Control Avanzado

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
IE 0502 Proyecto Elctrico
Diseo de un control robusto carga frecuencia

con dispositivos FACTS
Por:
Rodolfo Rodrguez Aguilar
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Junio del 2006
Diseo de un control robusto carga frecuencia

con dispositivos FACTS
Por:
Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobado por el Tribunal:
_________________________________
Dr. Eddie Araya Padilla
Profesor Gua
_________________________________
Dr.Franklin Chinchilla Hidalgo
Profesor lector
_________________________________
Ing.Rebeca Snchez Moraga
Profesora lectora
ii
DEDICATORIA
Este trabajo esta dedicado a mis padres y al pueblo de Costa Rica.
iii
RECONOCIMIENTOS
Quisiera agradecer al siguiente grupo de personas por su valiosa ayuda la cual fue
indispensable en la realizacin de este proyecto
Hayde Aguilar Monge
Rodolfo Aguilar Murillo
Luisa Emrita Monge Barrientos
Marielos Aguilar Monge
Eddie Araya Padilla
Franklin Chinchilla Hidalgo
Rebeca Sanchez Moraga
Victor M. Alfaro
Jos M.Paez
Luis Diego Fernandez Gonzales
Piet Mondrian
Jos Rupainis Alvarado
Alexander Calder
Roy Len Cruz
Luis Guillermo Campos
Jos Antonio Chinchilla Agero
Jorge Rodrguez Calvo

Javier Richmor Lpez
George Smith Patton
Walter Rodrguez Villanueva
Tito Flavio Vespasiano
Gustavo Cheng
Eva Cheng
Rie Hikino
Chie Chishikawa
Noriko Shibata
Koji Kabuto
Huang Yuting
Erwin Rommel
Luis Agero Cantillo
Douglas MacArthur
iv
NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS..................................................................................vii
NDICE DE TABLAS.....................................................................................ix
NOMENCLATURA.........................................................................................x
RESUMEN.......................................................................................................xi
CAPTULO 1: Introduccin........................................................................... 1
1.1.Objetivos........................................................................................................................... 2
1.1.1Objetivo general...................................................................................................... 2
1.1.2Objetivos especficos.............................................................................................. 2
1.2Metodologa....................................................................................................................... 3
CAPTULO 2: Desarrollo terico...................................................................4

2.1 La relacin entre la potencia activa y la frecuencia.......................................................4
2.1.1Caractersticas de la desviacin de frecuencia...................................................... 5
2.2Modelado del sistema de control de la frecuencia ........................................................... 7
2.2.1Modelado del mecanismo de regulacin de velocidad .......................................... 7
2.2.2Modelado de la turbina ...........................................................................................9
2.2.3El estatismo........................................................................................................... 10
2.2.4El control automtico de la generacin: AGC...................................................... 11
2.2.5El rea de control.................................................................................................. 11
2.2.6Balance de potencia en un rea de control y modelado de su dinmica.............. 12
2.2.7Modelo del rea de control sin control integral de error de rea..........................17
2.2.8Modelo del rea de control con control integral de error de rea........................ 18
2.3Sistemas flexibles de transmisin en corriente alterna FACTS ......................................19
2.3.1Definicin de FACTS........................................................................................... 19
2.3.2Controladores FACTS tipo serie........................................................................... 20
2.3.3FACTS tipo serie como elementos de control dinmico de la potencia.............. 25
2.4Diseo de controladores con el mtodo de la matriz lineal de desigualdades LMI......28
2.4.1Sntesis de un controlador realimentado con el mtodo LMI.............................. 29
v
CAPTULO 3: Modelado de los sistemas de potencia de dos y cuatro

reas.................................................................................................................32
3.1Modelo del AGC en el sistema de dos reas....................................................................32
3.2Modelo del AGC en un sistema de cuatro reas.............................................................. 37
CAPTULO 4: Diseo y evaluacin del controlador FACTS para los

sistemas de dos y cuatro reas.......................................................................40
4.1Diseo del controlador para el sistema de 2 reas.......................................................... 41
4.1.1Controlador obtenido por el mtodo LMI para el sistema de 2 reas................. 43
4.2Evaluacin del controlador para el sistema de 2 reas................................................... 44
4.3Diseo del controlador para el sistema de 4 reas.......................................................... 54
4.3.1Controlador obtenido por el mtodo LMI para el sistema de 4 reas.................. 56
4.4Evaluacin del controlador para el sistema de 4 reas................................................... 57
CAPTULO 5: Anlisis de resultados ......................................................... 73

.........................................................................................................................75
CAPTULO 6: Conclusiones y recomendaciones........................................76
BIBLIOGRAFA............................................................................................78
APNDICES...................................................................................................81
APNDICE A.......................................................................................................................82
APNDICE B....................................................................................................................... 83
APNDICE C....................................................................................................................... 85
APNDICE D.......................................................................................................................86
APNDICE E....................................................................................................................... 88
APNDICE F........................................................................................................................91
vi
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Modelo de un regulador de frecuencia.............................................................. 8

Figura 2.2 rea de control sin control integral................................................................. 18
Figura 2.3 rea de control con control integral................................................................ 19
Figura 2.4 Compensador esttico sincrnico en serie SSSC tomado de [9].................... 21
Figura 2.5 Capacitor serie controlado por tiristor TCSC tomado de [9]..........................22
Figura 2.6 Capacitor serie conmutado por tiristor TSSC tomado de [9]...........................23
Figura 2.7 Reactor serie controlado por tiristor TCSR tomado de [9]..............................23
Figura 2.8 Reactor serie conmutado por tiristor TSSR tomado de [9].............................24
Figura 2.9 Sistema de dos mquinas sincrnicas con un FACTS Serie...........................25
Figura 2.10 Diagrama fasorial de un Sistema de dos mquinas sincrnicas con un
FACTS serie , tomado de [2]............................................................................................ 26
Figura 3.1 Diagrama del sistema de potencia de dos reas...............................................33
Figura 3.2 Desviacin de frecuencia del rea 1............................................................... 35
Figura 3.3 Desviacin de frecuencia del rea 2................................................................ 36
Figura 3.4 Diagrama del sistema de 4 reas con controlador FACTS, tomado de [1] .38
Figura 4.1 Desviacin de la frecuencia en el rea 1..........................................................44
Figura 4.2 Desviacin de la frecuencia en el rea 2..........................................................45
Figura 4.3 Desviacin de la potencia de intercambio entre el rea 1 y el rea 2............. 46
Figura 4.4 Aporte de potencia del controlador FACTS.................................................... 47
Figura 4.5 Diagrama del sistema completo con el controlador incluido...........................49
Figura 4.6 Diagrama de Bode del sistema de 2 reas sin controlador FACTS ............... 50
vii
Figura 4.7 Diagrama de Bode del sistema de 2 reas con controlador FACTS...............51
Figura 4.8 Desviacin de la frecuencia del rea 1.............................................................57
Figura 4.9 Desviacin de la frecuencia del rea 2............................................................58
Figura 4.10 Desviacin de la frecuencia del rea 3...........................................................59
Figura 4.11 Desviacin de la frecuencia del rea 4...........................................................60
Figura 4.12 Aporte de potencia del FACTS .....................................................................61
Figura 4.13 Diagrama completo del sistema 4 reas con el controlador y reguladores de
velocidad........................................................................................................................... 63
Figura 4.14 Diagrama de Bode del sistema de 4 reas sin controlador FACTS............... 65
Figura 4.15 Diagrama de Bode del sistema de 4 reas incluyendo el controlador FACTS
...........................................................................................................................................66
Figura 4.16 Desviacin de la frecuencia del rea 1 con el control propuesto en [1] ....... 67
Figura 4.17 Desviacin de la frecuencia del rea 2 con el control propuesto en [1] ....... 68
viii
NDICE DE TABLAS
Tabla 4.1 Autovalores del sistema de dos reas controlado y sin controlar.....................48
Tabla 4.2 Efecto en la desviacin de la frecuencia al aplicar el controlador FACTS en el
sistema de 2 reas..............................................................................................................52
Tabla 4.3 Variacin de los mrgenes de ganancia y fase al incluir el controlador FACTS
en el sistema de 2 reas..................................................................................................... 52
Tabla 4.4 Capacidad de modulacin de la potencia del FACTS instalado en el sistema de
2 reas................................................................................................................................53
Tabla 4.5 Autovalores del sistema de 4 reas controlado y sin controlar........................ 62
Tabla 4.6 Efecto en la desviacin de la frecuencia al aplicar el controlador FACTS en el
sistema de 4 reas..............................................................................................................69
Tabla 4.7 Variacin de los mrgenes de ganancia y fase al incluir el controlador FACT
en el sistema de 4 reas..................................................................................................... 70
Tabla 4.8 Capacidad de modulacin de la potencia del FACTS instalado en el sistema de
4 reas................................................................................................................................70
Tabla 4.9 Comparacin entre el controlador propuesto en [12] y el controlador obtenido
con el LMI para el sistema de 4 reas............................................................................. 71
Tabla 4.10 Resumen de resultados al aplicar el controlador obtenido por el mtodo LMI
...........................................................................................................................................72
ix
NOMENCLATURA
A matriz de estados del sistema
b vector de entradas del sistema
u entrada al sistema
velocidad angular
F (s ) Transformada de Laplace de la desviacin de la frecuencia
PC (s ) Transformada de Laplace del incremento en el de la potencia
PG (s ) Transformada de Laplace de la potencia entregada por la turbina

H i Inercia del sistema del rea isima
Di Variacin de la potencia demanda del rea i
Ri Regulacin de frecuencia del rea i
Bi Valor de sesgo , BIAS del rea i
f i Variacin de frecuencia del rea i

Penlace ,i Variacin de la potencia de intercambio del rea i
f o Frecuencia nominal del sistema de potencia
Tij Coeficiente de sincronizacin entre las reas i,j

j Desviacin angular entre fasores
V Magnitud de la tensin
X Lnea Reactancia de la lnea de transmisin
LMI Matriz lineal de desigualdades
FACTS Sistemas de transmisin flexible en corriente alterna
AGC Control automtico de la generacin
RESUMEN
En este trabajo se obtuvieron dos controladores FACTS tipo serie, para disminuir la
desviacin mxima de la frecuencia de un sistema de potencia ante variaciones rpidas de
carga , para un sistema de dos reas y para un sistema de cuatro reas ,la funcin de
transferencia de los controladores se obtuvo mediante la aplicacin del mtodo de la
matriz lineal de desigualdades (LMI), cuya solucin se realiz con las herramientas para
LMI de Matlab y las simulaciones se realizaron con la aplicacin Simulink.
xi
CAPTULO 1: Introduccin
En un sistema de potencia en corriente alterna la frecuencia es el indicador del
balance de potencia, a su vez, la frecuencia se ve afectada por la demanda de potencia
activa de las instalaciones de uso comercial, residencial e industrial. Bajo condiciones
normales de operacin en rgimen permanente la frecuencia permanece sin variar, puesto
que la frecuencia indica el balance de potencia, resulta indispensable mantener su valor
constante.
Hasta ahora, el sistema de regulacin de la frecuencia por excelencia, ha sido el
conjunto electromecnico que controla la apertura o cierre de vlvulas que regulan la
entrada de agua o la presin de vapor en las turbinas, sin embargo, la accin de estos
dispositivos de control electromecnicos, depende de elementos elctricos y mecnicos,
siendo estos ltimos los de menor velocidad de reaccin ante perturbaciones cuando se
comparan con los elementos elctricos.
Con el uso de los dispositivos FACTS (del ingls sistemas flexibles de transmisin
en corriente alterna) se ha logrado construir elementos de control que permiten regular el
flujo de potencia, lo cual ha permitido amortiguar
las oscilaciones de frecuencia
provocadas por cambios en la demanda de la carga.

La implementacin de los FACTS requiere el clculo de la funcin de transferencia
de su controlador, esta funcin de transferencia deber permitir amortiguar las oscilaciones
de frecuencia en un sistema de potencia sometido a variaciones de carga.
Existen varias maneras de obtener dicha funcin de transferencia, el mtodo de
13
LMI (matriz lineal de desigualdades) es una de ellas, este mtodo ha de ser utilizado para
obtener la funcin de transferencia de dos controladores, el primero ha de ser aplicado en
un sistema dos reas y el otro un sistema de 4 reas.
1.1.Objetivos
1.1.1
Objetivo general
Diseo de un control robusto carga frecuencia con dispositivos FACTS
1.1.2
Objetivos especficos
Analizar el problema del control carga frecuencia
Analizar los dispositivos FACTS en serie
Modelar el control carga frecuencia en variables de estado y funciones de
transferencia sin dispositivos FACTS para un sistema de dos reas y un sistema de
cuatro reas
Modelar el control carga frecuencia en variables de estado y funciones de
transferencia con dispositivos FACTS para un sistema de dos reas y un sistema
de cuatro reas
Disear un control robusto carga frecuencia mediante la matriz lineal de
desigualdades
Aplicar y analizar del control robusto a un sistema de dos reas , cuatro reas y al
sistema Centro Americano
14
1.2 Metodologa
Apartir de las ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes, se quiere obtener
un modelo lineal de la forma Ax + bu , para representar la dinmica entre la variacin de
carga y la desviacin de la frecuencia para un sistema de potencia de dos y de cuatro reas.
Una vez obtenido el modelo en variables de estado para ambos sistemas, se aplica
el mtodo de la matriz lineal de desigualdades, para el diseo de la funcin de transferencia
de un controlador FACTS, que amortigue las oscilaciones de frecuencia.La sntesis de este
controlador, se realizar haciendo uso de las herramientas de Matlab para resolver la
matriz lineal de desigualdades (LMI toolbox).
Finalmente,oseoanalizaroelodesempeoodelosistemaocontrolado,oanteoperturbaciones en la carga y la frecuencia, utilizando la aplicacin Simulink.
CAPTULO 2: Desarrollo terico

2.1 La relacin entre la potencia activa y la frecuencia
Segn [1,2], conservar el valor de la frecuencia del sistema elctrico dentro de

lmites preestablecidos, es un problema que esta relacionado directamente con el balance de
potencia activa en la red, adems, plantean que el problema de regular la frecuencia, es a su
vez, un problema de regulacin de la velocidad, debido a la relacin de proporcionalidad
entre la frecuencia de la red y la velocidad de giro de los generadores sincrnicos.
En [1,2] se plantea que en un sistema de potencia bajo condiciones normales de operacin,
los generadores se encuentran funcionando de manera sincrnica, por lo que, la frecuencia
de dicho sistema se mantiene sin variaciones, es decir constante.
Como el sistema de potencia anteriormente descrito es un sistema en corriente
alterna, segn [1] la energa no permanece almacenada en ningn sitio de la red elctrica,
por tanto se dice que "la tasa de potencia generada deber ser igual a la tasa de potencia
consumida" [1], lo que significa que la potencia generada es suficiente para satisfacer la
energa demandada por la carga y cubrir las prdidas en el sistema de transmisin, si esto
se logra la frecuencia permanece constante.
Sin embargo, si se observa la expresin:
P = T
(2.1)
se notar como la potencia depender de la velocidad angular y el par aplicado , la potencia

generada por las mquinas sincrnicas conectadas a un sistema en rgimen permanente,
16
depender del par aplicado por los promotores, si se ha de mantener la velocidad
constante .
Debido a que la potencia demandada por la carga no es constante, la potencia
generada por las mquinas sincrnicas , estar de igual manera variando, ya que deber
coincidir con la potencia demanda por la carga , no obstante , el balance no es instantneo,
lo cual implica la existencia de un exceso o dficit de potencia ,causando dos efectos a
saber:
a) Un efecto acelerador en el giro de la mquina sincrnica cuando la potencia
demandada por la carga disminuya
b) Un efecto de frenado del rotor, al aumentar la potencia demandada por la carga
La frecuencia de operacin aumentar debido a la aceleracin y se reducir debido a
la desaceleracin, pues, la velocidad es proporcional a la frecuencia del sistema.
Para comprender ms en detalle estas ideas, a
continuacin, se presentan las
caractersticas de la desviacin de la frecuencia.
2.1.1
Caractersticas de la desviacin de frecuencia
Segn [1], la frecuencia de un sistema de potencia se desva de su valor de consigna,

debido a que existe una falta de balance entre la potencia generada y la potencia demandada
por la carga. En [3] se plantea que dicha desviacin de la frecuencia es un fenmeno que
puede manifestarse de dos maneras a saber:
17
a. Como una oscilacin transitoria cuyo tiempo de manifestacin es de menos un
minuto
b. Como fenmeno de largo alcance , cuya escala de tiempo es del orden de los
minutos
Segn [4], la variacin de frecuencia de potencia no posee contenido en el espectro
pero mantiene una duracin menor a 10 segundos.
Las variaciones rpidas de frecuencia son debidas a corto circuitos, salidas de las
estaciones de generacin o por conexiones de grandes cargas al sistema; mientras que, los
transitorios de largo alcance son debidos a operaciones de conmutacin en el sistema de
potencia y por variaciones constantes en la carga conectada.
Segn [5], las oscilaciones de frecuencia de largo alcance tienen como medida de
contingencia el control primario, es decir, el sistema constituido por el regulador de
velocidad , mientras que las desviaciones rpidas de frecuencia, se utiliza el control
secundario por el AGC.
En [5], se plantea
que el control primario es aquel control que utiliza los
reguladores de entrada de potencia de los generadores y los dispositivos que permiten

cambiar las caractersticas de la lnea de transmisin.
En este trabajo, se propone hacer uso de un controlador FACTS tipo serie que
permita regular de manera automtica el flujo de potencia a travs de lnea, este controlador
FACTS ser utilizado para amortiguar las oscilaciones rpidas de la frecuencia en el orden
de menos de un minuto de duracin.
18
Posteriormente, se explicarn las caractersticas de las dos maneras (AGC y
FACTS) de amortiguar las oscilaciones de frecuencia, adems se plantearan los modelos
de los elementos que participan en la regulacin de la frecuencia.
2.2 Modelado del sistema de control de la frecuencia

2.2.1
Modelado del mecanismo de regulacin de velocidad
En [1], se plantea que, el mecanismo de control de la velocidad, es el encargado de

regular
la velocidad de un generador y lo hace controlando la entrada de vapor,
combustible o agua a la turbina, con lo cual manipula la cantidad de potencia entregada por
la turbina. Este mecanismo al regular la velocidad del generador, mantiene la frecuencia del
sistema elctrico en un valor constante.
Este mecanismo, est
compuesto por elementos hidrulicos cuyos tiempos de
respuesta son mayores que los elementos elctricos.En la figura 2.1 tomado de [1], se
presenta el diagrama general de mecanismo encargado de controlar la potencia.
19
Figura 2.1 Modelo de un regulador de frecuencia
dnde:
F (s ) : es la desviacin de la frecuencia de su valor nominal de 60 Hz

PC (s ) : representa un comando de incremento en la potencia
PG (s ) : constituye un aumento en la potencia entregada por la turbina
En la figura 2.1 aparecen las funciones de transferencia de los componentes bsicos del
mecanismo de control de potencia, los cuales son:
a) Un mecanismo de control de velocidad o gobernador caracterizado por un modelo
de primer orden , donde la constante Tg es menos que 100 ms segn [1]
b) El estatismo, el cual es el inverso de la regulacin de velocidad R
20
c) Un bloque representando la respuesta dinmica de la turbina (en la figura 2.1
aparece el modelo para una turbina sin recalentamiento).
A continuacin se presenta una definicin de estatismo y se plantean varios mtodos
de modelado para los tipos de turbinas .
2.2.2
Modelado de la turbina
El comportamiento dinmico de la turbina depende de su construccin, segn [1]

pueden utilizarse los siguientes modelos para estudiar los primeros 20 segundos de su
dinmica.
El primer modelo es de primer orden y puede utilizarse para representar turbinas de
vapor sin recalentamiento es de la forma:
GT ( s ) =
KT
1 + sTT
(2.2)
El segundo modelo es de orden superior y corresponde a turbinas de vapor con

recalentamiento:
GT ( s ) =
K T (1 + sK r Tr )
(1 + sTT )(1 + sTr )
(2.3)
Para el modelado de las turbinas hidrulicas, el modelo lineal es:

GT ( s ) = K T
1 sTT
1 + sTT
(2.4)
21
2.2.3
El estatismo
De la figura 2.1, aparece el valor denotado como R.Este valor segn [1] es la
regulacin de velocidad, es una cantidad de realimentacin y viene a significar la relacin

de variacin de la frecuencia con respecto la variacin de la potencia demanda a la salida de
un generador.En rgimen permanente, el estatismo est dado por la siguiente expresin:
R=
f esttica
[Hz/MW]
PG ,esttico
(2.5)
Este valor posee unidades de ciclos por segundo por megawatt , adems estas
variaciones estn dadas en los valores estticos de la frecuencia y la potencia .
El R o estatismo, representa cuanto cambia la velocidad de un generador ,al tratar
de variar su potencia de salida .Segn [1], R tiene una funcin amortiguadora de las
oscilaciones de la velocidad y por lo tanto de la frecuencia del sistema de potencia. Altos
valores de R implicaran una incapacidad para mantener la velocidad constante y de manera
contraria, bajos valores de R expresarn la capacidad de amortiguar los cambios en la
frecuencia.
El valor R puede caracterizar tanto a una unidad generadora as como a un conjunto
de mquinas. A continuacin se presenta el control automtico de la generacin y como
intervienen en su dinmica el regulador de velocidad , el estatismo y las caractersticas de
la turbina .
22
2.2.4
El control automtico de la generacin: AGC

En un sistema interconectado, segn [6], el control de la potencia, se lleva a cabo
por medio de un regulador central de manera que cada subsistema o rea de control
conserve su valor de frecuencia constante.Adems, mantiene el intercambio de potencia
entre reas en los valores programados.
Esto se logra mediante el ajuste de la potencia de salida de las turbinas de un rea de
control, lo cual se hace aumentando o disminuyendo el valor de la potencia de referencia
en los reguladores de velocidad de los generadores.
A continuacin se presenta el concepto de rea de control, su modelo dinmico y el
sistema de control integral del rea.
2.2.5
El rea de control
El concepto del rea de control segn [1], viene a significar una seccin de un
sistema de potencia (un subsistema), en la cual, los generadores estn en la condicin de

coherencia, lo cual significa que las perturbaciones en la frecuencia medidas en sus barras
son de igual magnitud.
La regulacin de la frecuencia, en el rea de control, es realizada por un esfuerzo
colectivo, el cual consiste en la coordinacin de la potencia entregada por los generadores
que pertenecen a un rea de control.
Los parmetros que caracterizan un rea de control son:
23
H: constante de inercia del sistema medida en segundos
D: PD f variacin de la potencia demanda respecto de la frecuencia en Hz/MW
Tg: Constante de tiempo del regulador de velocidad en segundos
R: Regulacin de frecuencia o estatismo en Hz/MW
B: Factor de sesgo (BIAS) en MW/Hz
El Factor de sesgo, denotado como B, segn [6], representa el cambio en la
generacin que debe ser forzado en el rea de control para poder compensar la desviacin
de frecuencia debida al desequilibrio entre la potencia generada y consumida , el factor
BIAS no es esttico , es un valor dinmico que depende del punto de operacin del sistema.
Las variables que caracterizan al rea de control son : f i , Penlace ,i , PGi , PCi y
PLi .
A continuacin se explicara el balance de potencia en un rea de control y se
definirn los parmetros y variables del rea de control
2.2.6
Balance de potencia en un rea de control y modelado de su dinmica
En un sistema elctrico, la potencia generada es igual a la potencia consumida ms

las prdidas de transmisin , segn [1,6] , cuando en un sistema de n reas de control el
rea de control i-sima sufre un aumento en la carga de potencia activa PL ,i , el rea i
24
aumenta su salida de potencia generada PG ,i de manera que la generacin iguale a la
demanda ,esto se logra debido a la accin de los reguladores de velocidad de las turbinas .
En [1], se plantea que existe una diferencia de potencia generada y consumida, la
cual esta dada por:
PGi PLi
(2.6)
sta diferencia existe, debido a que el PGi no alcanza a PLi de forma instantnea.
El exceso de potencia dado por (2.6),
ha de ser asimilado por el sistema de
potencia, segn [1] en tres formas:

a. Mediante el uso de la energa cintica total del rea de control i Wcintica ,i
b. Aumentando del consumo de la carga
c. Incrementando la potencia exportada a travs de las lneas de enlace
Con respecto al uso de la energa cintica total, del rea de control
i-sima,
denominada Wcintica ,i , primero es necesario establecer que se encuentra almacenada en las

masas rodantes, segn [6], el desbalance de potencia se trata de compensar inicialmente,
extrayendo la energa almacenada en la inercia del sistema, lo cual provoca una
disminucin de la velocidad y por lo tanto de la frecuencia. Este mecanismo de balance
viene a ser modelado por la siguiente expresin:
d
(Wcintica ,i )
dt
(2.7)
esta expresin puede aparecer de dos maneras, la primera forma segn [1] es equivalente a:
25
2H i d
fi
f o dt
(2.8)
donde , el valor H i representa segn [6] el nmero de segundos que le tomara a un

generador entregar en forma de energa elctrica, una cantidad igual a la energa cintica
almacenada en la masa rodante, cuando el generador opera en su potencia aparente nominal
[6] y sus valores tpicos estn entre 2 y 8 segundos segn [1] . H i
se obtiene con el
cociente de la energa cintica del isima rea y la potencia total del rea de control , es
decir :
o
Wcintica
,i
(2.9)
Pri
La segunda manera en que (2.7) se expresa es:
Mi
d
( fi )
dt
(2.10)
Donde
Mi =
con f o
2H i
fo
(2.11)
la frecuencia nominal y M i el coeficiente de inercia con unidades de
segundos.El aumento del consumo de la carga, es representado por la siguiente expresin:
Di = PL
(2.12)
Esta expresin modela el efecto de la variacin de la frecuencia sobre la carga neta
26
llevada por el sistema, es decir, es el factor de sensibilidad de la carga ante las variaciones
de frecuencia. Dicho factor Di , se debe a que la carga de un sistema de potencia, es
dominada por motores cuya operacin depende de la frecuencia del sistema segn [7].
El ltimo mecanismo mediante el cual, el sistema de potencia asimila el exceso de
potencia dado por (2.6), es a travs del incremento de la potencia exportada a travs de las
lneas de enlace segn [1,6,7], esto se representa con Penlace ,i , la cual expresa el
incremento de la potencia activa total exportada por el rea i-sima.
La potencia activa exportada a travs de las lneas de transmisin que conectan el
rea i hacia un rea j est dada por:
Penlace,i = Tij ( i j )
(2.13)
donde Tij es el coeficiente de sincronizacin (tambin denominado coeficiente de rigidez

de la lnea de enlace) y est dado por
Tij = Pmax,ij cos(
donde
(2.14)
son los ngulos de fase de la tensin en los extremos de las lneas
de enlace , Pmax,ij es la capacidad de transmisin esttica de la lnea y i y
son los
incrementos en los ngulos.
Este flujo de potencia se tomar positivo si sale del rea i al rea j, lo cual ser
27
consecuencia de que i >
Tomando la dependencia de
con f i
,segn [1] causa que la expresin
(2.13) tome la siguiente forma:
Penlace ,ij = 2 Tij ( f i dt f j dt )
(2.15)
La expresin (2.13) puede aplicarse para analizar intercambios de potencia entre

varias reas, siempre y cuando se tenga en cuenta la magnitud de
para establecer la
direccin del flujo de potencia.

La dinmica anterior para la i-sima rea se expresa en la siguiente ecuacin:
PGi PLi = M i
d
( f i ) + Di f i + Penlace ,i
dt
(2.16)
donde las variables estn normalizadas con respecto a los MegaWatts totales nominales del
rea Pri .
Tomando la transforma de Laplace de (2.16) y con condiciones iniciales iguales a
cero, se tiene que :
PGi ( s ) PLi ( s ) = M i s f i ( s ) + Di f i ( s ) + Penlace ,i ( s )
(2.17)
y si se supone al rea i exportando potencia al rea j , Penlace ,i ( s ) ser :
Penclace ,i ( s ) =
2
Tij ( f i f j )
s
(2.18)
La ecuacin (2.17) representa la dinmica del balance de potencia del rea de
28
control, sin embargo, para completar el modelo del rea de control es necesario incluir la
accin del regulador de velocidad. Adems, segn [1] se mejora la regulacin de frecuencia
agregando un control integral con el fin de llevar a cero el error permanente del sistema
[1,8].
A continuacin se presentaran dos modelos para n reas de control, el modelo sin
control integral y el modelo con control integral.
2.2.7
Modelo del rea de control sin control integral de error de rea
Una vez establecida la representacin del balance de potencia del rea de control, es
posible acoplar el mecanismo de regulacin presentado en la figura 2.1 y as se obtiene el
modelo del rea de control. En la figura 2.2 se muestra el modelo para una i-sima, rea, en
este modelo no se esta incluyendo la accin integral por lo que segn de [1,8], este sistema
posee error permanente en la frecuencia.
Si fuese necesario representar sistemas de ms reas solo se requiere conectar
varios de los diagramas de la figura 2.2.
29
Figura 2.2 rea de control sin control integral
2.2.8
Modelo del rea de control con control integral de error de rea
En la figura 2.4 se presenta el modelo para una i-sima rea de control, incluyendo
un controlador integral por lo que segn de [1,8], este sistema no posee error permanente
en la frecuencia. Lo cual se logra debido a que el control integral disminuye el error del
rea , el cual es la diferencia que existe entre la potencia generada que debe ser forzada en
el rea de control (en la cual participa el valor de sesgo B) y la potencia de intercambio
Penlace ,i , esta seal de error es integrada y sumada al estatismo, de manera que permite al
rea de control balancear la potencia y eliminar la desviacin de la frecuencia .
30
Figura 2.3 rea de control con control integral
2.3 Sistemas flexibles de transmisin en corriente alterna FACTS

2.3.1
Definicin de FACTS
Segn [9] los sistemas flexibles de transporte en corriente alterna, conocidos como
FACTS (por sus siglas en ingls Flexible AC Transmission Systems ), son sistemas para
transmitir corriente alterna, los cuales hacen uso de elementos de electrnica de potencia
(tiristores) y dispositivos estticos (capacitores o reactores) con el fin de controlar la
capacidad de transmisin de potencia. Son flexibles porque poseen la cualidad de
manipular el sistema de transmisin de potencia y as cambiar las condiciones de operacin
del mismo, mientras conservan
mrgenes de estabilidad transitoria y en rgimen
31
permanente.
Los FACTS han sido incorporados en los sistemas control de potencia dando
origen a los
Controladores
FACTS , los cuales permiten manipular uno o varios
parmetros de los sistemas de transmisin en corriente alterna haciendo uso de elementos

estticos y dispositivos de estado slido.
Los tipos de controladores FACTS segn [9,10,11] pueden ser clasificados segn su
esquema de conexin en el sistema, los tipos de controladores
son: serie, paralelo,
combinacin serie-serie y combinacin serie-paralelo.

En este trabajo se enfoca en el uso de los FACTS tipo serie para el amortiguamiento
de oscilaciones rpidas de frecuencia.
2.3.2
Controladores FACTS tipo serie
Los controladores FACTS tipo serie pueden ser una impedancia variable o una
fuente de tensin que trabaja a la frecuencia fundamental del sistema y/o una combinacin
de frecuencias armnicas segn [9,10,11]. En [9], se plantea que todos los controladores
tipo serie inyectan una tensin en serie, ya que, cualquier impedancia en serie en una lnea
de transmisin significar una cada de tensin.
Los controladores FACTS tipo series segn [9,10] son:
a. El Compensador esttico sincrnico en serie, cuyas siglas en ingls son
SSSC (Synchronous Static Series Capacitor)
32
b. El Capacitor serie controlado por tiristor, cuyas siglas en ingls son TCSC
( Thyristor Controlled Series Capacitor )
c. El Capacitor serie conmutado por tiristor, cuyas siglas en ingls son TSSC
(Thyristor Switched Series Capacitor)
d. Reactor serie controlado por tiristor, cuyas siglas en ingls son TCSR
(Thyristor Controlled Series Reactor)
e. Reactor serie conmutado por tiristor , cuyas siglas en ingls son TSSR
(Thyristor Switched Series Reactor)
A continuacin se da una breve descripcin de sus caractersticas principales.
a. Compensador esttico sincrnico en serie SSSC
Este compensador es un elemento de conexin en serie con la lnea de transmisin,

que produce una tensin en cuadratura de la corriente con respecto a lnea y no depende de
ella para su control, es decir, tiene la capacidad de producir y regular una cada de tensin
reactiva la cual permite controlar el flujo de potencia segn [9] a travs de la lnea. Su
esquema bsico se muestra en la figura 2.4.
Figura 2.4 Compensador esttico sincrnico en serie SSSC tomado de [9]
33
b. Capacitor serie controlado por tiristor TCSC
Es una reactancia capacitiva, la cual, esta constituida por un banco de capacitores

conectados en paralelo con un reactor controlado por un tiristor , lo cual permite crear una
reactancia capacitiva cuyo magnitud vara en forma continua .
Segn [9], tiende a ser una alternativa al SSSC y tiene la capacidad de limitar la
corriente de falla .Su esquema bsico se muestra en la figura 2.5.
Figura 2.5 Capacitor serie controlado por tiristor TCSC tomado de [9]
c. Capacitor serie conmutado por tiristor TSSC
Las figura 2.6 presenta el compensador que esta constituido por un banco de
capacitores, cuya operacin depende de un reactor controlado por tiristor.Este tipo de
compensador en serie , permite nicamente cambios tipo escaln
de la reactancia
capacitiva en la lnea , por tanto no tiene control continuo de su reactancia como lo posee
el TCSC.
34
Figura 2.6 Capacitor serie conmutado por tiristor TSSC tomado de [9]
d. Reactor serie controlado por tiristor TCSR
En la figura 2.7 aparece el reactor serie controlado por tiristor , esta constituido por,
un banco de capacitores cuya operacin depende de un reactor controlado por tiristor, de
manera que pueda producir variaciones continuas de la reactancia inductiva en la lnea.
Figura 2.7 Reactor serie controlado por tiristor TCSR tomado de [9]
35
e. Reactor serie conmutado por tiristor TSSR
El reactor serie conmutado por tiristor ,est constituido por un banco de capacitores
cuya operacin depende de un reactor controlado por tiristor, de manera que pueda
producir variaciones tipo escaln de la reactancia inductiva en la lnea .En la figura 2.8 se
puede ver su representacin esquemtica.
Figura 2.8 Reactor serie conmutado por tiristor TSSR tomado de [9]
En los FACTS tipo serie, si la tensin est en cuadratura de fase con la corriente, el
controlador serie solo proveer o consumir potencia reactiva.
A continuacin se presenta el mecanismo mediante el cual, los FACTS tipo serie
son utilizados como elementos de control dinmico del potencia.
36
2.3.3
FACTS tipo serie como elementos de control dinmico de la potencia
Sea un sistema de potencia como el de la figura 2.9, compuesto por dos mquinas
sincrnicas conectadas a travs de una lnea de transmisin representada por una reactancia
y con un FACT tipo serie conectado.
Figura 2.9 Sistema de dos mquinas sincrnicas con un FACTS Serie
Si el controlador FACTS no esta actuando en el sistema, la potencia transmitida

est dada por la siguiente expresin:
V1V2
sen( )
X Lnea
donde:
V1 Magnitud de la tensin en los terminales del generador 1
V2 Magnitud de la tensin en los terminales del generador 2
(2.19)
37
X Lnea Reactancia de la lnea de transmisin que conecta
La separacin angular de los fasores V1 y V2
Por otro lado,si ahora en dicho sistema se incluye
la accin del controlador
FACTS tipo serie ,el diagrama fasorial mostrado en la figura 2.10 ser el correspondiente
al sistema mencionado.
Figura 2.10 Diagrama fasorial de un Sistema de dos mquinas sincrnicas con un

FACTS serie , tomado de [2]
La figura 2.10 muestra como la tensin del FACTS, VC permite manipular el flujo
de corriente a travs de la lnea de transmisin y permite transmitir potencia con menor
ngulo manteniendo las magnitudes V1 y V2 .
La tensin del controlador FACT VC regular el flujo de potencia activa a travs
de la lnea de transmisin y esta tensin VC podr crearse de dos formas, segn [9,10,11]:
38
a) Alterando la reactancia de la lnea de transmisin X Lnea
b) Inyectando una fuente de tensin en serie con la lnea de transmisin.
Mediante el uso de FACTS es posible lograr el manejo del flujo de potencia en la
lnea de transmisin de la siguiente manera segn [9,10,11]:
Controlando la potencia mediante a variacin de la impedancia de la lnea

con un TCSC
Manipulando el ngulo de fase en la lnea, con el uso de un regulador de

fase (Thyristor Controlled Phase Angle Regulators)
Alterando la cada de tensin en la lnea con la inclusin de una fuente de

tensin sincrnica con un SSSC
En [10], se establece un listado de los FACTS y las funciones que pueden llevar a
cabo. En el apndice A, se plantea como los FACTS: SSSC, TCPST, TCSC, TSSC y el
UPFC pueden regular el flujo de potencia .
En [12] propone el uso del SSSC como dispositivo de control dinmico del flujo
de potencia para amortiguar oscilaciones rpidas de la frecuencia en un sistema
interconectado. Sin embargo como se plante en la seccin 2.4, existen otros controladores
FACTS serie adems del SSSC que son capaces de controlar de manera dinmica el flujo
de potencia como lo son el TCSC y el TSSC .Sin embargo el TCSC por no producir
variaciones de reactancia capacitiva escalonadas (como el TSSC ) resulta la opcin que
sigue al uso del SSSC tal y como se plantea en [ 9].
39
2.4 Diseo de controladores con el mtodo de la matriz lineal de

desigualdades LMI
El mtodo conocido como LMI (matriz lineal de desigualdades) segn [13] tiene las
siguientes caractersticas que lo hacen atractivo para controlar un FACTS:
Las restricciones de diseo como restricciones en repuesta temporal y las

normas H H 2 (entre otras) pueden escribirse en LMI
Existen mtodos de solucin de LMI, los cuales permiten resolver problemas

de optimizacin con gran exactitud.
El mtodo consiste en escribir especificaciones de diseo para un controlador, de

manera que se pueda plantear la ecuacin algebraica de Ricatti y se busque su solucin con
una funcin que permita cumplir con las especificaciones de diseo.
A continuacin se presentan los pasos para formular las matrices de desigualdades,
segn [2]. Estas se resolvern haciendo uso del Toolbox
MATLAB [13].
para LMI
que incorpora
40
2.4.1
Sntesis de un controlador realimentado con el mtodo LMI
De [2,14] el mtodo para aplicar el LMI en la sntesis de un controlador ser el

siguiente:
1. Obtngase un modelo para representar un regulador generalizado el cual tendr la
forma:

X A
z1 C
z = 0
2
y C

0 B X
I 0
w
0 I
I 0 u
(2.20)
2. Obtngase el primer conjunto de LMI el cual buscar minimizar la respuesta al

impulso (norma H 2 ) o rechazo a perturbaciones (norma H
en la respuesta de lazo
cerrado de un regulador). Las LMI obtenidas dependern de la norma a utilizar. Si es la

norma H se usarn las desigualdades (2.21) ,[15] y si es la norma H 2 se usaran las
desigualdades (2.22) [15]:
41
(2.21)
(2.22)
3. Descrbase una regin en el plano complejo s donde han de posicionarse los polos
de lazo cerrado del sistema, dado por la ecuacin (2.20).En el caso de una regin cnica
con ngulo interno , la regin determinada estar en la forma de la desigualdad (2.23) .
(2.23)
En [2, 13, 14,15] se explica que para obtener un controlador que posicione los
polos de lazo cerrado en una regin especificada y a su vez atendiendo a alguna otra
especificacin es necesario que la solucin X de las LMI anteriores sa la misma para cada
42
una de ellas.
Para lograr lo anterior, es necesario realizar un cambio de variable mediante una
transformacin lineal , de manera que las desigualdades se vuelvan lineales. En el apndice
B se indica la transformacin requerida.
Una vez realizada la transformacin de las ecuaciones, y resueltas las LMI, en [2]
se plantea el conjunto de ecuaciones matriciales necesarias para realizar la sntesis del
controlador, cuyo modelo en variables de estado ser de la forma:
X K AK B K X K
(2.24)
U = C
0 y K
K
En el apndice C, se presentan las ecuaciones necesarias para obtener el
controlador requerido.
43
CAPTULO 3: Modelado de los sistemas de potencia de dos y

cuatro reas
3.1 Modelo del AGC en el sistema de dos reas
A continuacin se presenta el diagrama de bloques y las ecuaciones que representan

al sistema de dos reas, para el cual se ha de disear el primer controlador. El modelo est
linearizado alrededor de un punto de operacin y los valores de las constantes de este
sistema se toman de [16] y aparecen en el apndice D.
El diagrama se construye haciendo uso de las ecuaciones (2.17), (2.18) y el
diagrama de la figura 2.3.Debe considerarse el signo de la potencia que intercambian las
reas, para lo cual se supondr que el aporte de potencia tiene signo negativo para el rea 1
(rea exportadora) y signo positivo para el rea 2 (rea importadora).
Segn [12] y [16] es posible para el diseo del controlador FACTS no incluir en el
modelo el sistema de regulacin de velocidad, esto debido a que la accin del controlador
FACTS consistir en amortiguar
variaciones de largo alcance.
los transitorios rpidos de la frecuencia y no las
44
En la figura 3.1 aparece el diagrama de bloques del sistema de dos reas, no se

considera el sistema de regulacin de velocidad, debido a que no intervienen en los
cambios rpidos de frecuencia.
En el diagrama se incluye el modelo de primer orden del controlador FACTS y el
bloque k representa la funcin del controlador que se obtendr con el mtodo de LMI.
Figura 3.1 Diagrama del sistema de potencia de dos reas
45
A partir del diagrama de bloques de la figura 3.1, se obtienen las ecuaciones de
estado para el sistema de dos reas sin incluir la dinmica del FACT. El sistema de la
figura 3.1 ser el sistema al cual se aplicar el mtodo de LMI para encontrar un
controlador
que reduzca la desviacin mxima de la frecuencia.
f 1 D1 / M 1
P = 2 T
12
T 12
f 2
0
1/ M 1
0
a12 / M 2
1 / M 1 f1 1 / M 1
2 T12 PT 12 +
0 PFact
D2 / M 2 f 2 a12 / M 2
(3.1)
Los valores de las constantes del sistema de dos reas se presentan en el apndice D
y posteriormente con este sistema se diseara el controlador FACTS mediante el uso del
mtodo de LMI.
46
Figura 3.2 Desviacin de frecuencia del rea 1
En la figura 3.2 se puede ver la respuesta de la frecuencia del rea 1 escaln de 4

MW en la potencia demandada en el rea 1, el escaln es de 4 MW (0.01pu sobre la base
de 4000 MW) .El valor mximo de la desviacin de frecuencia en el rea 1 es 0.05 Hz , es
debido a la existencia de autovalores complejos los cuales provocan las oscilaciones rpidas
de frecuencia que no pueden ser amortiguadas lo suficiente por el sistema regulador de
velocidad segn [12] .
47
Figura 3.3 Desviacin de frecuencia del rea 2

Se puede ver en la figura 3.3 como la desviacin de la frecuencia del rea 2
no
supera los 0.02Hz ,es oscilatoria debido a al existencia de autovalores complejos pero son
mejor amortiguados debido a al capacidad del rea 2.
48
3.2 Modelo del AGC en un sistema de cuatro reas
En la figura 3.4 se presenta el diagrama de bloques del sistema de 4 reas, que se

construye mediante las ecuaciones (2.17), (2.18) y el diagrama de la figura 2.4.En la figura
3.4 , se tomaron las siguientes direcciones de la potencia de intercambio entre reas : del
rea 1 al rea 3 , desde el rea 2 al rea 3 , del rea 2 al rea 1 y por ltimo del rea 4 al
rea 3.
Los componentes del sistema de regulacin de velocidad no se consideraron debido
a que no intervienen en los cambios rpidos de frecuencia.
En la figura 3.4 se presenta el diagrama del sistema de potencia de cuatro reas, el
cual incluye el modelo de primer orden del controlador FACT
y el bloque
K (s )
representa la funcin del controlador que se obtendr con el mtodo de LMI. El controlador
K (s )
ser conectado entre el rea 1y 2 debido a que el regulador de velocidad del rea 1
no posee la suficiente capacidad para controlar la frecuencia [12], los valores de las
constantes se indican en el apndice D.
49
Figura 3.4 Diagrama del sistema de 4 reas con controlador FACTS, tomado de [1]
50
Con el diagrama de bloques de la figura 3.4 , se obtienen las ecuaciones de estado
para el sistema de 4 reas.
f1 D1 / M 1 aS12 0
P 2 T 0 2 T
12
12
T 12
f 2 0 1 / M 2 D2 / M 2
P =
0 0 2 T23
T 23
0 aS 52 0
f3
P
0 0 0
T 34
0 0 0
f 4
aS 14
0 0
0 0 0
a23 / M 2 0 0
0 2 T23 0
aS 54
D3 / M 3
0 2 T34
f1 a12 / M 1
P 0
0
T 12
f2 1 / M 2
0
P + 0 P
0
T 23
FACT
0
f3 0
2 T34 PT 34 0
D4 / M 4 f 4 0
0
a34 / M 3
0
0 0 1/ M4
(3.2)
Los valores de las constantes del sistema de 4 reas se presentan en el apndice D,

este sistema ser al cual se aplicar el mtodo de LMI para encontrar un controlador
K (s ) ,
que reduzca la desviacin mxima de la frecuencia. .
A continuacin se proceder a obtener el controlador requerido para disminuir la

desviacin mxima de la frecuencia en los sistemas de 2 y 4 reas mediante el mtodo de
LMI.
51
CAPTULO 4: Diseo y evaluacin del controlador FACTS

para los sistemas de dos y cuatro reas
En este captulo, para los sistemas de 2 y 4 reas se disear un controlador FACTS,

se usar como entrada la desviacin de frecuencia, cuando aparezca un cambio rpido en la
potencia demandada. Los datos del FACTS a utilizar (el cual es un SSSC) son los dados en
[12] y [16].La escogencia del rea cuyas oscilaciones de frecuencia
han de ser
amortiguadas, depende de establecer en cual rea de control la desviacin de la frecuencia

es de mayor magnitud cuando recibe un cambio de carga tipo escaln, esta rea se
denomina como el rea 1 en los sistemas de dos y cuatro reas. El FACTS se conectar
entre el rea 1 y un rea a la cual est conectada , sta debe tener mayor capacidad para
controlar frecuencia [12], esta rea es el rea 2 en los sistemas de dos y cuatro reas.
La funcin de transferencia del controlador, obtenida por medio del mtodo del
LMI, tendr la forma de una red de compensacin adelanto-atraso y se disear haciendo
uso del Toolbox para LMI de MATLAB 6.5.
El mtodo de LMI producir un controlador de orden igual al sistema, debido a sto,
se har uso de modelos de orden reducido obtenidos de (3.1) y (3.2) , los cuales en [12] y
[16] se obtuvieron por medio del mtodo de descomposicin por traslape, sin embargo en
[2], se plantea que el mtodo de LMI es independiente del mtodo de reduccin de orden
del sistema por controlar.
52
4.1 Diseo del controlador para el sistema de 2 reas

Para obtener un controlador por el mtodo de LMI es necesario:
Obtener un modelo en variables de estado del sistema por controlar
Definir una regin donde deban estar los polos de lazo cerrado del sistema
Escribir en forma matricial las desigualdades los puntos anteriores
Elegir una norma para el control ( H )

Para el sistema de dos reas el modelo es de tercer orden. Al incluir la dinmica del
FACTS, aumentara el orden a cuatro. De esta forma al escribirse el modelo como se

sugiere en [2] , se disminuye el orden del controlador.
Adems debe escribirse el modelo de la forma en que se sugiere en [2], se obtiene la
ecuacin (4.1) del sistema, que ser utilizado en la sntesis del controlador.
f 1 D1 / M 1 1 / M 1 1 / M 1 f 1 0
P = 2 T
0
0 PT 12 + 0 w +
12
T 12
PF
0
0
1 / T PF 0
f1
z1 1 0 0
0
1
z = 0 0 0 PT 12 + 0 w + 1 Pref
P

2
F
0
0 P
ref
1 / T
(4.1)
f1
y = [1 0 0] PT 12 + [1] w + [ 0] Pref
PF
dnde la variable a regular z1 es la frecuencia del rea 1 ( f 1 ), la variable medida y es la
frecuencia del rea de control a controlar ,la entrada de control u (la salida del FACTS) es
53
Pref , w es la perturbacin y T es la constante del tiempo del FACTS.
El modelo dado por (4.1) es el regulador generalizado, adems se ha elegido hacer
mnima la norma H , para minimizar la funcin de transferencia de la perturbacin a la
salida, lo cual implica mejorar el rechazo del sistema a las perturbaciones.
Por ltimo, para elegir una regin donde deben estar los polos de lazo cerrado del
sistema, es necesario tomar en cuenta que en [16] se desea que la mxima desviacin de
frecuencia no sobre pase los 0.02 Hz , por lo que plantea que el sobre paso de la frecuencia
para el diseo sea de 1%.
De [8], se sabe que la expresin que relaciona el sobrepaso y un sector cnico
formado por el doble del ngulo que determinan los polos de lazo cerrado con el eje real es:
= 2 cos 1
( ln(Mp) ) 2
( ln(Mp)) 2 +
(4.2)
De esta forma, el sector cnico estar centrado en el origen y formar un ngulo de

1.18 rad, para cumplir con el 1% de desviacin mxima. Una vez obtenido el modelo y el
ngulo de la regin, se procede a escribir las matrices de desigualdades que se resolvern
con el toolbox para LMI de Matlab .
54
4.1.1
Controlador obtenido por el mtodo LMI para el sistema de 2 reas
Dado lo anterior y usando las funciones del toolbox para LMI de Matlab ,
se
obtiene un controlador de orden 3 que:
Hace que la magnitud de la funcin de transferencia de la perturbacin a la

salida de (4.1) tenga un valor gama = 1.46.
Posiciona los polos de lazo cerrado en la regin cnica de 1.18 radianes
La funcin de transferencia del controlador obtenido es:

K ( s) =
1.786e007 s 2 + 6.099e008s + 4.849e008

s 3 + 3.722e007 s 2 + 1.704e009 s + 1.364e009
(4.3)
Al descomponer (4.3) en la forma de constantes de tiempo se obtiene al siguiente

expresin:
0.03556
(0.03s + 1)(1.23s + 1)
(1.23s + 1)( 0.022s + 1) 2.68 10 8 s + 1
(4.4)
Ntese como puede simplificarse 3 factores de la expresin anterior, lo cual vuelve

la funcin de transferencia del controlador a la siguiente expresin:
0.03556 *
(0.03s + 1)
(0.022 s + 1)
(4.5)
La salida en pantalla desplegada por Matlab al calcular (4.3) aparece en el

apndice E.
55
4.2 Evaluacin del controlador para el sistema de 2 reas

A continuacin se presenta las simulaciones realizadas con el programa Simulink
para estudiar el comportamiento del sistema de dos reas con el controlador FACT,el
mtodo de integracin usado fue el mtodo trapezoidal ODE23 y el intervalo de simulacin
fue el mismo de [16] el cual fue de 50 segundos.Estas simulaciones se realizaron con el
sistema completo, es decir se incluy la accin de los reguladores de velocidad, adems se
incluy un bloque filtro que en [10] y en [12] esta diseado para que exista una accin
coordinada del sistema de regulacin de la velocidad y el controlador FACT,
Figura 4.1 Desviacin de la frecuencia en el rea 1
56
En la figura anterior se puede ver como al incluir el control obtenido con el mtodo
de LMI la desviacin de la frecuencia en el rea 1 pasa de tener un valor de 0.05Hz a 0.02
Hz desmostrando la efectividad del controlador FACTS.
Figura 4.2 Desviacin de la frecuencia en el rea 2
La figura 4.2 muestra como la inclusin del controlador no desmejora el desempeo

del rea 2 , en la figura 4.3 se muestra como la potencia intercambiada tambin se ve
reducida gracias a las accin del controlador FACT
57
Figura 4.3 Desviacin de la potencia de intercambio entre el rea 1 y el rea 2
58
Figura 4.4 Aporte de potencia del controlador FACTS
59
Tabla 4.1 Autovalores del sistema de dos reas controlado y sin controlar
Condicin Evaluada
Valor de los autovalores
Auto valores del sistema reducido (4.1)
-0.020825 + 0.79239i
-0.020825 - 0.79239i
-33.333
Auto valores del sistema sin controlar

(3.1)
Auto valores del sistema reducido con

controlador
-0.02162 + 0.88223i
-0.02162 - 0.88223i
-0.048291
-33.333
-43.6
-1.2413
-0.65675
-0.048094
-33.333
La tabla 4.1 presenta los autovalores del sistema (3.1) sin el controlador y los
autovalores del sistema (4.1) con el controlador incluido, se puede ver como los autovalores
del sistema sin controlar (3.1) dejan de ser
conjugados complejos esto debido al
amortiguamiento provisto por el controlador el cual localiz los polos dentro de la regin
de 1.18 radianes.
El diagrama del sistema completo con los reguladores de velocidad se muestra en
la figura 4.5.
60
Figura 4.5 Diagrama del sistema completo con el controlador incluido
Los valores de las constantes del sistema controlado aparecen en el apndice D. En

la figura 4.6, se presenta el diagrama de bode de lazo abierto del sistema sin el controlador
y en la figura 4.6, se presenta el diagrama Bode de lazo abierto con el compensador
incluido.
61
Figura 4.6 Diagrama de Bode del sistema de 2 reas sin controlador FACTS
En el diagrama de Bode del sistema sin controlador, se puede ver como su bajo
margen de ganancia es el responsable de las oscilaciones de la frecuencia, adems se puede
notarosuobajoomargenodeoganancia.
62
Figura 4.7 Diagrama de Bode del sistema de 2 reas con controlador FACTS
La figura anterior presenta el diagrama de Bode del sistema de dos reas con el
controlador FACTS incluido, se puede ver como el margen de ganancia se vuelve infinito
sin embargo el margen de fase se desmejora debido al atraso incluido por el controlador.
63
Tabla 4.2 Efecto en la desviacin de la frecuencia al aplicar el controlador FACTS en
el sistema de 2 reas
rea
Desviacin
mxima de la
frecuencia sin
control
[Hz]
Desviacin
mxima de la
frecuencia con
control
[Hz]
Variacin de la
desviacin en la
frecuencia
[%]
0.0511
0.0189
63
0.0126
0.0083
34
Se puede ver en la tabla anterior como al incluir el controlador FACTS obtenido

con el mtodo LMI permite que la desviacin de la frecuencia en el rea 1 se reduzca ms
de la mitad , de igual manera se nota como se mejora en 34% la desviacin de la frecuencia
del rea 2 , lo cual implica que no excit ningn modo de oscilacin del rea 2.
Tabla 4.3 Variacin de los mrgenes de ganancia y fase al incluir el controlador
FACTS en el sistema de 2 reas
Sistema sin
controlador
Sistema con
controlador
Variacin porcentual ,
[%]
Margen de
Ganancia , [db]
-13
Margen de
Fase , [grados]
-67
-124
85
La anterior tabla los efectos de la inclusin del controlador en el dominio de la

frecuencia , se puede notar como la estabilidad del sistema de 2 reas gracias al controlador
obtenido con el mtodo LMI , que da indudablemente mejorada.
64
La tabla 4.4 muestra como la potencia mxima que debe manejar el controlador
FACT es solo 8% menor al cambio de la potencia demandada en el rea 1 lo cual implica
que el controlador obtenido no deber aportar ms potencia que la demandada.
Tabla 4.4 Capacidad de modulacin de la potencia del FACTS instalado en el sistema

de 2 reas
Sistema con el
controlador
propuesto en [16]
Aporte mximo del
FACTS,[pu]
0.008
Sistema con
controlador
[%]
obtenido con LMI
0.0073
65
4.3 Diseo del controlador para el sistema de 4 reas

Para el sistema de 4 reas se realizan los mismos pasos de diseo de la seccin
anterior.Las ecuaciones de estado del sistema de 4 reas (3.2), determinan un sistema se
orden siete , sin incluir la dinmica del FACT, lo cual implica que el controlador tendra un
orden igual al sistema por controlar. Como el rea que interesa controlar es el rea 1
segn , se utiliza el modelo reducido del sistema (3.2) y se le agrega la dinmica del FACT
al modelo reducido.
Al escribirse el modelo de la forma sugerida en [2], se obtiene el modelo del sistema
(4.5) , que ser utilizado en la sntesis del controlador.
f 1 D1 / M 1 a S 12 a S12 / M 1 f 1 0
P = 2 T
P + 0 w +
0
0
12
T 12
T 12
0
0
1 / TF PF 0
PF
f1
z1 1 0 0
0
1
z = 0 0 0 PT 12 + 0 w + 1 Pref
P

2
F
0
0 P
ref
1 / TF
(4.6)
f1
y = [1 0 0] PT 12 + [1] w + [ 0] Pref
PF
dnde la variable a regular z1 es la frecuencia del rea 1 ( f 1 ), la variable medida y es la
frecuencia, la entrada de control u (la salida del FACTS) es Pref , w es la perturbacin y TF
es la constante del tiempo del FACTS que se utilizar en este sistema.
El modelo (4.6) es el regulador generalizado de [2].Al igual que en la seccin
66
anterior
se ha elegido hacer mnima la norma H , para minimizar la funcin de
transferencia de la perturbacin a la salida, lo cual implica mejorar el rechazo del sistema a

las perturbaciones.
La regin donde deban estar los polos de lazo cerrado del sistema estar
determinada por lo planteado en
[11], para que el mximo sobre paso de la frecuencia
para el diseo, sea de aproximadamente 1%.

Para obtener el sector cnico formado por el doble del ngulo que determinan los
polos de lazo cerrado con el eje real ,se utiliza la ecuacin (4.2).De esta forma el sector
cnico estar centrado en el origen y tendr un ngulo de 1.18 rad, para cumplir con el 1%
de desviacin mxima.
Obtenido el modelo y el ngulo de la regin se procede a utilizar el toolbox de
Matlab de LMI para su solucin.
67
4.3.1
Controlador obtenido por el mtodo LMI para el sistema de 4 reas

De lo anterior y usando las funciones del toolbox de Matlab , se obtiene un
controlador de orden 3 que :
Minimiza la magnitud de la funcin de transferencia de la perturbacin a la

salida a un valor gama de 1.8 , es decir , = 1.8.
Localiza a los polos de lazo cerrado en la regin cnica de 1.30 radianes
La funcin de transferencia del controlador obtenido es:

4.435e007 s 2 9.837e008s 1.9354.849e008
K ( s) =
s 3 + 4.316e007 s 2 + 1.796e009 s + 3.714e009
(4.7)
Al descomponer (4.7) en la forma de constantes de tiempo se obtiene la siguiente

expresin:
K ( s) =
0.521(0.05s + 1)(0.459s + 1)
( 0.459s + 1)( 0.0254s + 1) 2.32 10 8 s + 1
(4.8)
Ntese como puede simplificarse 3 factores de la expresin anterior, lo cual vuelve

la funcin de transferencia del controlador a la siguiente expresin:
K ( s) = 0.521
(0.0500 s + 1)
(0.0254 s + 1)
(4.9)
La salida en pantalla desplegada por Matlab al calcular (4.7) aparece en el

apndice F.
68
4.4 Evaluacin del controlador para el sistema de 4 reas

A continuacin se muestran las simulaciones realizadas con el programa Simulink,
para estudiar el comportamiento del sistema de 4 reas con el controlador FACTS.
Estas simulaciones se realizaron
incluyendo la accin de los reguladores de
velocidad, se incluy un bloque filtro que en [10] y en [12] esta diseado para que exista
una accin coordinada entre el sistema de regulacin de la velocidad y el controlador
FACTS. El mtodo de integracin usado fue el mtodo trapezoidal ODE23 y el intervalo
de simulacin fue el mismo de [12] ,15 segundos.
Figura 4.8 Desviacin de la frecuencia del rea 1
69
En la figura 4.8 se puede ver como se logra volver menos oscilatoria la respuesta a
un escaln de carga en el rea 1 , se nota como la desviacin de la frecuencia se hace
menos de 0.007 Hz al implementar el controlador FACTS.
La figura 4.9 muestra como la desviacin de la frecuencia del rea 2 no aumenta si

no que disminuye a menos de 0.01 Hz gracias al aporte de potencia que hace el controlador,
sin embargo al situacin difiere en el rea 3 .
70
En la figura 4.10, se puede notar como la respuesta ante perturbaciones de carga

del rea 3 , parece desmejorarse al incluir el controlador, la desviacin mxima de al
frecuencia del rea 3 pasa de 0.003Hz a 0.0031Hz pero no se supera el 1% de sobre paso
de diseo.
71
Se puede ver en la figura 4.11 como el rea 4 se comporta como el rea 3 al incluir
el controlador FACTS, ya que la desviacin mxima de la frecuencia no super los 0.02Hz
pero aument a casi 0.003 Hz.
72
Figura 4.12 Aporte de potencia del FACTS
En cuanto a la capacidad del controlador FACTS , en el sistema de 4 reas , si se

puede como con un aporte de potencia activa de menos de 0.004 p.u logra minimizar el
efecto de un demanda de potencia de 0.01 p.u.
73
Tabla 4.5 Autovalores del sistema de 4 reas controlado y sin controlar
Auto valores del sistema reducido (4.5)
-0.0150 + 3.5316i
-0.0150 - 3.5316i
-20.0000
Auto valores del sistema sin controlar

(3.2)
-0.0361
-0.0188 + 1.3063i
-0.0188 - 1.3063i
-0.0206 + 4.2345i
-0.0206 - 4.2345i
-0.0140 + 4.2910i
-0.0140 - 4.2910i
Auto valores del sistema reducido con

controlador
-33.2677
-3.0662 + 2.3148i
-3.0662 - 2.3148i
La tabla 4.5 muestra los autovalores del sistema (3.2) sin el controlador y los
autovalores del sistema (4.6) con el controlador incluido, se puede notar como los
autovalores del sistema (4.6) no dejaron de ser complejos conjugados al incluir el FACTS,
se puede ver como los autovalores del sistema reducido con controlador, no se localizaron
en la regin de 1.18 rad si no que la regin en el plano complejo difiere del diseo en 7%.
Esto se nota en la parte compleja pasa de 3.5316 a 2.3148 , sin embargo se nota
como la parte real de los autovalores del sistema con controlador varia de 0.0150 a 3.0662
, de manera que los autovalores se alejan del semiplano derecho del plano complejo .El
diagrama del sistema completo con los reguladores de velocidad se presenta en la figura
4.13.
74
Figura 4.13 Diagrama completo del sistema 4 reas con el controlador y reguladores
de velocidad
75
Los valores de las constantes del sistema de 4 reas controlado aparecen en el
apndice D.
En la figura 4.14 , se muestra el diagrama de Bode de lazo abierto del sistema sin el
controlador y en la figura 4.15 , el diagrama de Bode de lazo abierto con el compensador
incluido . En las figuras 4.16 y 4.17 se presentan la desviacin de la frecuencia de las reas
1 y 2 al aplicar el control propuesto en [12] .Las tablas 4.6, 4.7 y 4.8 presentan los
resultados obtenidos para el sistema controlado .
En las simulaciones efectuadas, solo se evaluaron las desviaciones del rea 1y 2 con el
control propuesto en [12] debido a que las ecuaciones propuestas en [12] se corrigieron, lo
cual provoc que las oscilaciones de la frecuencia en las reas 3 y 4 no coincidieran con la
publicacin [12].
76
Figura 4.14 Diagrama de Bode del sistema de 4 reas sin controlador FACTS
Se puede ver en la figura 4.14 como el sistema de 4 sin en controlador FACTS , es
estable debido a su
margen de ganancia y fase positivos, lo cual se refleja en su
comportamiento ante variaciones rpidas de carga.
77
Figura 4.15 Diagrama de Bode del sistema de 4 reas incluyendo el controlador

FACTS
La figura 4.15, muestra como el mtodo LMI permite obtener un controlador
FACTS que mejora la estabilidad del sistema de 4 reas, se aumenta el margen de ganancia
de 8.28 db a 23.8 db mientras que el margen de fase se disminuye , esto debido al atraso
78
de fase que introduce el controlador.
Figura 4.16 Desviacin de la frecuencia del rea 1 con el control propuesto en [1]
En cuanto al desempeo del controlador propuesto en [12] , en la figura 4.16 se nota

como si cumple el objetivo de minimizar la desviacin de frecuencia del rea 1 en menos
de 15 segundos
, se nota como la disminuye a menos de la mitad del valor sin el
controlador incluido.
79
Figura 4.17 Desviacin de la frecuencia del rea 2 con el control propuesto en [1]
La figura 4.17 presenta como la respuesta del rea 2 con el controlador FACTS
incluido se vuelve menos oscilatoria, pero no disminuye significativamente la desviacin de
la frecuencia , esto debido a que a los polos del rea 2.
80
La tabla 4.6, resume la influencia del FACTS en el la desviacin de la frecuencia
del sistema de 4 reas, se puede notar como la inclusin del FACTS no provoc una
desviacin de ms de 0.01 Hz en ninguna de las 4 reas, se puede ver como disminuy en
48 % la desviacin de la frecuencia del rea 1.
Tabla 4.6 Efecto en la desviacin de la frecuencia al aplicar el controlador FACTS en
el sistema de 4 reas
rea
Desviacin
mxima de la
frecuencia sin
control, [Hz]
Desviacin
mxima de la
frecuencia con
control, [Hz]
Variacin de la
desviacin en la
frecuencia
[%]
0.0126
0.00647
48.65
0.0105
0.00982
6.48
0.003
0.0031
0.00279
0.00296
En cuanto al desempeo en el dominio de la frecuencia, se nota la tabla 4.7 como el

controlador FACTS obtenido con el LMI aument al doble el margen de ganancia y solo
disminuy 10% el margen de fase
81
Tabla 4.7 Variacin de los mrgenes de ganancia y fase al incluir el controlador
FACT en el sistema de 4 reas
Sistema
sin controlador
Sistema
con controlador
Variacin
porcentual , [%]
Margen de
Ganancia , [db]
8.28
23
177
Margen de
Fase , [grados]
89
77
14
La tabla 4.8 muestra como el controlador FACTS obtenido con el mtodo de LMI,
logra
manejar variaciones de carga con una capacidad menor a la capacidad del
controlador obtenido en [12] , se nota como el controlador obtenido con el LMI es 43%
menor al presentado en [12].
Tabla 4.8 Capacidad de modulacin de la potencia del FACTS instalado en el sistema

de 4 reas
Sistema con el
controlador
propuesto en 1
Aporte mximo del
FACTS ,[pu]
0.0058
Sistema con
controlador
[%]
obtenido con LMI
0.0033
43
82
En cuanto a la capacidad de los controladores FACTS para disminuir la desviacin
de la frecuencia de las reas 1 y 2 del sistema de 4 reas, se puede ver en la tabla 4.9 como
el controlador obtenido con el LMI iguala al controlador dado en [12], sin embargo, el
controlador obtenido con el mtodo LMI disminuye de manera ms efectiva la desviacin
de la frecuencia del rea 2 .
Tabla 4.9 Comparacin entre el controlador propuesto en [12] y el controlador

obtenido con el LMI para el sistema de 4 reas
Sistema
Controlado segn
[12]
Sistema
con controlador
obtenido con LMI
Porcentaje de
variacin , [%]
Desviacin mxima
de la frecuencia del
rea 1
0.006
0.006
Desviacin mxima
de la frecuencia de
rea 2
0.013
0.0098
24
La tabla 4.10 resume los resultados de aplicar los controladores FACTS a los
sistemas de 2 y 4 reas , se puede ver como en ambos sistemas el controlador obtenido con
el LMI vino a mejora el rechazo a las perturbaciones de carga, se puede notar como el
nmero de reas no es significativo en el orden del controlador , siempre y cuando se
utilice algn mtodo de reduccin de sistemas, se puede ver que con un aporte de potencia
menor
0.01 p.u
pueden disminuir las oscilaciones de frecuencia en un
sistema de
83
potencia.
Tabla 4.10 Resumen de resultados al aplicar el controlador obtenido por el mtodo

LMI
Sistemas a controlar
Indicadores del desempeo
Sistema de potencia Sistema de potencia

2 reas
4 reas
Orden del controlador

Obtenido sin reducir
Desviacin mxima
de la frecuencia sin control FACT, [Hz]
0.05
0.009
Mxima reduccin en la desviacin de la

frecuencia , [%]
63
48
Variacin del margen de fase , [%]
85
14
Variacin del margen de ganancia , [%]
---
177
Capacidad de modulacin
de potencia del FACTS , [pu]
0.0073
0.0033
84
CAPTULO 5: Anlisis de resultados

En la primera etapa del proyecto se obtuvieron los modelos reducidos en variables
de estado para los sistemas de dos y cuatro reas, en 4.1 y 4.6 se indican los modelos
reducidos de tercer orden, esto es debido a que para ambos sistemas se incluye el modelo
del FACTS y los estados que son responsables de la caracterstica oscilatoria de la
frecuencia en el AGC, como lo son, la frecuencia en el rea 1 y la potencia transferida
desde el rea 1 hacia el rea 2.
En la tabla 4.1 aparecen los autovalores para el sistema de dos reas reducido, se
puede ver como
todos los autovalores se vuelven
reales y negativos al aplicar
el
controlador obtenido con el mtodo LMI, lo cual implica que el controlador obtenido por
medio del LMI si pudo posicionar los polos dentro de la regin con sobrepaso de 1%.
En cuanto al sistema de cuatro reas en la tabla 4.5, se nota como para el sistema
reducido con el controlador incluido , los polos complejos conjugado se alejaron ms hacia
la izquierda en el plano complejo .Sin embargo , los polos no se encuentran en la regin de
1.18 radianes que determina un sobre impulso de 1%. El ngulo formado por la regin que
determinan los polos del sistema con controlador FACTS difiere de la especificada al
resolver las LMI en aproximadamente en 7 % , esto demuestra que el mtodo no es
infalible .En el apndice F se puede ver que el mtodo LMI logra minimizar hasta 1.8 el
valor de la magnitud de la funcin de transferencia de la perturbacin a la salida .
Con respecto a la repuesta en frecuencia de los sistemas de 2 y 4 reas para ambos
sistemas se obtuvieron el margen de fase y ganancia para el sistema incluyendo la accin
85
del control integral de error de rea. Los diagramas de Bode para el sistema de 2 y 4 reas
aparecen en las figuras 4.7 y 4.15 respectivamente.
En la tabla 4.3 aparece la variacin de los mrgenes de fase y ganancia para el
sistema de 2 reas.Se nota como el margen de ganancia paso de ser negativo (oscilatorio e
inestable), a tener un valor de margen de ganancia infinito y dado que el margen de
ganancia es una medida de robustez , entonces se concluye que con la aplicacin del LMI,
se obtuvo un controlador que mejora el desempeo del sistema .En cuanto al margen de
fase para el sistema de 2 reas, en la tabla 4.3 se nota como empeor, debido a que el
controlador aument el atraso de fase de la seal.Sin embargo el sistema se volvi menos
oscilatorio.
Con respecto a la respuesta en frecuencia de sistema de cuatro reas, en la tabla 4.7
se muestra como el margen de ganancia paso de 8 db a 23 db. El margen de fase
permaneci positivo pero disminuy hasta 77 lo cual es una disminucin del 14% y el
sistema no se volvi inestable.
En cuanto a la respuesta temporal de los sistemas de 2 y 4 reas, los controladores
obtenidos con el LMI lograron amortiguar las oscilaciones de frecuencia. En la tabla 4.2 se
nota como el controlador obtenido para el sistema de dos reas, disminuy la desviacin de
la frecuencia del rea 1 en 63%, para el rea 2 la disminuy en 34%, lo cual permiti que
no se llegara al lmite de 0.02 Hz .El controlador
obtenido solo requera tener una
capacidad de modulacin de potencia activa de 0.0073 pu, lo cual es menor al escaln de

carga de 0.01 pu , a su vez , es menor que el controlador propuesto en [20] (ver tabla 4.4).
86
Para el sistema de 4 reas al incluir el controlador FACTS obtenido con el LMI, su
respuesta en el tiempo se vio mejorada de manera tal, que la desviacin mxima no alcanz
0.02 Hz , en la tabla 4.6 aparecen las variaciones de frecuencia por rea.
En cuanto a la capacidad del controlador FACTS en la tabla 4.8 aparece como el
FACTS obtenido es 43 % menor al controlador FACTS de [12] (ver tabla 4.8).
En la tabla 4.9 se nota como la oscilacin del rea 1 se disminuy a 0.006 , lo cual
implica que con solo 0.0033 p.u de capacidad , se logra igualar el mismo resultado obtenido
en [12], aunque para la desviacin de frecuencia del rea 2 se logr disminuir en 24% (ver
tabla 4.9).
CAPTULO 6: Conclusiones y recomendaciones
El controlador obtenido es de igual orden que el sistema a regular
Con un controlador FACTS serie es posible amortiguar oscilaciones rpidas de

frecuencia
El mtodo de la matriz lineal de desigualdades permite obtener controladores para

amortiguar oscilaciones de frecuencia.
El mtodo LMI permite ubicar los polos del sistema en una regin determinada para
disminuir las oscilaciones rpidas de frecuencia.
Es requerido el uso de un mtodo para reducir el orden del sistema por controlar
antes de aplicar el LMI.
El mtodo de descomposicin por traslape resulta efectivo si se requiere aislar

modos problemticos en un sistema de AGC
El mtodo LMI no resulta infalible en el posicionamiento de polos de un sistema
No es posible predecir si se excitaran o no oscilaciones en las reas del sistema

donde no se instala el controlador FACTS.
El indicador de la reduccin del efecto de la perturbacin ,al aplicar el mtodo LMI

es el valor
El control con FACTS tipo serie, mejora el rechazo a las perturbaciones de rpidas
de frecuencia , pero no acta sobre el error en rgimen permanente
El despreciar el control integral del rea de control, resulta ser una suposicin
correcta cuando se aplica el mtodo del LMI
88
Es necesario realizar cambios de potencia demandada tipo escaln en cada rea del
sistema de potencia para determinar si se excitan o no modos de oscilacin cuando
se utiliza el controlador FACTS obtenido por medio de el mtodo LMI
El rea de control donde se ubica el controlador FACTS ser aquella rea en la cual
al recibir un cambio de carga tipo escaln , presente la mayor desviacin de
frecuencia.
Si se quiere estudiar el caso de incluir un controlador serie FACTS en el sistema

centroamericano es necesario realizar cambios de potencia demandada tipo escaln
en cada rea del sistema para determinar la ubicacin ptima del controlador
FACTS.
89
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APNDICES
93
APNDICE A
Capacidades de los controladores FACTS tomado de [6]
94
APNDICE B
Transformacin de variables para la solucin de las LMI
La transformacin requerida aparece en [2], [14] y [15] . De [2] se tiene que:
Tomado de [2]
De dnde se desprenden dos matrices de transformacin:
Tomado de [2]
Las cuales al pre y posmultiplicar las desigualdad X > 0 y hacer el cambio de
variable :
producen tres conjuntos de matrices de desigualdades lineales las cuales han de

resolverse por medio del uso de la funcin FEASP() de MATLAB .
Las LMI que se producen son :
95
Tomado de [2]
Dnde:
Las LMI anteriores se resuelven para R, S , A , B , C , D , con estas soluciones se

puede obtener el modelo en variables de estado para el controlador diseado
96
APNDICE C
Funcin de transferencia del controlador
Las ecuaciones para obtener la funcin de transferencia del controlador se obtienen

de la siguiente forma:
1-Usando la descomposicin por valor singular de la siguiente expresin se
obtienen las matrices M y N
MN T = I RS
2-Haciendo uso de las siguientes ecuaciones matriciales tomadas de [2] se obtiene
Ak, Bk, Ck, Dk, las cuales son el modelo en variables de estado del controlador. Ntese que
Dk = 0 .
C k = (C ) M ' 1
Bk = N 1 ( B )
Ak = N 1 ( A NBk CR SBC k M ' SAR ) M ' 1
Donde la funcin de transferencia del controlador ser dada por
K ( s ) = C k ( sI Ak )
97
APNDICE D
Valores de las constantes del sistema de potencia de dos reas, tomado de
[16]
Constantes de Inercia
[ p.u.MW .s / Hz ]
M 1 = 0.2
M 2 = 0.167
Coeficientes de amortiguamiento
[ p.u.MW / Hz ]
D1 = 0.008333
Ganancia de las turbinas

[adimensional]
K r1 = 0.333
Constante de tiempo de recalentamiento

de la turbina
[ segundos ]
Tr1 = 10
Constante de tiempo de la turbina

[ segundos ]
Tt1 = 0.3
Constante de tiempo del regulador de

velocidad nador
[ segundos ]
Tg1 = 0.2
Relacin de regulacin
[ Hz / p.u.MW ]
R1 = 2.4
Coeficiente BIAS
[ p.u.MW / Hz ]
B1 = 0.2
Ganancia del control integral

[ Hz ]
K i1 = 0.4
Relacin de capacidad de rea

[adimensional]
a12 = 0.2
Coeficiente de sincronizacin
[ MW / rad ]
T12 = 0.02
Constante de tiempo del FACT

[ segundos ]
T = 0.03
Funcin de
Transferencia del Filtro
10s
10 s + 1
D2 = 0.008333
K r 2 = 0.333
Tr 2 = 10
Tt 2 = 0.3
Tg 2 = 0.2
R2 = 2.4
B2 = 0.2
K i 2 = 0.4
98
Valores de las constantes del sistema de potencia de 4 reas, tomado de

[12]
Constantes de Inercia
[ p.u.MW .s / Hz ]
M 1 = 0.2, M 2 = 0.167
Coeficientes de amortiguamiento
[ p.u.MW / Hz ]
D1 = 0.006, D2 = 0.0083
Ganancia de las turbinas

[adimensional]
K r1 = 0.333, K r 2 = 0.333
Constante de tiempo de la turbina

[ segundos ]
Tt1 = 0.25, Tt 2 = 0.3
Constante de tiempo del regulador de

velocidad
[ segundos ]
Tg1 = 0.1, Tg 2 = 0.08
Relacin de regulacin
[ Hz / p.u.MW ]
R1 = 2.4, R2 = 2.4
Coeficiente BIAS
[ p.u.MW / Hz ]
B1 = 0.5, B2 = 0.5
Ganancia del control integral

[ Hz ]
K i1 = 0.5, K i 2 = 0.5
Relacin de capacidad de rea

[adimensional]
a12 = 2.0, a 23 = 0.2
Coeficiente de sincronizacin
[ MW / rad ]
T12 = 0.159, T23 = 0.064
Constante de tiempo del FACT

[ segundos ]
TF = 0.05
Funcin de
Transferencia del Filtro
10s
10 s + 1
M 3 = 0.15, M 4 = 0.2
D3 = 0.005, D4 = 0.006
K r1 = 0.333, K r 2 = 0.333
Tt 3 = 0.3, Tt 4 = 0.25
Tg 3 = 0.1, Tg 4 = 0.1
R1 = 2.4, R2 = 2.4
B3 = 0.5, B4 = 0.5
K i 3 = 0.5, K i 4 = 0.5
a34 = 2.5, a31 = 0.4
T34 = 0.111, T31 = 0.079
99
APNDICE E
Datos en pantalla de MATLAB al calcular el controlador para el sistema de
2 reas
>> hsis2a
Select a region among the following:
h) Half-plane
d) Disk
c) Conic sector
e) Ellipsoid
p) Parabola
s) Horizontal strip
m) Matrix description of the LMI region
q) Quit
choice: c
Absciss x0 of the tip of the sector: 0
Inner angle (angle < pi -> sectors contains x = -Inf): 1.18
h) Half-plane
d) Disk
c) Conic sector
e) Ellipsoid
p) Parabola
s) Horizontal strip
q) Quit
choice: q
Optimization of the H-infinity performance G :
---------------------------------------------Solver for linear objective minimization under LMI constraints
Iterations : Best objective value so far
1
100
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
***
23
24
***
25
26
***
27
***
28
***
29
***
30
***
31
***
32
***
33
361.337021
88.858683
88.858683
19.298594
11.073684
11.073684
5.531566
4.182016
4.182016
2.630923
2.630923
2.141946
2.141946
1.762007
1.762007
1.553764
1.553764
1.508734
1.508734
1.477965
new lower bound:
1.464600
1.463836
new lower bound:
1.459025
1.458735
new lower bound:
1.458397
new lower bound:
1.458229
new lower bound:
1.458094
new lower bound:
1.457932
new lower bound:
1.457811
new lower bound:
1.457749
new lower bound:
1.457673
1.433963
1.453607
1.454563
1.455342
1.455909
1.456324
1.456627
1.456847
1.457007
101
***
34
***
35
***
36
***
37
***
38
***
39
***
40
***
41
***
42
***
43
***
44
***
45
***
46
***
new lower bound:

1.457616
new lower bound:
1.457572
new lower bound:
1.457550
new lower bound:
1.457517
new lower bound:
1.457502
new lower bound:
1.457484
new lower bound:
1.457471
new lower bound:
1.457465
new lower bound:
1.457457
new lower bound:
1.457453
new lower bound:
1.457449
new lower bound:
1.457449
new lower bound:
1.457442
new lower bound:
1.457125
1.457210
1.457272
1.457317
1.457350
1.457374
1.457391
1.457404
1.457413
1.457420
1.457425
1.457429
1.457431
1.457429
Result: feasible solution of required accuracy

best objective value: 1.457442
guaranteed relative accuracy: 9.50e-006
f-radius saturation: 0.001% of R = 1.00e+008
Guaranteed Hinf performance: 1.46e+000
>> controlador
>>
numc =
1.0e+008 *
0
0.1786
6.0986
4.8491
102
>> denc
denc =
1.0e+009 *
0.0000
0.0372
1.7044
1.3636
APNDICE F
Datos en pantalla de MATLAB al calcular el controlador para el sistema de

4 reas
>>Hsis4a
h) Half-plane
d) Disk
c) Conic sector
e) Ellipsoid
p) Parabola
s) Horizontal strip
q) Quit
choice: c
Absciss x0 of the tip of the sector: 0
Inner angle (angle < pi -> sectors contains x = -Inf): 1.18
h)
d)
c)
e)
p)
s)
Half-plane
Disk
Conic sector
Ellipsoid
Parabola
Horizontal strip
103
q) Quit
choice: q
Optimization of the H-infinity performance G :
---------------------------------------------Solver for linear objective minimization under LMI constraints
Iterations : Best objective value so far
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
***
23
24
***
25
***
26
***
27
***
214.958976
40.937398
40.937398
17.358360
10.948068
10.948068
4.557344
4.557344
3.329664
3.329664
2.685841
2.685841
2.113521
2.054520
2.054520
1.930662
1.906437
1.906437
1.840974
new lower bound:
1.816105
1.812849
new lower bound:
1.809172
new lower bound:
1.806518
new lower bound:
1.804604
new lower bound:
1.748983
1.763719
1.773679
1.780757
1.797005
104
28
29
***
30
31
***
32
33
***
34
35
***
1.800941
1.800640
new lower bound:
1.800258
1.800152
new lower bound:
1.800077
1.800069
new lower bound:
1.800060
1.800057
new lower bound:
1.799433
1.799941
1.800024
1.800040
Result: feasible solution of required accuracy

best objective value: 1.800057
guaranteed relative accuracy: 9.50e-006
f-radius saturation: 0.001% of R = 1.00e+008
Guaranteed Hinf performance: 1.80e+000
>> controlador
>> tf(numc,denc)
Transfer function:
-4.435e007 s^2 - 9.837e008 s - 1.935e009
--------------------------------------------^3 + 4.316e007 s^2 + 1.796e009 s + 3.714e009

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Universidad de Costa Rica

IE 0502 Proyecto Elctrico

Diseo de un control robusto carga frecuencia

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Diseo de un control robusto carga frecuencia

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

Este trabajo esta dedicado a mis padres y al pueblo de Costa Rica.

Jorge Rodrguez Calvo

CAPTULO 2: Desarrollo terico...................................................................4

CAPTULO 3: Modelado de los sistemas de potencia de dos y cuatro

CAPTULO 4: Diseo y evaluacin del controlador FACTS para los

CAPTULO 5: Anlisis de resultados ......................................................... 73

Figura 2.1 Modelo de un regulador de frecuencia.............................................................. 8

PG (s ) Transformada de Laplace de la potencia entregada por la turbina

f i Variacin de frecuencia del rea i

Tij Coeficiente de sincronizacin entre las reas i,j

las oscilaciones de frecuencia

provocadas por cambios en la demanda de la carga.

CAPTULO 2: Desarrollo terico

Segn [1,2], conservar el valor de la frecuencia del sistema elctrico dentro de

se notar como la potencia depender de la velocidad angular y el par aplicado , la potencia

continuacin, se presentan las

caractersticas de la desviacin de la frecuencia.

Caractersticas de la desviacin de frecuencia

Segn [1], la frecuencia de un sistema de potencia se desva de su valor de consigna,

que el control primario es aquel control que utiliza los

reguladores de entrada de potencia de los generadores y los dispositivos que permiten

2.2 Modelado del sistema de control de la frecuencia

Modelado del mecanismo de regulacin de velocidad

En [1], se plantea que, el mecanismo de control de la velocidad, es el encargado de

la velocidad de un generador y lo hace controlando la entrada de vapor,

compuesto por elementos hidrulicos cuyos tiempos de

Figura 2.1 Modelo de un regulador de frecuencia

F (s ) : es la desviacin de la frecuencia de su valor nominal de 60 Hz

El comportamiento dinmico de la turbina depende de su construccin, segn [1]

El segundo modelo es de orden superior y corresponde a turbinas de vapor con

Para el modelado de las turbinas hidrulicas, el modelo lineal es:

regulacin de velocidad, es una cantidad de realimentacin y viene a significar la relacin

El control automtico de la generacin: AGC

sistema de potencia (un subsistema), en la cual, los generadores estn en la condicin de

Balance de potencia en un rea de control y modelado de su dinmica

En un sistema elctrico, la potencia generada es igual a la potencia consumida ms

ha de ser asimilado por el sistema de

potencia, segn [1] en tres formas:

denominada Wcintica ,i , primero es necesario establecer que se encuentra almacenada en las

donde , el valor H i representa segn [6] el nmero de segundos que le tomara a un

la frecuencia nominal y M i el coeficiente de inercia con unidades de

segundos.El aumento del consumo de la carga, es representado por la siguiente expresin:

Esta expresin modela el efecto de la variacin de la frecuencia sobre la carga neta

donde Tij es el coeficiente de sincronizacin (tambin denominado coeficiente de rigidez

son los ngulos de fase de la tensin en los extremos de las lneas

de enlace , Pmax,ij es la capacidad de transmisin esttica de la lnea y i y

incrementos en los ngulos.

,segn [1] causa que la expresin

(2.13) tome la siguiente forma:

Penlace ,ij = 2 Tij ( f i dt f j dt )

La expresin (2.13) puede aplicarse para analizar intercambios de potencia entre

direccin del flujo de potencia.

PGi ( s ) PLi ( s ) = M i s f i ( s ) + Di f i ( s ) + Penlace ,i ( s )

y si se supone al rea i exportando potencia al rea j , Penlace ,i ( s ) ser :

La ecuacin (2.17) representa la dinmica del balance de potencia del rea de

Modelo del rea de control sin control integral de error de rea