecto
Tal como se muestra en la Figura 38, en el diagrama de flujo se representa la

estructura bsica del algoritmo, en el cual cada elemento del programa tiene una
funcin especfica. A continuacin, se detallan los principales elementos del
programa:
99
Lectura de datos de la aceleracin de los ficheros originales. Hay que

sealar que este mdulo del programa se ha tenido que modificar, segn
cada uno de los formatos de la base de datos analizados.
Adecuacin de la seal. Una vez leda la seal, que suele estar definida por
el par de valores (ti, ai) o como una lista de puntos (ai) y t fijo, este mdulo
efecta operaciones para adecuar los datos al estudio y homogeneizar la
estructura de los acelerogramas procedentes de diferentes bases de datos.
Concretamente se efectan las siguientes operaciones: discretizacin a
paso fijo (si procede), de forma que se establece un nmero de puntos en
potencia de dos, ya que as se optimiza los procesados, particularmente a
lo que hace referencia a la transformada rpida de Fourier y su anlisis.
Clculo de la trasformada de Fourier de la seal original. (FFT).
Correccin de la lnea base por filtrado. Se ha usado un filtro Butterworth,
pasa bajos con frecuencia de corte definida de 20 Hz a partir del anlisis del
acelerograma en el dominio frecuencial.
Retorno del espectro de la seal filtrada al dominio del tiempo atraves de la
la transformada de Fourier inversa.
Una vez se cuenta con un registro ssmico al cual se le han filtrados ruidos de
altas frecuencias, este puede ser la seal de entrada para el algoritmo formulado
anteriormente con el fin de alimentar el sistema con una seal ssmica.
En la figura 39 se muestra el desarrollo de los anteriores pasos aplicado

registro ssmico del Centro, California 1940.
100
al
Figura 39. Graficas del anlisis ssmico del registro del Centro, California 1940. Fuente Autores del Proyecto
101
8. RESULTADOS Y VALIDACION DEL MODELO DE CONTROL
En el sistema de la mesa ssmica o servoactuador hidrulico, podemos distinguir

dos tipos de seales que son:
Seal de entrada: Es aquella que se enva al sistema en este caso la seal
creada y que el actuador debe
reproducir. (seal que se enva a la
servovlvula)
Seal de salida: Es la seal que nos indica como se est comportando el
servoactuador.(seal recogida del
sensor de posicin LVDT que se
encuentra dentro del cilindro). En la presente investigacin el sistema se ha

tomado como lazo abierto y las seales de salida solo sern ploteadas.
Figura 40. Seales del sistema (SISO). Fuente Autores del Proyecto
Las seales del sistema estn en el dominio del tiempo y deben ser manipuladas
matemticamente para llevarlas al dominio de la frecuencia. Aunque, para efecto
de identificacin las seales son muestreadas solo a tiempos discretos que
usualmente estn
igualmente distanciados en unidades de
tiempo.
En
consecuencia el problema del modelado es describir como estn relacionadas las

seales entre s.
Matemticamente se observa que la salida al instante t puede ser calculada como

una combinacin lineal de las entradas anteriores. Esta dependencia de lo que
sucedi anteriormente es lo que se entiende por dinmica. En consecuencia, el
102
problema de la identificacin de un sistema consiste en determinar los coeficientes

de cualquiera de las dos ecuaciones previas.
En el diseo de sistemas de control, la consideracin ms importante es un

modelo bien definido para la planta que se desea controlar. La razn es que todo
el diseo se basar en este modelo matemtico. Una forma de obtener este
modelo es el uso de valores numricos del proceso conocido como sistema de
identificacin.
Se realiz un anlisis detallado a cada uno de los registros descartando aquellos
cuya respuesta no corresponde a la realidad. En las pruebas se observ que el
rgimen de resonancia lo que es consecuente con el modelo matemtico, por tal
motivo un diagrama de bode que no presente esta tendencia no es til para la
validacin del modelo.
Los registros rechazados son producto de un posicionamiento errneo de la mesa,

amplitudes de excitacin muy bajas o altas y tiempo de incremento de la
frecuencia de la seal Chirp demasiado corto.
El resultado es un diagrama de bode experimental que representa en gran parte la

tendencia del modelo matemtico lineal e invariable en el tiempo desarrollado.
En la grfica de a figura 42 se
corresponde aproximadamente a
seala el punto de corte a
32 .6dB
38.7 Hz . En efecto es un resultado satisfactorio
al coincidir con la frecuencia natural del servomecanismo hidrulico calculada en

el captulo anterior y que equivala a
38.0 Hz
103
Figura 41. Diagrama de bode experimental de magnitud & frecuencia. Seal de estmulo 500 mV, de 0 a 100 Hz en 30 s,
con una masa total equivalente a 540 Kg. Fuente Autores del Proyecto
Figura 42. Diagrama de bode experimental de fase & frecuencia. Seal de estmulo 500 mV, de 0 a 100 Hz en 30 s, con
una masa total equivalente a 540 Kg. Fuente Autores del Proyecto
El punto de corte correspondiente a los
38.7 Hz.
90
de desfase entre las seales es de
Esto significa que a partir de este valor en la seal de entrada,
104
el
movimiento del actuador no corresponder fielmente a la instruccin de la

servovlvula hablando en trminos de un lazo de control abierto.
De igual manera se analizaron los estados experimentales cuando se aumenta la

masa del modelo hasta el lmite mximo de diseo que equivale a 1000 Kg. De
esta
Mt
manera
Mc Mm
se
analiz
el
comportamiento
cuando
la
540 1000 Kg como se ve en la grfica 44.
Figura 43. Diagrama de bode experimental de magnitud & frecuencia. Seal de estmulo 500 mV, de 0 a 100 Hz en 30 s,
con una masa total equivalente a 1540 Kg. Fuente Autores del Proyecto
Como se observa al aumentar la carga del sistema la frecuencia de corte lo cual

es consecuente con el planteamiento de la ecuacin 6.30. (figura 44 y 45). De
igual forma se conserva el desfase de
90 .
105
Figura 44. Diagrama de bode experimental de fase & frecuencia. Seal de estmulo 500 mV, de 0 a 100 Hz en 30 s, con
una masa total equivalente a 1540 Kg. Fuente Autores del Proyecto
Una vez los datos obtenidos de las grficas anteriores satisfacen la dinmica
planteada para el sistema se procede a exportar de la guide del SIT al workspace
de MATLAB y obtener el resultado de las matrices de coeficientes segn la
ecuacin 7.16 y de esta manera visualizar cada coeficiente con su valor numrico
que es solucin del sistema:
0
0
A
0
0
1
C
M
4 e AP
VT
0
0
AP
M
4 e KC
VT
0
0
0
4 e KQ
VT
0
0
0
0
1
0
0.0551 0.0000016
0.0623 0.00024
0
0
0
0
;B
2.47 e6
239
0
0
0
0.01
Los parmetros encontrados son consecuentes con las constantes asociadas en

las matrices de coeficientes de la ecuacin 7.28, lo que le da valides a sus
hiptesis en gran medida. Cabe destacar que pruebas de funcionamiento de lazo
106
cerrado de tal forma que el actuador permanezca en su posicin central, agrega

precisin en la obtencin del valor de estas constante y amplia, el ancho de banda
de la mesa ssmica.
107
9. CONCLUSIONES
Se dise la estructura de la plataforma ssmica para desplazar
una carga
mxima neta de 1500 Kg (Mesa y estructura de prueba) con una aceleracin de 2

g. y con una frecuencia natural de al menos 5 veces o superior a la frecuencia de
20 Hz de la componente en los registros histricos ssmicos, como lo muestran las
frecuencias modales obtenidas en el captulo 3. Dicha estructura presenta una alta
rigidez estructural.
Se disearon y seleccionaron todos los componentes hidrulicos y electro

hidrulicos para la mesa ssmica, para una capacidad portante (masa del modelo)
equivalente a 1000 Kg.
Se modelo matemticamente el sistema servohidrulico de la mesa ssmica,

identificando los parmetros fsicos que afectan la simulacin dinmica del modelo
lo cual permiti la validacin del modelo.
Se dise, el algoritmo de control de acuerdo al modelamiento matemtico y a la

funcin de transferencia propuesta por Spencer Jr., B.F., Yang, G. (1998), Esto
apoyado en las herramientas computacionales de MATLAB-SIMULINK.
Se dise, el algoritmo de control ANALISIS DE SEALES SISMICAS con el fin
de indicar los pasos para el procesamiento de datos obtenidos de los diferentes
centros procesadores de registros sismicos.
La presente investigacin provee el material necesario para la construccin de una

mesa ssmica, la cual facilitara la caracterizacin dinmica de equipos y
estructuras complejas bajo ambientes de carga dinmica permitiendo a su vez el
trabajo interdisciplinario de diferentes reas de la ingeniera como son; La
Ingeniera Estructural, Ingeniera de Sistemas y programacin e Ingeniera Civil
108
10. RECOMENDACIONES
Para la fabricacin de los diferentes elementos y montaje de los mismos, y de ms

equipos se debe tener un minucioso cuidado con la exactitud de las medidas
suministradas en el presente trabajo y las suministradas por los proveedores.
Para la construccin de la cimentacin de la mesa ssmica y el anlisis de su

interaccin con el edificio o locacin de instalacin, se debe contar con el
asesoramiento de un Ingeniero Civil o Ingeniero Estructural, el cual basado en las
Normas Colombianas de Sismo Resistencia NSR-10, dictamine y recomiende las
especificaciones para dicha cimentacin. Todo esto, con el fin de garantizar el
correcto funcionamiento de los equipos y la no transmisin de vibraciones los
diferentes escenarios que se encuentren alrededor de la mesa ssmica.
Se debe seguir realizando pruebas en lazo abierto para observar cmo se

comporta la seal del sistema con diferentes cargas sobre la mesa, puesto que el
sistema debe cambiar su comportamiento.
Con el modelo matemtico descrito es muy sencillo en futuros trabajos

implementar un sistema de control que aumente el rendimiento y ancho de banda
del sistema. El cual garantice una mayor exactitud en la reproduccin de registros
ssmicos y movimientos randomicos. Este deber contar con un mayor nmero de
sensores y equipos de toma y procesamiento de datos
Se debe tener en cuenta que los acumuladores instalados en el puerto de presin

y retorno de la servovlvula, son de vital importancia para el buen desempeo del
sistema hidrulico y de esta manera obtener una respuesta dinmica deseada del
sistema.
109
11. BIBLIOGRAFIA
Garett A. Sohl and James E. Bobrow. Experiments and Simulations on the

Nonlinear Control of a Hydraulic Servosystem. 1999
S.J. Dyke, B. Nepote and J.M. Caicedo. Earthquake Simulator Control by the
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Titulo A. Requisitos Generales de Diseo. TITULO C. Concreto Estructural.
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Moncarz. Theory and Application of Experimental Model Analysis in Earthquake

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Analytical Modeling and Experimental Identification of a Uniaxial
Seismic Simulator.
111
12. ANEXOS
12.1. ANEXO A. Actuador Hidrulico Modelo 244. MTS
112
12.2. ANEXO B. Servovlvula Modelo 256. MTS
113
12.3. ANEXO C. Cotizacin de Equipos para el Sistema Hidrulico.
114
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119
120
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122
12.4. ANEXO D. Catalogo Acumulador
123

Diseño, Modelamiento y Simulacion de Una Mesa Sismica Unidireccional Hidraulica

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DISEO, MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE UNA MESA SISMICA

JUAN CARLOS CLAVIJO CARTAGENA

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

DISEO, MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE UNA MESA SISMICA

JUAN CARLOS CLAVIJO CARTAGENA

Trabajo de grado para optar al titulo de

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Quiero dedicar este trabajo a mi familia, por acompaarme en cada

Juan Carlos Clavijo Cartagena

A mi familia por su apoyo y fortaleza para

A los profesores de la Escuela de Ingeniera Mecnica por ser nuestros mentores

A todas aquellas personas que de una u otra manera nos brindaron de su

DESCRIPCIN DEL PROYECTO ................................................................................... 22

IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA ........................................................................ 22

JUSTIFICACIN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA............................................ 23

OBJETIVOS DEL TRABAJO DE GRADO ................................................................. 24

1.3.1 OBJETIVOS GENERALES............................................................................................... 24

JUSTIFICACIN DE LA SOLUCIN ........................................................................ 25

MESAS SISMICAS ................................................................................................... 28

PRINCIPALES COMPONENTES DE UNA MESA SISMICA ......................................... 30

2.2.1. MASA DE REACCIN ..................................................................................................... 30

MESAS SISMICAS EN COLOMBIA ........................................................................... 34

SSMICO UNIVALLE ................................................................................... 34

2.3.2 SIMULADOR SSMICO UNIVERSIDAD DE LOS ANDES.............................................................. 35

3.2. MODELAMIENTO TEORICO ....................................................................................... 38

4.9. PARAMETRIZACION DE LA CIMENTACION REQUERIDA PARA LA MESA SISMICA...... 71

6. MODELAMIENTO DINAMICO Y SIMULACION DE LA MESA SISMICA........................... 84

Tabla 1. Caractersticas tcnicas de las mesas vibratorias a nivel mundial. ........................ 29

ANEXO A. ACTUADOR HIDRULICO MODELO 244. MTS

ANEXO B. SERVOVLVULA MODELO 256. MTS

DE EQUIPOS PARA EL SISTEMA HIDRULICO.

ANEXO D. CATALOGO ACUMULADOR

DISEO, MODELAMIENTO Y SIMULACIN

DE UNA MESA SISMICA

JUAN CARLOS CLAVIJO CARTAGENA

DESIGN, MODELING, AND SIMULATION OF A HYDRAULIC UNIDIRECTIONAL

JUAN CARLOS CLAVIJO CARTAGENA

Dentro de la ingeniera estructural y mecnica, encontramos gran cantidad de

La fatiga, presente en la mayora de equipos, causada por las cargas dinmicas y

Los fenmenos naturales como los terremotos, en ocasiones aumentan a niveles

El segundo captulo describe las generalidades de las mesas vibratorias,

En el tercer captulo, se presentara el modelamiento dinmico de las estructuras, a

En el cuarto captulo, se mostrara la seleccin de los componentes hidrulicos de

En los Captulos cinco y seis, se describe la caracterizacin del sistema hidrulico

En el captulo siete, se presentan los resultados obtenidos de los analisis del

1. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA

Uno de los fenmenos ms comunes dentro de la ingeniera, son las fallas

Fenmenos naturales impredecibles y catastrficos como los terremotos, siempre

rupturas en juntas, conexiones, marcos, vigas, sistemas de abrazadera, entre

La fatiga, presente en la mayora de equipos, causada por las cargas dinmicas,

Otro fenmeno influyente dentro de la ingeniera son las vibraciones mecnicas,

poseen una energa

As surge la necesidad de crear equipos y estructuras que soporten y amortigen

JUSTIFICACIN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA

Con este trabajo de grado se pretende continuar una lnea de investigacin

componentes, nos lleva a realizar el diseo, modelamiento y simulacin de una

OBJETIVOS DEL TRABAJO DE GRADO

1.3.1 Objetivos Generales

Continuando con la misin de la Universidad de atender y dar solucin a

el diseo de la estructura mecnica, el sistema hidrulico y

algoritmo de control de una mesa ssmica que reproduzca y traze las

comunidad universitaria de un material de investigacin y diseo que sirvan

Las investigaciones experimentales proveen medios alternos y extienden los