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O Impacto do Sistema de Excitao dos Geradores


Sncronos nos Rels e Sistemas de Proteo
Gabriel Benmouyal, Schweitzer Engineering Laboratories, Inc.
ResumoOs geradores sncronos possuem dois tipos de limites operacionais: trmico e estabilidade. Esses limites so normalmente definidos no plano P-Q; em conseqncia, o ponto de
operao de um gerador no deve estar localizado alm de qualquer um desses limites. Funes conhecidas como limitadores
evitam que o gerador ultrapasse esses limites, entrando nas zonas
proibidas; essas funes so normalmente incorporadas no Regulador Automtico de Tenso (Automatic Voltage Regulator
AVR) do gerador. A combinao desses limitadores e a natureza
do prprio AVR tero impacto em algumas funes de proteo
do gerador, tais como a proteo de perda de sincronismo (outof-step) ou de perda de excitao (loss-of-field LOF). O
objetivo deste artigo no rever os princpios de proteo dos
geradores, pois isso j foi amplamente efetuado em outros trabalhos, mas sim relembrar os princpios bsicos de fsica e engenharia que esto por trs da interao entre o AVR de um gerador sncrono e seus limitadores associados, alm de algumas
funes de proteo de geradores. Ser apresentada a anlise da
tecnologia dos limitadores incorporados no AVR de um gerador.
Nos estudos de coordenao da LOF, o limite de estabilidade em
regime (steady-state stability limit SSSL) usado mais freqentemente tem sido tradicionalmente baseado num sistema de
gerao com excitao atravs de uma tenso constante (ou SSSL
manual). Este trabalho discute o impacto do sistema de excitao
com um AVR ou um estabilizador do sistema de potncia (power system stabilizer PSS) nos limites de estabilidade do gerador. Uma nova tcnica numrica introduzida para determinar
os limites de estabilidade de um sistema de gerao em que a
excitao pode ser regulada usando um AVR ou um AVR complementado por um PSS.

O limite do ncleo de ferro do fim do estator conseqncia do fluxo de disperso nas espiras existente na regio final
do gerador. Esse fluxo entra e sai perpendicularmente estrutura laminada do estator. As correntes parasitas vo, ento,
circular na laminao, causando o aquecimento localizado na
regio final. No modo de sobreexcitao, a corrente de campo
alta; em conseqncia, o anel de reteno vai saturar de tal
forma que o fluxo de disperso na regio final ser pequeno.
No modo de subexcitao, a corrente de campo ser reduzida
e o fluxo causado pela corrente na armadura ser somado ao
fluxo produzido pela corrente de campo. Isso vai agravar o
aquecimento na regio final, limitando severamente a sada do
gerador. O limite do ncleo do fim do estator depende da
geometria e construo da turbina. A limitao pode ser particularmente severa para as turbinas a gs, mas pode no existir
nas unidades hidroeltricas, como mostrado na Fig. 1; as unidades a vapor possuem uma caracterstica limitadora situada
entre a turbina a gs e a hidroeltrica [1].
Os limites das correntes de campo e da armadura dependem da tenso do gerador. Todos os trs limites so dependentes do sistema de resfriamento do gerador. Para os geradores
refrigerados a hidrognio, o limite mais tolerante vai ocorrer
presso mxima do lquido refrigerante (ver Fig. 2).
Q (p. u.)
+1

Capabilidade Terica
Mxima do Gerador

I. LIMITES DE ESTABILIDADE DO GERADOR: REGIME E


TRMICO
Existem trs tipos de limites trmicos ([1][4]) do gerador:
o limite da corrente da armadura que est diretamente relacionado potncia nominal do gerador, o limite da corrente de
campo e o limite do ncleo de ferro do fim do estator. O limite
da estabilidade em regime uma conseqncia direta da equao de transferncia de potncia entre um gerador e o sistema
que o mesmo est alimentando. Esses diferentes limites so
analisados na prxima seo.
A. Limites Trmicos Operacionais do Gerador
Na Fig. 1, esto representados os trs tipos de limites trmicos encontrados em um gerador. Assumindo que a potncia
medida em valores por-unidade (p. u.), a metade de um
crculo com raio unitrio representa a capabilidade mxima
terica do gerador (generator theoretical maximum capability GTMC). Esse limite se deve s perdas hmicas da
corrente da armadura e corresponde simplesmente ao valor
nominal em MVA do gerador.

Operao
Sobreexcitado

Limite do
Campo

Limite de Corrente
da Armadura

+1

P (p. u.)

Limite do
Ncleo do Final
do Estator

Operao
Subexcitado

Unidade com
Turbina a Gs
Unidade a
Vapor

1
Fig. 1. Limites trmicos operacionais do gerador

Unidade
Hidrulica

Q (MVAR)

P=

300
250
200

Presso do H 2
3.0 kg/cm2

Fator de
Potncia
Atrasado

2.0 kg/cm2

0.90

150

sin + E s2

Xd Xq
2 (X d + X e ) (X q + X e )

sin 2 (1)

Nesta equao, o ngulo o ngulo entre a tenso interna


do gerador, Eq, e a tenso na barra infinita, Es. Um princpio j
bem estabelecido o fato de que o limite de estabilidade do
gerador alcanado quando a derivada da potncia ativa P em
relao ao ngulo se torna igual a zero.
Eq Es
Xd Xq
P
=
cos + E s2
cos 2 = 0 (2)
t X d + X e
(X d + X e ) (X q + X e )

100
50
0

50

100

150

200

250

300

350

50
100

A tentativa de soluo de (2) vai gerar equaes nolineares, no existindo uma equao algbrica para o SSSL.
Entretanto, o problema pode ser simplificado, considerando
uma mquina com rotor cilndrico onde Xd igual Xq e igual
reatncia sncrona Xs; logo, a equao de transferncia de
potncia se torna:

P=

0.95
Fator de
Potncia
Adiantado

150
200

Centro = j

B. Limite de Estabilidade em Regime Tradicional do Gerador


com Rotor Cilndrico
O limite de estabilidade em regime de um gerador determina a regio no plano P-Q onde a operao do gerador vai ser
estvel no modo normal de operao. O modo normal de operao aqui definido como uma condio em que somente
ocorrem pequenos distrbios no sistema, diferentes de grandes
perturbaes como faltas, adio significativa de cargas ou
perda de gerao. O limite de estabilidade em regime usado
pelos engenheiros de sistemas de proteo em alguns estudos
de coordenao e no ajuste da funo do limitador de subexcitao (under-excitation limiter UEL) do AVR [1, 5].

Eq

Xe

Et

Diagrama elementar de um sistema de gerao

O SSSL manual obtido a partir de um sistema de gerao


correspondente ao da Fig. 3, onde o gerador alimenta uma
carga conectada a uma barra infinita atravs de uma linha com
impedncia Xe. A excitao do gerador assumida como
sendo alimentada por uma tenso constante. A equao de
transferncia de potncia para uma mquina de plos salientes
fornecida em regime pela frmula convencional:

sin

Et2
2

(3)

1
1

X
X
e
d

Raio =

Et2 1
1

+
2 Xe Xd

P (p. u.)

Fig. 4.

Es

Xs + Xe

Q (p. u.)

Fig. 2. Curva de capabilidade de um gerador com turbina a vapor, refrigerado a hidrognio, tenso nominal, 312 MW, 347 MVA, 20 kV, FP 0.9, 3600
rpm, 60 Hz

Xd,Xq

Eq Es

Nesse caso, o limite de estabilidade alcanado quando o


ngulo atinge o valor de 90. Um crculo com centro e raio,
conforme mostrado na Fig. 4, fornece o limite de estabilidade
sob operao manual no plano P-Q [1].

P (MW)

Fig. 3.

Eq Es
Xd + Xe

Curva do SSSL manual de um gerador com excitao constante

O plano P-Q em p.u. da Fig. 5 fornece um exemplo mais


adequado dos aspectos prticos associados ao SSSL manual.
Um meio-crculo de raio igual a 1 e centro (0,0) foi desenhado
e representa o j definido limite GTMC. O ponto de operao
do gerador vai estar normalmente dentro do crculo GTMC ou
na sua circunferncia, dentro da regio permitida, de forma
que a operao do gerador no ultrapasse as caractersticas
nominais do mesmo.
Assumindo a tenso nos terminais do gerador, Et, como
sendo 1.0 p.u., a interseo da curva do SSSL manual com o
eixo imaginrio igual a 1/Xd. Isso indica que para um gerador com Xd maior do que um, o SSSL manual vai automaticamente invadir o crculo GTMC e o gerador vai se tornar

E =1.0
t

0
Xd=1.963
Xe=0.28
Q em PU

instvel quando estiver muito subexcitado. A interseo com o


eixo real no ponto 1/(Xd+Xe); logo, medida que o valor
da impedncia externa da linha, Xe, aumenta, o SSSL manual
se torna mais prximo da curva GTMC. Com ambos Xd e Xe
sendo igual a um, o SSSL e o crculo GTMC coincidem. Existem valores elevados de Xe para os quais o gerador no pode
fornecer sua potncia nominal sem se tornar instvel: o SSSL
manual infringe os limites do GTMC.

-0.5

1.5
t

-1

0.5
X =1.4

Xd=1.0

X =0.9

X =1.0

Q em PU

0.5

1.5

P em PU

Fig. 6. Impacto da salincia no SSSL manual

II. O SISTEMA DE EXCITAO DO GERADOR SNCRONO

-0.5
X =1.4

X =0.8

X =0.2

X =0.2

-1

-1.5
0

0.5

1.5

2.5

P em PU

Fig. 5.

GTMC
Xd=1.963
Xq=1.603
Xe=0.28

E =1.0

GTMC

SSSL manual em relao ao crculo GTMC

1) Impacto da Salincia no SSSL Manual


Conforme j observado, no existe uma equao algbrica
disponvel para plotar a curva do SSSL manual se a salincia
estiver sendo levada em considerao. Provavelmente, este o
motivo pelo qual a salincia nunca considerada. Contudo, o
SSSL de um gerador de plos salientes pode ser determinado
numericamente por meio da soluo numrica de (2). H um
programa desenvolvido para resolver numericamente (1) e (2).
A Fig. 6 mostra o SSSL de ambos os geradores com rotor de
plos salientes e rotor cilndrico, indicando as respectivas
caractersticas. Pode ser observado que a diferena entre as
duas curvas est apenas na rea prxima ao eixo imaginrio,
onde o ponto de interseo est no ponto 1/Xq para o gerador
com rotor de plos salientes ao invs de 1/Xd para o gerador
com rotor cilndrico. Portanto, a diferena entre as duas curvas
de SSSL deve ser considerada como sendo desprezvel para
efeitos prticos.

A. A Natureza da Excitao do Gerador


A funo primria do sistema de excitao de um gerador
sncrono regular a tenso na sada do gerador. Numa mquina sncrona, o campo magntico de rotao necessrio para
induzir tenso nos enrolamentos do estator produzido pela
corrente DC que circula no enrolamento de campo ou rotor. A
tenso de excitao do gerador sncrono a tenso medida nos
terminais do gerador quando a corrente de carga for igual a
zero. Seu valor RMS proporcional corrente que circula no
enrolamento do rotor:
Ef =

L af i f
2

(4)

Essa corrente DC que circula no enrolamento do rotor


produzida pelo sistema de excitao. Em regime, ela igual
tenso de excitao DC, fornecida para o enrolamento do
rotor, dividida pela resistncia do enrolamento:
if =

E fd
rf

(5)

O enrolamento de campo possui uma auto-indutncia Lff.


Uma caracterstica fundamental do gerador sncrono a constante de tempo transitria do eixo direto com o circuito de
campo aberto, Tdo', que a relao entre a auto-indutncia do
campo e a resistncia DC:
'
Tdo
=

L ff
rf

(6)

Esta constante de tempo, cujo valor de alguns segundos,


indica tipicamente que a tenso nos terminais do gerador sncrono no pode variar instantaneamente; em outras palavras, a
corrente do enrolamento de campo varia de acordo com a
constante de tempo com o circuito de campo aberto.

B. O Regulador Automtico de Tenso


Este artigo foca nos sistemas atuais de excitao esttica,
conforme mostrado na Fig. 7. Nesses sistemas, a potncia de
entrada da excitatriz esttica normalmente derivada dos
terminais da mquina. Um transformador abaixador (transformador de excitao) alimenta uma ponte retificadora trifsica controlada que converte tenso AC em tenso DC. A
sada DC conectada ao enrolamento de campo da mquina
atravs de escovas e anis coletores.
No modo automtico, o ponto de ajuste da tenso (setpoint) introduzido no ponto de somatria do AVR. Este setpoint da tenso comparado medio da tenso de sada do
gerador; essa comparao gera um sinal de erro que ajusta o
tempo de disparo dos retificadores controlados de silcio at
que a tenso de sada se torne igual ao setpoint da tenso. Em
regime, a tenso de sada do gerador igual ao setpoint da
tenso. No modo manual, tanto o nvel da tenso de sada do
gerador quanto o nvel da corrente de campo (conforme mostrado na Fig. 7) esto sob controle manual do operador. Embora ainda seja aplicado em algumas mquinas antigas, o controle manual dos sistemas de excitao no recomendado por
agncias como a norte-americana NERC, devido s falhas e
desvantagens associadas a este modo de operao.

Ponte de SCR

Circuito
de Campo

TR exc.

do circuito UEL for maior do que o sinal de erro no ponto de


soma, a prioridade dada ao sinal do UEL para controle do
loop do AVR. A sada do AVR a tenso fornecida para o
circuito de campo. Essa tenso delimitada e de grande
importncia. A mxima tenso fornecida para o sistema de
excitao normalmente chamada de teto do AVR. Na anlise
de pequenos sinais, conforme descrito posteriormente, um
AVR esttico pode simplesmente ser representado por um
ganho com uma constante de tempo, como mostrado na Fig. 9.
VS

VI

Regulador
Manual

Regulador
Automtico

Fig. 7.

+
Setpoint I f

Setpoint E t

Princpio do AVR com gerador de auto-excitao

A Fig. 8 representa o modelo genrico de um sistema de


excitao esttica, o qual fornecido, entre outros, por [11].
Tais modelos tm o propsito de servir como diretrizes para
os estudos de estabilidade. Vref o ajuste da tenso, Vc a
medio da tenso nos terminais do gerador. A diferena entre
essas duas grandezas constitui o sinal de erro bsico. So
feitas provises para sinais de erros adicionais no ponto de
somatria do AVR. Vs o sinal de erro de um PSS. VUEL o
sinal de erro de um limitador de subexcitao, o qual ser
descrito posteriormente. No sistema de excitao da Fig. 8,
uma disputa est ocorrendo entre alguns sinais; em outras
palavras, uma porta AT vai selecionar o sinal de entrada que
tem o nvel mais alto enquanto uma porta BT seleciona o sinal
que tem o nvel mais baixo. Quando usada, essa ao de disputa permite que alguns sinais controlem o loop do AVR.
Como exemplo, no ponto de soma do AVR, se o sinal de erro

Porta
AT

( 1 + s TC )( 1 + sTC 1 )
( 1 + s TB )( 1 + sT B 1 )

VIMIN

VC

VF

Ke
1 + sTe

V OEL

VS*

V AMAX

VIMAX
Vref

(Et VRMAX - KC IFD)


VA

Porta
AT

Porta
BT

EFD
Et V RMIN

V AMIN

KF
1 + s TF
IFD

KLR
V*UEL, V*OEL: entradas alternativas

0
ILR

Fig. 8.

Sistema de excitao IEEE tipo ST1A

Vref

Ke
1+sTe

EFD

Tenso no Terminal Vc
Fig. 9.

TP

V*UEL

V*UEL

V UEL

Representao simplificada de um sistema de excitao esttica

III. LIMITADORES DE PROTEO INCORPORADOS NO AVR


As funes de proteo trmica do gerador so incorporadas no AVR por meio de limitadores. A funo dos limitadores no a de dar trip no gerador, mas evitar que o mesmo
opere fora dos limites indicados na Fig. 1. Usualmente, existem trs limitadores que podem ser implementados no AVR: o
limitador de subexcitao (ou mnima) (UEL ou MEL), o
limitador de sobreexcitao (overexcitation limiter OEL) e
o limitador de volt/hertz (volt/hertz limiter VHL). O UEL
evita que o gerador opere abaixo dos limites do ncleo de
ferro do final do estator, conforme mostrado na Fig. 1. Pode
tambm, dependendo do que for mais restritivo, evitar que o
gerador opere abaixo do SSSL. O OEL evita que o gerador
opere acima do limite de campo da Fig.1. O VHL evita que o
gerador opere acima do valor limite volt/hertz mximo. A
seo seguinte apresenta exemplos de meios de implementao desses diferentes limitadores.
A. Implementao do Limitador de Subexcitao
1) Controle da Potncia Reativa do Gerador
Considere o sistema da Fig. 10 representando um gerador
conectado a uma barra infinita atravs de uma impedncia Ze.
Assuma que a barra infinita tem tenso unitria, a impedncia
de 15% e a tenso do gerador usa os trs valores 0.95, 1.0 e
1.05 p. u. O diagrama circular da Fig. 11 representa a relao
entre a potncia ativa e reativa do gerador para todos os trs
casos. Para cada caso, o crculo tem as seguintes coordenadas
para o centro e para o valor do raio prximo:

P E t k1 KUP E kt 2 KUV Q E t k1 KUQ = 0

Centro = (0, Et2 / Z e )


Raio =
Ger

Et

Et Es
Ze

Expressando Q como uma funo de P, obtemos:

(7)

Q=P

Es

Ze

Fig. 10. Gerador alimentando uma barra infinita

Analisando a Fig. 11, pode ser observado que quando a


tenso do gerador est acima da tenso do sistema, o gerador
produz VARs positivos. Quando a tenso do gerador igual
tenso do sistema, o gerador tem um fator de potncia prximo da unidade (ele no produz qualquer VAR). Finalmente,
quando a tenso do gerador est abaixo da tenso do sistema,
o gerador vai absorver VARs.
Esta observao indica que quando um gerador se torna
subexcitado a tal ponto que os VARs negativos possam estar
abaixo do limite de capabilidade do gerador, a soluo aumentar a tenso de sada do gerador at que os VARs absorvidos superem o limite. Isso exatamente o que um UEL vai
fazer, produzindo um sinal de erro positivo que ser fornecido
para o ponto de soma do AVR quando for solicitado que o
AVR do gerador aumente a tenso de sada.
8

KUP
KUV
E (t k1+k 2)
KUQ
KUQ

(9)

A equao (9) a equao de uma linha reta, conforme


mostrado na Fig. 13, e representa a caracterstica do UEL no
plano P-Q. Se o ponto de operao do gerador estiver abaixo
do segmento da linha, o UEL vai produzir um erro positivo
que ser fornecido para o ponto de somatria do AVR. Esse
erro positivo ter como efeito, por sua vez, o aumento do
ajuste da tenso ou referncia de tenso do AVR, de forma
que a tenso nos terminais do gerador vai tambm aumentar
at que o ponto de operao do gerador esteja acima da caracterstica de linha reta do limite do UEL. Posteriormente, ser
mostrado como o expoente (k1 + k2) permite que seja efetuada
a coordenao com a funo LOF no plano P-Q, sem que seja
afetada pela tenso do gerador.

Et

KUQ
1 + s TUQ

QxF1

F 1 = ( Et )

k1

F 2 = ( E t )k 2

PxF1

F2

VUEL para o
Ponto de
Somatria
do AVR

KUV
1 + s TUV
KUP
1 + s TUP

Fig. 12. Exemplo de um limitador de subexcitao tipo UEL2, linha reta


Et=1.05
C=7.35, R=7

Q
KUV
KUP

Et=1.00
C=6.66, R=6.66

Et=0.95
C=6.017, R=6.33

Q em PU

(8)

KUV ( k 1+ k 2 )
Et
KUQ

slope =

KUP
KUQ

Fig. 13.
GTMC

-2
-1

P em PU

Fig. 11. Controle da potncia reativa do gerador atravs de sua tenso de


sada

2) Limitador de Subexcitao Incorporado no AVR


Considere o modelo do UEL (tipo UEL2) mostrado na Fig.
12. Nesse modelo, k1, k2, KUP, KUV e KUQ so ajustes introduzidos pelo usurio. TUV, TUQ e TUP so as constantes de
tempo do circuito que determinam sua dinmica. Este circuito
vem de modelos recomendados em [8]. As caractersticas em
regime e esttica do UEL podem ser determinadas ajustando o
operador laplaciano s em zero e observando a condio em
que o sinal de erro do circuito do UEL vai ser zero [1]. Essa
condio fornecida por:

Caracterstica de linha reta do tipo UEL2

A referncia [8] descreve duas caractersticas adicionais do


UEL, uma circular (tipo UEL1) e uma de linha reta com segmentos mltiplos (tipo UEL3), operando de acordo com os
mesmos princpios do tipo UEL2.
B. Implementao do Limitador de Sobreexcitao
O objetivo do OEL essencialmente limitar o valor da corrente de campo de forma que o ponto de operao do gerador
no ultrapasse o limite da corrente de campo da Fig. 1. A Fig.
14 mostra um exemplo [18] de um OEL fornecendo um sinal
de erro para o ponto de soma do AVR.
Se a corrente de campo, Ifd, estiver abaixo de um determinado valor de pickup, aqui mostrado como sendo 1.05 vezes a
corrente de campo a plena carga, um sinal negativo atravs do
caminho a vai acionar o integrador (1/s) at seu valor mais
baixo A e isso vai fornecer um sinal de erro nulo para o ponto de soma do AVR.

Se a corrente de campo estiver acima do valor de pickup,


um sinal positivo atravs do caminho b ser fornecido para
o integrador, de forma que um erro negativo seja fornecido
para o ponto de soma do AVR. Esse sinal de erro negativo vai
reduzir a tenso do campo, Efd, at que a corrente de campo
esteja abaixo do valor de pickup. Para um aumento do degrau
de corrente acima do pickup, [18] fornece o tempo de partida
da corrente de campo para que possa ser um limitador:

t=

G2 G3 ( I fd

A
1.05 I fd no min al )

(10)

A equao (10) a equao de uma curva inversa. Os parmetros podem ser ajustados de forma que a caracterstica
inversa possa ser coordenada com a capacidade de campo do
gerador, que definida pelas normas como uma curva de
corrente de tempo-inverso [9].
Ifd
1.05 Ifd
nominal

G1

Vc

+A

1.0

1
s

G3

Ponto de
Somatria
do AVR

uma nova tcnica para obteno do limite de estabilidade


baseado em pequenos sinais estabilizantes para um sistema de
gerao com um AVR ou uma combinao de AVR-PSS.
Antes de apresentar a nova tcnica, introduziremos noes
bsicas da anlise de pequenos sinais (small signal analysis
SSA) e estabilidade baseada em pequenos sinais (small
signal stability SSS).
A. Noes Fundamentais da Estabilidade do Gerador Baseada em Pequenos Sinais Estabilizantes Usando o Modelo Clssico do Gerador
A representao mais simples (e aproximada) de um gerador conhecida como modelo clssico [2], consistindo de uma
fonte de tenso constante atrs da reatncia transitria de eixo
direto do gerador, conforme mostrado na Fig. 16.
Xd

E'

Et

Xe

XT

Es 0

Vref

G2

Fig. 14. Exemplo do modelo de um OEL

C. Implementao do Limitador de Volt/Hertz


A Fig. 15 representa um exemplo do modelo de um VHL
[2] que vai fornecer um sinal de erro para o ponto de soma do
AVR. Este exemplo assume que uma medio da tenso nos
terminais do gerador, Et, e da freqncia freq so disponibilizadas para o circuito. Se a relao da tenso de sada do
gerador dividida pela freqncia estiver acima do limite mximo volt/hertz aqui mostrado como 1.07 p. u., a diferena
integrada e um sinal negativo enviado para o ponto de soma
do AVR. O sinal negativo reduz a tenso de sada do gerador
at que a relao da tenso pela freqncia esteja abaixo do
limite. Quando a diferena se torna negativa, o integrador
resetado para zero de forma que o sinal de erro se torne nulo.
Portanto, um VHL vai variar a tenso de sada do gerador mas
no ter efeito na freqncia do gerador.
Et

VZLM=1.07
Kz1=
1000

freq

Vc

1.0
1
s

Et / freq
0

Ponto de
Somatria
do AVR

Kz2=
0.007
Reset

Vref

Reset se negativo

Fig. 15. Exemplo do modelo de um limitador de volt/hertz

IV. O IMPACTO DO AVR NO LIMITE DE ESTABILIDADE EM


REGIME DO GERADOR
At agora, a nica frmula simples disponvel para os engenheiros de proteo efetuarem a plotagem do SSSL de um
sistema de gerao a que se refere ao caso de um gerador
com excitao constante. Esse tipo de limite foi assumido
como sendo conservador o suficiente para que possa ser aplicado sem qualquer restrio nos sistemas de gerao com
AVR ou PSS [5]. Nos prximos pargrafos, ser introduzida

Fig. 16. Diagrama de potncia elementar com representao clssica do


gerador

No sistema p.u., como a velocidade do rotor igual a um, a


potncia P equivalente ao torque eltrico e ambos so fornecidos pela equao clssica de transferncia de potncia:
E 'E s
Te = P =
XT

sin 0

(11)

Um pequeno incremento do torque eltrico em torno do


ponto de operao estvel (regime) pode ser expresso como:
Te =

E 'Es
Te
=

XT

cos 0 ( )

(12)

De outra forma, a equao (12) pode ser expressa como:

Tsync = K1

(13)

com K1 igual a:
E 'E s
cos 0
(14)
K1 =

XT
Como em (13) a variao do torque eltrico proporcional
variao do ngulo interno do gerador, ; este tipo de torque
eltrico denominado torque sncrono (synchronous torque). Somente o torque sncrono aparente com o modelo
clssico simplificado de um gerador sncrono. Na verdade,
existe outro torque eltrico na mquina que proporcional
variao da velocidade da mquina. Este torque eltrico
conhecido como torque amortecedor (damping torque) e
pode ser expresso como:

Tdamp = K D

(15)

O torque eltrico total produzido pela mquina sncrona a


soma dos torques sncrono e amortecedor, e igual a:

Te = Tsync + Tdamp = K1 + K D

(16)

A equao dinmica do rotor da mquina corresponde lei


de acelerao dos corpos girantes e pode ser expressa como:
s =

1
( Tm Tsync Tdamp )
M

s = 0

K
KD
s+ 1 0 =0
(22)
M
M
Atravs da identificao com os parmetros clssicos de
um sistema de segunda ordem fornecido como:
s2 +

(17)

s 2 + 2 n s + 2n = 0

(18)

A freqncia natural no-amortecida, n, e a relao de


amortecimento, , so representadas por:

Nas duas equaes anteriores, temos:


Tm: variao da entrada de potncia mecnica para o gerador em pu
H: constante de inrcia, segundos
M: coeficiente de inrcia = 2H, segundos
0: velocidade eltrica em radianos por segundo (377
rad/s) na base do rotor
Considerando as equaes (13), (15), (17) e (18), o prximo diagrama de blocos, mostrado na Fig. 18, representa a
dinmica do sistema de potncia elementar da Fig. 16.

n =
=

1
Ms

T m (p. u.)

KD
1
2 K 1 M 0

(24)
(25)

As duas razes da equao caracterstica ou sistema so


plotadas na Fig. 18.

j n 1 2

K1

T sync = torque
sncrono

K 1 0
rad / s
M

(23)

377
s

Tdamp = torque
amortecedor

KD

j n 1 2

Fig. 17. Representao mais simples possvel de um sistema de potncia


elementar

Usando e como variveis de estado, podemos modelar a dinmica do sistema de potncia elementar usando a
representao no espao de estados atravs da seguinte equao matricial, de acordo com as modernas teorias de controle
[2]:
0
d
=
K1

dt
M

0 0
+ 1 T
K
D m
M
M

(19)

Esta equao matricial do sistema no espao de estados


corresponde forma geral:
o

x = A x + Bu

(20)

onde x o vetor de estado, A a matriz de estado, B a matriz de entrada ou controle, e u o vetor de controle ou entrada. Para o propsito de estabelecer o vetor de sada do sistema, y, duas matrizes adicionais, C e D, so normalmente definidas. Elas so:
y = Cx + Du

(21)

Na (21), C definida como a matriz de sada e D definida


como a matriz do coeficiente. Para avaliar a estabilidade do
sistema baseada em pequenos sinais, discutiremos somente a
matriz de estado A.
A equao caracterstica da matriz de estado A expressa
por:

= n cos
Fig. 18. Representao das razes da equao caracterstica

As razes da equao caracterstica so idnticas aos autovalores (eigenvalues) da matriz de estado A. Para o sistema
ser estvel, ambas as razes da equao caracterstica devem
estar localizadas no lado esquerdo do plano complexo, conforme mostrado na Fig. 18. Isso implica que a freqncia
natural no-amortecida, n, e o fator de amortecimento, , tm
de ser positivos. Isso, por sua vez, implica que os valores dos
torques sncrono e amortecedor devem ser positivos. Se um
dos dois torques eltricos se tornar negativo, o sistema ficar
instvel. Esta situao est ilustrada na Tabela I, que exibe a
variao do ngulo interno em funo do sinal de K1 e KD e
segue a variao do impulso de 5% do torque mecnico Tm.

8
TABELA I
RESPOSTA DO NGULO INTERNO AO IMPULSO DE 5% DA POTNCIA
MECNICA TM
KD > 0

KD < 0

K1 > 0

0.6

0.4

2
Variation of the Rotor Angle

Variation of the Rotor Angle

0.2

-0.2

-1

-2
-3

-0.4

-4

-0.6

-5

10

15

Time (s)

-0.8

10

15

20

25

30

35

Time (s)

K1 < 0
5

4.5

4.5

3.5

Variation of the Rotor Angle

Variation of the Rotor Angle

3.5

2.5

1.5

3
2.5

1.5

0.5

0.5

0.05

0.1

0.15
Time (s)

0.2

0.25

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Time (s)

B. Estabilidade de um Gerador Baseada nos Pequenos Sinais


com Tenso de Excitao Constante
1) Modelo de Gerador Avanado
O modelo clssico de geradores possui limitaes bvias
porque ele assume que o fluxo concatenado dentro do gerador
constante. Usaremos o modelo mais avanado definido por
Demello e Concordia em [13] para estudar o impacto de um
sistema moderno de excitao em estado slido na estabilidade de um gerador sncrono de plos salientes conectado a uma
barra infinita atravs de uma reatncia Xe. O modelo baseado na representao de um gerador com dois eixos, conforme
representado na Fig. 19. Os parmetros K so idnticos queles usados em [13] e esto definidos no Apndice A. A mudana bvia em relao ao modelo clssico consiste no fato de
que o torque amortecedor agora produzido pela fsica do
gerador.
As variveis adicionais em relao ao modelo clssico so:
et: variao da tenso nos terminais do gerador em
pu
Efd: variao da tenso de excitao do campo em pu
Eq: variao do fluxo no eixo direto
Tdo: constante de tempo do gerador com o circuito de
campo aberto

Fig. 19. Modelo linearizado de um gerador com sistema de excitao constante

O modelo do diagrama de blocos do gerador da Fig. 19 pode ser representado no espao de estados usando trs variveis
de estado, , e E'q, conforme est expresso na seguinte
equao matricial:

0
d

K1 / M
=

dt '
'
E q K 3 K 4 / K 3 Td 0

377
0
0

0
0

K 2 / M + 1 / M Tm
'
'
1 / K 3 Td 0 E q 0

(26)

C. Limite de Estabilidade Baseada nos Pequenos Sinais Usando os Limites dos Torques Sncrono e Amortecedor
No modelo da Fig. 19, a soma dos torques definida como
o torque eltrico em oposio ao torque mecnico. Baseandose na Fig. 19, isso pode ser expresso como:

Te = (K1

K2 K3 K 4
)(s)
1 + s K 3 Td' 0

(27)

Aps algumas manipulaes, (27) pode ser expressa como:


Te = (K 1

K2 K3 K4
2
1 s 2 K 32 Td' 0

)(s) + (

K 2 K 32 K 4 Td' 0
1 s 2 K 32 Td' 0

) s (s) (28)

Obviamente, o torque eltrico contm um componente sncrono proporcional ao desvio angular e um componente amortecedor proporcional derivada do desvio angular ou velocidade. Aps s receber o valor j, os dois componentes podem
ser expressos como:
Te _ sync = K 1
Te _ damp = j

K2 K3 K4
1 + 2 K 32 Td' 0
K 2 K 32 K 4 Td' 0

1 + 2 K 32 Td' 0

(29)

(30)

Em [1], o limite de estabilidade baseado nos pequenos sinais do sistema da Fig. 19 determinado pela condio em
que ambos os torques sncrono e amortecedor se tornam iguais
a zero. O limite da estabilidade baseada nos pequenos sinais
ento determinado no plano P-Q atravs da plotagem das duas
curvas: quando os dois torques sncrono e amortecedor so
iguais a zero; e, em seguida, determinando a rea onde ambos
os torques so positivos. Na mesma referncia, o limite do

Te _ sync

= 0

= K1 K 2 K 3 K 4 = 0

(31)

O limite do torque amortecedor determinado pela soluo


da seguinte equao quando igual freqncia noamortecida correspondente (24):
Te _ damp

377 K1
=
M

= j

K 2 K 32 K 4 Td' 0
1 + 2 K 32 Td' 0

= 0 (32)
377 K1
=
M

A equao do torque amortecedor correspondente (32)


no tem uma soluo, pois o torque amortecedor sempre
positivo. Logo, a estabilidade do sistema determinada pelo
limite do torque sncrono correspondente apenas soluo de
(31).
1) Novo Mtodo para Determinao dos Limites de Estabilidade Baseados nos Pequenos Sinais Estabilizantes, Usando
o Sinal da Parte Real dos Autovalores (Eigenvalues)
Para uma definio mais simples do limite de estabilidade
do modelo da Fig. 19 do que o mtodo dos limites dos dois
torques eltricos, considere que o sistema de gerao estvel
se os autovalores (eigenvalues) da matriz A tiverem todas as
partes reais negativas. O novo mtodo, denominado limite
baseado nos autovalores, consiste ento em determinar para
cada valor da potncia real, Pi, no plano complexo, o valor
correspondente da potncia imaginria, Qi, para o qual todas
as partes reais dos autovalores da matriz A chaveiam para
negativo (Fig. 20). Lembre-se que para cada par de pontos
(P,Q), existem valores diferentes para os parmetros K e,
portanto, diferentes autovalores para a matriz A. Aps efetuarmos a varredura de um conjunto de valores de P dentro de
um intervalo escolhido, o conjunto correspondente de valores
de Q, conforme definido previamente, constitui o limite da
estabilidade baseada nos pequenos sinais estabilizantes.
Q (p. u.)

2) Equivalncia entre o SSSL Manual e o Limite da Estabilidade Baseada nos Pequenos Sinais Estabilizantes, Usando
Autovalores
At aqui, foram descritos trs mtodos para determinao
do limite de estabilidade do sistema de gerao da Fig. 19,
com excitao constante:

1.

O SSSL manual correspondendo a um crculo com caractersticas fornecidas na Fig. 4.


2. O limite do torque sncrono (considerando que o torque
amortecedor sempre positivo), cuja equao fornecida
por (31).
3. O limite baseado nos autovalores (eigenvalues) recentemente definido.
Na Fig. 21, os trs limites de estabilidade obtidos atravs
dos trs mtodos esto plotados para o sistema com excitao
constante, mostrando os parmetros. Todos os trs limites so
praticamente idnticos. Isso demonstra que o mtodo SSA em
conjunto com o limite baseado nos autovalores so viveis
para determinao do limite de estabilidade de um sistema de
gerao.

1
GTMC

0.5
Potncia Reativa Q (pu)

torque sncrono determinado pela soluo da seguinte equao quando = 0:

Ke=10
Xq=1.55
Xe=0.4
H=3

Xd=1.6
Xd'=0.32
Te=0.05
T'do=6

0
Circunferncia do
SSSL Clssico

-0.5

Limite de Torque Sncrono


K -K *K *K =0

-1

Os autovalores da matriz A possuem


todas as partes reais negativas

Pi
Qi

P (p. u.)
Limite de Estabilidade

Os autovalores da matriz A possuem pelo


menos uma parte real positiva ou zero
Fig. 20. Princpios de determinao do limite baseado nos autovalores
(eigenvalues)

Limite dos Autovalores

0.5

1.5

Potncia Ativa P (pu)

Fig. 21. Trio de limites de estabilidade para um sistema de gerao com


excitao constante

D. Limite de Estabilidade Baseado nos Pequenos Sinais de


um Gerador com Regulador Automtico de Tenso
1) Modelo do Gerador com Regulador Automtico de Tenso
Todas as anlises anteriores foram efetuadas para um gerador operando com tenso de campo constante. Quando um
AVR adicionado ao sistema, uma funo de transferncia
adicional tem de ser adicionada ao sistema, conforme mostrado na Fig. 22. Nesse ponto, assumido que um gerador autoexcitado com um sistema simples de excitao esttica est
sendo usado com funo de transferncia:

10

E fd
Ke
=
e t
1 + sTe

(33)
1

Ke=25

Nesta ltima equao, Ke o ganho da excitatriz e Te a


constante de tempo da excitatriz.
GTMC
0.5

Ke=50
Potncia Reativa Q (pu)

SSSL Manual ou Ke=0


0
Et=1.0
Xq=1.55
Xe=0.4
H=3

Xd=1.6
Xd'=0.32
Te=0.05
T'do=6

-0.5
Ke=10
Ke=5
-1

Fig. 22. Diagrama de blocos do sistema de potncia elementar com sistema


de excitao regulado em estado slido

A equao matricial seguinte fornece a representao do


sistema de gerao da Fig. 22 no domnio espao/estados:
0 0
0
0
377

(34)

0 1 / M
K2 / M
0
d K 1 / M
T
+
=
'
'
'
E 'q 0 m
) 1 / Tdo
0 1 /(K 3 Tdo
dt E 'q K 4 / Tdo

E fd (K e K 5 ) / Te 0 (K e K 6 ) / Te 1 / Te E fd 0

2) Limites de Estabilidade Usando o Mtodo dos Autovalores


Usando o mtodo do limite baseado nos autovalores, a Fig.
23 mostra os limites de estabilidade do sistema de potncia
elementar quando o gerador possui um AVR e quando o ganho do AVR varia de zero a valores maiores. No uma surpresa que se o ganho do AVR for zero, o limite de estabilidade
corresponde ao SSSL manual. medida que o ganho aumenta, pode ser observado que existe um limite a ser fornecido
para o ganho antes de a estabilidade infringir os limites do
crculo GTMC. Um princpio j bem estabelecido consiste no
fato de que o ganho do AVR tem de ser limitado para evitar
que o gerador se torne instvel devido falta do torque amortecedor [2, 13]. Baseado na Fig. 23, o ganho do AVR deveria
ser menor do que 25. Observe que o SSSL manual no se
torna o caso limite medida que o ganho aumenta. Para valores elevados do ganho de AVR, o limite de estabilidade baseado nos pequenos sinais ficar acima do SSSL manual e vai
comear a invadir os limites do crculo GTMC.
O Apndice B lista o programa numrico na linguagem
MATLAB [19] usado para plotar os limites de estabilidade
baseado nos pequenos sinais da Fig. 23, o qual pode ser usado
para plotagem de outras aplicaes.

0.5

1.5

Potncia Ativa P (pu)

Fig. 23. Impacto do ganho do AVR no limite de estabilidade do gerador

E. Limite de Estabilidade Baseado nos Pequenos Sinais de


um Sistema de Gerao com AVR e PSS
1) Modelo do Gerador com PSS
Conforme mostrado no pargrafo anterior, o ganho do
AVR deve ser limitado para manter o torque amortecedor em
um valor aceitvel. Aumentar a estabilidade transitria do
gerador exige que o ganho do AVR seja o mais alto possvel
de forma a produzir a tenso de excitao mais alta possvel
aps uma perturbao de grande porte. A estabilidade transitria definida aqui como a capacidade de o gerador manter o
sincronismo quando submetido a um distrbio transitrio
severo, tal como uma falta em uma linha de transmisso adjacente. Para atender a esse requisito, os engenheiros de sistemas de potncia desenvolveram excitatrizes de alta velocidade
equipadas com estabilizadores do sistema de potncia (power
system stabilizers PSS). Basicamente, um PSS deriva um
sinal de erro baseado na velocidade da mquina e injeta esse
sinal de erro no ponto de somatria do AVR. O efeito do PSS
aumentar substancialmente o torque amortecedor do gerador,
o que, por sua vez, propicia um aumento do ganho.
O diagrama de blocos do sistema de gerao com adio do
PSS est mostrado na Fig. 24. A funo de transferncia do
PSS consiste de um ganho, um filtro passa-altas e um filtro de
compensao de fases. Na verdade, um PSS pode requerer
circuitos mais complexos e no necessariamente medir a velocidade diretamente [2].

11

KSTAB

vs

Compensao
de Fase

1
Ms

1 + sT1
1 + sT2

Ganho Passa-Alta

K1
T m (p. u.)

v2

sTw
1 + sTw

377
s

K5
K2
Eq

K6
K3

+
et ref
et

1+sK 3T'do

+
Efd
Fig. 24.

K4
Ke
1+s Te

Sistema de potncia elementar linearizado com AVR e PSS

A representao do PSS no domnio espao/estados impe


a adio de duas variveis de estado, Vs e V2, conforme
mostrado em (35).

2) Limite de Estabilidade de um Gerador com um PSS


Usando o Mtodo Baseado nos Autovalores
A correo do limite de estabilidade baseado nos pequenos
sinais atravs da adio de um PSS tem sido estudada usando
o mtodo do limite baseado nos autovalores. A Fig. 25 demonstra a melhoria expressiva do limite de estabilidade do
sistema baseado nos pequenos sinais em funo do PSS. Sem
o PSS e com um ganho do AVR de 50, o limite de estabilidade est invadindo o crculo GTMC, conforme mostrado na
Fig. 25. Com um ganho (Ke) de 50 e adio do PSS, o limite
de estabilidade deslocou enormemente para a esquerda da
curva GTMC e bem abaixo do SSSL manual. Para o caso
considerado, o ganho do AVR pode ser definido em 200 e at
maior sem comprometer a operao normal do gerador. Conforme anlise anterior efetuada somente com o AVR, com a
adio de um PSS o SSSL manual no parece constituir um
caso-limite: medida que o ganho (Ke) aumenta, o limite de
estabilidade baseado nos pequenos sinais vai comear a infringir cada vez mais os limites do crculo GTMC.



0
0
0
377

0
0
0

1/ M
0
0
0
K1 / M
0
K2 / M

'
'
'
'
E 'q

0
0
0
0
)
K 4 / Tdo
1 / Tdo
1 /(K 3 Tdo
d E q

=
+

Tm
0
0
0
dt E fd (K e K 5 ) / Te
(K e K 6 ) / Te
1 / Te K e / Te
E fd

V T K K /(M T ) 0 T K K /( M T )

1 / Tw
0 1 / T2 1 / T2 T1 /(T2 Tw ) Vs
2
1
stab
2
2
s 1 stab 1

0
1 / Tw
0
V2 K1 K stab / M
0
K 2 K stab / M
V2 T K stab / T2 M
1
Ke=50
sem PSS

0.5
Et=1.0
Xq=1.55
Xe=0.4
H=3
Potncia Reativa Q (pu)

A Fig. 26 mostra o impacto do aumento da impedncia externa Xe na estabilidade baseada nos pequenos sinais. Considerando um ganho (Ke) de 150, medida que Xe aumenta de
0.4 at 0.8 p. u., pode ser observado que o limite de estabilidade baseado nos pequenos sinais recua para o lado esquerdo
e vai, eventualmente, violar os limites do crculo GTMC para
valores maiores de Xe. O mesmo fenmeno foi observado com
o SSSL manual da Fig. 5. Os aumentos dos seguintes fatores
contribuem para o recuo do limite de estabilidade baseado nos
pequenos sinais: o ganho do AVR, Ke, a impedncia externa,
Xe, ou a constante de tempo do AVR, Te. A reduo dos fatores seguintes vai levar ao mesmo resultado: a tenso do gerador, Et, a constante de tempo com o circuito de campo aberto,
Td0, ou a inrcia da mquina, M. Conforme j observado,
pode haver uma combinao de fatores que levem o limite de
estabilidade baseado nos pequenos sinais a infringir profundamente os limites do crculo GTMC. O nico ponto comum
entre os dois tipos de limites de estabilidade (SSSL manual e
limite de estabilidade baseado nos pequenos sinais) que
ambos parecem estar partindo no eixo vertical no ponto (0,
1/Xd).

(35)

Xd=1.6
Xd'=0.32
Te=0.05
T'do=6

GTMC

Kstab=5 Tw=1.45
T1=0.4
T2=0.033

SSSL Manual ou Ke=0

Ke=200
com PSS

-0.5

Ke=50
com PSS

-1

0.5

1.5

Potncia Ativa P (pu)

Fig. 25. Impacto do PSS no Limite de Estabilidade do Gerador

12
3
Et=1.0
Xq=1.55
Ke=150
H=3

2.5

Xd=1.6
Xd'=0.32
Te=0.05
T'do=6

Kstab=5 Tw=1.45
T1=0.4
T2=0.033

Potncia Reativa Q (pu)

1.5
Xe=0.4
1
Xe=0.8
0.5
GTMC
0

-0.5
SSSL Manual_Xe=0.4
SSSL Manual_Xe=0.8

-1
0

0.5

1.5

2.5

Potncia Ativa P (pu)

Fig. 26. Impacto de Xe no limite de estabilidade do gerador com um PSS

V. O IMPACTO DO SISTEMA DE EXCITAO NA PROTEO


A. Aspectos dos Limites de Estabilidade
Tradicionalmente, os engenheiros de sistemas de proteo
usavam o SSSL manual nos estudos de coordenao dos geradores por ser considerado suficientemente conservador mesmo
quando um AVR ou uma combinao AVR-PSS fosse adicionada ao sistema. A operao manual foi e ainda considerada
como um sistema de backup para uma falha no AVR. Alm
disso, tem sido o nico limite simples (no sentido matemtico)
disponvel para os engenheiros de proteo. Em alguns casos,
o SSSL manual foi apresentado como muito conservador e
contraprodutivo para uma proteo adequada [3]. Em alguns
projetos modernos, o backup para uma falha do AVR pode ser
outro AVR e no a operao manual. Nessa situao, a operao manual pode nunca ocorrer e o uso do SSSL tradicional
perde sua justificativa. Nas sees anteriores, uma nova tcnica foi testada para determinar o limite de estabilidade baseado
nos pequenos sinais para um gerador sem ou com um AVR ou
com uma combinao AVR-PSS. A partir da simulao apresentada, pode-se deduzir que o SSSL manual obtido, para um
gerador com sistema de excitao com tenso constante, no
constitui automaticamente o caso-limite a ser referido quando forem considerados um AVR ou um PSS. Para valores
razoveis do ganho de AVR e sistemas fortes (impedncia
externa Xe pequena), o SSSL manual provavelmente um
projeto conservador. Contudo, essa considerao no mais
verdadeira se alguns fatores forem combinados para restringir
o limite de estabilidade baseado nos pequenos sinais (ganho
elevado de AVR, sistema fraco com impedncia externa Xe
elevada, etc.). Baseando-se nessas consideraes, certamente
existe um requisito real para tcnicas simples de definio do
limite de estabilidade do gerador sem considerar o modo de
operao do sistema de excitao.

B. Aspectos do Limite Baseado em Volt/Hertz


Conforme descrito anteriormente, um VHL normalmente
implementado no sistema de excitao. Quando o limite mximo da relao volt/hertz ultrapassado, esse limitador baseado em volt/hertz vai enviar um sinal de erro negativo para o
ponto de soma do AVR at que a tenso nos terminais do
gerador seja reduzida, voltando para um nvel de tenso aceitvel. O VHL no substitui a implementao da proteo
volt/hertz do gerador e transformador elevador. Ao contrrio,
essa proteo de backup desejvel e recomendada [5]. Tenha
em mente que o sinal de erro originado no VHL pode entrar
em conflito com o sinal de erro do UEL em algumas situaes
especficas. Como exemplo, numa condio de ilhamento ou
durante condies de carga leve com elevado nvel da corrente
de carregamento, o gerador pode ser levado a um estado de
subexcitao; nesse caso, o UEL vai enviar um sinal de erro
positivo para o ponto de soma do AVR. Este sinal vai aumentar a tenso de sada do gerador at que o gerador se afaste da
zona proibida de subexcitao. Sendo assim, a tenso pode
atingir um nvel elevado o suficiente para que o limite
volt/hertz seja ultrapassado e o VHL vai iniciar o envio de um
sinal de erro negativo para reduzir a tenso. O resultado dessa
situao de conflito pode ser uma oscilao instvel na tenso
de sada do gerador.
C. Aspectos da Sobretenso
A principal contribuio de um AVR manter constante a
tenso de sada do gerador sob condies normais de operao. Contudo, pode ocorrer sobretenso transitria durante
perturbaes no sistema. Na freqncia nominal, a proteo
volt-hertz constitui uma proteo de sobretenso; provavelmente, essa a razo pela qual a proteo de sobretenso do
gerador no amplamente usada na Amrica do Norte. Uma
situao clssica o caso em que a sobretenso desenvolvida
sem ser acompanhada de sobrefluxo: o ilhamento de uma
unidade hidroeltrica ou a rejeio de suas cargas normalmente seguida por uma elevao de tenso juntamente com a
acelerao da mquina. Logo, a nica proteo contra o stress
do dieltrico da mquina uma proteo de sobretenso de
tempo-inverso ou uma temporizao convencional de tempodefinido.
D. Aspectos da Proteo de Perda de Excitao
O principal objetivo da proteo de perda de excitao
(loss-of-field LOF) consiste em assegurar que quando o
gerador entrar na regio de subexcitao no ocorra uma invaso da caracterstica de LOF, com a provvel conseqncia de
abertura do gerador. Dois tipos de coordenao devem ser
aqui considerados: coordenao esttica (ou regime) e dinmica. A coordenao em regime corresponde situao em que
no existem perturbaes no sistema. A coordenao dinmica
corresponde situao em que existe uma perturbao e
quando o circuito do UEL pode permitir que o ponto de operao do gerador infrinja os limites da regio proibida de subexcitao numa base transitria ou temporria.

13

1) Coordenao em Regime
Isso efetuado atravs da coordenao das caractersticas
de LOF com o UEL. Neste exemplo, assumimos que o SSSL
manual mais restritivo do que o limite do ncleo de ferro do
fim do estator, como ocorreria com uma unidade hidroeltrica.
Isso constitui o pior cenrio para a proteo LOF. Limitaremos a anlise ao rel convencional com duas zonas, offset
mho, representado na Fig. 27. A coordenao ser definida no
plano P-Q. No exemplo, Xd = 1.6, Xd = 0.32 e Xe = 0.18.
No plano R-X, o ponto mais importante em relao coordenao o ponto a da Fig. 27, pois ele ser mapeado para a
posio superior no plano P-Q. Lembrar que um ponto no
plano R-X vai ser mapeado em um ponto no plano P-Q de
acordo com a seguinte transformao:

E 2t
X 'd

A interseo do SSSL manual com o eixo vertical :


PQ (0,

X (pu Ohms)

-1

E 2t

) =PQ(0,0.625)
Xd

-2
-1

-0.5

A interseo do segmento de UEL com o eixo vertical escolhida para ser 15% maior do que o ponto A. A interseo
do segmento de UEL com o eixo horizontal escolhida arbitrariamente em 2.2. A Fig. 28 apresenta a coordenao global.
As Figuras 29 e 30 mostram de que forma a coordenao
mantida quando a tenso nos terminais do gerador submetida
a uma variao mxima de 5% em relao ao seu valor nominal. A caracterstica do UEL movendo-se com a tenso Et do
gerador permite manter a coordenao com a caracterstica de
LOF mapeada no plano P-Q que tambm se move da mesma
forma com a variao da tenso.

Fig. 27. Caractersticas de LOF para um rel convencional, offset-mho,


duas zonas
0.5
Et=1.0
Xd=1.6
X'd=0.32
Xe=0.18

0
-0.5

GTMC
UEL
SSSL

A
LOF-2

(38)

(39)

0.5

R (pu Ohms)

-1

Conforme mostrado na Fig. 28, a interseo da curva SSSL


com o eixo vertical vai automaticamente ser menor do que o
ponto A. Assumindo que o UEL implementado atravs de
uma linha reta, a respectiva equao fornecida por (9) com
os ajustes mostrados abaixo, considerando que k1 e k2 foram
ajustados, cada qual, em 1:

KUP
KUV
Q=P
E 2t
= 0.2195 P 0.483 E 2t
KUQ
KUQ

-1.5

) = PQ(0,0.568) (37)

+ Xd

LOF-1

LOF-2

Q em PU

Xd

-1.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

P em PU

Fig. 28. Coordenao de LOF e UEL para Et = 1.0


0.5
GTMC

Et=0.95
Xd=1.6
X'd=0.32
Xe=0.18

0
Q em PU

X d ) PQ (0,

-0.5

-0.5

UEL
SSSL

A
-1
LOF-2
-1.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

P em PU

Fig. 29. Coordenao de LOF e UEL para Et = 0.95


0.5
GTMC

Et=1.05
Xd=1.6
X'd=0.32
Xe=0.18

0
Q em PU

RX (0,

X 'd

X'd/2

E 2t
2

E 2t
2

r
x
(36)
,
)
r + x2 r + x2
Inicialmente, assuma que a tenso do gerador Et = 1.0. O
ponto a com as coordenadas (0, -Xd-X'd/2) no plano R-X
corresponde ao seguinte ponto A no plano P-Q:
RX ( r, x ) PQ (

-0.5

UEL

SSSL

-1
LOF-2
-1.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

P em PU

Fig. 30. Coordenao de LOF e UEL para Et = 1.05

2) Coordenao Dinmica
Conforme descrito no pargrafo anterior, a coordenao esttica no garante que o UEL evite que o ponto de operao

14

infrinja temporariamente as caractersticas de LOF durante


uma perturbao no sistema. Tal violao pode levar abertura da unidade. Isso pode ocorrer com o UEL de ao lenta,
cujas constantes de tempo so muito grandes. A nica forma
de verificar a coordenao dinmica adequada atravs de
simulaes [3], [17].
E. Aspectos da Proteo de Perda de Sincronismo
A proteo de perda de sincronismo do gerador responde s
perturbaes resultantes de eventos de grande porte como uma
falta na linha ou perda de gerao. Este tipo de proteo deve
reconhecer se uma oscilao de potncia subseqente estvel. Normalmente, a unidade vai ser desligada aps a deteco
de uma oscilao instvel. Sistemas de excitao esttica de
alta velocidade melhoram substancialmente a estabilidade
transitria de um sistema de potncia e, em muitos casos,
contribuem para a estabilidade do sistema, quando comparados aos sistemas de excitao com tenso constante ou menos
avanados. Portanto, o principal impacto do sistema de excitao do gerador na resposta dinmica do gerador durante uma
perturbao no sistema e, conseqentemente, nas trajetrias
das oscilaes de potncia. Essas trajetrias podem, por sua
vez, afetar os ajustes dos rels de perda de sincronismo. Tendo
em vista essas consideraes, podemos requerer que a modelagem do sistema de excitao seja completa e precisa antes de
efetuar simulaes de perda de sincronismo usando programas
como EMTP ou Programas de Estabilidade Transitria
(Transient Stability Programs).

6.

7.

VII. APNDICE A: PRINCPIOS DE CLCULO DAS CONSTANTES


K
O modelo do gerador usado neste artigo o mesmo da referncia [13]. Assumindo a seguinte simplificao: sem enrolamentos amortecedores (que normalmente aumenta o efeito de
amortecimento), resistncia da armadura desprezada, sem os
termos d/dt" nas equaes do gerador e sem saturao, o
gerador sncrono pode ser modelado usando as seguintes equaes:
I

VI. CONCLUSES
1.

2.

3.

4.

5.

Os limitadores incorporados no AVR do gerador no do


trip na unidade, mas evitam que o gerador opere nas zonas termicamente perigosas para a mquina.
Um limitador de subexcitao normalmente incorporado
no AVR do gerador; esse limitador evita que o gerador
opere na regio proibida de subexcitao, enviando um
sinal de erro para o AVR. Este sinal de erro, por sua vez,
aumenta a referncia de tenso do AVR de forma que a
tenso de sada do gerador seja aumentada. Portanto, a
conseqncia da ao do UEL aumentar a tenso de sada do gerador.
Um limitador de volt/hertz pode ser incorporado no AVR
do gerador. Quando solicitado, ele normalmente envia um
sinal de erro para o AVR; como conseqncia, a referncia de tenso do AVR reduzida. Isso reduz a tenso de
sada do gerador para trazer de volta a relao volt/hertz
ao limite permitido. O limitador de volt/hertz no modifica o valor da freqncia ou velocidade do gerador.
Um UEL e um limitador de volt/hertz se opem. Um tem
a tendncia de aumentar a tenso de sada do gerador, o
outro trabalha para reduzir essa tenso. Podem ocorrer situaes em que o AVR envia sinais de erros opostos, resultando em oscilaes na tenso de sada do gerador.
Os limitadores normalmente incorporados no AVR no
funcionam no modo manual de operao do sistema de
excitao do gerador. A proteo correspondente ser removida a no ser que exista um sistema de retaguarda in-

dependente do AVR. O UEL estar inoperante no modo


manual pois ele normalmente no tem um backup.
Ao efetuar a coordenao da caracterstica de perda de
excitao com o UEL, lembre-se que a coordenao em
regime ou esttica no garante uma coordenao dinmica
adequada. Um UEL de ao lenta pode levar violao
da caracterstica LOF durante uma perturbao no sistema.
Condies podem ser geradas em que os limites de estabilidade de um gerador com um AVR possam ser piores do
que o SSSL manual. Em algumas situaes, a operao
manual pode nunca ocorrer. O uso do SSSL manual nos
estudos de proteo deve ser revisto e reavaliado. Tcnicas simples para obteno dos limites de estabilidade dos
sistemas de gerao so necessrias e devem ser desenvolvidas pelas agncias de definio de normas.

Xd, Xq, Xd

Xe

Efd

Fig. A1.

Eq

et

Sistema de potncia elementar

E'q

Iq

Eq

j X'd Id
j Xq Iq

et
Id

I
E
j I Xe

j (Xd-X'd) Id

Fig. A2. Diagrama vetorial do circuito de potncia elementar

15

e 2t = e d2 + e q2

e qo =

e d = q = X q i q

As seis constantes K1 a K6 das trs equaes anteriores que


aparecem no modelo so definidas como [13]:

E q = E 'q + (X q X 'd )i d

Te = E q i q

i q = (E q E cos )

(X e + X q )
re2 + (X e + X q ) 2

re
re2

+ (X e + X q )

E sin

+ E sin

K1 =

Te

K2 =

Te
E 'q

re
re2 + (X e + X q ) 2

(X e + X q )
re2

+ (X e + X q ) 2

E 'q = X ad I fd (X d X 'd )i d

Tm Te = M [d(s) / dt ]
Para pequenas variaes das trs variveis et, E'q e ,
as seguintes relaes podem ser derivadas:
e t = K 5 + K 6 E 'q

K 3 E fd
'
1 + s K 3 Tdo

K 3 K 4

Te = K 1 + K 2 E 'q

Para o ponto de operao definido por eto, Po e Qo, as grandezas de regime Eqo, Eo, edo, eqo, ido e iqo podem ser calculadas
como:
I po =
I qo =

E 'q

Relao da variao do torque eltrico pela


variao do fluxo concatenado do eixo d
quando o ngulo do rotor for constante

X 'd + X e
Xd + Xe

Fator de impedncia. Frmula mostrada


quando a impedncia externa uma reatncia
pura

K4 =

'
1 E q
K 3

Efeito de desmagnetizao da variao do


ngulo do rotor

K5 =

e t

Po
e to

Relao da variao da tenso nos terminais


pela variao do ngulo do rotor com Eq'
constante, a tenso proporcional ao fluxo
concatenado do eixo direto

E 'q

e t
K6 =
E 'q

'
1 + s K 3 Tdo

Relao da variao do torque eltrico pela


variao do ngulo do rotor quando o fluxo
concatenado no eixo d for constante

K3 =

'
Tdo
(dE 'q / dt ) = E fd X ad I fd

E 'q =

Relao da variao da tenso nos terminais


pela variao de Eq' para ngulo do rotor
constante

As seis constantes, K1 a K6, podem ser computadas matematicamente como:


K1 =

X q X 'd
Xe +

X 'd

i qo E o sin 0 + E qo E o cos 0
K2 =

Qo
e to

K3 =

E qo = (e to + I qo X q ) 2 + ( I po X q ) 2
E o = (e to I qo X e ) 2 + (I po X e ) 2
sin o =

cos o =
cos o =

K4 =

e to I po (X q + X e )

K5 =

E qo E o

2
e to e to I qo (X q X e ) X e X q (I 2po + I qo
)

e to e to I qo (X q X e )

X e X q (I 2po

E qo E o
i qo =

I po (e to + I qo X q ) I qo I po X q

i do =

E qo

I 2po X q + I qo (e to + I qo X q )
E qo

2
I qo
)

E qo E o cos 0
Xe + Xq

E o sin 0
X e + X 'd
X 'd + X e
Xd Xe

X d X 'd
i qo E o sin 0
X e + X 'd

e qo
e do
X 'd
E o cos 0
E o sin 0
'
X e + X q e to
X e + X d e to
Xq

K6 =

E qo E o

E qo

e do = i qo X q

e d = d = E 'q X 'd i d

i d = (E q E cos )

e to (e to + I qo X q )

Xe
Xe +

X 'd

e qo
e to

VIII. APNDICE B: ROTINA PARA GERAR O LIMITE DE


ESTABILIDADE DE UM GERADOR REGULADO USANDO A
LINGUAGEM MATLAB
A listagem mostrada a seguir na linguagem MATLAB
permite a plotagem do limite de estabilidade de um gerador
com um AVR usando o mtodo do autor baseado na parte real
dos autovalores da matriz A se tornando negativa. Ao ser
processada a listagem, a rotina vai plotar o limite de estabilidade que aparece na Fig. 23 com um ganho do AVR igual a
10. A adaptao da rotina para o caso do PSS direta.

16

A3=[0 377 0 0;-K1/M 0 -K2/M 0;-K4/Td0 0 1/(K3*Td0) 1/(Td0); -(Ke*K5)/Te 0 -Ke*K6/Te -1/Te];
H3=eig(A3);
x1=real(H3(1,1));
x2=real(H3(2,1));
x3=real(H3(3,1));
x4=real(H3(4,1));

M=3;Td0=6;Ke=10;Te=0.05;
Xd=1.6;Xq=1.55;Xpd=0.32;Xe=0.4;re=0;et0=1.0;
m=1;k=0.02;Q=-2.1;FORW=1;
while (FORW==1) | ((FORW==0) & (k > 0.01));
while ((Q < 3) & (FORW==1)) | ((k > 0.01) &
(FORW==0))
PP(m)=k;
P=PP(m);
if FORW==1
Q=-2.1;
else
Q=3;
end
Test=0;
while ((Test==0) & (Q < 3) & (FORW==1)) |
((Test==0) & (k > 0.01) & (FORW==0))
if FORW==1
Q=Q+0.01;
else
Q=Q-0.01;
end
et0=abs(et0);
Ip0=P/et0;
Iq0=Q/et0;
Eq0=sqrt((et0+Iq0*Xq)^2+(Ip0*Xq)^2);
E0=sqrt((et0-Ip0*re-Iq0*Xe)^2+(Ip0*XeIq0*re)^2);
sind0=(et0*Ip0*(Xq+Xe)-re*Xq*(Ip0^2+Iq0^2)et0*Iq0*re)/(Eq0*E0);
cosd0=(1/(Eq0*E0))*(et0*(et0+Iq0*(Xq-Xe)Ip0*re)-Xe*Xq*((Ip0^2)+(Iq0^2)));
iq0=(1/Eq0)*(Ip0*(et0+Iq0*Xq)-Iq0*Ip0*Xq);
id0=(1/Eq0)*((Ip0^2)*Xq+Iq0*(et0+Iq0*Xq));
eq0=et0*((et0+Iq0*Xq)/Eq0);
ed0=iq0*Xq;
A=(re^2)+(Xe+Xpd)*(Xq+Xe);

K1=(Eq0*E0/A)*(re*sind0+(Xe+Xpd)*cosd0)+(iq0*E0/
A)*((Xq-Xpd)*(Xe+Xq)*sind0-re*(Xq-Xpd)*cosd0);
K2=(re*Eq0/A)+iq0*(1+(Xe+Xq)*(Xq-Xpd)/A);
K3=1/(1+(Xe+Xq)*(Xd-Xpd)/A);
K4=(E0*(Xd-Xpd)/A)*((Xe+Xq)*sind0re*cosd0);
K5=(ed0/et0)*(Xq/A)*(re*E0*sind0+(Xe+Xpd)*E0*cosd
0)+(eq0/et0)*(Xpd/A)*(re*E0*cosd0(Xe+Xq)*E0*sind0);
K6=(eq0/et0)*(1Xpd*(Xe+Xq)/A)+(ed0/et0)*Xq*(re/A);

Test= (x1 < 0) & (x2 < 0) & (x3 < 0) & (x4 < 0);
end
if FORW==1 & Q > 2.8
m=m-2;
k=k-0.02;
else
QQ(m)=Q;
end
m=m+1;
if FORW==1
k=k+0.01;
else
k=k-0.01;
end
end
FORW=0;
end
plot(PP,QQ)
grid
IX. REFERNCIAS
[1]
[2]
[3]

[4]

[5]

[6]

[7]
[8]
[9]

D. Reimert, Protective Relaying for Power Generation Systems, Boca


Raton: CRC Press, 2006.
P. Kundur, Power System Stability and Control, New York: McGrawHill, 1994.
J. R. Ribero, Minimum Excitation Limiter Effects on Generator
Response to System Disturbances, IEEE Transactions on Energy
Conversion, Vol. 6, No. 1, maro de 1991.
S. S. Choy and X. M. Xia, Under excitation limiter and its role in
preventing excessive synchronous generator stator end-core heating,
IEEE Trans. Power Syst., vol. 15, no. 1, pp. 95101, fevereiro de 2000.
Working Group J5 of Power System Relaying Committee, Charles J.
Mozina, Chairman, Coordination of Generator Protection with
Generator Excitation Control and Generator Capability, IEEE PES
General Meeting, June 2007, Tampa, Fl.
S. B. Farnham and R. W. Swarthout, Field excitation in relation to
machine and system operation, AIEE Trans., vol. 72, pt. III, no. 9, pp.
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IEEE Power Engineering Society, IEEE Tutorial on the Protection of
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Requirements for Cylindrical Rotor Synchronous Generators, 1989.
ANSI Std. C50.131989.

17
[10] Standard for Requirements for Salient-Pole Synchronous Generators and
Generator/Motors for Hydraulic Turbine Applications, 1982. ANSI Std.
C50.121982.
[11] IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power
system Stability Studies, IEEE standard 421.5-1992.
[12] IEEE Task Force on Excitation Limiters, Underexcitation Limiter
Model for Power System Stability studies, IEEE Trans. On Energy
Conversion, Vol. 10, No. 3, setembro de 1995.
[13] F. P. DeMello and C. Concordia, Concepts of synchronous machine
stability as affected by excitation control, IEEE Trans. Power App.
Syst., vol. PAS88, No. 4, pp. 316329, abril de 1969.
[14] C. K. Seetharaman, S. P. Verma, and A. M. El-Serafi, Operation of
synchronous generators in the asynchronous mode, IEEE Trans. Power
App. Syst., vol. PAS93, pp. 928939, 1974.
[15] C. R. Mason, A new loss of excitation relay for synchronous
generators, AIEE Trans., vol. 68, pt. II, pp. 12401245, 1949.
[16] J. Berdy, Loss-of excitation protection for modern synchronous
generators, General Electric Co. Document GER-3183.
[17] R. Sandoval, A. Guzmn, H. J. Altuve, Dynamic simulations help
improve generator protection, 33rd Annual Western Protective Relay
Conference, Spokane, WA, 17-19 de outubro, 2006.
[18] Carson W. Taylor, Power System Voltage Stability, McGraw Hill
International editions 1994.
[19] The MathWorks, MATLAB The language of Technical Computing,
Using MATLB, Version 6, novembro de 2000.

X. BIOGRAFIA
Gabriel Benmouyal, P.E., recebeu seu B.A.Sc. em Engenharia Eltrica e seu
M.A.Sc em Engenharia de Controle pela Ecole Polytechnique, Universit de
Montrel, Canad, em 1968 e 1970, respectivamente. Em 1969, ele comeou a
trabalhar na Hydro-Qubec como Especialista em Instrumentao e Controle.
Trabalhou em diferentes projetos na rea de sistemas de controle de subestao e centros de despacho. Em 1978, foi para a IREQ, onde sua principal rea
de trabalho foi a aplicao de tcnicas digitais e microprocessadores para
sistemas de proteo e controle de subestaes de transmisso e gerao. Em
1997, ele ingressou na Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. na posio
de Engenheiro de Pesquisas. engenheiro profissional com registro na Provncia de Qubec, membro snior do IEEE e atende ao Power System Relaying Committee desde maio de 1989. Ele detm mais de seis patentes e autor
e co-autor de diversos artigos tcnicos na rea de proteo e controle de
sistemas de potncia e processamento de sinais.

2007 by Schweitzer Engineering Laboratories, Inc.


Todos os direitos reservados.
20070912 TP6281-01

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