MECANISMOS APLICADOS

Se aplica el principio de manivela en el punto A de la imagen #.3, que en

un principio en la entrada de energa a la catapulta.
*Posee un tren de engranaje, se trasmite la fuerza de un sinfn en el
punto B de imagen #.4 a un engrane en el punto C de imagen #.3.
Con tiene una rueda trinquete en el pinto F imagen #.5, que almacena
toda la energa suministrada lentamente y se libera toda de golpe.

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ESLABONES
Los eslabonamientos son los bloques de construccin bsicos de todos los
mecanismos. Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas. Un
eslabn, como se muestra en la fi gura 2-2, es un cuerpo rgido (supuesto) que
posee por lo menos dos nodos que son puntos de unin con otros eslabones.
Tipos de eslabones:
Eslabn binario el que tiene dos nodos.
Eslabn ternario el que tiene tres nodos.
Eslabn cuaternario el que tiene cuatro nodos.

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TIPOS DE MOVIMIENTO
Un cuerpo rgido libre de moverse dentro de un marco de referencia, en el caso
general, tendr movimiento complejo, el cual es una combinacin simultnea
de rotacin y traslacin. En el espacio tridimensional, puede haber rotacin
alrededor de un eje (cualquier eje oblicuo o uno de los tres ejes principales) y
tambin traslacin simultanea que se puede resolver en elementos a lo largo
de tres ejes. En un plano, o espacio bidimensional, el movimiento complejo se
vuelve una combinacin de rotacin simultnea alrededor de un eje
(perpendicular al plano) as como traslacin descompuesta en elementos a lo
largo de dos ejes en el plano. Para simplificar, se limitara este anlisis al caso
de sistemas cinemticos planos (2-D). Para este propsito, se definirn estos
trminos en movimiento plano como sigue:
Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no
tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario.
Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos alrededor del
centro. Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro
cambia slo su orientacin angular.
Traslacin pura; Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvilneas o rectilneas). Una lnea de referencia trazada en
el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin angular.
Movimiento complejo; Una combinacin simultnea de rotacin y
traslacin. Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiar
tanto su posicin lineal como su orientacin angular. Los puntos en el
cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y habr, en todo instante,
un centro de rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin. La
traslacin y rotacin representan movimientos independientes del
cuerpo. Cada uno puede presentarse sin el otro.
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DESPLAZAMIENTO
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin y se define como la
distancia en lnea recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha
movido en el marco de referencia. Observe que el desplazamiento no es
necesariamente el mismo que la longitud de la trayectoria que el punto pueda
haber recorrido de su posicin inicial a la final. La fi gura 4-2a (p. 158) muestra

un punto en dos posiciones, A y B. La lnea curva ilustra la trayectoria a lo largo

de la cual viaj el punto. El vector de posicin RBA define el desplazamiento
del punto B con respecto al punto A.

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VELOCIDAD
Es necesario conocer todas las velocidades en el mecanismo o mquina, tanto
para calcular la energa cintica almacenada con mV2/2, como para determinar
las aceleraciones de los eslabones que se requieren para calcular la fuerza
dinmica. Existen muchos mtodos para hallar las velocidades en los
mecanismos, Con estos clculos, se establecern algunos ndices de mrito
para juzgar los diseos expuestos mientras aun estn en la mesa de dibujo (o
en la computadora).
La velocidad se define como la tasa de cambio de posicin con respecto al
tiempo. La posicin (R) es una cantidad vectorial como lo es la velocidad. La
velocidad puede ser angular o lineal. La velocidad angular ser denotada como
w y la velocidad lineal como V.

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ACELERACIN
Se deben conocer las aceleraciones para calcular las fuerzas dinmicas con F
= ma. Las fuerzas dinmicas contribuirn a los esfuerzos en los eslabones y
otros componentes. Existen muchos mtodos para encontrar las aceleraciones
en mecanismos.
La aceleracin se define como la tasa de cambio de velocidad con respecto al
tiempo. La velocidad (V, w) es una cantidad vectorial y tambin la aceleracin.
Las aceleraciones pueden ser angulares o lineales. La aceleracin angular ser
denotada como a y la aceleracin lineal como A.

PARES CINEMATICOS (JUNTAS)

Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual
permite algn movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones
conectados. Las juntas (tambin llamadas pares cinemticos) se pueden
clasificar de varias maneras:
1 Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de punto o de superficie.
2 Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
3 Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
4 Por el nmero de eslabones unidos (orden de la junta).
Reuleaux acuno el trmino par inferior para describir juntas con contacto
superficial (como con un pasador rodeado por un orificio) y el trmino par
superior para describir juntas con contacto de punto o de lnea. Sin embargo, si
hay holgura entre el pasador y el orificio (como debe ser para que haya
movimiento), el llamado contacto superficial en la junta de pasador en realidad
se vuelve contacto de lnea, conforme el pasador hace contacto con solo un
lado del orificio.