7.

Ecuaciones de movimiento para el

pndulo doble
Considerar un pndulo doble: dos pndulos simples pero con uno de los
pndulos suspendido de la masa del otro pndulo. Suponer que ambos pndulos
se mueven en el mismo plano, y que sus longitudes y masas son iguales.
Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
Tomemos como coordenadas generalizadas los ngulos que forma cada pndulo
con la vertical,

as que

y la energa cintica es

. Las coordenadas cartesianas de cada masa son:

La energa potencial es (tomamos el origen en el punto en el que pivota el primer

pndulo)

El lagrangiano completo es

de donde obtenemos las ecuaciones de Lagrange para

Calculando las derivadas parciales,

y simplificando,

De aqu se pueden despejar las derivadas segundas, obtenindose

Estas ecuaciones no lineales se pueden linealizar haciendo la aproximacin

armnica, es decir, suponiendo ngulos pequeos y despreciando potenciales
cuadrticas y superiores:

Ecuaciones del movimiento

Para estudiar un sistema formado por dos osciladores acoplados, vamos a tomar como
modelo el sistema formado por dos partculas iguales de masa m situadas en los extremos
de dos muelles de idntica constante elstica k. El acoplamiento se efecta uniendo las dos
partculas mediante un muelle de constante kc, tal como se puede ver en la figura.

Llamemos x1 y x2 a los desplazamientos de cada una de las partculas a partir de su

posicin de equilibrio, medidos como positivos cuando estn a la derecha. El muelle de
la izquierda se ha estirado x1, el de la derecha se ha comprimido x2 y el central se ha
deformado x2-x1. Las fuerzas sobre cada una de las partculas se indican en la figura.

Sobre la partcula de la izquierda, se ejerce una fuerza hacia la izquierda kx1, y

una fuerza hacia la derecha debido a la deformacin del muelle central kc(x2x1), suponemos que x2 es mayor que x1.

Sobre la partcula derecha, se ejerce una fuerza hacia la izquierda kx2 y otra
fuerza hacia la izquierda debido a la deformacin del muelle central kc(x2-x1).

El muelle central ejerce fuerzas iguales y de sentido contrario sobre cada una de
las partculas.
Aplicamos la segunda ley de Newton a cada una de las partculas, y escribimos
las ecuaciones del movimiento en forma de ecuaciones diferenciales de segundo
orden

Sumando y restando las dos ecuaciones diferenciales tenemos, la ecuacin

diferencial de un MAS.

Dos movimientos armnicos simples de frecuencias

Las soluciones de estas dos ecuaciones, son respectivamente

a=x1+x2=0a sen(at+a)
b=x1-x2=0b sen(bt+b)
Donde las amplitudes 0a y 0b y las fases iniciales a y b estn determinadas
por las condiciones iniciales: posicin inicial y velocidad inicial de cada una de
las partculas.
Despejando x1 y x2 de las dos ecuaciones anteriores tenemos