EJEMPLO 5

SISTEMA DE TELEMEDIDA
Juan Carlos Campo Rodrguez
E5.1 Introduccin
El problema que se plantea consiste en medir la temperatura del motor, las revoluciones por minuto
y la inclinacin en dos ejes de un coche elctrico teledirigido. Los resultados debern visualizarse
en un ordenador personal al que le llegarn los datos por el puerto serie, siendo necesario enviarlos
va radio.
Algunas de las soluciones ofrecidas, si bien pueden no ser las ptimas desde el punto de vista
estrictamente tcnico-econmico, se justifican en relacin a los propsitos didcticos que se
pretenden. Por ejemplo, algunos de los sensores presentan una salida digital y, sin embargo, el
acondicionamiento se realiza de forma analgica cuando teniendo en cuenta que se utiliza un
microcontrolador para realizar determinadas tares sera ms conveniente emplear la salida digital.
Adems, algunos de los circuitos de acondicionamiento se calibran mediante software y otros
mediante hardware, para observar las diferencias.
E5.2 Exploracin de soluciones
El problema general puede desglosarse en tres grandes bloques fundamentales: los sensores y el
correspondiente acondicionamiento de seal, la transmisin de los datos, y la visualizacin de las
medidas en el ordenador:

Sensores: En primer lugar, resulta necesario escoger los sensores adecuados para cada una de
las medidas y los circuitos de acondicionamiento.
-Temperatura: Tras unos primeros ensayos se ha comprobado que la temperatura del motor llega en
rgimen permanente a unos 50C cuando la temperatura ambiente es de 20C, habindose
considerado adecuado un campo de medida de 20-80C, por ejemplo.
Por otra parte, el motor est encapsulado en una envolvente de plstico que presenta algunas ranuras
por las que hay que introducir el sensor siendo el espacio muy reducido.
De los diferentes sensores disponibles (resistencias de platino, termopares, termistores, sensores de
silicio), aunque todos pueden resultar adecuados para las temperaturas a medir, se han desechado
los termopares porque se necesita otro sensor ms para realizar la compensacin de la unin fra y,
adems, obliga a realizar un diseo muy cuidadoso debido a que el coche se encuentra en
movimiento y la temperatura de la unin fra puede sufrir rpidas oscilaciones. Un termistor o un
sensor de silicio podra resultar una eleccin muy acertada; no obstante, se ha preferido una
resistencia de platino de pelcula de pequeo tamao. Su precio, aunque superior al de un termistor,
no es excesivo y permitir estudiar en detalle un ejemplo emblemtico de un diseo de un circuito
en puente.
-Revoluciones por minuto: Teniendo en cuenta que la velocidad mxima del coche es de 20km/h
segn el fabricante y que el dimetro de las ruedas es de 10cm, se puede obtener fcilmente que el
valor mximo de las r.p.m. es de casi 1100.
Por otra parte existen mltiples posibilidades para medir las revoluciones por minuto (por ejemplo,
utilizando sensores de efecto Hall, inductivos, etc.) habindose escogido un codificador ptico. Para
ello, se aadir una rueda dentada a una de las propias ruedas del coche y se emplear un
fotointerruptor como sensor. Se trata, en cualquier caso, de una solucin muy adecuada en trminos
econmicos. Adems, el acondicionamiento de seal se realizar de forma analgica empleando un
1

convertidor frecuencia a tensin. De todas formas, como posteriormente se emplear un

microcontrolador para realizar determinadas tareas, podra aprovecharse tambin para realizar la
medicin de la frecuencia evitando el mencionado convertidor.
-Inclinacin XY: La medida de la inclinacin en una determinada direccin puede realizarse
midiendo la aceleracin de la gravedad en la misma direccin. Como se puede observar en la figura
E1.1, la aceleracin en el eje x es igual a:

a x = g sen ( )

(E1.1)

por lo tanto, midiendo la aceleracin, se puede determinar el ngulo.

=

asen(a x )
1g

(E1.2)

El valor de la aceleracin medido ser como mximo de 1g y corresponder a unos ngulos de

90, respectivamente.

Figura E1.1. (a) Componente de la aceleracin de la gravedad en direccin longitudinal (eje x); (b)
Componente de la aceleracin de la gravedad en direccin transversal (eje y).
Un aspecto a tener en cuenta es que en la expresin (E1.1) la sensibilidad, S, es variable:
S=

d[g sen ()]

g
= g cos( )
d
rad

(E1.3)

Si se expresa en g por grado de inclinacin y el ngulo de inclinacin en grados (grados):

S=

g cos grados

180
180

g
grado

(E1.4)

Alrededor de cero grados de inclinacin, la sensibilidad es de 17mg/grado. Alrededor de 45 es de

12mg/grado y a medida que la inclinacin sube, la sensibilidad baja.
Para realizar la medida se ha escogido en acelermetro ADXL202 de Analog Devices [E5.1]. Se
trata de un microsensor que incorpora internamente dos acelermetros orientados en direcciones
perpendiculares. Resulta por ello muy adecuado para la presente aplicacin y, adems, su precio es
reducido.

Transmisin de los datos: el propio medio de transmisin obliga a emplear algn tipo de
modulacin de las seales. Adems, teniendo en cuenta que los resultados debern visualizarse en
un ordenador personal resultar necesario digitalizar las seales, por lo que parece apropiado
emplear algn tipo de modulacin por portadora analgica y moduladora digital y realizar la
digitalizacin antes de la propia transmisin. Por otra parte, como los datos debern multiplexarse
en el tiempo debido a que debern llegar en serie al ordenador, se puede realizar el multiplexado
tambin antes de la transmisin y emplear un nico emisor de radio para todas las seales.

En definitiva, despus de los circuitos de acondicionamiento, se digitalizarn las seales, se

multiplexarn y se enviarn a travs de un nico emisor de radio, siendo recomendable aadir
2

tambin algn mecanismo de deteccin de errores. Se puede pensar, por ejemplo, en un esquema
constituido por un convertidor A/D de cuatro canales, un UART (Universal Asynchronous
Receiver/Transmitter) y un emisor de radiofrecuencia. Tambin se puede utilizar un
microcontrolador con convertidor A/D integrado y UART. Se ha optado por esta ltima opcin.
Las caractersticas bsicas del convertidor A/D, debern ser las siguientes:
-

Nmero de canales: 4.

Nmero de bits: Para la medida de las diferentes variables se pretende conseguir una exactitud
de alrededor del 1% por lo que un convertidor A/D de 8 bits parece ms que suficiente para
realizar la adquisicin de los datos. Sin embargo, en el caso de la inclinacin resulta necesario
tener en cuenta que si, por ejemplo, se desea ser capaz de resolver un grado cuando la
inclinacin es de 45, teniendo en cuenta que el campo de medida es de 1g, se necesita una
resolucin de al menos:
.012g
100 = 0,6%
2g

(E1.5)

Si se digitaliza la seal con un convertidor A/D de 8 bits se tiene una resolucin igual a 1/256 en
tanto por uno; expresada en tanto por ciento es de 0,39%, por lo que resulta suficiente.
-

Frecuencia de muestreo: El ancho de banda necesario para medir las diferentes variables es
reducido. Por ejemplo, se ha considerado adecuado muestrear y representar los valores a 2Hz,
con lo que el ancho de banda debera ser 1Hz como mximo.

Por todo ello, se ha escogido el microcontrolador PIC16F73 de Microchip [E5.2], que incorpora un
USART e incluye un convertidor A/D de 8 bits y 5 canales que tiene un margen de entrada de 0-5V
y permite una frecuencia de muestreo bastante mayor a la necesaria.

Visualizacin: resulta necesario programar el ordenador para visualizar los resultados. Existen
multitud de lenguajes y paquetes informticos para realizar la programacin. La eleccin depender
de las herramientas disponibles, motivos econmicos, la formacin previa, etc.

As pues, tras esta primera exploracin de soluciones, el diagrama de bloques del sistema es el que
se muestra en la figura E1.2.

Figura E1.2. Diagrama de bloques del sistema propuesto para la telemedida de la temperatura,
r.p.m. e inclinacin de un coche teledirigido.
Adems, resulta necesario tener en cuenta las siguientes cuestiones:

Alimentacin: deber alimentarse todo el equipo montado en el coche con una batera de NiCd
de 9,6V nominales. Una batera de estas caractersticas est compuesta de 8 celdas (una celda de
NiCd proporciona 1,2V). A plena carga, la tensin de una celda puede alcanzar alrededor de
1,3V, lo que supone que en la batera completa 10,4V; puede asumirse que la batera est

descargada cuando la tensin en la celda llega a 1V, es decir, 8V en la batera. Por lo tanto, se
estima que la tensin en la batera puede oscilar entre 8 y 10,4V.

Calibracin: se pretende realizar la calibracin mediante software en el caso de la temperatura

y mediante hardware (en los propios circuitos de acondicionamiento) para el resto de las
variables, con el objetivo de conocer y comparar las tcnicas.

E5.3 Medida de la temperatura

Se ha seleccionado como sensor una Pt100 de pelcula de 2x2,3mm de clase B. El circuito

propuesto para realizar el acondicionamiento se muestra en la figura E1.3. Esencialmente consiste
en un puente, un amplificador de instrumentacin y un filtro de salida para determinar el ancho de
banda. La tensin de salida del circuito deber estar comprendida entre 0 y 5V (margen de entrada
del convertidor A/D). Adems, la calibracin pretende realizarse por software, es decir, desde el
ordenador.
El puente se alimenta a 5V mediante una referencia estable de tensin. En concreto, se utiliza el
circuito LM336. La resistencia limitadora R1 se escoge de forma que por la referencia circulen al
menos 600A (por ejemplo, 1mA) cuando la tensin de la batera sea mnima puesto que es la
corriente mnima que indica el fabricante para que la referencia funcione adecuadamente, y
cuidando que no se sobrepase la corriente mxima admisible cuando la tensin de la batera sea
mxima.

Figura E1.3. Esquema del circuito de acondicionamiento propuesto para medir la temperatura.
Por otra parte, el puente propuesto presenta como particularidad la presencia de la resistencia R5
(ver figura E1.3). El motivo de esta resistencia reside en las restricciones derivadas de la tensin de
modo comn necesaria en el amplificador de instrumentacin (muy importantes cuando se utiliza
una alimentacin simple). Consultadas las hojas de caractersticas del amplificador de
instrumentacin utilizado (INA118 de Burr-Brown) se ha deducido que se necesita una tensin de
modo comn de al menos 3,5V. Por ello, la resistencia R5 se escoger de forma que caiga en la
misma una tensin de 3,5V, por lo que la tensin efectiva del puente ser de 5 - 3,5 = 1,5V.
Teniendo en cuenta que la exactitud pretendida es de alrededor del 1%, puede linealizarse la
respuesta de la Pt100 por la expresin:
R (T) = R 0 (1 + T )

(E1.6)

donde R0 = 100, = 0,00385, que en el campo de medida considerado presenta un error pequeo.
No se ha considerado necesario realizar un montaje de la Pt100 a 3 hilos puesto que estar situada
muy prxima al circuito de acondicionamiento (algunos centmetros).
El diseo del puente podra realizarse, en principio, para que la tensin de salida estuviera
comprendida en el margen 0-5V para el campo de medida considerado 20-80C. Sin embargo, el
hecho de que la calibracin se realice por software plantea un importante inconveniente. En la
prctica habr que escoger resistencias normalizadas para el puente que sern distintas a las
obtenidas en los clculos tericos, y que por si fuera poco tendrn tolerancia (se considera
conveniente utilizar resistencias del 1%). Por lo tanto, la curva de calibracin resultante podra estar
saturada por la parte inferior o superior (figura E1.4) debido a que el amplificador de
instrumentacin no proporciona tensiones negativas y a que el margen de entrada del convertidor
A/D es de 0-5V. Para solucionar el problema, se ha considerado conveniente realizar el diseo para
un campo de medida ms amplio; por ejemplo 10-90C de forma que se garantice que no sea
previsible la saturacin dentro del campo de medida realmente buscado. Como se puede deducir, la
calibracin por software presenta el inconveniente de que se desaprovecha el convertidor A/D.

Figura E1.4. Problemtica de la saturacin de la curva de calibracin.

El diseo del puente se realizar finalmente para que el error de linealidad sea pequeo (tngase en
cuenta que se pretende una exactitud del 1%), lo que conducir a una resistencia R3 de valor elevada
por lo que la corriente que circular por la Pt100 ser reducida no siendo previsible un
autocalentamiento de importancia. Una vez diseado completamente el puente, es decir, cuando se
hayan seleccionado las resistencias R2, R3 y R4, se puede determinar la resistencia equivalente del
puente y calcular la resistencia R5 para que la cada de tensin en la misma sea de unos 3,5V.
El filtro de salida se escoger en funcin del ancho de banda que se ha considerado. Adems el
fabricante del microcontrolador indica que la impedancia de salida del circuito que se conecte al
convertidor A/D no debe ser superior a 10k para que el error no sea importante teniendo en cuenta
la impedancia de entrada del propio convertidor, por lo que la resistencia del filtro no deber ser
superior a ese valor.
Como se ha dicho, la calibracin se realizar por software, ajustando, por ejemplo, el cero (en este
caso corresponde a 20C) y la ganancia (por ejemplo, midiendo a 80C). Para ello, se propone
sustituir la Pt100 por dos resistencias cuyos valores sean los que presenta la Pt100 a 20 y a 80C,
respectivamente.
E5.4 Medida de las revoluciones por minuto

La medida de las revoluciones por minuto se realiza a partir de un codificador ptico incremental
construido con una rueda dentada atornillada a una rueda del coche y un interruptor ptico
compuesto de un LED y un fototransistor (por ejemplo, el EE-SX1041 de Omrom). De este modo
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se obtiene una obtiene una seal cuya frecuencia es proporcional al nmero de revoluciones por
unidad de tiempo.
Teniendo en cuenta que la rueda tiene 25 huecos la frecuencia de la seal de salida es:
25

Hz
ciclos 1minuto
= 0,417
rpm
revolucin 60s

(E1.7)

y el valor mximo, que corresponde a 1100rpm, es de 458Hz. Dicha seal se convertir a tensin
mediante un convertidor frecuencia-tensin. En concreto se utiliza el LM2917, que presenta un
error de linealidad del 0,3% [E5.3]. El circuito propuesto se muestra en la figura E1.5.

Figura E1.5. Esquema del circuito de acondicionamiento propuesto para medir las revoluciones por
minuto.
El LM2917 est compuesto, bsicamente, de tres bloques:

Un regulador basado en un zner que alimenta al circuito para evitar que las variaciones de
tensin de la alimentacin afecten al circuito. Las hojas de caractersticas indican que el zner es
de 7,56V y que la corriente mnima por la resistencia limitadora R7 ha de ser de 3mA. Teniendo
en cuenta que la tensin de las bateras oscila entre 8V y 10,4V, se puede obtener el valor de R7.

Un comparador a la entrada que sirve para convertir la seal de entrada en una seal cuadrada.
En este caso se compara con el nivel cero, para lo que se filtra previamente la seal del
fotointerruptor con un filtro pasa-altas (C3-R4). Hay que tener en cuenta que la frecuencia de
corte de este filtro determina el mnimo nmero de r.p.m. que se puede medir.

El propio convertidor frecuencia-tensin (charge-pump, en la figura E1.5). Cuyo diseo se

explica posteriormente.

Un amplificador operacional, que en el presente diseo se va a utilizar para realizar un filtro de

Butterworth con el fin de disminuir el rizado de la tensin proporcionada por el convertidor.
Este filtro determinar las caractersticas dinmicas del circuito, por lo que ser necesario buscar
un compromiso entre el rizado mximo permitido y el tiempo de respuesta.

En cuento al convertidor frecuencia-tensin, las hojas de caractersticas del LM2917 indican que
proporciona una tensin de salida (pin 3):
Vo = Vcc f in R C1

(E1.8)

donde Vcc es la tensin de alimentacin (7,56V), fin la frecuencia de la seal de entrada, C1 un

condensador que va situado entre el pin 2 y masa, R una resistencia situada entre el pin 3 y masa. Se
pretende realizar la calibracin del sistema a un punto por lo que en lugar de una resistencia R fija,
se utilizar un potencimetro en serie con una resistencia para poder realizar el ajuste (POT1 y R1).
La eleccin del condensador C1, se debe realizar teniendo en cuenta que la fabricante del LM2917
indica que la frecuencia mxima que se puede medir es:
f max =

I2
C1 Vcc

(E1.9)

donde I2 es 170A y Vcc = 7,56V. Por lo tanto, segn C1 (segn la ecuacin E1.9) deber ser menor
de 50nF. Adems, el fabricante indica que C1 deber ser, en cualquier caso, mayor que 500pF. Una
vez fijado su valor, se puede obtener el valor de R segn la ecuacin (E1.8) .
Por otra parte, la tensin de salida (pin 3) presenta un rizado que se filtra con un condensador C2. El
fabricante indica que el rizado es:
Vrizado =

Vcc C1 Vcc f in C1
1
pico pico
2 C 2
I 2

(E1.10)

y ser tanto mayor cuanto menor sea la frecuencia de entrada. Con esta ecuacin se puede obtener el
valor de C2 segn el rizado que se permita. No obstante, hay que tener en cuenta que el rizado se va
a disminuir an ms con el filtro de Butterworth de salida por lo que no resulta necesario fijar un
rizado excesivamente reducido en este punto.
La calibracin del sistema puede realizarse, por ejemplo desconectado el foto-interruptor y
conectando en su lugar un generador de funciones entre el terminal de C1 y masa que simule la
frecuencia correspondiente a un determinado nmero de revoluciones por minuto de forma que
ajustando el potencimetro POT1 se obtenga la tensin de salida deseada.
E5.5 Medida de la inclinacin

La inclinacin se va a medir utilizando el acelermetro ADXL202 de Analog Devices que consta de

dos acelermetros orientados en direcciones perpendiculares (eje x, eje y). Cuando loa tensin de
alimentacin es de 5V, proporciona para cada eje una tensin nominal de 2,5V a 0g y la
sensibilidad nominal es de 300mV/g. Por ejemplo, pare el eje x la tensin de salida nominal con el
acelermetro alimentado a 5V es (pin 12):
Vpin12 (a ) = 2,5 + 0,300 a

(V)

(E1.11)

donde a es la aceleracin expresada en g (1g = 9,8m/s2). De todas formas estos trminos presentan
tolerancias grandes, lo que obliga a realizar un ajuste mediante calibracin.
El campo de medida del acelermetro es de 2g, y presenta un error de linealidad del 0,2% sobre el
fondo de escala. Para la presente aplicacin el campo de medida que necesario es de 1g (+90/-90
de inclinacin) por lo que se debera amplificar la tensin para que la salida estuviera comprendida
en el margen 0-5V en este campo de medida.
El circuito que finalmente se propone se muestra en la figura E1.6. Por ejemplo, el circuito para el
eje x (para el eje y es idntico), se compone de:

Un condensador C3 que determina, junto con una resistencia del acelermetro interna de 32k,
el ancho de banda (ambos componentes forman un circuito RC).

Un amplificador para ajustar el cero y la ganancia. El circuito es bsicamente un sumador en el

que se ajusta el cero con el potencimetro POT1 y la ganancia viene determinada por la
resistencia R6 y el conjunto formado por R4 y POT4, donde el potencimetro sirve para realizar
el ajuste.

Adems, la tensin de alimentacin del acelermetro debe ser de 5V; como la tensin de las
bateras es bastante mayor, se utiliza un regulador de 5V (LM78L05) para alimentar al circuito. Por
otra parte, teniendo en cuenta que el circuito se alimenta a tensin simple de 5V, se utilizan
amplificadores operacionales de tipo rail-to-rail (OP496).

Figura E1.6. Esquema del circuito de acondicionamiento propuesto para medir la inclinacin.
Para calibrar el sistema se propone:

Calibrar el cero situando el eje correspondiente del acelermetro en direccin paralela a la

Tierra.

Calibrar el fondo de escala (1g) situando el eje en direccin perpendicular a la Tierra.

E5.6 Adquisicin de datos y transmisin

La adquisicin de datos se realiza con el convertidor A/D que incorpora el microcontrolador. Los
datos se envan en serie de forma asncrona aprovechando la USART que incorpora el propio
microcontrolador y empleando un emisor de radiofrecuencia. Se utilizar una transmisin
unidireccional (desde el coche teledirigido al ordenador).
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La trama de datos a enviar se compone, en principio, de cuatro bytes (correspondientes a la

temperatura, r.p.m, aceleracin x, aceleracin y). La USART transmite los datos byte a byte
(tambin se puede incluir un bit ms por cada byte para indicar la paridad), aadiendo adems un bit
para indicar el inicio y otro para indicar el fin.
Un problema de importancia que se plantea consiste en cmo sincronizar el receptor y el emisor, es
decir, cmo puede saber el receptor que el byte que est recibiendo en un instante dado
corresponde, por ejemplo, a la temperatura y no a la aceleracin. Se necesita, por tanto, utilizar un
protocolo de comunicaciones. En este caso se ha optado por utilizar el protocolo SLIP (Serial Line
Internet Protocol) [E5.4], que se describe a continuacin:
En principio se transmitir una trama formada por 7 bytes (figura E1.7):

El primer byte indicar el nmero de trama; se incrementar de uno en uno con cada trama
enviada.

Los cuatro siguientes corresponden al valor de cada una de las variables a medir.

El siguiente byte es de comprobacin. Contendr la suma de todos los bytes anteriores.

El ltimo byte ser siempre C0h para indicar el fin de la trama.

Figura E1.7. Estructura bsica de la trama de datos que se transmite.

El receptor detectar una trama a partir del byte de fin (C0h). Sin embargo podra darse la
circunstancia de que el valor de alguno de los canales o del nmero de trama fuera C0h, con lo que
se detectara errneamente un fin de trama. El problema se resolver del siguiente modo:

Si algn byte de la trama (excepto el de fin) coincide con C0h, se enviarn en su lugar los bytes
DBh y DCh.

Si algn byte coincide con DBh, se enviar en su lugar DBh y DDh.

Se puede demostrar que este protocolo no da lugar a confusin y deshaciendo los cambios a la
recepcin se puede recuperar el contenido de la trama.
Por lo tanto, la trama nominal se compone de 7 bytes. Adems, la UART aade un bit de inicio y
otro de fin por cada byte, por lo que la trama se compone de 710 = 70bits. No obstante, en el caso
de que los cinco primeros bytes coincidieran con C0h DBh, se transmitiran 1110 = 110 bits.
Como la frecuencia de muestreo que se va a utilizar es de 2Hz, se necesitan transmitir 270 = 140
bits por segundo (bps) y como mximo 2110 = 220bps.
Para transmitir y recibir los datos por radio, se va a utilizar el emisor de radiofrecuencia Tx-Saw
433/s-z de Aurel y el receptor BC-NBK del mismo fabricante. Sus caractersticas fundamentales
son las siguientes:

Se trata de unos circuitos hbridos que modulan y remodulan, respectivamente, la seal en ASK
de tipo OOK (On-Off Keying).

Permiten una velocidad de transmisin superior a 1200bps, mayor de la estrictamente necesaria.

La frecuencia de trabajo es de 433MHz mientras que el control remoto del coche trabaja a una
frecuencia de 40MHz por lo que no se presentan problemas de solapamiento.

El alcance es de unos 20-30 metros; suficiente para la presente aplicacin.

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Su coste es muy reducido.

El emisor se maneja directamente con una seal moduladora TTL, por lo que se puede conectar
directamente al microcontrolador.

El receptor proporciona la seal demodulada en niveles TTL.

Sobre este ltimo punto hay que tener en cuenta que para adquirir la seal por el puerto serie del
ordenador se necesita que est en los niveles RS232. Para realizar la conversin se utiliza el popular
MAX232. El circuito completo que finalmente se propone para realizar la adquisicin y la
transmisin de los datos se muestra en la figura E1.8.

Figura E1.8. En la parte superior se muestra el esquema del circuito propuesto para realizar la
adquisicin de datos y la transmisin por radio. En la parte inferior se muestra el receptor de radio y
el circuito para convertir los datos a los niveles RS-232.

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E5.7 Visualizacin de los datos

Para realizar la visualizacin de los datos ser necesario elaborar un programa mediante algn
lenguaje de programacin (por ejemplo, LabVIEW, Visual Basic, C++, etc.). El programa deber
realizar las siguientes misiones:

Capturar los datos por el puerto serie, desechar las tramas incorrectas y deshacer los cambios
originados por el protocolo SLIP que se ha utilizado.

Visualizar los datos una vez convertidos al margen de medida empleado. La representacin
puede realizarse de forma numrica puesto que el nmero de muestras por segundo es reducido
y/o de forma grfica con indicadores similares a los que incorporan los automviles, por
ejemplo.

Incorporar controles para permitir la calibracin de la temperatura.

Deber cuidarse el nmero de cifras significativas que se emplean para visualizar las diferentes
variables. Para ello, hay que tener en cuenta tanto la exactitud prevista como la limitada resolucin
debido a la utilizacin del convertidor A/D.
Referencias

[E5.1] Analog Devices, Inc., ADXL202/210 datasheets, 1999.

[E5.2] Microchip Technology, Inc., PIC 16F7X datasheets, 2002.
[E5.3] National Semiconductor, LM2907/2917 datasheets.
[E5.4] Trio-Datacom, A definition of SLIP. Technical Note-8., 2002.

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