Proyecto Completo

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS DE SEVILLA
UNIVERSIDAD DE SEVILLA
Departamento de Matematica Aplicada II
PROYECTO FIN DE CARRERA
Inestabilidad inducida
por rozamiento en un p
endulo
esf
erico sometido a rotaci
on
Realizado por D. Emilio Garca Falantes

Directores del proyecto: Dr. D. Emilio Freire Macas
y Dr. D. Fernando Fernandez Sanchez
Sevilla, Marzo de 2005
Indice general
1. Introducci
on.
1.1. El pendulo de Furuta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Objetivos del proyecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Ecuaciones de movimiento del sistema.
2.1. Modelo del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Ecuaciones diferenciales del modelo. . . . . . . . . .
2.2.1. Vector de posicion. . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Vector de velocidad. . . . . . . . . . . . . .
2.2.3. Energa cinetica. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4. Energa potencial. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5. Energa disipativa. . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6. Ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . . . . .
2.2.7. Ecuaciones diferenciales adimensionalizadas.
2.3. Ecuaciones de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Continuaci
on num
erica de equilibrios.
3.1. Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Funcionamiento de AUTO2000. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Continuacion numerica de las ecuaciones de nuestro modelo. .
3.3.1. Calculo de equilibrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Continuacion de los equilibrios. . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Continuacion del punto lmite (LP). . . . . . . . . . . .
3.3.4. Continuacion del punto Hopf-Zero (HZ). . . . . . . . .
3.3.5. Estabilidad e inestabilidad. Espectro de autovalores. . .
3.4. Conclusiones sobre la continuacion numerica de los equilibrios.
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4. Continuaci
on num
erica de
orbitas peri
odicas.
4.1. Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Algunas nociones sobre AUTO2000. . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Continuacion de orbitas periodicas a partir de puntos de Hopf.
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4.3.1. Continuacion de los puntos de Hopf contenidos en la

horizontal de valor = 0,58. . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3.2. Continuacion de los puntos de Hopf contenidos en la
horizontal de valor = 0,69. . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.3. Continuacion del punto de Hopf contenido en la horizontal de valor = 0,9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5. Conclusiones.
78
Bibliografa
81
ii
Indice de figuras
1.1. Pendulo de Furuta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Modelo del pendulo de Furuta. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
Modelo del sistema. . . . . . . . . . .

Primera clase de equilibrio. . . . . . .
Segunda clase de equilibrio. . . . . .
Tercera clase de equilibrio. . . . . . .
Parametro variando. . . . . . . . .
Parametro variando. . . . . . . . .
Solucion de la ecuacion aproximada..
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3.1. Ejecucion de AUTO. . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Primera clase de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Segunda clase de equilibrio. . . . . . . . . . . . . .
3.4. Segunda clase de equilibrio. . . . . . . . . . . . . .
3.5. Ejecucion del fichero equi1. . . . . . . . . . . . .
3.6. frente a de un equilibrio tipo 1 con = 0,7. . .
3.7. frente a de un equilibrio tipo 1 con =0.7. . . .
3.8. Espectro de autovalores para el fichero c.equi1. . .
3.11. Espectro de autovalores para el fichero c.equi2. . .
3.14. Autovalores en el punto lmite (LP). . . . . . . . .
3.15. Espectro de autovalores a ambos lados del LP. . . .
3.16. Continuacion del LP para valores decrecientes de .
3.17. Curva completa de LP. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.18. Puntos destacados en la curva LP. . . . . . . . . . .
3.19. Autovalores en la rama 1 del LP. . . . . . . . . . .
3.20. Autovalores en la rama 2 del LP. . . . . . . . . . .
3.21. Vertical trazada para = 0,163. . . . . . . . . . . .
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3.22. Vertical trazada para = 0,163. . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.23. Curva de Hopf para la solucion II. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.24. Espectro de autovalores en el punto Hopf-Zero. . . . . . . . . .
3.25. Espectro de autovalores de la curva de Hopf perteneciente a
la solucion II. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.26. Curva de Hopf para la solucion III. . . . . . . . . . . . . . . .
3.27. Espectro de autovalores de la curva de Hopf perteneciente a
la solucion III. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.28. Corte vertical con = 0,163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.29. Cortes horizontales para valores de constantes. . . . . . . . .
3.30. Corte horizontal para = 0,29. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.31. Espectro de autovalores en el corte horizontal con valor = 0,29.
3.37. Corte horizontal para = 0,9. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. Puntos de Hopf a partir de los que se continuaran las orbitas
periodicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Orbita
periodica correspondiente a = 0,58. . . . . . . . . .
4.3. Multiplicadores para la orbita periodica con = 0,58. . . . .
4.4. Orbita
periodica correspondiente a = 0,69. . . . . . . . . .
4.6. Representacion del angulo frente a para la orbita periodica
con = 0,69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Orbita
periodica con = 0,69 en coordenadas cartesianas. .
4.8. Orbita periodica correspondiente a = 0,9. . . . . . . . . . .

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5.1. Posicion de equilibrio con el pendulo cruzado. . . . . . . . . . 78

5.2. Posicion de equilibrio clasica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3. Posicion de equilibrio con el pendulo invertido. . . . . . . . . . 80
iv
Captulo 1
Introducci
on.
1.1.
El p
endulo de Furuta.
El pendulo de Furuta (Figura 1.1) es un sistema de dos grados de libertad

rotacionales.
Figura 1.1: Pendulo de Furuta.

El primer elemento (brazo), tiene un giro alrededor de un eje perpendicular a la base, mientras que el segundo elemento (pendulo), se encuentra
colocado en un extremo del brazo y su eje de giro es colineal al eje axial del
brazo, realizando un giro en un plano perpendicular al brazo. Este proceso es
fuertemente no lineal y posee interesantes caractersticas dinamicas que no
1

CAPITULO 1. INTRODUCCION.
estan presentes en los clasicos pendulos con movimiento lineal del pivot; por
ejemplo, presenta una bifurcacion tridente cuando el brazo del motor se rota
a velocidad constante, existiendo dos equilibrios a baja velocidad y cuatro a
alta velocidad.
Un esquema del pendulo de Furuta lo podemos ver en la Figura 1.2. En
el, los grados de libertad vienen definidos por las variables q1 y q2 .
Figura 1.2: Modelo del pendulo de Furuta.

El sistema objeto de nuestro estudio a lo largo del proyecto esta basado
en el desarrollo numerico de una modificacion del pendulo de Furuta con la
particularidad de tener una rotula en la union entre el brazo y el pendulo
que convierte el movimiento plano en un movimiento esferico y, ademas, no
considerar la masa que representa dicha rotula, sino u
nicamente la que se
encuentra en el extremo del pendulo.
El hecho de que nuestro pendulo sea esferico provoca una separacion
de la masa con respecto al eje de giro (grado de libertad ), ademas del
consiguiente retraso provocado por el rozamiento viscoso entre dicha masa y
el aire (angulo ).
Nuestro sistema, representado en la Figura 2.1, sigue teniendo dos grados
de libertad a pesar de que nuestro pendulo sea esferico. Ello es debido a que
el grado de libertad q2 de la Figura 1.2 no lo consideramos, ya que el giro
provocado por el motor sobre el eje vertical sera una constante impuesta por
nosotros (t).
1.2.
Objetivos del proyecto.
El estudio del presente proyecto, constara de dos parte bien diferenciadas,

una parte analtica y otra numerica, aunque fundamentalmente nos basare-

CAPITULO 1. INTRODUCCION.
mos en esta u
ltima, ya que al tratarse de un sistema no conservativo (debido
a la existencia del rozamiento), cabe esperar que las ecuaciones diferenciales
sean bastante complejas, y mediante metodos analticos podremos llegar a
conclusiones cualitativas mas que cuantitativas.
Los objetivos del proyecto seran definidos a continuacion:
Obtener las ecuaciones de movimiento del sistema definido por nuestro
modelo de la Figura 2.1, utilizando la formulacion lagrangiana.
A partir de las ecuaciones de movimiento, obtener las ecuaciones de
equilibrio del sistema, y realizar un estudio analtico de las mismas, en
la medida de lo posible, para obtener resultados, al menos, cualitativos.
Calcular una solucion que cumpla las ecuaciones de equilibrio y que nos
permita continuar numericamente los posibles equilibrios en funcion de
los parametros que elijamos.
Aprender el manejo del software de continuacion numerica AUTO2000,
el cual emplearemos ampliamente durante el desarrollo del proyecto.
Mediante el software de continuacion numerica escogido, desarrollar al
maximo la estabilidad e inestabilidad de los equilibrios del sistema que
estamos estudiando.
A partir del diagrama de equilibrios del modelo representativo de nuestro sistema, obtener algunas soluciones periodicas estables e inestables,
y representarlas graficamente en funcion de las coordenadas cartesianas, para obtener as una mejor perspectiva de las mismas.
Captulo 2
Ecuaciones de movimiento del
sistema.
En este captulo, mostraremos el modelo escogido para representar nuestro sistema, as como las coordenadas que emplearemos para su estudio, y
las ecuaciones que regiran su movimiento.
Figura 2.1: Modelo del sistema.
2.1.
Modelo del sistema.
El modelo escogido para el estudio de nuestro sistema, es un modelo

basado en dos grados de libertad (ademas del tiempo, por supuesto) y en el
4
CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.
que se han realizado una serie de hipotesis las cuales iremos justificando.
En primer lugar mostraremos un esquema grafico del modelo (Figura 2.1),
en el que se pueden observar los distintos parametros que emplearemos posteriormente en el desarrollo de las ecuaciones.
El sistema esta formado por dos barras, una de longitud b que permanece
en el plano horizontal y que gira en el mismo con una frecuencia constante
, y otra de longitud ` que esta vinculada a la primera mediante una rotula
que le permite un movimiento esferico, y en cuyo extremo se encuentra la
masa m.
En nuestro modelo, tomaremos como hipotesis de partida que la masa m
es puntual y que ninguna de las barras tiene masa, lo cual simplificara en gran
medida el estudio de nuestro problema. Debido a las hipotesis anteriores, el
rozamiento actuara u
nicamente sobre la masa puntual debido al contacto con
el aire.
Como hemos dicho anteriormente, nuestro sistema vendra definido por
dos grados de libertad y , los cuales definen respectivamente el angulo
que separa a la barra de longitud ` de la vertical, y el angulo que existe entre
la proyeccion horizontal de la barra de longitud ` y el eje que define la barra
de longitud b.
2.2.
Ecuaciones diferenciales del modelo.
En este apartado, hallaremos las ecuaciones diferenciales que rigen el

movimiento de nuestro modelo empleando las ecuaciones de Lagrange.
2.2.1.
Vector de posici
on.
Basandonos en los ejes cartesianos mostrados en la Figura 2.1, definiremos

el vector de posicion de la masa m como:
x=b cos(t) + l sin cos(t + )
y=b sin(t) + l sin sin(t + )
(2.1)
z=l cos
2.2.2.
Vector de velocidad.
Para obtener la velocidad de la masa m en coordenadas cartesianas, basta

con derivar las tres expresiones del vector de posicion (2.1) con respecto al
tiempo, resultando:
sin sin(t + )
x=b
sin(t) + l cos cos(t + ) l ( + )

sin cos(t + )
y=b
cos(t) + l cos sin(t + ) + l ( + )

z=l
sin
(2.2)
Ademas de la expresion vectorial de la velocidad, tambien calcularemos
el cuadrado del modulo de la misma, ya que nos sera de utilidad cuando
hallemos expresiones como la de la energa cinetica. Dicho valor viene dado
en funcion de las velocidades cartesianas por v 2 = x 2 + y 2 + y 2 . Su valor es
el siguiente:
2 + 2 bl cos sin
v 2 =l2 2 + l2 sin2 ( + )
+ b2 2
+2 bl sin cos ( + )
2.2.3.
Energa cin
etica.
La expresion de la energa cinetica viene dada por T =

tuyendo la v 2 por la expresion (2.3), obtenemos:
1
2
m v 2 . Susti-
1
1
2 + mbl cos sin
T = ml2 2 + ml2 sin2 ( + )
2
2
+ 1 b2 m 2
+mbl sin cos ( + )
2
2.2.4.
(2.3)
(2.4)
Energa potencial.
La energa potencial vara u

nicamente con la altura de m, ya que en el
apartado (2.1), establecimos como hipotesis que las barras de nuestro modelo
no tenan masa, y que la u
nica masa a considerar sera m.
La expresion de la energa potencial es V = m g h, donde la h es la
distancia vertical que separa la masa m del plano horizontal que contiene a
dicha masa en la posicion de reposo del pendulo, ya que hemos tomado dicho
plano como origen de potencial. Consecuencia directa de tomar este origen
es, que la energa potencial siempre sera positiva. Su valor es el siguiente:
V = mgl (1 cos )
2.2.5.
(2.5)
Energa disipativa.
La energa disipativa surge como consecuencia del rozamiento de la masa

m con el aire. Su expresion es muy similar a la de la energa cinetica, salvo
que como constante de proporcionalidad emplea el coeficiente de rozamiento

c en lugar de la masa m. Por tanto, su expresion es ED = 21 c v 2 .
Sustituyendo la velocidad al cuadrado por su valor dado en la ecuacion (2.3), obtenemos:
1
1
2 + cbl cos sin
ED= cl2 2 + cl2 sin2 ( + )
2
2
+ 1 b2 c 2
+(cbl sin cos ) ( + )
2
2.2.6.
(2.6)
Ecuaciones de Lagrange.
Una vez halladas las tres energas que intervendran en las ecuaciones de
Lagrange, plantearemos nuestras ecuaciones de movimiento para cada uno de
nuestros grados de libertad y .
En primer lugar, calcularemos la funcion Lagrangiana, la cual viene definida a partir de la energa cinetica T, y de la energa potencial V de la forma
que sigue:
L=T V
(2.7)
Si desarrollamos la expresion anterior, obtenemos la Lagrangiana en funcion de nuestros grados de libertad y :

1
1
2 + mbl cos sin
L= ml2 2 + ml2 sin2 ( + )
2
2
+ 1 b2 m 2 mgl (1 cos )
+mbl sin cos ( + )
2
(2.8)
En lugar de sustituir la Lagrangiana en las ecuaciones de Lagrange directamente, hemos optado por escribir dichas ecuaciones en funcion de las
energas potencial y cinetica (ademas de la disipativa claro, que no hemos
nombrado debido a que no pertenece a la Lagrangiana). Dicho esto, en la
ecuacion (2.9) podemos ver las las ecuaciones de Lagrange para una coordenada generalizada q:
d
dt
L
q
L
ED
=
+
q
q
d
dt
T
q
V
ED T
+
= 0 (2.9)
q
q
q
Ahora particularizaremos la ecuacion (2.9) para nuestros dos grados de

libertad y .
Grado de libertad
T
=ml2 + mbl cos sin

d T
=ml2 mbl sin sin mbl cos cos
dt
ED
=cl2 + cbl cos sin

2
T
2
=ml sin cos + mbl sin sin
mbl cos cos +

V
=mgl sin
La ecuacion diferencial obtenida para el grado de libertad es:

0=ml2 mbl sin sin mbl cos cos + cl2
2
+cbl cos sin ml2 sin cos + + mbl sin sin
mbl cos cos + + mgl sin

(2.10)
Grado de libertad
T
=ml2 sin2 + + mbl sin cos

d T
=2 ml2 sin cos + + ml2 sin2
dt
+mbl cos cos mbl sin sin
ED
=cl2 sin2 + + cbl sin cos

T
=mbl cos cos mbl sin sin +
V
=0
La ecuacion diferencial obtenida para el grado de libertad es:
0=2 ml sin cos + + ml2 sin2 + cbl sin cos
mbl sin sin + cl2 sin2 + + mbl cos cos
mbl cos cos + mbl sin sin +

(2.11)
Las ecuaciones de Lagrange nos han permitido obtener las dos ecuaciones
de movimiento (2.10) y (2.11) correspondientes a los dos grados de libertad
y . En dichas ecuaciones, se pueden simplificar terminos semejantes, obteniendo finalmente las dos ecuaciones de movimiento de segundo orden que
regiran nuestro sistema:
0= sin cos +
c
cb
+ +
cos sin
m
ml
b 2
g
cos cos + sin
l
l
b 2
0= sin + 2 cos + +
sin
l
c
cb
+ sin + +
cos
m
ml
(2.12)
(2.13)
Los dos u
ltimos terminos de las ecuaciones (2.12) y (2.13), representan
la aportacion del rozamiento al problema, y son los responsables de que el
grado de libertad no valga cero en todo instante, sino que por el contrario,
la masa m tenga un cierto retraso con respecto al plano vertical que contiene
a la barra de longitud b.
2.2.7.
10
Ecuaciones diferenciales adimensionalizadas.
El siguiente paso que realizaremos, sera adimensionalizar las ecuaciones (2.12) y (2.13), para lo cual definiremos a continuacion los tres parametros
adimensionales que utilizaremos.
r
g
l
Relaci
on de frecuencias =
.
p
En este parametro comparamos la frecuencia natural del pendulo gl
con la frecuencia de giro del sistema .
b
Relaci
on de brazos = .
l
En este parametro comparamos las longitudes de los dos brazos del
sistema, el horizontal de longitud b y el del pendulo de longitud `.
c
Rozamiento =
.
m
Este parametro representa el rozamiento entre la masa m y el aire de
forma adimensional.
Adimensionalizando las ecuaciones (2.12) y (2.13) y escalando el tiempo
con , obtenemos las ecuaciones de movimiento de segundo orden adimensionalizadas, que seran las que empleemos en el siguiente apartado dedicado
a los equilibrios.
2.3.
Ecuaciones de equilibrio.
Una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento adimensionalizadas, pasaremos a calcular las ecuaciones que regiran los distintos puntos de equilibrio
de nuestro sistema. Para ello, la u
nica condicion que habremos de imponer
es que las coordenadas generalizadas empleadas en nuestras ecuaciones y
, permanezcan constantes con el tiempo, es decir:
q = q = 0,
con q = , .
Imponiendo esta condicion, las ecuaciones de equilibrio obtenidas son:

sin cos cos cos + 2 sin + cos sin = 0 (2.14)
sin + sin + cos = 0
(2.15)
11
Multiplicando la ecuacion (2.14) por y dividiendo por cos , y restando

el resultado a la ecuacion (2.15), obtenemos lo siguiente:
2 tan = 2 + 1 sin
(2.16)
sin = (sin + cos )
(2.17)
En la primera ecuacion obtenida, queda reflejada la relacion entre los

signos de y , puesto que los parametros que aparecen en dicha ecuacion
tienen bien definido su signo. As, podemos deducir lo siguiente:
Si 0 < <
= < < 0
2
Si
< < = 0 < <
2
Basandonos en este criterio de signos y en el cumplimiento del equilibrio
entre las fuerzas que act
uan sobre la masa m, resolveremos graficamente los
distintos cuadrantes de nuestro sistema donde podran existir soluciones, y
aquellos en los que nunca existiran.
Z
Fc
mg
Fc
Fr
X
Figura 2.2: Primera clase de equilibrio.
12
En la Figura 2.2, podemos ver el primer tipo de equilibrio que existe para
0 < < 2 y, como consecuencia de la ecuacion (2.16), para < < 0.
La tension de la barra (T ), provoca sobre este una traccion que en el plano
vertical se ve compensada por la fuerza centrfuga F c y el peso mg, y en el
plano horizontal por la F c y el rozamiento F r. Este

es el tipo de equilibrio
clasico del pendulo esferico sometido a rotacion, y siempre es estable.
El segundo tipo de equilibrio es el de la Figura 2.3, y se denomina pendulo
esferico invertido. En este equilibrio, 2 < < y 0 < < , y es el valor del
angulo el que le hace tomar una posicion que genera un potencial convexo
que le hace ser siempre inestable.
Z
Fc
mg
T
Fc
Fr
Figura 2.3: Segunda clase de equilibrio.

Por u
ltimo. presentamos en la Figura 2.4, la tercera clase de equilibrio. En
ella 0 < < 2 y < < 0. Este tipo de equilibrio solo se puede dar para
determinadas relaciones de las longitudes de las barras b y `, concretamente
y refiriendonos al parametro adimensional , para valores de menores que
13
uno, ya que la masa m tiene que pasar por el centro de rotacion, y as la

fuerza centrfuga poder equilibrar a la tension de compresion del hilo.
Este tipo de equilibrio es el mas desconocido y, ademas, el mas interesante,
ya que es el menos previsible en cuanto a estabilidad e inestabilidad y, por
lo tanto, sera el objeto de estudio de el presente proyecto.
Z
Fc
mg
Fr
Fc
Figura 2.4: Tercera clase de equilibrio.

Como hemos podido observar en las figuras que se han descrito anteriormente, tan solo existen tres regiones donde es posible el equilibrio, ya que
son las u
nicas en las que se cumple equilibrio en la proyecci
on vertical (entre
la tension T , la fuerza centrfuga provocada por el giro F c y el peso de la
masa que se encuentra en el extremo del pendulo mg) y en la proyecci
on
horizontal (entre la tension T , la fuerza centrfuga provocada por el giro F c
y la fuerza de rozamiento entre la masa m y el aire). Esto no quiere decir que
14
solo pueda haber tres equilibrios como mucho para unos parametros fijados,
ya que en cada una de las zonas anteriores podra haber mas de uno, sino que
en cualquier otra region es imposible la existencia de un punto de equilibrio.
Una vez realizado este peque
no estudio grafico, haremos un seguimiento
analtico mas profundo de las dos ecuaciones de equilibrio obtenidas anteriormente.
Para ello, manipularemos las ecuaciones (2.16) y (2.17) de la siguiente
manera:
Elevamos la ecuacion (2.17) al cuadrado y escribimos el sin2 en funcion de la tan2 .
2
tan2
= 2 2 + 1 2 sin2 + sin (2)
2
1 + tan
Elevamos la ecuacion (2.16) al cuadrado y despejamos la tan2 en

funcion de .
2
2 (2 + 1)
2
tan =
sin2
4
2
Sustituimos la tan2 de la segunda expresion en la primera, obteniendo

una ecuacion en funcion de u
nicamente.
2 (2 + 1) sin2
= 2 + 1 2 sin2 + sin (2)
2
4
2
2
2
+ ( + 1) sin
Hacemos el cambio de variable s = tan , obteniendo. . .
s2
s2
2s
1 + s2
2
2
=
+
1
+
2
2
s
1+s
1 + s2
4 2 + 2 (2 + 1)
1 + s2
2 (2 + 1)
Desarrollamos el polinomio en s.
0=s4 (4 + 2 2 2 2 ) + s3 (24 3 2 2 2 2 3 )
+s2 (4 + 2 24 4 2 4 2 2 4 2 2 + 4 4 )
+s (2 4 3 ) 4 4
Hacemos el cambio de variable s = k para quedarnos con una u
nica
variable independiente k, y ademas truncaremos el desarrollo en los
15
terminos de cuarto orden, quedandonos as con los mas significativos.

La ecuacion en k obtenida es la siguiente:
(k + 1)2 =
k2
2 k 2 + 4
(2.18)
Evidentemente, la ecuacion obtenida no representa la solucion analtica

del problema, puesto que el cambio s = k ha sido elegido para obtener una
ecuacion con una sola variable independiente. Sin embargo, esta ecuacion nos
da una idea cualitativa de las posibles soluciones de equilibrio para el caso
en el que 0 < << 1 (donde tiene sentido despreciar terminos de orden en
mayores que cuatro), as como del comportamiento de las mismas en funcion
de nuestros parametros mas significativos y .
= cte
(0,0)
Figura 2.5: Parametro variando.

Para comprender el significado de la ecuacion a la que hemos llegado,
representaremos graficamente cada uno de los terminos de la igualdad y estudiaremos los posibles cortes en funcion de nuestras variables y .
El primer miembro de la ecuacion es (k + 1)2 , que representa una parabola
concava que tiene su vertice en el punto de coordenadas (1, 0), y que ademas
es independiente de los parametros y .
El segundo miembro depende de ambos parametros y . Para estudiar
2
dicha dependencia de la funcion 2 kk2 +4 con los parametros, veremos dos
graficas, una con variando y constante y otra de forma contraria.
16
En primer lugar, mostraremos la influencia del parametro en la funcion

(Figura 2.5). Dicha funcion esta limitada superiormente por una asntota ho2
rizontal de valor 12 , ya que lm 2 kk2 +4 = 12 , lo cual nos indica que mientras
k
mayor sea mas baja estara la asntota.

En segundo lugar, en la Figura 2.6, podemos ver la influencia del parametro en la funcion, permaneciendo constante. Conforme el parametro va
disminuyendo, el grafico de la funcion se va haciendo mas amplio en el eje de
abscisas y viceversa.
= cte
(0,0)
Figura 2.6: Parametro variando.

Una vez mostrados como influyen los parametros y en el segundo
miembro de la ecuacion (2.18), mostraremos una grafica de ambos miembros
de la ecuacion con el objetivo de estudiar los distintos puntos de cortes en
funcion de los parametros antes establecidos (Figura 2.7).
De las tres curvas que aparecen en el grafico, las dos nombradas CURVA 1
y CURVA 2 corresponden al segundo miembro de la ecuacion (2.18) con
distintos valores de los parametros y , mientras que la etiquetada como
PARABOLA,
corresponde al primer miembro de la misma ecuacion.
Como podemos observar, la CURVA 1 corta a la PARABOLA

en cuatro
puntos, mientras que la CURVA 2 lo hace solo en dos. Ello se debe a que la
primera, tiene un parametro mas peque
no que la segunda, lo cual, como
vimos en la Figura 2.6, provoca que sea menos abierta y le da la posibilidad
de cortar a la parabola. Sin embargo, el parametro tambien cumple su
17
papel, ya que si la asntota estuviera demasiado baja no sera posible dicho

corte.
CUR
V
A1
A
OL
R
PA
A
RV
CU
(1,0)
(0,0)
Figura 2.7: Solucion de la ecuacion aproximada..

La Figura 2.7, nos da la oportunidad de profundizar algo mas en el hecho de que existan dos o cuatro soluciones. Si volvemos a las Figuras 2.2,
2.3 y 2.4, recordaremos que de las tres regiones posibles donde pueden existir
equilibrios, solo la primera y la segunda podran existir siempre independientemente del valor de la relacion entre los brazos , ya que la tercera requerira
que dicho parametro tomara valores inferiores a la unidad para que el brazo
de longitud ` fuera mayor que el de longitud b. Debido a ello, concluimos
diciendo que las dos soluciones que figuran tanto en la CURVA 1 como en la
CURVA 2, reflejan las soluciones de equilibrio del pendulo correspondientes a
las dos primeras clases de equilibrio, mientras que las dos soluciones restantes
de la primera curva, son las correspondientes a dos equilibrios de la tercera
region que existiran para unos rangos de valores concretos de los parametros y . A su vez, tambien podemos deducir, que nunca existiran los dos
u
ltimos cortes en aquellas curvas en las que el valor de sea inferior a la
unidad, es decir, aquellas cuya asntota horizontal este por debajo de uno, y
que existira una curva crtica en la que habra tres puntos de corte, y correspondera exactamente al valor = 1 siempre que sea lo suficientemente
peque
no.
Captulo 3
Continuaci
on num
erica de
equilibrios.
En el captulo anterior, se obtuvieron las ecuaciones diferenciales de movimiento de nuestro modelo, y de forma analtica y grafica obtuvimos una
serie de resultados que nos hacan ver los posibles equilibrios y su situacion
aproximada.
Nuestro objetivo en este captulo, sera obtener mediante el programa
de continuacion numerica AUTO2000, las curvas que representan todos los
equilibrios del sistema seg
un vayan variando los parametros establecidos en
el captulo anterior, as como las posibles orbitas periodicas procedentes de
algunos de dichos equilibrios.
3.1.
Introducci
on.
Para realizar la continuacion numerica de una funcion escalar o vectorial,

lo primero que debemos saber es que el n
umero de incognitas solo puede ser
uno mas que el de ecuaciones, es decir, que solo podemos tener un parametro
de continuacion. Esto se debe, a que la continuacion numerica, se encarga de
evaluar nuestra funcion para cada valor del parametro, y as se va obteniendo
una serie de puntos que definen nuestros equilibrios u orbitas periodicas,
seg
un sea el caso. Una excepcion al caso anterior, son los puntos especiales
como puntos lmite, puntos de bifurcaci
on, puntos de Hopf, etc, ya que cuando
se contin
ua uno de estos puntos, implcitamente se impone una ecuacion mas
(un autovalor cero en caso de puntos lmite, por ejemplo), lo cual nos permite
variar dos parametros en lugar de uno solo.
En el caso concreto de nuestro sistema, las ecuaciones que rigen el movimiento del pendulo son dos ecuaciones diferenciales de segundo orden con
18
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
19
cinco variables (, , , y ):
2
0= sin cos 1 + cos cos + 2 sin
+ + cos sin
0= sin + 2 cos 1 + + sin + sin 1 +

+ cos
Estas dos ecuaciones con derivadas de segundo orden, se pueden transformar en cuatro ecuaciones en derivadas primeras introduciendo dos variables:
=
= + 1
Realizando este cambio de variable y despejando las derivadas primeras
de las cuatro incognitas, obtenemos las ecuaciones que emplearemos en la
continuacion numerica.
=
(3.1)
= 1
(3.2)
=
sin cos + cos cos 2 sin
cos sin
(3.3)
cos
sin
cos
=2
sin
sin
sin
(3.4)
Seg
un la regla establecida al principio de este apartado, solo podemos tener un parametro de continuacion, con lo cual, fijaremos y y emplearemos
como parametro libre la relacion de frecuencias .
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
3.2.
20
Funcionamiento de AUTO2000.
AUTO2000 es el software de continuacion numerica que manejaremos en

el presente proyecto. En este apartado explicaremos basicamente, los ficheros
que hay que introducirle a AUTO para su funcionamiento, las ordenes necesarias para que funcione y los ficheros que genera despues de la continuacion.
Posteriormente, en los apartados sucesivos, iremos particularizando todo ello
para nuestro sistema.
El funcionamiento de AUTO se basa en dos tipos de archivo:
Fichero xxx.c contiene varias subrutinas en C, en las que se introducen
las ecuaciones diferenciales del movimiento, as como las condiciones
iniciales tales como un punto de equilibrio, las condiciones de contorno,
etc. . .
Fichero c.xxx en el que se refleja la dimension del sistema, los parametros
a continuar, las tolerancias admisibles, el n
umero de iteraciones, etc. . .
Vamos a mostrar un ejemplo de cada uno de estos ficheros y daremos
unas nociones basicas de los parametros que hay que introducirles.
Para empezar, mostraremos un fichero tipo xxx.c a modo de ejemplo y
veremos como funciona.
#include "auto_f2c.h"
int func (integer ndim, const doublereal *u, const integer *icp,
const doublereal *par, integer ijac,
doublereal *f, doublereal *dfdu, doublereal *dfdp) {
doublereal fi,teta,psi,Teta,mu,lambda,nu;
fi = u[0];
teta = u[1];
psi = u[2];
Teta = u[3];
mu=par[0];
lambda=par[1];
nu=par[2];
f[0]= psi;
f[1]= Teta-1;
f[2] = Teta*Teta*sin(fi)*cos(fi)+nu*cos(fi)*cos(teta)
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
21
-mu*mu*sin(fi)-lambda*psi-lambda*nu*cos(fi)*sin(teta);
f[3] = -2*cos(teta)*Teta*psi/sin(fi)-nu*sin(teta)/sin(fi)
-lambda*Teta-lambda*nu*cos(teta)/sin(fi);
return 0;
}
int stpnt (integer ndim, doublereal t,
doublereal *u, doublereal *par) {
/* Par
ametros iniciales */
par[0] = (doublereal)0.0;
/* Soluci
on inicial */
u[0] = (doublereal)1.57;
u[1] = (doublereal)-0.481;
u[2] = (doublereal)0.;
u[3] = (doublereal)1.;
return 0;
}
Aunque el fichero no esta completo, mostramos la parte de el que utilizaremos, lo cual no implica que a la hora de ejecutarlo con el programa AUTO
nos olvidemos del resto de funciones que son totalmente necesarias.
En este fichero, podemos distinguir dos funciones:
func es la encargada de pasar a AUTO las ecuaciones diferenciales y de
definir las variables independientes y los parametros.
stpnt es la funcion que AUTO emplea cuando se le indica que comience la
continuacion a partir de una solucion inicial.
Como hemos dicho antes, ademas de las funciones func y stpnt, existen
cuatro mas (bcnd, icnd, fopt y pvls) que se utilizan cuando se definen
condiciones de contorno, condiciones de integracion, etc. . . y que, aunque no
contengan nada, deben incluirse en este fichero.
Este fichero, solo es necesario modificarlo si se quiere partir de otra solucion inicial, para lo cual tendramos que variar u
nicamente la funcion stpnt.
En cualquier otro caso, al permanecer las ecuaciones diferenciales inalterables, no sera necesaria su modificacion.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
22
Una vez mostrado un fichero tipo xxx.c, explicaremos el otro fichero

necesario para trabajar con AUTO, el c.xxx.
Este fichero sera el que de a AUTO las condiciones en las que debe realizar
la continuacion de las ecuaciones definidas en xxx.c. Veamos un ejemplo:
4 1 0 1
NDIM,IPS,IRS,ILP
3 0 2 1
NICP,(ICP(I),I=1 NICP)
100 4 3 1 1 0 0 0
NTST,NCOL,IAD,ISP,ISW,IPLT,NBC,NINT
180 0 100 0 100
NMX,RL0,RL1,A0,A1
180 5 2 8 7 5 0
NPR,MXBF,IID,ITMX,ITNW,NWTN,JAC
1e-7 1e-7 1e-5
EPSL,EPSU,EPSS
0.001 0.001 0.01 1
DS,DSMIN,DSMAX,IADS
0
NTHL,(/,I,THL(I)),I=1,NTHL)
0
NTHU,(/,I,THU(I)),I=1,NTHU)
0
NUZR,(/,I,PAR(I)),I=1,NUZR)
Vamos a explicar los parametros mas importantes de este fichero:
NDIM indica la dimension del sistema de ecuaciones. En el caso que
nos aborda tenemos cuatro ecuaciones en derivadas primeras.
IPS define el tipo de problema. Nosotros nos moveremos entre dos de
sus valores:
IPS=1 Soluciones estacionarias de ecuaciones diferenciales ordinarias con deteccion de bifurcaciones de Hopf.
IPS=2 Para continuacion de soluciones periodicas.
IRS define la etiqueta de la solucion donde la continuacion comenzara.
Si su valor es cero, como en este caso, el programa tomara como solucion
inicial la indicada en la funcion stpnt.
ILP tiene dos valores posibles:
ILP=0 No detecta los posibles pliegues de la continuacion.
ILP=1 Detecta los pliegues de la continuacion (puntos LP). Es el
valor recomendado.
NICP indica el n
umero de parametros que tiene nuestro sistema. En
nuestro caso son , y , y por ello le hemos asignado a esta variable
el valor 3. En realidad, el n
umero de parametros esta definido en el
archivo xxx.c con un vector llamado PAR[], y en el NICP lo u
nico que
indicaremos es cuantos de ellos queremos que aparezcan por pantalla
al ejecutar AUTO.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
23
ICP depende del valor que hallamos asignado a NICP. Deberemos

indicar que parametros seran los que apareceran en la continuacion y
seg
un el orden, cual sera el parametro de continuacion principal y cual
el secundario. En nuestro caso, hemos indicado un valor de NICP=3,
luego hemos elegido los tres parametros de continuacion; PAR[0] en
primer lugar () como parametro de continuacion principal, PAR[2] ()
como segundo parametro de continuacion, y PAR[1] () como tercer
parametro. Como el parametro es el mismo a lo largo de todo el
proyecto, podramos indicarle a AUTO que no lo mostrara por pantalla,
para lo cual, lo u
nico que tendramos que hacer es darle a NICP el valor
2, y al vector ICP los valores 0 y 2 correspondientes a y .
ISP es el parametro que controla la deteccion de puntos de bifurcacion (BP), puntos de bifurcacion de doble perodo (PD), etc. Nosotros
emplearemos dos valores de esta variable:
ISP=1 Este valor detecta puntos de bifurcacion (HB) para soluciones que no sean periodicas, y no detecta puntos de bifurcacion
de doble perodo (PD).
ISP=2 Este valor detecta todos los puntos especiales y es el que
emplearemos cuando trabajemos con orbitas periodicas.
ISW indica el tipo de continuacion que realizaremos. Nosotros emplearemos tres valores:
ISW=1 Se utiliza para continuar equilibrios con un solo parametro
y para trazar una orbita periodica a partir de un punto de Hopf.
ISW=2 Se utiliza para continuar puntos lmite (PL) y puntos de
Hopf (HB), ya que al a
nadirse implcitamente una ecuacion en
estos puntos, se nos permite variar un segundo parametro.
ISW=1 Se utiliza en orbitas periodicas para continuar puntos de
bifurcacion (BP) y puntos de bifurcacion de doble perodo (PD).
NMX indica el n
umero maximo de iteraciones que le vamos a permitir
a la continuacion.
RL0, RL1 indican el valor mnimo y maximo, respectivamente, que
puede tomar el parametro de continuacion principal, en este caso .
NPR Si su valor es inferior a NMX, entonces se mostraran por pantalla
los resultados cada NPR iteraciones. Si su valor es igual a NMX, solo
se mostraran por pantalla los puntos especiales encontrados (dichos
puntos tambien apareceran en el caso anterior).
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
24
DS indica el tama
no de paso normal entre dos puntos de la misma
rama. Ademas, un cambio de signo, provoca que la continuacion se
realice en sentido contrario.
DSMIN, DSMAX indican en valor absoluto los tama
nos de paso
mnimo y maximo admisibles entre dos puntos de l misma rama.
Una vez introducidos los ficheros, nos situamos en el directorio donde se
encuentran y desde consola ejecutamos el programa escribiendo auto (escribir en min
usculas). El resultado sera algo parecido a la Figura 3.1.
Figura 3.1: Ejecucion de AUTO.

Dentro del programa, tenemos que cargar los ficheros xxx.c y c.xxx, lo
cual se puede hacer de dos formas:
Cargando primero el fichero de ecuaciones y luego el fichero de constantes:
AUTO>ld(xxx)
AUTO>r(c=xxx)
Cargando los dos ficheros a la vez:
AUTO>r(e=xxx,c=xxx)
Una vez ejecutadas estas ordenes, el programa nos devuelve tres ficheros
fort con las extensiones 7, 8 y 9:
fort.7 contiene los valores de los parametros de continuacion para cada una
de las iteraciones que nos permitiran dibujar el diagrama de bifurcacion.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
25
fort.8 contiene informacion mas extensa de cada una de las orbitas etiquetadas.
fort.9 contiene mensajes de diagnostico, convergencia de las soluciones, autovalores, etc. . .
Sera por medio de estos tres ficheros que podamos representar graficamente la continuacion y podamos obtener los autovalores.
3.3.
Continuaci
on num
erica de las ecuaciones
de nuestro modelo.
En este apartado, iremos mostrando paso por paso los resultados dela
continuacion numerica aplicada a las ecuaciones diferenciales de movimiento de nuestro sistema. A su vez, iremos mostrando los distintos ficheros de
AUTO que emplearemos y los resultados que nos va dando este software de
continuacion numerica.
3.3.1.
C
alculo de equilibrios
Antes de calcular los puntos de equilibrio que daran inicio a la continuacion numerica, conviene se
nalar que como solo podemos disponer de un
parametro de continuacion o dos en algunos casos (continuacion de puntos especiales), vamos a fijar el valor del coeficiente adimensional de rozamiento en
= 0,2 y sera el que utilicemos a lo largo de todo el proyecto. Ademas, como
parametro
principal de continuacion, manejaremos la relacion de frecuencias
g
`
y, como parametro secundario, la relacion de brazos = b` .
Como vimos en el apartado 2.3, solo existen tres zonas donde se pueden
dar los equilibrios, as que emplearemos Matlab para hallar al menos un punto
de equilibrio en cada una de estas zonas y comenzaremos la continuacion
numerica a partir de dichos puntos.
La primera clase de equilibrio que estudiaremos es la correspondiente
a

,
y
unos
la Figura 3.2, e implica unos valores de
comprendidos
en
0,
2
valores de pertenecientes al intervalo 2 , 0 .

Para buscar un punto inicial de equilibrio de este tipo, hemos partido de
los valores
=0
=0,7
=0,2
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
26
Figura 3.2: Primera clase de equilibrio.

dando como resultado las variables independientes:
=1,57 rad
=0,481 rad
rad
seg
rad
=1
seg
=0
La segunda clase de equilibrio que estudiaremos es la correspondiente

a

la Figura 3.3, e implica unos valores de comprendidos
en 2 , , y unos
valores de pertenecientes al intervalo 2 , .

los valores
=0
=0,7
=0,2
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
27

=2,366 rad
=3,141 rad
rad
seg
rad
=1
seg
=0
Por u
ltimo, la tercera clase de equilibrio que estudiaremos es la correspon
diente a la Figura 3.4, e implica unos valores de comprendidos

en 0, 2 , y
unos valores de pertenecientes al intervalo , 3

.
2
los valores
=0
=0,7
=0,2
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
28

=0,775 rad
=3,141 rad
rad
seg
rad
=1
seg
=0
Es necesario mencionar que el valor del parametro escogido implica que

estamos dando una frecuencia de giro infinita, y debido a ello, los valores de
la variable estan tan cercanos a , en el caso de los equilibrios de tipo 1
y 3, o a 0 en el caso de los equilibrios de tipo 2. Por el mismo motivo, los
valores de tambien son tan extremos.
3.3.2.
Continuaci
on de los equilibrios.
En este apartado, comenzaremos a utilizar AUTO para continuar los equilibrios hallados anteriormente.
En primer lugar, creamos tres ficheros llamados equi1.c, equi2.c y equi3.c,
los cuales tienen la misma funcion func, ya que todos tienen las mismas ecuaciones, y distinta funcion stpnt, ya que cada uno de ellos corresponde a uno
de los equilibrios y tienen distintas condiciones iniciales (concretamente las
halladas con MATLAB en el apartado anterior).
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
29
Del mismo modo, creamos ahora tres ficheros llamados c.equi1, c.equi2
y c.equi3, los cuales contienen los parametros de continuacion de AUTO.
Estos tres ficheros son iguales, salvo el n
umero de iteraciones que cambia en
alguno de los equilibrios. Mostraremos el del equilibrio 1 representando a los
tres:
4 1 0 1
NDIM,IPS,IRS,ILP
3 0 2 1
100 4 3 1 1 0 0 0
180 0 100 0 100
NMX,RL0,RL1,A0,A1
180 5 2 8 7 5 0
1e-7 1e-7 1e-5
EPSL,EPSU,EPSS
0.001 0.001 0.01 1
DS,DSMIN,DSMAX,IADS
0
0
0
Los parametros mas destacables de este fichero son:
IRS=0 Partimos del equilibrio que nos da la funcion stpnt.
ISW=1 Continuamos un solo parametro (en este caso ).
NMX=180 Haremos un maximo de 180 iteraciones.
NPR=180 Solo se mostraran las etiquetas de los puntos especiales.
Una vez creados los seis archivos mencionados, dos por cada tipo de equilibrio, ejecutaremos AUTO y veremos los resultados obtenidos por pantalla.
Para ello, abriremos la consola, e iremos al directorio donde hemos creado
los seis ficheros. Una vez all teclearemos lo siguiente:
auto
AUTO>ld(equi1)
AUTO>r(c=equi1)
La salida por consola se muestra en la Figura 3.5. En ella podemos observar como AUTO nos da el valor de los parametros para las iteraciones 1 y 180
en este caso, ya que no ha existido ning
un punto especial entre ellos. Si en el
archivo c.equi1 le hubieramos dado a la constante NPR un valor inferior a
180, podramos ver mas etiquetas en puntos intermedios y ademas la evolucion de los distintos parametros y variables independientes. Sin embargo, no
lo hacemos de esta manera porque AUTO es capaz de representarnos graficamente la solucion de la continuacion, donde se ve el resultado mas claramente.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
30
Ademas podemos ver como AUTO nos etiqueta los puntos representados con
unos determinados n
umeros que, como veremos posteriormente, nos serviran
para hacer referencia a dichos puntos.
Figura 3.5: Ejecucion del fichero equi1.

Para guardar los cambios, utilizamos el siguiente comando:
AUTO>sv(equi1)
Al utilizar el comando save o sv, se generan los siguientes ficheros:
b.equi1 que contiene los valores de los parametros de continuacion para
cada una de las iteraciones, y nos permitira dibujar el diagrama de
bifurcacion.
s.equi1 que contiene informacion mas extensa de cada una de las iteraciones
etiquetadas.
d.equi que contiene mensajes de diagnostico, convergencia de soluciones,
autovalores, etc.
Para representar graficamente la solucion recurrimos al comando plot o pl.
Si lo llamamos sin pasarle ning
un argumento, representara lo que encuentre
en los ficheros fort7, fort8 y fort9. Sin embargo, si queremos que nos represente
la grafica de unos determinados ficheros b.xxx, s.xxx y d.xxx, entonces le
tendremos que pasar como parametro xxx. Mostraremos como ejemplo lo
que tendramos que escribir por consola para representar la grafica de equi1:
AUTO>pl(equi1)
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
31
Debido a que el entorno grafico de AUTO no es demasiado preciso, hemos optado por representar las graficas de este documento con MATLAB
importando los datos que genera AUTO en el fichero b.xxx.
Una vez explicado los comandos principales de AUTO, vamos a representar la continuacion numerica hecha en el fichero equi1 que, recordemos,
tiene un valor de constante e igual a 0.7. En dicha representacion, mostraremos el angulo () frente al parametro principal de continuacion en la
Figura 3.6, y el angulo () frente al mismo parametro en la Figura 3.7.
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Figura 3.6: frente a de un equilibrio tipo 1 con = 0,7.

En la Figura 3.6, podemos observar como conforme aumentamos (disminuimos la velocidad de giro) el angulo va disminuyendo. Este resultado
es perfectamente logico, ya que si observamos la Figura 3.2, nos damos cuenta
de que el pendulo se ira acercando a la vertical cuando la velocidad disminuye
y se ira alejando de la misma cuando la velocidad aumenta. Concretamente,
para = 0 (velocidad infinita), alcanzara el maximo valor del angulo (casi
90 grados), ya que la fuerza centrfuga llegara a ser maxima para el valor de
que estamos estudiando.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
32
0.34
0.36
0.38
0.4
0.42
0.44
0.46
0.48
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Figura 3.7: frente a de un equilibrio tipo 1 con =0.7.

Veamos ahora en la Figura 3.7 como afecta al angulo la velocidad de
giro. Para valores de muy cercanos a cero, el retraso del pendulo alcanza
valores muy altos, del orden de los 27 grados o 0,47rad, ya que la velocidad
es casi infinita. Sin embargo, conforme vamos disminuyendo la velocidad, es
decir, aumentando el parametro , el retraso del pendulo se va haciendo cada
vez menor como era de esperar, ya que en el caso ideal en el que no existe
el rozamiento, el pendulo permanece en el mismo plano vertical que la barra
de longitud b, lo que indicara un angulo de valor cero.
Aunque este tipo de equilibrios correspondientes a la Figura 3.2 esta ya
muy estudiado en la mecanica y se sabe que siempre es estable, nosotros
vamos a estudiar como evolucionan sus autovalores, y comprobaremos que,
efectivamente, siempre se encuentran en la parte negativa del espectro, lo cual
indica estabilidad. Concretamente, para nuestro fichero equi1, le pediremos
los autovalores a AUTO mediante la orden ev, eg o eigenvalue de la siguiente
forma:
AUTO>ev(equi1)
Si observamos la evolucion de los cuatro autovalores, nos daremos cuenta
de que forman dos pares conjugados que se mueven siempre con partes reales
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
33
negativas, lo cual indica, como hemos dicho anteriormente, que siempre es

estable para cualquier rango de velocidades. En la Figura 3.8 mostramos una
posicion representativa del espectro de los cuatro autovalores.
Im
Re
Figura 3.8: Espectro de autovalores para el fichero c.equi1.

Una vez realizado el estudio de los que hemos llamado equilibrios de tipo
1 para un valor de = 0,7, correspondiente a el fichero c.equi1, haremos el
mismo razonamiento con el siguiente tipo de equilibrio, al que hemos llamado
equilibrio de tipo 2 y al cual, en notacion de AUTO, lo designamos con el
fichero c.equi2.
Los equilibrios de tipo 2, vienen representados de forma generica en la
Figura 3.3. Vamos a pedirle a AUTO que nos contin
ue el punto de equilibrio
correspondiente a = 0 para el mismo valor de que en el caso anterior.
Para ello, le daremos los siguientes comandos:
AUTO>ld(equi2)
AUTO>r(c=equi2)
En este caso, el fichero c.equi2 es exactamente igual que el usado anteriormente, ya que los parametros de continuacion son los mismos, y lo u
nico
que cambia de un equilibrio a otro es el equilibrio inicial, reflejado en el
fichero equi2.c.
Al igual que en el equilibrio anterior, exportamos a MATLAB los datos
obtenidos y hacemos dos representaciones graficas, una correspondiente al
angulo frente al parametro (Figura 3.9), y otra al angulo frente al
mismo parametro (Figura 3.10).
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
34
3
2.9
2.8
2.7
2.6
2.5
2.4
2.3
2.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8

En las Figuras 3.9 y 3.10 podemos observar como al aumentar la frecuencia de giro (disminuir ), el angulo disminuye, separandose el pendulo de
la vertical, y el angulo aumenta, disminuyendo el pendulo el retraso. Este
comportamiento quizas no es el que se espera intuitivamente, ya que parece
logico que al aumentar la velocidad, el pendulo se retrase y se acerque a la
vertical.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
35
3.18
3.16
3.14
3.12
3.1
3.08
3.06
3.04
3.02
3
2.98
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8

Im
Re
Figura 3.11: Espectro de autovalores para el fichero c.equi2.

Veamos ahora el comportamiento de los autovalores para los equilibrios
de tipo 2 con = 0,7. Para ello, teclearemos en AUTO lo siguiente:
AUTO>ev(equi2)
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
36
Como era de esperar, el espectro de autovalores nos da siempre inestabilidad, ya que si observamos la Figura 3.11, podemos ver como siempre existe
una pareja de autovalores conjugados en la parte real negativa, y otra pareja en la parte real positiva que es la que provoca la inestabilidad. Tambien
podamos haber llegado a esta conclusion a partir de la curva de potencial
de este tipo de equilibrios, la cual siempre es concava, desvelando dicha inestabilidad.
Por u
ltimo, continuaremos el tipo de equilibrio 3 que, a priori, es el mas
interesante y desconocido de todos. Una posicion aproximada del pendulo en
esta clase de equilibrio la vimos en la Figura 3.4. Debemos tener en cuenta
que esta posicion, solo se puede dar para una determinada relacion de brazos,
concretamente para = b` < 1, y es por este motivo por el que hemos tomado
el valor = 0,7 y no uno superior a la unidad, y as puedan coexistir los tres
tipos de equilibrio.
Si ejecutamos la continuacion del equilibrio correspondiente al fichero
equi3, encontramos que AUTO nos da en un punto intermedio de la continuacion una etiqueta LPque no habamos visto anteriormente. Esta etiqueta,
representa un Punto Lmite, el cual nos separa dos ramas de equilibrios diferentes, es decir, partiendo de un equilibrio y, continuandolo, hemos detectado
un segundo equilibrio.
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
LP
1
0.9
0.8
0.7
0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
37
3.23
3.22
3.21
3.2
LP
3.19
3.18
3.17
3.16
3.15
3.14
0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35

En la Figura 3.12, vemos la representacion grafica del angulo frente al
parametro . Hemos marcado el punto lmite que diferencia los dos equilibrios
que coexisten. Uno de los equilibrios existe para valores mas bajos del angulo
, y conforme vamos disminuyendo la velocidad, se va separando mas de la
vertical. El otro, tiene un angulo mayor, y ademas, conforme disminuimos la
velocidad, reacciona disminuyendo su angulo con la vertical. Ambos coinciden
el punto lmite, el cual nos indica la menor velocidad para la que existe este
tipo de equilibrio.
Tambien se ha representado el angulo frente al parametro . De nuevo
aparece el punto lmite para distinguir los dos equilibrios, y podemos descubrir como siempre hay un equilibrio que se retrasa mas que el otro, concretamente, el de menor angulo tiene un angulo inferior para la misma
frecuencia de giro.
Veamos que sucede en el espectro de autovalores para ambos equilibrios.
Para ello, partiremos del espectro en el punto lmite, ya que es un punto
com
un a ambos equilibrios, y comprobaremos como se mueven los autovalores. En la Figura 3.14 estan representados los autovalores en el LP. Este
tipo de puntos, se caracteriza por tener uno de los autovalores en el cero,
en este caso el representado con la etiqueta 1 en la grafica. Como podemos
apreciar, tiene ademas un autovalor en el semieje real positivo, lo que lo hace
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
38
inestable.
Im
Re
Figura 3.14: Autovalores en el punto lmite (LP).

Una vez que hemos visto como se comportan los autovalores en el LP,
mostraremos en la Figura 3.15 hacia donde se mueven dichos autovalores al
avanzar por cada una de las ramas. En esta figura, identificamos el diagrama
de la izquierda con el equilibrio inferior de la Figura 3.12 y el de la derecha
con el superior.
Im
Im
Re
Re
Figura 3.15: Espectro de autovalores a ambos lados del LP.

Hemos marcado en ambos espectros hacia donde se mueven los autovalores en los dos equilibrios, y podemos observar como, en el primero, se
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
39
mantienen en el eje real y los cuatro se separan del eje imaginario, mientras
que en el segundo, dos de ellos se unen en el eje real y forman una pareja
conjugada, y los otros dos, permanecen cada uno a ambos lados del eje imaginario. Dada la situacion de ambos equilibrios, podemos afirmar que ninguno
de ellos es estable.
Resumiendo este apartado, podemos decir que el u
nico equilibrio estable
para el parametro con valor 0,7 es el que nosotros hemos denominado
equilibrio de tipo 1. En cuanto al equilibrio de tipo 2, hemos comprobado
su inestabilidad mediante sus autovalores y mediante la curva de potencial,
y ya no se estudiara mas a lo largo de este documento. Por u
ltimo, en el
equilibrio de tipo 3, para la relacion de brazos tratada, hemos comprobado
que coexisten dos tipos de equilibrios ambos inestables y que se encuentran
conectados por un punto lmite, el cual sera nuestro objeto de estudio en el
siguiente apartado.
3.3.3.
Continuaci
on del punto lmite (LP).
En este apartado, continuaremos el punto lmite que encontramos para el

equilibrio de tipo 3, ya que este nos indicara en el espacio de bifurcaciones de
frente a para que relaciones de brazo y frecuencia de giro existen los dos
equilibrios, y ademas sera capaz de mostrarnos la estabilidad de los mismos.
En definitiva, continuar el LP variando los parametros y nos servira para
sacar conclusiones sobre los equilibrios como las del apartado anterior, pero
extendido a todo el campo de variacion de (en realidad solo abarcaremos
los valores de en los que se dan los equilibrios de tipo 3, es decir, los valores
de entre cero y uno).
Antes de pasar a la continuacion del punto lmite LP con AUTO, conviene
se
nalar que de las dos ramas de equilibrios obtenidas en la Figura 3.12 o 3.13,
el u
nico punto que podemos continuar en dos parametros es el LP, y eso
es debido a que continuar un punto lmite, introduce implcitamente una
ecuacion extra, y es que uno de los autovalores sera siempre cero.
Otra forma mas basta de obtener la curva de LP que limita los equilibrios
sera realizar la tarea del apartado anterior para distintos valores de , y as ir
trazando dicha curva. Este metodo podra ser utilizado si no tuvieramos un
programa como AUTO capaz de continuar en dos parametros.
Sin mas preambulos, pasaremos a analizar el fichero c.equi3.LP.0, que
sera el primer archivo de continuacion del LP. Con respecto a los anteriores
ficheros c.xxx, las diferencias vienen dadas por los siguientes parametros:
IRS=2 Nos permite continuar desde la etiqueta 2 (LP)del fichero que luego
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
40
escojamos desde la lnea de comandos y no desde un equilibrio inicial

dado en la funcion stpnt.
ISW=2 Le indica al programa AUTO que contin
ue en dos parametros, introduciendo este una ecuacion extra correspondiente, en el caso de un
LP, a un autovalor cero.
Ademas de los cambios en los dos valores anteriores, hay que establecer el
segundo parametro a continuar en el vector ICP. En nuestro caso, tenemos
como parametro principal de continuacion el PAR[0] (que representa a ), y
como parametro secundario el PAR[2] (que representa a ).
Tambien hay que vigilar el signo que tiene la variable de entrada DS, ya
que sera este el que establezca en que sentido nos moveremos a lo largo de
la curva LP, si en sentido creciente de , o en sentido decreciente del mismo.
Nosotros, concretamente, comenzaremos por disminuir el valor de , as que
le daremos a DS un signo negativo. Esto es arbitrario ya que, a priori, no
sabemos hacia donde se encuentra el sentido decreciente del parametro.
Una vez analizadas las principales diferencias de ficheros, introducimos a
AUTO las siguientes ordenes por consola:
AUTO>ld(equi3)
AUTO>r(c=equi3.LP.0,s=equi3)
Con estas ordenes, lo que le estamos diciendo a AUTO es que partiendo de la solucion equi3, ejecutemos el fichero de constantes equi3.LP.0,
basandonos siempre en las ecuaciones que hemos cargado anteriormente con
el comando load. Esto tambien lo podramos hacer en una sola orden, que
sera la siguiente:
AUTO>r(e=equi3,c=equi3.LP.0,s=equi3)
En esta ocasion, en lugar de cargar primero el fichero de ecuaciones y
luego el de constantes y la solucion, lo hemos hecho todo en un solo paso. Sin
embargo, esto tiene un inconveniente, que solo carga el fichero de ecuaciones
para el fichero de constantes especificado luego, en una proxima orden, tendremos que volver a llamar al fichero de ecuaciones, y si siempre es el mismo,
como es nuestro caso, no aporta ning
un beneficio.
Al ejecutar el fichero, obtenemos una curva en la que el parametro
aumenta hasta la unidad y el parametro disminuye hasta cero (Figura 3.16).
Parece logico que la curva muera en = 1, ya que es imposible que existan
equilibrios de tipo 3 para valores superiores.
A continuacion podramos cambiar el signo de DS en el fichero c.equi3.LP.0
y trazar la curva en el otro sentido, sin embargo, lo que haremos sera partir
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
41
del punto de coordenadas = 1 y = 0 etiquetado como LAB 4 y continuar

la curva entera de LP con el fichero c.equi3.LP.1.
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
Figura 3.16: Continuacion del LP para valores decrecientes de .

Nuestra forma de trabajar con AUTO a lo largo del proyecto sera crear
un primer fichero terminado en cero que trace el inicio de la curva y, a
continuacion, crear otro terminado en uno que partiendo de la anterior, la
trace entera etiquetando todos los puntos de la curva.
Veamos ahora los cambios introducidos en el nuevo fichero c.equi3.LP.1:
IRS=4 Nos permite continuar desde la etiqueta 4 que representa al u
ltimo
punto de la curva LP ( = 1 y = 0).
DS=+0,001 Le indica al programa AUTO que contin
ue el parametro principal aumentandolo.
NPR=1 Etiquetamos todas las iteraciones que realice AUTO.
Corremos AUTO con los siguientes comandos:
AUTO>sv(equi3.LP.0)
AUTO>r(c=equi3.LP.1,s=equi3.LP.0)
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
42
AUTO>sv(equi3.LP.1)
AUTO>pl(equi3.LP.1)
Notese que lo primero que hemos hecho ha sido guardar el fichero anterior,
ya que de otra forma no podramos partir de una etiqueta generada por el.
Despues hemos ejecutado el nuevo fichero, lo hemos guardado y, por u
ltimo
lo hemos representado graficamente (ver Figura 3.17).
1
0.9
LP
0.8
0.7
0.6
RA
MA
0.5
RAMA 2
0.4
0.3
0.2
0.1
B
0
0.2
A
0.4
0.6
0.8
Figura 3.17: Curva completa de LP.

En la Figura 3.17, podemos observar como la propia curva de LP tiene un
punto lmite para el valor de mas alto, y ello genera dos ramas, diferenciadas
en la grafica con distintos colores. Hay que tener en cuenta que un LP siempre
separa dos equilibrios, luego si tenemos dos ramas de LP, estamos ante tres
equilibrios, dos de ellos separados por la llamada RAMA 1 en la grafica, y
uno de los anteriores separado por la RAMA 2 con un tercero.
Para ver que esta sucediendo en terminos de estabilidad a lo largo de cada
una de las ramas, vamos a observar el espectro de autovalores para cada una
de ellas. Para ello, le pedimos a AUTO los autovalores del fichero equi3.LP.1
de la siguiente forma:
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
43
AUTO>ev(equi3.LP.1)
0.9
0.85
TB
0.8
0.75
0.7
0.65
HZ
0.6
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Figura 3.18: Puntos destacados en la curva LP.

Al obtener los autovalores, podemos destacar tres puntos sobre los demas
(ver Figura 3.18):
C: Punto de c
uspide. Es el punto lmite que separa las dos ramas
de LP.
TB: Doble cero. En este punto existen dos autovalores en el cero.
HZ: Hopf-Zero. Existe un par de autovalores conjugados en el eje
imaginario y otro autovalor en el cero.
En la Figura 3.19, hemos representado las posiciones aproximadas de los
autovalores a lo largo de la rama 1. En dicha figura, se ha denominado como
punto A al de coordenadas = 1 y = 0.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
Im
Im
44
Re
Re
2
PUNTO TB
TB
Im
Im
Re
TB
Re
PUNTO C
Figura 3.19: Autovalores en la rama 1 del LP.

En primer lugar se toma el espectro de autovalores entre el punto A y
el TB. En el podemos observar como los dos autovalores de la parte real
negativa y el de la parte real positiva, se van desplazando en busca del cero.
Cuando llegan al punto TB el autovalor 2 ha alcanzado el cero, y el 3 y 4
siguen en las partes reales negativa y positiva, respectivamente. Este

doble
cero, sera el inicio de la curva de Hopf que buscaremos en apartados posteriores. Si seguimos avanzando por la rama, vemos como el autovalor 2 entra en
la parte real positiva y se va acercando al 4, hasta llegar al punto de c
uspide
C. Como vemos, todos los equilibrios de la rama 1 son inestables, puesto que
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
45
siempre tienen al menos un autovalor positivo.

Im
Im
Re
Re
PUNTO C
Im
HZ
PUNTO TB
Im
4
Re
Re
2
2
PUNTO HZ
HZ
Figura 3.20: Autovalores en la rama 2 del LP.

En la Figura 3.20, hemos representado las posiciones de los autovalores a
lo largo de la rama 2. En dicha figura, se ha denominado como punto B al
de coordenadas = 0,196 y = 0. El espectro de autovalores comienza en el
punto C con dos autovalores en la parte real positiva, uno en el cero y otro en
la parte real negativa. Cuando vamos bajando por la rama 2, lo que sucede es
que los autovalores numerados 2 y 4, se acercan hasta formar uno doble, y a
partir de ah se convierten en una pareja de autovalores conjugados que se va
acercando al eje imaginario. Concretamente, cortan al dicho eje al llegar al
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
46
punto HZ, denominado as por contener un cero y un Hopf (pareja de autovalores conjugados en el eje imaginario). Sera a partir de este punto cuando
la pareja de autovalores conjugados pase a la parte real negativa, no teniendo
todos los puntos de equilibrio que restan hasta el punto B autovalores con
parte real positiva.
La estabilidad de ese u
ltimo tramo de la rama 2, nos indica que alguno de
los dos equilibrios que coexisten a ambos lados de la rama podra ser estable,
ya que si el autovalor 1 se dirige hacia la parte real negativa tendramos 4
autovalores negativos, es decir, estabilidad. Sin embargo, si el autovalor 1 se
mueve hacia la derecha, se acabara la inestabilidad. En apartados posteriores
explicaremos lo que sucede.
3.3.4.
Continuaci
on del punto Hopf-Zero (HZ).
Al continuar la curva de LP, hicimos referencia a dos puntos particularmente, el punto TB (doble cero), en el que nos encontrabamos dos autovalores
en el cero, y el punto HZ, que representa una situacion en la que se da un
Hopf (pareja de autovalores conjugados en el eje imaginario) y un cero.
En este apartado, trataremos de continuar el punto HZ, ya que su continuacion nos dara una curva de equilibrios que tiene un par de autovalores en
el eje imaginario, es decir, en esta curva se dara el paso de dos autovalores
de la parte real positiva a la parte real negativa, o viceversa.
Como el programa AUTO no ha sido capaz de detectarnos este punto
como un Hopf, trazaremos sobre la Figura 3.17, una vertical que nos desvele
alg
un punto de Hopf a partir del cual podamos continuar la curva completa.
Evidentemente, la vertical la tomaremos para un valor de proximo a nuestro
punto HZ de coordenadas = 0,63 y = 0,179, y ademas perteneciente
a la curva LP, ya que nos evitaremos tener que calcular un equilibrio con
MATLAB si continuamos directamente uno de los dados anteriormente por
el propio AUTO.
El punto escogido pertenece a la rama 1 de nuestra curva LP y tiene como
coordenada el valor 0,163, a la izquierda del HZ. En la Figura 3.21 podemos
ver el lugar aproximado de la vertical trazada. Para realizar la continuacion,
haremos lo mismo que en el caso de la LP, y crearemos en primer lugar
un fichero terminado en cero que nos continue la curva hasta uno de sus
extremos, en concreto hasta el que llega al eje = 0, y a partir de ese punto,
trazaremos la curva completa.
Una vez hallado el punto que vamos a continuar, generamos un fichero
llamado c.vertical.3.0 cuyos parametros mas significativos son los siguientes:
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
47
IRS=76 Define la etiqueta del punto correspondiente a la curva de LP que

vamos a continuar.
ICP= 0 2 Define como primer parametro de continuacion a , y como segundo a .
ISW=1 Indica que la continuacion se hara en un parametro, en este caso
en .
NPR=1 AUTO sacara por pantalla todas las iteraciones realizadas.
0.9
TB
0.85
0.8
0.75
0.65
0.6
= 0.163
0.7
HZ
0.55
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Figura 3.21: Vertical trazada para = 0,163.

Creado el fichero c.vertical.3.0, ejecutamos AUTO con lo siguientes comandos:
AUTO>ld(equi3)
AUTO>r(c=vertical.3.0,s=equi3.LP.1.1)
AUTO>sv(vertical.3.0)
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
48
AUTO, partiendo del LP, nos genera una serie de iteraciones sin destacar
ning
un punto especial hasta que llega al eje = 0 con la etiqueta 153 y se
para. Sera a partir de este punto, de donde partamos para recorrer la curva
completa y encontrarnos con los tres equilibrios, ya que para este valor del
parametro , cortaremos a las dos ramas de la curva LP.
Generamos ahora el fichero c.vertical.3.1, que sera exactamente igual al
anterior salvo en el parametro IRS, que ahora tomara el valor 153 correspondiente a la etiqueta del punto que vamos a continuar.
En AUTO escribiramos lo siguiente:
AUTO>ld(equi3) AUTO>r(c=vertical.3.1,s=vertical.3.0)
AUTO>sv(vertical.3.1)
AUTO>plot(vertical.3.1)
L2NORM
5.2
N II
HB
( = 0.775)
4.8
SO
CI
LU
LP
RAMA 2
4.6
LU
SO
4.4
N
CI
4.2
II
HB
( = 0.803)
LP
RAMA 1
3.8
3.6
NI
SOLUCI
3.4
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
Figura 3.22: Vertical trazada para = 0,163.

En la Figura 3.22, podemos observar el resultado obtenido al representar
graficamente la vertical de valor = 0,163. La importancia de este grafico
radica en el parametro , y el haber tomado como eje de ordenadas la norma
es debido a que si hubieramos representado el parametro en su lugar la curva
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
49
se hubiera solapado, y no habramos visto toda la informacion que podemos

extraer de esta figura. De igual forma podramos haber representado como eje
vertical cualquiera de los angulos o , sin embargo, el que mayor claridad
de grafico nos da es la norma. Aclarado el significado de los ejes coordenados,
pasaremos a comentar la grafica en cuestion.
En primer lugar, en la Figura 3.22, podemos distinguir tres soluciones
separadas por dos puntos LP:
I. La solucion que existe entre el eje = 0 y la Rama 1 de la curva LP
(aunque en el grafico no se haya representado, la solucion I termina en
el eje = 0).
II. La solucion que existe entre las dos ramas de la curva LP.
III. La solucion que existe desde la Rama 2 de la curva LP en adelante.
Como habamos dicho anteriormente, la existencia de dos ramas en la
curva de la LP implicaba la existencia de tres soluciones. Las dos primeras
estan acotadas, sin embargo, la tercera contin
ua aumentando al crecer el
parametro . En un apartado posterior, haremos un corte horizontal a
constante, y veremos si existe esta solucion para valores de mayores que la
unidad.
Por otra parte, hemos conseguido lo que pretendamos, ya que hemos
obtenido dos puntos HB, uno en el equilibrio II y otro en el equilibrio III,
a partir de los cuales podremos calcular las bifurcaciones de Hopf en dichos
equilibrios.
Bifurcaci
on de Hopf de la soluci
on II.
Para hallar la bifurcacion de Hopf de la solucion II, partiremos del punto
HB que hemos encontrado para = 0,803 y = 0,163.
Creamos pues un nuevo fichero llamado c.Hopf.2.0, cuyas principales
caractersticas son las siguientes:
IRS=193 Define la etiqueta del punto correspondiente a la vertical con
= 0,163 que vamos a continuar.
ICP= 0 2 Define como primer parametro de continuacion a , y como segundo a .
ISW=2 Indica que la continuacion se hara en dos parametros, en este caso
en y .
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
50
NPR=1 AUTO sacara por pantalla todas las iteraciones realizadas.

Como hemos hecho en ocasiones anteriores a lo largo de este captulo,
utilizamos el fichero terminado en cero para llegar hasta un punto final de
la curva, en este caso el punto HZ. A partir de aqu, creamos otro fichero
terminado en uno que comenzara en este punto y llegara hasta el final de
la curva. Este nuevo fichero es c.Hopf.2.1, y representa la curva de Hopf
para la solucion II. En la Figura 3.23 podemos ver representada la curva de
Hopf junto con las dos ramas de la curva LP que limitan los equilibrios de la
solucion II.
0.85
TB
0.8
0.75
0.7
0.65
HZ
0.6
0.55
CURVA DE HOPF
0.5
0.45
0.4
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
0.32
Figura 3.23: Curva de Hopf para la solucion II.

Una vez hallada la curva de Hopf de la solucion II, haremos un estudio
del espectro de autovalores a lo largo de esta curva, la cual comenzara en el
punto HZ y acabara en el punto TB.
En la Figura 3.24, hemos representado el espectro de autovalores del punto
HZ, del cual partiran las dos bifurcaciones de Hopf, la de la solucion II y la
de la solucion III.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
51
Im
Re
Figura 3.24: Espectro de autovalores en el punto Hopf-Zero.

En al Figura 3.25, hemos hecho un grafico representativo del movimiento
de los autovalores a lo largo de la curva de Hopf de la solucion II. En el
podemos observar como dichos autovalores van variando su posicion hasta
alcanzar el punto TB, el cual es una especie de punto de Hopf degenerado,
ya que la pareja conjugada se une para dar un doble cero.
Im
Im
4
3
Re
Re
2
CURVA HOPF
PUNTO TB
Figura 3.25: Espectro de autovalores de la curva de Hopf perteneciente a la

solucion II.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
52
Bifurcaci
on de Hopf de la soluci
on III.
Para calcular la curva de Hopf completa de la solucion III, partiremos del
punto de bifurcacion de Hopf (HB) calculado en el corte vertical mostrado en
la Figura 3.22. Las coordenadas de este punto son = 0,775 y = 0,163, y
para continuarlo, creamos un fichero llamado c.Hopf.3.0 que, como en el caso
anterior, nos servira para detectar el punto HZ y tomarlo como comienzo de
la continuacion en un segundo fichero que nos dara la curva de Hopf completa.
Una vez alcanzado el punto HZ en la respuesta de AUTO al fichero
c.Hopf.3.0, creamos el segundo fichero c.Hopf.3.1 y lo cargamos de nuevo
en AUTO, obteniendo la curva de Hopf que se muestra en la Figura 3.26.
1.2
CURV
A
1
DE HO
PF
0.8
HZ
0.6
0.4
RAMA 2
CURVA LP
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Figura 3.26: Curva de Hopf para la solucion III.

Como podemos ver, en la Figura 3.26, solo hemos representado la RAMA
2 de la curva LP. Esto es debido a que esta rama es la u
nica que limita a la
solucion III, mientras que la RAMA 1 es la que marca el lmite de coexistencia
de las soluciones I y II.
Vamos a ver como varan los autovalores a lo largo de esta curva de Hopf.
En la Figura 3.24, representamos anteriormente los autovalores del punto HZ
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
53
en el cual comienza la curva. A partir de ese instante, los autovalores cambian

su posicion como indica la Figura 3.27, de tal manera que el autovalor que
estaba en el cero pasa a la parte real negativa hasta unirse con el autovalor
3 y formar una pareja conjugada. En esta ocasion s podemos afirmar que
estamos ante una curva de Hopf estable, ya que todos los autovalores tienen
parte real negativa o, al menos, no positiva.
Im
Im
4
3
3
Re
Re
1
2
2
CURVA HOPF
CURVA HOPF
Figura 3.27: Espectro de autovalores de la curva de Hopf perteneciente a la

solucion III.
En ambas curvas de Hopf correspondientes a las soluciones II y III, podemos ver la importancia que tienen dichos puntos, ya que cuando una pareja
de autovalores conjugados pasa por el eje imaginario, hay una inestabilidad
provocada por dos autovalores positivos. En el caso de la curva de Hopf de
la solucion II, el autovalor que se encontraba en el cero y que designaba la
curva LP, paso a la parte real positiva, convirtiendo en inestable la curva de
Hopf. Sin embargo, en el caso de la solucion III, el autovalor cero paso a la
parte real negativa, lo cual confirio a esta curva la estabilidad.
Por u
ltimo, antes de acabar este apartado de continuacion de las curvas de
Hopf, mostramos en la Figura 3.28 la grafica completa de las tres soluciones y
se
nalaremos en la misma el corte vertical correspondiente al parametro con
valor 0,163 realizado en este mismo apartado, para que adquiera sentido la
Figura 3.22, donde pudimos ver dos puntos LP correspondientes a las ramas
1 y 2 de la curva LP, y dos puntos de bifurcacion de Hopf, correspondientes
a las soluciones II y III.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
54
0.85
LP
0.8
HB
0.75
HB
LP
0.7
0.65
= 0.163
0.6
0.55
0.5
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
Figura 3.28: Corte vertical con = 0,163.
3.3.5.
Estabilidad e inestabilidad. Espectro de autovalores.
En este apartado, estudiaremos la estabilidad e inestabilidad de las tres

soluciones que hemos encontrado. Para ello, nos basaremos en el estudio
del espectro de autovalores dentro del espacio de cada una de las soluciones
y, concretamente, para cuatro cortes horizontales ( = constante) que, a
nuestro entender, son los mas significativos.
El hecho de variar la relacion de brazos ( = b` ) dejando fija la frecuencia
g
de giro ( = ` ), se debe a que debido a la forma de nuestra curva LP, es
mas facil encontrar las tres soluciones en un corte horizontal para cualquier
rango de velocidades, que en un corte vertical, donde nos tendramos que
ce
nir a intervalos mucho mas peque
nos.
Una vez justificado el motivo por el cual tomamos valores de constantes
y de variables, y no viceversa, pasamos a describir las implicaciones de cada
uno de los cortes mencionados.
En la Figura 3.29 se muestra una grafica del plano de bifurcaciones con
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
55
los cuatro cortes a constante.
= 0.9
0.9
0.8
0.7
= 0.69
0.6
= 0.58
0.5
0.4
= 0.29
0.3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Figura 3.29: Cortes horizontales para valores de constantes.

Como en apartados anteriores ya mostramos el espectro de autovalores en
las curva LP, en esta ocasion iremos mostrando la evolucion de los autovalores
a lo largo de cada uno de estos cortes, que a su vez, recorren las tres soluciones
que estamos tratando.
Variaci
on del par
ametro con = 0,29.
El primer corte que vamos a realizar corresponde a un valor de de 0.29,
y podemos verlo en una perspectiva general en la anterior Figura 3.29. Este
corte no interfiere en ninguna de las curvas de Hopf, ni la de la solucion II,
ni la de la solucion III, con lo cual lo u
nico que veremos seran los dos puntos
LP que separan a los tres equilibrios.
En la Figura 3.30, mostramos el corte representando el parametro frente
a la norma. En el podemos ver de izquierda a derecha la primera solucion, que
va desde cero hasta que se encuentra el LP de la RAMA 1, la segunda solucion
que se encuentra entre las dos ramas de LP, y la tercera, que comienza en
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
56
el LP de la segunda rama y contin

ua aumentando el valor de hasta que se
encuentre con una solucion de tipo 1 como la que representaba la Figura 3.2.
De todas ellas, la u
nica solucion estable es la tercera, lo cual demostraremos
viendo el espectro de autovalores.
L2NORM
6
CI
III
LU
LE
SO
5.5
AB
EST
LP
RAMA 2
4.5
SOLU
CIN
3.5
II
LP
RAMA 1
SOLUCIN I
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 3.30: Corte horizontal para = 0,29.

En la Figura 3.31, hemos representado la evolucion de los autovalores a
lo largo del corte horizontal que estamos tratando. Concretamente lo hemos
dividido en cinco figuras numeradas con numeros romanos del uno al cinco y
que, a nuestro entender son lo suficientemente significativas. Vamos a explicar
cada una de ellas:
I. Nos encontramos en la primera de las tres soluciones, y tenemos dos
autovalores reales a la izquierda, y otro dos reales a la derecha que
crean la inestabilidad. Los cuatro evolucionan buscando el cruce de los
ejes, es decir, el cero. Esta solucion permanece cualitativamente igual
para las tres primeras soluciones, as que no volveremos a hablar de
ella.
II. Aqu representamos el LP de la primera rama, en el que el autovalor 1
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
57
ha llegado a cero y el resto contin

uan aproximandose al mismo. Este
punto representa el final de la primera solucion y el comienzo de la
segunda.
III. A lo largo de la segunda solucion, el autovalor 1, que se encontraba en
cero, se hace real negativo y se va acercando al autovalor 2 hasta que
se solapan. Llegados a este punto, ambos autovalores se convierten en
una pareja conjugada y se van separando del eje real. En cuanto a los
otros dos autovalores, el 3 se va acercando al cero lentamente, mientras
que el 4 lo hace desde la derecha de forma mas rapida.
IV. Estamos en el LP de la segunda rama, y el autovalor 4 ha llegado al
cero. Ademas tenemos la pareja conjugada en la parte real negativa y
un cuarto autovalor en el semieje real negativo.
Im
Im
I
3
II
Re
Re
Im
Im
III
IV
4
4
Re
Im
Re
Re
3
1
Figura 3.31: Espectro de autovalores en el corte horizontal con valor = 0,29.

V. Estamos en la solucion III y los autovalores 3 y 4 se han convertido
en una pareja conjugada a la izquierda del eje imaginario, con lo cual
estamos ante una solucion estable. Si nos fijamos, la situacion de estos autovalores es similar a la de los equilibrios de tipo 1 presentados
al principio de este mismo captulo, luego podemos afirmar que esta
solucion es heredera de aquella.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
58
Variaci
on del par
ametro con = 0,58.
En la Figura 3.29 podemos observar como este corte incluye en su recorrido la curva de Hopf de la solucion II. En concreto, la corta dos veces, lo
cual indica que una pareja de autovalores conjugados pasara dos veces por el
eje imaginario.
En la Figura 3.32 representamos la norma frente al parametro , y podemos distinguir de nuevo las tres soluciones, aunque esta vez, en la solucion
II existen dos puntos HB que alteraran el comportamiento con respecto al
primer corte situado para un valor inferior del parametro .
L2NORM
6
IN
UC
SOL
5.5
III
E
BL
TA
ES
LP
RAMA 2
HB
( = 0.186)
4.5
SO
HB
( = 0.225)
LU
CI
3.5
II
LP
RAMA 1
SOLUCIN I
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6

En cuanto a la representacion del espectro de autovalores, en esta ocasion
solo vamos a representar lo sucedido en la segunda y la tercera solucion, ya
que la situacion de las solucion I es cualitativamente la misma que en el
corte anterior, y puesto que no le estamos dando valores numericos a los
autovalores, no merece la pena volver a representarla. Dicho esto, pasemos
a analizar la Figura 3.33 en la que solo hemos representado el espectro de
autovalores de la soluciones II y III, por las razones dadas anteriormente.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
Im
59
Im
II
2
Re
Re
Im
Im
Im
III
IV
2
4
4
Re
Re
Re
3
1
1
1

I. Este diagrama corresponde al punto LP de la RAMA 1, y separa la
solucion I de la solucion II. En el, tenemos dos autovalores en el semieje
real negativo, uno en el cero y el u
ltimo en el semieje real positivo (es
el que provoca la inestabilidad).
II. Los autovalores 1 y 2, despues de formar un autovalor doble en el semieje negativo, se convierten en una pareja de autovalores conjugados
cuya coordenada imaginaria va aumentando en valor absoluto. Los autovalores 3 y 4 siguen aproximandose al cero.
III. En este diagrama, observamos como la pareja de autovalores conjugados
ha pasado a la parte real positiva, es decir, hemos atravesado la curva
de Hopf, ya que la pareja ha pasado por cero. Los otros dos autovalores
siguen aproximandose al cero cada uno desde una parte del eje real.
IV. Aunque aqu mostramos el LP de la RAMA 2, implcitamente ya hemos
pasado por el segundo HB de la solucion II, ya que, como podemos
observar, la pareja de autovalores ha vuelto a pasar a la parte real
negativa. Despues del HB, lo que sucede, es que el autovalor 4 llega al
cero, y termina la solucion II para este corte, dando paso a la solucion
III.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
60

estamos ante una solucion estable.
Antes de pasar al siguiente corte horizontal, vamos a mostrar el corte de
la Figura 3.32 sustituyendo la L2-NORM, representada en dicha figura en
el eje de ordenadas, por el angulo (ver Figura 3.34).
5.5
LP
RAMA 2
4.5
LP
RAMA 1
3.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4

Lo interesante de la Figura 3.34, en la que se ha representado el angulo
frente al parametro , es como enlazan los tres equilibrios variando el
parametro desde su valor en la solucion I en torno a los radianes hasta
la solucion III, cuyo valor del mismo angulo esta entorno a los 2 radianes.
Ademas, podemos apreciar como en la grafica hemos representado valores
del parametro superiores a la unidad, lo cual nos indica que hemos pasado
de un equilibrio de los denominados en el captulo anterior de tipo III a uno
de tipo I recorriendo todo el rango del angulo para ello.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
61
Variaci
on del par
ametro con = 0,69.
Este corte quizas sea el mas interesante de todos, ya que, ademas de
incluir las tres soluciones, corta las dos curvas de Hopf de las soluciones II y
III (ver Figura 3.29).
En la Figura 3.35 representamos la norma frente al parametro , y podemos distinguir de nuevo las tres soluciones, aunque esta vez, en la solucion
II existe un HB y en la solucion III existe otro.
L2NORM
6
IN
UC
SOL
BLE
5.5
A
EST
LP
RAMA 2
I
UC
HB
( = 0.210)
HB
( = 0.173)
L
SO
4.5
III
II
3.5
LP
RAMA 1
SOLUCIN I
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6

En cuanto a la representacion del espectro de autovalores, vamos a representar lo sucedido en la segunda y la tercera solucion, ya que la situacion de
las solucion I es cualitativamente la misma que en el primer corte. Dicho esto,
pasemos a analizar la Figura 3.36 en la que hemos representado el espectro
de autovalores de la soluciones II y III.
I. Este diagrama corresponde al punto LP de la RAMA 1, y separa la
solucion I de la solucion II. En el, tenemos dos autovalores en el semieje
real negativo, uno en el cero y el u
ltimo en el semieje real positivo (es
el que provoca la inestabilidad).
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
Im
62
Im
II
2
Re
Re
Im
Im
Im
III
IV
2
4
3
Re
Re
Re
3
1
1
1

II. Los autovalores 1 y 2, despues de formar un autovalor doble en el semieje negativo, se convierten en una pareja de autovalores conjugados
cuya coordenada imaginaria va aumentando en valor absoluto. Los autovalores 3 y 4 siguen aproximandose al cero.
III. En este diagrama, observamos como la pareja de autovalores conjugados ha pasado a la parte real positiva, es decir, hemos atravesado por
la curva de Hopf, ya que la pareja ha pasado por cero. Como el autovalor 4 esta en el cero, esto implica que estamos en el LP que separa
las soluciones II y III.
IV. Aqu mostramos el HB de la curva de Hopf de la solucion III. Podemos
ver como la pareja de autovalores conjugados 1 y 2 se encuentran sobre
el eje imaginario y como los autovalores 3 y 4 se van aproximando para
formar una segunda pareja conjugada.
estamos ante una solucion estable.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
63
Variaci
on del par
ametro con = 0,9.
En este corte ya solo podemos ver una u
nica solucion, y es la III. En la
Figura 3.29 observamos como en el corte se pasa por la curva de Hopf de la
solucion III.
En la Figura 3.37 representamos la norma frente al parametro , y podemos distinguir una u
nica solucion que solo es estable a partir de la curva de
Hopf.
L2NORM
N III
UCI
SOL
BLE
A
EST
5.5
HB
( = 0.133)
4.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7

En cuanto a la representacion del espectro de autovalores, vamos a representar en la Figura 3.38, lo sucedido a lo largo de este corte antes y despues
de la curva de Hopf.
I. Partimos de los cuatro autovalores situados dos a cada lado del eje
imaginario y todos sobre el eje real. Los cuatro se van acercando al
cero.
II. El autovalor 2 se acerca al cero mas rapido que el 1, y ello provoca
que ambos se conviertan en un autovalor doble, y de ah a una pareja
conjugada en la parte real positiva.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
Im
64
Im
II
2
Re
Re
Im
Im
Im
III
IV
2
4
4
Re
Re
Re
3
3
1
1
1

III. Al igual que sucedio en el diagrama anterior para el caso de los autovalores 1 y 2, el 3 y el 4 forman otra pareja conjugada, aunque esta vez
en la parte estable del diagrama.
IV. Alcanzamos el punto HB de Hopf, ya que la pareja de autovalores que
eran inestables, llegan al eje imaginario.
V. Por u
ltimo, alcanzamos la posicion estable, donde los cuatro autovalores
forman dos parejas conjugadas en la parte real negativa
3.4.
Conclusiones sobre la continuaci

on num
erica de los equilibrios.
Una vez estudiados los cuatro cortes que, a nuestro entender, son los mas
significativos, haremos una serie de reflexiones:
La solucion I siempre es inestable, ya que en todos los cortes permanecen dos autovalores en la parte real positiva.
NUMERICA
DE EQUILIBRIOS.
65
La solucion II siempre es inestable, aunque si midieramos el grado de

inestabilidad, hay zonas donde solo tiene un autovalor en la parte real
positiva y otras en las que tiene tres.
La solucion III es, en casi todo su rango, estable. Si volvemos a la
Figura 3.26, despues de haber realizado el estudio de los autovalores
que afectan a la misma, podemos afirmar que todos los puntos con valor
del parametro inferior al que corresponde al punto HZ y con valor
del parametro superior al determinado por la rama 2 de la curva LP,
son siempre estables, y de la misma forma, todos los puntos situados a
la derecha de la curva de Hopf de este equilibrio tambien lo son, siendo
el resto de equilibrios (los que se encuentran entre la curva de Hopf y
la rama 2 de la curva LP) inestables. Resumiendo, la lnea que separa
a los equilibrios estables de los inestables es la curva LP por debajo del
punto HZ, y la curva de Hopf por encima del mismo punto.
Captulo 4
Continuaci
on num
erica de
orbitas peri
odicas.
4.1.
Introducci
on.
En el captulo anterior, estudiamos la estabilidad e inestabilidad del sistema de la Figura 2.1 para todos los puntos de equilibrio. En este captulo,
lo que pretendemos averiguar son las posibles estabilidades que se den en
orbitas periodicas cuyos orgenes son los puntos de equilibrio hallados anteriormente. Para ello, tomaremos como origen de las orbitas periodicas los
puntos de Hopf que aparecen en la Figura 4.1.
4.2.
Algunas nociones sobre AUTO2000.
Antes de comenzar a calculas las orbitas periodicas a partir de los puntos

HB mostrados en la Figura 4.1, daremos algunas nociones basicas de como
funcionan estas en AUTO2000.
En primer lugar analizaremos los ficheros de tipo x.ccc. Para ello, tomaremos uno de ejemplo:
4 2 433 1
NDIM,IPS,IRS,ILP
2 2 10
100 4 3 2 1 0 0 0
218 0 100 0 100
NMX,RL0,RL1,A0,A1
218 5 2 8 7 5 0
1e-7 1e-7 1e-5
EPSL,EPSU,EPSS
0.005 0.005 0.02 1
DS,DSMIN,DSMAX,IADS
0
66
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
0
0
67
En este fichero podemos observar tres diferencias fundamentalmente con

respecto a los ficheros de equilibrio:
El valor de la variable IPS ha cambiado a 2 para orbitas periodicas.
El valor de la variable ISP tambien cambia a 2 para orbitas periodicas.
El vector ICP debe contener al PAR[10], ya que este simboliza al
perodo.
0.95
= 0.9
HB3
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
= 0.69
HB22
HB21
0.65
= 0.58
0.6
HB12
HB11
0.55
0.5
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
Figura 4.1: Puntos de Hopf a partir de los que se continuaran las orbitas
periodicas.
El resto de las variables cambian los valores igual que en el caso de continuacion de equilibrios, es decir, IRS establece el valor de la etiqueta a
continuar, ISW marca el n
umero de parametros a continuar, etc. . . salvo la
variable DS, cuyo signo ahora no tiene ninguna importancia, ya que solo
existe una orbita periodica.
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
68
Por otra parte, el resultado obtenido por pantalla desde la consola de AUTO no es igual que para los equilibrios, ya que ahora en lugar de devolver los
valores de las cuatro variables independientes, devuelve los valores maximos
que alcanzan estas en cada iteracion. A continuacion mostramos parte de un
fichero de bifurcaciones b.xxx:
L2-NORM
5.00878E+00
5.00879E+00
5.00884E+00
MAX(1)
6.91462E-01
6.95850E-01
7.02394E-01
MAX(2)
4.85899E+00
4.86143E+00
4.86515E+00
PERIOD
6.34414E+00
6.34409E+00
6.34359E+00
En nuestro caso particular, L2-NORM representa la amplitud de la orbita, MAX(1) y MAX(2) los valores maximos de y , respectivamente, y
PERIOD el perodo de la orbita.
Por u
ltimo, conviene saber que, en las orbitas periodicas, la estabilidad
no viene marcada por los autovalores, sino que existen unos valores similares
a estos llamados multiplicadores, y establecen la estabilidad siguiendo las
siguientes reglas:
Trazar en el plano complejo una circunferencia de radio unidad centrada
en el origen.
Dibujar los multiplicadores seg
un sus coordenadas reales e imaginarias.
Un multiplicador valdra siempre 1 y, si los otros tres estan en el interior
de la circunferencia, estamos ante una orbita estable.
Si alguno de los cuatro multiplicadores quedara fuera de la circunferencia, estaramos ante una orbita inestable.
Establecidas ya unas pautas iniciales para manejar AUTO con orbitas
periodicas, comenzaremos la continuacion de las mismas a partir de los puntos
HB marcados en la Figura 4.1.
4.3.
Continuaci
on de
orbitas peri
odicas a partir de puntos de Hopf.
Los puntos de Hopf que vamos a continuar en este apartado, vienen dados
por los tres cortes a constante que aparecen en la Figura 4.1. En cada uno
de los siguientes apartados, mostraremos, para cada uno de los cortes, las
orbitas periodicas obtenidas, as como un diagrama de sus multiplicadores
que nos indicaran la estabilidad de dichas orbitas.
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
4.3.1.
69
Continuaci
on de los puntos de Hopf contenidos
en la horizontal de valor = 0,58.
Como en el captulo anterior ya mostramos la Figura 3.32 con el corte

completo de la horizontal = 0,58, mostraremos ahora u
nicamente la parte
de esa figura que nos interesa, y que se encuentra entre los dos puntos de
Hopf HB11 y HB12. En la Figura 4.2 podemos apreciar la orbita periodica
resultante de continuar el punto HB12.
L2NORM
4.7
HB12
4.6
PD
4.5
LU
SO
CI
4.4
NI
RBITA
PERIDICA
4.3
4.2
HB11
4.1
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
Figura 4.2: Orbita

periodica correspondiente a = 0,58.
Como podemos observar, partiendo del punto HB12, hemos continuado
la orbita hasta llegar al punto HB11.
Tambien aparece en la Figura 4.2 un punto PD de orbita periodica, el cual
podramos continuar para obtener una curva PD de orbitas periodicas. Sin
embargo, en este proyecto, nos limitaremos a estudiar la estabilidad de las
orbitas periodicas que obtengamos a partir de los puntos de Hopf u
nicamente.
A continuacion estudiaremos la estabilidad de la orbita periodica a partir
de sus multiplicadores. Para ello, en la Figura 4.3 hemos dibujado la circunferencia de radio unidad con los multiplicadores mas representativos de la
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
70
orbita periodica.
Im
3.2
3.3
3.4
3.5
3.1
4.1
Re
4.5
4.4
4.3
4.2
Figura 4.3: Multiplicadores para la orbita periodica con = 0,58.

En la Figura 4.3, hemos representado los cuatro multiplicadores, de los
cuales el n
umero 1, siempre se encuentra en la coordenada 1 del eje real positivo, el 2 apenas vara su posicion, y los otros dos son los que mas se mueven.
Concretamente, para los multiplicadores 3 y 4 mostramos en la grafica dos
lneas de colores diferentes que indican sus distintas posiciones. Al principio
los dos multiplicadores se encuentran a ambos lados de la circunferencia, hasta que se unen fuera de ella y la van rodeando (posiciones 3.2 y 4.2). Llega
un momento en que se vuelven a unir formando un multiplicador doble (3.3
y 4.3) para despues separarse cada uno en una direccion. El punto PD de
la Figura 4.2, se da para las posiciones 3.4 y 3.5, cuando el multiplicador 3
llega a la circunferencia. A partir de ah, el multiplicador 4 se va haciendo
cada vez mas grande, el multiplicador 2 mas peque
no y el 3 se queda dentro
de la circunferencia en el semieje real negativo.
Al repasar el movimiento de los multiplicadores, observamos como no
existe ning
un punto de la orbita que tenga todos los multiplicadores en el
interior de la circunferencia, luego esta orbita nunca llegara a ser estable.
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
4.3.2.
71
Continuaci
on de los puntos de Hopf contenidos
en la horizontal de valor = 0,69.
El corte horizontal con valor de igual a 0,69 lo podemos ver representado

en la Figura 4.1 como el parametro frente a , o en la Figura 3.35 en la que
el eje de abscisas representa el valor de pero el de ordenadas nos proporciona
los valores de la norma.
Una vez mostrado el corte en varios ejes de coordenadas, vamos a centrarnos en la orbita periodica cuyo origen es el punto HB22, perteneciente
a la solucion III, y cuyo final es el punto HB21, perteneciente a la solucion
II (ver Figura 4.4).
L2NORM
5
SOLUCIN III
O. P. ESTABLE
HB22
4.8
LP
PD1
LP
4.6
PD2
4.4
SOLUCIN II
4.2
RBITA
PERIDICA
HB21
3.8
0.1
0.15
0.2
0.25
Figura 4.4: Orbita

En esta ocasion, en el punto HB del que partimos, coinciden dos ramas
de equilibrios con distinta estabilidad, es decir, la que proviene de la solucion
III es estable, y la que proviene de la solucion II es inestable, luego, a priori,
no sabramos si cerca del equilibrio, la orbita periodica es estable o inestable.
Para saberlo, hay que hacer un estudio de los multiplicadores en dicha orbita
periodica, y comprobar la estabilidad de la misma. El resultado de dicho
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
72
estudio lo podemos ver en la Figura 4.5.

Im
Im
II
Re
Re
3
Im
Im
III
IV
Re
Re

La Figura 4.5 la hemos dividido a su vez en 4 figuras numeradas como
I, II, III y IV. En todas ellas hemos obviado el multiplicador que siempre
se encuentra en el semieje real positivo en la coordenada 1. Cada una de las
cuatro figuras simboliza lo siguiente:
I. Esta posicion , corresponde al principio de la orbita periodica, en el
punto HB22. En ella vemos como los tres multiplicadores se encuentran
dentro de la circunferencia de radio unidad, luego la orbita es estable
en ese punto. A partir de ah, el multiplicador 1 se mueve hacia el cero,
y los multiplicadores 2 y 3 se unen formando una pareja conjugada
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
73
que se va desplazando hacia el eje imaginario para terminar de nuevo

en el eje real, aunque, esta vez, en la parte negativa del mismo. A
partir de este momento, el multiplicador 2 se mueve hacia el borde de
la circunferencia por su parte negativa, y el 3 se dirige al cero.
II. En esta figura se representa el primer punto de duplicacion de perodo,
llamado PD1 en la Figura 4.4. Este punto se caracteriza porque el multiplicador 2 esta saliendo por la parte real negativa de la circunferencia
y, en nuestro caso, porque hace que nuestra orbita se haga inestable a
partir de este punto. Por otra parte, podemos observar como el multiplicador 3 se va acercando lentamente al cero, y el 1 se va desplazando
hacia la derecha buscando el borde de la circunferencia.
III. La transicion entre las figuras II y III, refleja como el autovalor 2 cambia
de sentido y se dirige de nuevo a la circunferencia, aunque antes de
llegar a esta, sera el multiplicador 1 el que la alcance por su parte real
positiva. Llegados a esta situacion (III), estamos ante un punto lmite
de orbitas periodicas, denominado en la Figura 4.4 LP, y que nos deja
un segundo multiplicador fuera de la circunferencia de radio unidad.
ltimo, representamos en esta figura el punto de duplicacion de
IV. Por u
perodo PD2, en el que podemos ver como el multiplicador 2 vuelve
a entrar por la parte real negativa dentro de la circunferencia. Sin
embargo, al estar el multiplicador 1 fuera de la misma, la orbita sigue
siendo inestable hasta llegar al punto HB21, donde termina.
Mostrado el espectro de los multiplicadores del corte horizontal que estamos tratando, podemos afirmar que en el punto HB22, la orbita periodica
deriva de la parte de la solucion III que es estable, y que dicha estabilidad
solo se mantiene hasta el punto PD1.
A continuacion, representaremos graficamente nuestros dos grados de libertad y con los valores proporcionados por el AUTO para la orbita
periodica estable. Evidentemente, al ser las dos soluciones periodicas, el resultado sera una curva cerrada. El resultado de la representacion grafica, lo
podemos ver en la Figura 4.6, aunque con respecto a nuestro sistema, lo
ideal sera pasar dicha grafica a coordenadas cartesianas adimensionales, para as tener una idea mas intuitiva del tipo de orbita estable que describira
nuestro pendulo. Para ello, escribiremos las coordenadas cartesianas locales
del pendulo en funcion de los angulos y . El resultado sera el siguiente:
x=` sin cos
y=` sin sin
z=` cos
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
74
1.4
1.3
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
Figura 4.6: Representacion del angulo frente a para la orbita periodica

con = 0,69.
Lo u
nico que resta ahora, es adimensionalizar las coordenadas cartesianas,
y para ello, lo u
nico que haremos sera dividir ambos miembros de las tres
ecuaciones por `, obteniendo el vector de posicion en coordenadas locales y
adimensionalizado:
X=sin cos
Y=sin sin
Z= cos
Una vez que tenemos las ecuaciones adimensionales que nos definen las
coordenadas cartesianas a partir de los angulos y , simplemente tenemos
que hacer una grafica en tres dimensiones que nos represente en los ejes
cartesianos la orbita periodica estable que representamos en la Figura 4.6
en coordenadas esfericas. Esta grafica la podemos ver representada en la
Figura 4.7, y en ella vemos como sera la trazada del pendulo en el caso de
esta orbita periodica estable. Lo mas curiosa de ella es, que el parametro
que vara es siempre la relacion de brazos, lo cual no es muy intuitivo, ya
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
75
que lo mas razonable sera variar la velocidad de giro. Sin embargo, como el
corte horizontal del que proviene esta orbita es a constante y variable, el
resultado obtenido es el esperado.
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0
0.5
Y
1
0.2
0.15
0.1
0.05
0.05
0.1
0.15
Figura 4.7: Orbita

periodica con = 0,69 en coordenadas cartesianas.
4.3.3.
Continuaci
on del punto de Hopf contenido en la
horizontal de valor = 0,9.
El corte horizontal con valor de igual a 0,9 lo podemos ver representado

en la Figura 4.1 como el parametro frente a , o en la Figura 3.37 en la que
el eje de abscisas sigue representando el valor de pero el de ordenadas nos
proporciona los valores de la norma. Este corte contiene una u
nica solucion
que, como vimos en el captulo anterior, solo es estable para valores de
superiores al del punto HB.
En la Figura 4.8 podemos ver la orbita periodica obtenida al continuar el
punto HB del corte horizontal que estamos tratando. De nuevo obtenemos
un punto de bifurcacion de doble perodo PD y un punto lmite LP.
Si observamos la rama de la solucion III, podemos ver como la orbita
periodica contin
ua a la parte inestable de la misma, luego, a falta de estudiar
los multiplicadores, podramos decir que la orbita periodica es inestable. No
obstante, haremos, a continuacion, un estudio de los multiplicadores y los
representaremos graficamente como en los dos casos anteriores.
A la hora de representar los multiplicadores, hemos omitido el que siempre
se encuentra en el semieje real positivo con valor real 1, debido a que este
multiplicador siempre permanece inalterable en esa posicion en las orbitas
periodicas. Dicho esto, en la Figura 4.9 hemos trazado las posiciones mas
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
76
L2NORM
5.15
SOLUCIN III
5.1
PD
5.05
HB
LP
4.95
RBITA
PERIDICA
4.9
4.85
4.8
4.75
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Figura 4.8: Orbita

relevantes de los tres multiplicadores restantes y, a continuacion, explicaremos
brevemente cada uno de los esquemas que all se muestran:
I. Nos encontramos en la posicion inicial desde donde parte la orbita
periodica. En ella podemos ver que existe una pareja de multipicadores
conjugados en la parte real positiva y dentro de la circunferencia de
radio unidad, sin embargo, el otro multiplicador ya se encuentra fuera
de la misma en el eje real positivo luego, como ya dijimos en este mismo
apartado, la orbita hereda la inestabilidad de la rama de la solucion III
de la que partimos. La evolucion de los tres multiplicadores la podemos
ver en la misma figura, en la que el multiplicador 1 tiende a alejarse de
la circunferencia, y el 2 y el 3 se dirigen a la circunferencia y al cero,
respectivamente.
II. Llegamos a un punto de bifurcacion de doble perodo, ya que el multiplicador 2 ha alcanzado la circunferencia por la parte real negativa.
Mientras, el multiplicador 3 avanza lentamente hacia el cero y el 1 se
aleja por el eje real positivo.
NUMERICA
DE ORBITAS
PERIODICAS.
77
III. En esta figura, hemos mostrado el punto lmite de la orbita periodica,

en la que el multiplicador 1, tras haber cambiado el sentido en el eje
real, entra en la circunferencia por la parte real positiva. Ademas, el
multiplicador 2 se aleja de la circunferencia y el 3 se sigue acercando a
cero.
IV. Por u
ltimo, terminamos con la evolucion de los multiplicadores antes de
que finalicen su recorrido. En esta figura podemos ver como el autovalor
2 se aleja por la parte real negativa y fuera de la circunferencia, el 3
se sigue acercando lentamente al cero, aunque nunca llegara a el, y el
multiplicador 1 entra en la circunferencia y va disminuyendo su valor
en el eje real positivo.
Im
Im
II
Re
Re
Im
Im
III
IV
Re
Re
Captulo 5
Conclusiones.
A lo largo de los tres captulos anteriores del proyecto, hemos estudiado
analtica y numericamente el sistema objeto de nuestro trabajo, con el objetivo de calcular su estabilidad tanto en posiciones de equilibrio como en
orbitas periodicas, por medio de la formulacion lagrangiana.
Figura 5.1: Posicion de equilibrio con el pendulo cruzado.

Fundamentalmente, nos hemos basado en la posicion del pendulo definida
por la Figura 5.1, cuya principal caracterstica es que la longitud del pendulo
es mayor que la del brazo rotatorio, lo cual permite que la masa que se
encuentra en el extremo del pendulo se sit
ue en el cuadrante opuesto al
brazo rotatorio y que la fuerza centrfuga sea capaz de equilibrar al peso y a
78
CAPITULO 5. CONCLUSIONES.
79
la tension del hilo. Ademas, los tres equilibrios que genera esta posicion, son
debidos a la rotacion del sistema a altas velocidades, ya que de otra forma
sera imposible su existencia y, los u
nicos equilibrios que se daran, seran los
definidos en las Figuras 5.2 y 5.3.
Debido a que las ecuaciones diferenciales de nuestro modelo son muy
complejas, el estudio analtico se ha visto muy reducido, y el mayor peso del
proyecto se lo ha llevado la parte numerica realizada con AUTO2000.
Con respecto ha dicha parte numerica, en la posicion definida por la
Figura 5.1, se han encontrado tres tipos de equilibrio, de los cuales solo uno
produce soluciones estables, tanto de equilibrio como de orbitas periodicas.
Mientras que los dos equilibrios inestables en ning
un caso superan el valor
uno del parametro adimensional = b` (b representa la longitud del brazo
horizontal rotatorio y, `, la longitud del pendulo), el equilibrio que presenta estabilidad en casi todo su rango, tiende a converger hacia la solucion
de equilibrio representada en la Figura 5.2, que, por otra parte, siempre es
estable, y s existe para valores del parametro mayores que la unidad.
Figura 5.2: Posicion de equilibrio clasica.

Podemos concluir diciendo que, en el presente proyecto, se han cumplido
los objetivos marcados en el captulo de introduccion, ya que hemos calculado
numericamente todas las soluciones de equilibrio posibles de nuestro sistema,
y ademas hemos mostrado la estabilidad de una orbita periodica ante la
perturbacion de un equilibrio. Ademas, se ha demostrado la capacidad del
programa AUTO para la continuacion de equilibrios y orbitas periodicas en
funcion de uno o dos parametros (velocidad y relacion de brazos), lo cual era
un objetivo implcito en la realizacion del proyecto.
CAPITULO 5. CONCLUSIONES.
Figura 5.3: Posicion de equilibrio con el pendulo invertido.
80
Bibliografa
[1] Pozuelo Daz, P.: Modelado y simulaci
on del p
endulo esf
erico de
Furuta (Proyecto fin de carrera).
Julio 2002
[2] Strogatz, S. H.: Nonlinear Dynamics and Chaos: With Applications in Physics, Biology, Chemistry and Engineering.
Addison-Wesley 1994
[3] Roseau, M.: Vibrations in Mechanical system.
Springer-Verlag
[4] Ra
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amica Cl
asica.
Alianza Universidad Textos
[5] Rodrgez Danta M.: Cuadernos de Mec
anica Din
amica.
E.T.S.I. Universidad de Sevilla.
[6] Doedel, E.; Paffenroth, R.; Champneys, A.; Auto2000: Continuation
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Junio 2002
[7] Cascales, B.; Lucas, P.; Mira, J.M.; Pallares, A.;Hayna I.; Schlegl E.: Una
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on de LATEX2.
Noviembre 1998
[8] Kopka, H.; Daly, P.W.: A guide to LATEX. Document preparation
for beginners and advanced Users.
Edition. Addison.Wesley, 1999.
81

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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS DE SEVILLA

Departamento de Matematica Aplicada II

PROYECTO FIN DE CARRERA

Realizado por D. Emilio Garca Falantes

4.3.1. Continuacion de los puntos de Hopf contenidos en la

Modelo del sistema. . . . . . . . . . .

3.1. Ejecucion de AUTO. . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.22. Vertical trazada para = 0,163. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8. Orbita periodica correspondiente a = 0,9. . . . . . . . . . .

5.1. Posicion de equilibrio con el pendulo cruzado. . . . . . . . . . 78

El pendulo de Furuta (Figura 1.1) es un sistema de dos grados de libertad

Figura 1.1: Pendulo de Furuta.

Figura 1.2: Modelo del pendulo de Furuta.

Objetivos del proyecto.

El estudio del presente proyecto, constara de dos parte bien diferenciadas,

Figura 2.1: Modelo del sistema.

Modelo del sistema.

El modelo escogido para el estudio de nuestro sistema, es un modelo

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

Ecuaciones diferenciales del modelo.

En este apartado, hallaremos las ecuaciones diferenciales que rigen el

Basandonos en los ejes cartesianos mostrados en la Figura 2.1, definiremos

Para obtener la velocidad de la masa m en coordenadas cartesianas, basta

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

sin(t) + l cos cos(t + ) l ( + )

cos(t) + l cos sin(t + ) + l ( + )

La expresion de la energa cinetica viene dada por T =

La energa potencial vara u

La energa disipativa surge como consecuencia del rozamiento de la masa

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

que como constante de proporcionalidad emplea el coeficiente de rozamiento

Si desarrollamos la expresion anterior, obtenemos la Lagrangiana en funcion de nuestros grados de libertad y :

Ahora particularizaremos la ecuacion (2.9) para nuestros dos grados de

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

=ml sin cos + mbl sin sin

mbl cos cos +

La ecuacion diferencial obtenida para el grado de libertad es:

mbl cos cos + + mgl sin

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

La ecuacion diferencial obtenida para el grado de libertad es:

0=2 ml sin cos + + ml2 sin2 + cbl sin cos

mbl sin sin + cl2 sin2 + + mbl cos cos

mbl cos cos + mbl sin sin +

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

Ecuaciones diferenciales adimensionalizadas.

Imponiendo esta condicion, las ecuaciones de equilibrio obtenidas son:

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

Multiplicando la ecuacion (2.14) por y dividiendo por cos , y restando

sin = (sin + cos )

En la primera ecuacion obtenida, queda reflejada la relacion entre los

Figura 2.2: Primera clase de equilibrio.

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

plano horizontal por la F c y el rozamiento F r. Este

Figura 2.3: Segunda clase de equilibrio.

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

uno, ya que la masa m tiene que pasar por el centro de rotacion, y as la

Figura 2.4: Tercera clase de equilibrio.

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

Elevamos la ecuacion (2.16) al cuadrado y despejamos la tan2 en

Sustituimos la tan2 de la segunda expresion en la primera, obteniendo

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA.

terminos de cuarto orden, quedandonos as con los mas significativos.

Evidentemente, la ecuacion obtenida no representa la solucion analtica

Figura 2.5: Parametro variando.