Trabalho Metodologia Final Robo

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA - CAMPUS JOINVILLE

CENTRO DE ENGENHARIA DA MOBILIDADE
EMB 5027 METODOLOGIA DE PROJETO DE PRODUTO
RELATRIO DE DESENVOLVIMENTO DE PRODUTO
ROB PARA INSPEO DE LINHAS DE ALTA TENSO
EQUIPE
Bruna Karolina Schneider
Jos Aureomar C. Wolff Neto
Lucas Borges Machado
Paola Bertolo
Sthefani Neves Minela
PROFESSORES DA DISCIPLINA
Cristiano Vasconcellos Ferreira
Disciplina de Fundamentos da Engenharia da Mobilidade
OUTUBRO / 2012
Disciplina de Fundamentos da Engenharia da Mobilidade
RESUMO
As linhas de transmisso de alta tenso so cabos condutores usados na
transmisso de energia eltrica de uma fonte geradora para uma fonte consumidora, no
Brasil essas linhas percorrem cerca de 78.500 km e devem estar operando perfeitamente,
para garantir a qualidade das transmisses.
O produto desenvolvido no projeto tem como objetivo facilitar, agilizar, baratear e
tornar mais preciso e seguro o procedimento de inspeo das linhas transmissoras de alta
tenso, uma vez que esse trabalho feito por tcnicos que inspecionam visualmente as
mesmas.
Para o perfeito funcionamento do rob algumas especificaes simples foram
determinadas, sendo elas um peso entre 5 e 10kg, altura mxima de operao de 85m,
comunicao e transmisso de dados para um central e baixo custo de concepo.
O projeto ser desenvolvido em trs fases, sendo elas Planejamento de projeto,
Projeto Informacional e Projeto Conceitual e Preliminar Detalhado.
Na primeira fase est detalhado todo o planejamento do projeto, incluindo o escopo
de projeto e produto, plano de tempo, plano de RH, plano financeiro, plano de riscos, plano
de qualidade, plano de comunicaes e plano de suprimentos e contrataes.
No projeto informacional esto as especificaes do cliente em potencial e todas as
informaes referentes ao produto, abordando desde sua fabricao at o descarte.
No projeto conceitual ser desenvolvida a modelagem funcional do produto, ou seja,
gerao e seleo de alternativas de concepo.
Todo o trabalho desenvolvido referente disciplina de Metodologia de Projeto de
Produto, ministrada pelo Prof. Dr. Eng. Cristiano Vasconcellos Ferreira, no curso de
Engenharia da Mobilidade, na Universidade Federal de Santa Catarina.
Palavras-chave: Linhas de alta tenso, rob, projeto.
Disciplina de Metodologia de Projeto de Produtos
SUMRIO
1. INTRODUO................................................................................................................................1
2. OBJETIVO......................................................................................................................................1
3. PLANEJAMENTO DE PRODUTO...................................................................................................1
3.1 Plano de Escopo.......................................................................................................................2
3.1.1 Escopo do produto.........................................................................................................2
3.1.2 Escopo do projeto..........................................................................................................2
3.2 Plano de Tempo........................................................................................................................6
3.3 Plano de Recursos Humanos....................................................................................................7
3.3.1 Diviso hierrquica........................................................................................................7
3.3.2 Diviso de tarefas..........................................................................................................9
3.4 Plano Financeiro.....................................................................................................................13
3.5 Plano de Qualidade.................................................................................................................15
3.6 Plano de Comunicao...........................................................................................................16
3.7 Plano de Risco........................................................................................................................17
3.8 Plano de Suprimentos e
Contrataes.....................................................................................19
3.8.1 Planejamento de suprimentos......................................................................................20
3.8.2 Planejamento de contrataes.....................................................................................20
4. PROJETO INFORMACIONAL.......................................................................................................21
4.1 Definio do tipo de projeto.....................................................................................................21
4.2 Necessidades dos
clientes.......................................................................................................21 4.2.1 Definio do
cliente......................................................................................................21
4.2.2 Levantamento
das necessidades dos clientes..............................................................22
4.2.2.1 Anlise de
leitura especializada............................................................................22
4.2.2.2 Anlise de produtos concorrentes..........................................................................22
4.2.3 Necessidades dos clientes...........................................................................................24
4.2.3.1 Avaliao quantitativa das necessidades do produto.............................................24
4.3 Ciclo de Vida do Produto.........................................................................................................26
4.4 Requisitos de Projeto..............................................................................................................28
4.5 Matriz QFD.............................................................................................................................30
4.5.1 Hierarquizao dos requisitos de projeto de produto....................................................33
4.6 Definio das Especificaes de Projeto.................................................................................34
4.7 Descrio das Especificaes de Projeto................................................................................35
4.8 Resoluo de Problemas pela TRIZ........................................................................................38
4.8.1 Parmetros de engenharia...........................................................................................38
4.8.2 Princpios inventivos....................................................................................................39
4.8.3 Relao entre requisitos e parmetros de engenharia..................................................39
4.8.4 Matriz de contradio da TRIZ.....................................................................................41
5. PROJETO CONCEITUAL.............................................................................................................41
6. PROJETO PRELIMINAR.................................................................................................................
7. CONCLUSO...................................................................................................................................
8. ANEXOS...........................................................................................................................................
Disciplina de Metodologia de Projeto de Produtos
INTRODUO
As linhas de alta tenso (ou linhas de transmisso) so cabos condutores usados
para a transmisso de energia eltrica de uma fonte geradora para uma consumidora. No
Brasil essas linhas percorrem cerca de 78.500km e devem estar em perfeitas condies
garantindo assim, uma transmisso adequada evitando perdas de energia.
Inspees nas linhas de transmisso so importantes para a manuteno
preventiva. Atualmente elas ocorrem com tcnicos indo a campo para observar as linhas
com binculos ou sobrevoando as torres de transmisso com helicpteros (Aero inspeo).
Detectado o problema, o tcnico sobe na torre de transmisso para corrigir o mesmo.
O presente trabalho se refere ao projeto de um rob para a realizao das tarefas
de inspeo em linhas de transmisso. Os principais objetivos do projeto so: reduzir os
riscos que a tarefa oferece aos trabalhadores, reduzir os custos da mo de obra e oferecer
uma inspeo mais detalhada das linhas de alta tenso. O rob consiste em uma estrutura
composta por partes de LEGO entre outros materiais estruturais.
O projeto dividido em trs etapas para oferecer uma avaliao detalhada ao
decorrer da execuo, sendo as etapas o Projeto Informacional, Projeto Conceitual e
Projeto Preliminar e Detalhado.
Para o desenvolvimento do projeto de produto, contamos com a disciplina de
Metodologia de Projeto de Produto, onde a mesma da subsidio de ferramentas pra a
execuo da elaborao do projeto.
Este produto j esta em desenvolvimento em alguns pases, por exemplo, no
Canad o Instituto de Pesquisa Hydro-Qubec, iniciou o desenvolvimento do projeto para o
rob conhecido como LineScout aps as fortes tempestades de gelo em 1998. Os robs
andam por fios com tenses de at 735 mil volts e so equipados com cmeras normais e
sensores infravermelhos, possuindo tambm um sistema de navegao inteligente que
marca os pontos nos fios que merecem ateno especial.
Os Japoneses possuem o BotJunkie que se destaca pela utilizao do prprio
corpo do rob como contrapeso nas manobras para desviar de obstculos nos fios.
Nos Estados Unidos mais um projeto desse gnero vem sendo desenvolvido pelo
Instituto de Pesquisa em Energia Eltrica (EPRI). Um destaque deste prottipo so os
painis solares para reserva de energia.
OBJETIVO
O objetivo do trabalho desenvolvido planejar um rob com custo mais baixo que o
praticado no mercado, para solucionar de uma maneira barata, segura e eficiente os
problemas relacionados inspeo e monitoramento das linhas de alta tenso.
Objetivamos projetar a estrutura, a programao e a logstica do produto, utilizando
as ferramentas j absorvidas no decorrer do curso, aliando a teoria vista nas disciplinas
prtica e realidade que iremos vivenciar na carreira de engenheiros (as).
Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos
PLANEJAMENTO DO PROJETO
1.1. Plano de Escopo
1.1.1 Escopo do Produto
A alta periculosidade da tarefa de inspeo e manuteno das linhas de

transmisso de alta tenso, por parte dos trabalhadores envolvidos, juntamente com alto
custo do funcionrio e do treinamento e a dificuldade do acesso ao local de inspeo/
manuteno, serviu de motivao para o desenvolvimento do rob de inspeo.
O produto consiste em um rob, que inspeciona linhas de transmisses de alta
tenso. O mesmo ter alimentao energtica a partir da prpria linha de transmisso de
energia, contar com uma bateria que possibilitar seu uso em caso da rede no estar
energizada, sua estrutura ter algumas peas e componentes substitudos por peas do
quite de montagem de robs da Lego, sua massa estimada de 5 a 10 kg, e sua altura
de operao de 5 a 85 m.
A tenso que o produto ser exposto de at 750 KV e usualmente 13,8 KV e os
problemas que ele identificar , desgaste no fio, falha no isolamento, pontos de corroso
e objetos presos ao fio.
O custo mdio estimado do produto R$ 145 000,00, custo baseado em gastos
como materiais, equipamento, recursos humanos, servio de terceiros, e desenvolvimento
de software.
Os potenciais clientes so concessionrias que atuam nas reas de gerao,
transmisso e distribuio de energia eltrica.
1.1.2 Escopo do Projeto
O setor eltrico brasileiro responsvel por um elevado ndice de acidentes com

conseqncias graves e fatais. Apesar das estatsticas indicarem que entre 1977 e 2005
houve uma diminuio nos acidentes de trabalho e na sua gravidade, ainda os ndices
mostram como importante fazer aes estratgicas e investimentos na preveno de
acidentes.
Para a Previdncia Social, acidente de trabalho definido da seguinte forma:
Acidente do trabalho o que ocorre pelo exerccio do trabalho a servio da
empresa, ou ainda pelo exerccio do trabalho dos segurados especiais, provocando
leso corporal ou perturbao funcional que cause a morte, a perda ou reduo da
capacidade para o trabalho permanente ou temporria.(BRASIL, 2004)
Em relao s estatsticas relacionadas aos tipos de acidentes observam-se os

seguintes dados apresentados na tabela :
Tipo de acidente
Exposio energia eltrica
Queda com diferena de nvel
Exposio energia eltrica e queda com diferena de nvel
Impacto sofrido por pessoa contra objeto em outras formas de movimento
Impacto sofrido por pessoa de objeto que cai
Impacto sofrido por pessoa de objeto projetado
%
20.8
54.8
8.3
8.3
4.2
4.2
Tabela 1: Distribuio dos acidentes em relao ao tipo de acidente.

Fonte: BRASIL (2004) Lei n 8213 de 24 de julho de 1991. Dispe sobre os Planos de
Benefcios da Previdncia Social.
Mediante os dados apresentados se faz necessrio o desenvolvimento de

tecnologias capazes de sanar esses problemas, tecnologias estas que j esto em
desenvolvimento em diversas unidades de pesquisa, industriais e acadmicas podendo ser
citadas a UFRGS e indstrias canadenses, norte americanas e japonesas .
Como j exposto em tpico anterior o objetivo do presente trabalho desenvolver o
planejamento deste produto utilizando as ferramentas acadmicas j adquiridas.
As atividades a serem entregues esto divididas em trs partes, sendo o primeiro o
relatrio parcial de Plano de projeto, o segundo o relatrio parcial de Projeto informacional,
e o terceiro o relatrio final, contendo as fases de projeto j elencadas e os Projetos
conceitual e preliminar.
O projeto consistir em desenvolver e planejar todo o produto, desde sua estrutura,
programao, logstica, sendo esses tpicos detalhados ao decorrer de cada fase do
projeto, o prottipo do rob no ser produzido, devido ao elevado custo de produo, e ao
limitado tempo de execuo do mesmo.
Os esquemas subsequentes ilustram os sistemas de diviso e subdiviso do
projeto, o gerenciamento do projeto, as subdivises do planejamento das fases de projeto
informacional, conceitual e preliminar.
Esquema 1- Diviso de sistemas do projeto
Esquema 2- Gerenciamento de projeto
Esquema 3- Diviso das etapas de trabalho
1.2. Plano de Tempo

Para conhecimento e controle das datas das atividades do projeto, foi desenvolvido
um plano de tempo, em forma de cronograma, o mesmo serve ainda para monitoramento
de possveis atrasos durante a execuo do projeto, e contm as datas previstas de inicio
e termino das atividades e suas respectivas duraes, datas limites de entrega, e os
membros responsveis por cada atividade a ser desenvolvida.
Tabela 2- Cronograma at 30 de outubro
Tabela 3- Cronograma a partir de 30 de Outubro.
de fundamental importncia que se conhea a ordem de atividades do projeto,

para que o mesmo ocorra sem atrasos, sendo assim o cronograma foi feito a partir de um
grfico de Gantt, que possibilita o entendimento fcil do decorrer das atividades e fornece
de maneira precisa o tempo gasto para cada atividade, bem como o caminho critico de
execuo. O esquema a seguir representa o caminho crtico das atividades:
Esquema 4: Caminho crtico
1.3. Plano de Recursos Humanos

3.3.1 Diviso hierrquica
Em todos os setores onde necessria uma equipe de trabalho h uma hierarquia

de cargos, essas atribuies/definies de cargos hierrquicos auxiliam na cobrana
diplomtica das tarefas a serem entregues, na responsabilidade e na diviso das horas a
serem trabalhadas por cada membro.
Na primeira reunio da equipe do projeto foi definido que somente duas pessoas
teriam cargos especficos, no intuito de coordenar e manter a comunicao da equipe bem
clara a todos os membros, porm todos so responsveis por pesquisas e so totalmente
aptos a contribuir para o andamento das diretrizes do trabalho, quando e como julgarem
adequado.
O organograma a seguir representa a hierarquia da equipe de trabalho:
Esquema 4- Diviso hierrquica da equipe
Apesar de serem gerentes na diviso hierrquica Paola e Jos, tambm trabalham

como projetistas.
3.3.2 Diviso das terefas

Bruna
1. Introduo
2. Objetivo
Jos
Lucas
Paola
Sthefan
i
X
3. PLANEJAMENTO DE PROJETO
3.1.1. Escopo de produto
3.1.2. Escopo de projeto

3.2. Plano de tempo
3.3. Plano de recursos humanos
X
X
3.5. Plano de qualidade
3.6. Plano de comunicao
3.7. Plano de risco
X
X
4.4. Matriz QFD
X
X
x
3.8. Plano de suprimentos e contrataes
5. PROJETO CONCEITUAL
5.1. Desdobramento dos sistemas,
subsistemas e funes.
X
X
3.4. Plano de recursos financeiros
4. PROJETO INFORMACIONAL
4.1. Levantamento das necessidades dos
clientes
4.2. Estabelecimento dos requisitos de
projeto
4.3. Definio das especificaes de
projeto
X
X
5.1.1. Sistema estrutural

5.1.1.1. Sistema de alimentao
5.1.1.2. Materiais
5.1.1.3. Dinmica
X
X
X
X
5.1.2. Sistema operacional

5.1.2.1. Software
5.1.2.2. Sensores
5.1.2.3. Programao
5.1.3. Logstica
5.1.3.1. Manuteno
5.1.3.2. Central de comunicao
5.1.3.3. Sistema de rastreamento
6. PROJETO PRELIMINAR E DETALHADO
7. PROTTIPO DO PRODUTO
8. INTEGRAO DOS SISTEMAS

9. CONCLUSO
10. REDIGIR AS ATAS
X
X
A tabela a seguir ilustra as atividades, durante todo o projeto e seus respectivos

responsveis:
10
Tabela 4- Diviso de tarefas por membro
Histograma 1- Nmero de atividades por membro da equipe
As atividades especficas de cada membro do grupo foram detalhadas nas tabelas a

seguir, para que cada um saiba exatamente o desdobramento de suas atividades no
decorrer do trabalho:
Paola Bertolo
Elaborar escopo de projeto
Elaborar escopo de produto
Gerar alternativas de concepo
Definir tarefas semanais
Dividir tarefas semanais
Controlar participao nas reunies
Controlar entrega das atividades semanais
Elaborar justificativas do projeto
Pesquisar
Redigir atas
Listar atividades detalhadas
Elaborar plano de qualidade
Elaborar plano de risco
Elaborar plano de suprimentos e contrataes
Elaborar pesquisa de levantamento de necessidades dos clientes
Aplicar pesquisa de levantamento das necessidades dos clientes
Entrevista com cliente em potencial
Estabelecer de requisitos de projeto
Definir especificaes
Gerar sistemas e subsistemas
Elaborar sistema estrutural- materiais
Elaborar sistema estrutural- dinmica
Elaborar sistema operacional- sensores
Elaborar logstica- central de comunicao
Elaborar projeto preliminar e detalhado
Desenvolver prottipo de produto
Gerenciar projeto
Horas: 208
4
4
8
7
7
3
6
3
30
7
1
6
6
6
8
20
2
10
6
6
6
10
6
6
20
2
7
Tabela 5: Atividades especificas Paola
11
Jos A. C. Wolff Neto

Elaborar do grfico de Gantt
Elaborar do caminho crtico
Gerar Simulao de horas trabalhadas
Pesquisar
Elaborar plano de qualidade
Elaborar matriz QFD
Elaborar sistema estrutural- sistema de alimentao
Elaborar sistema operacional- software
Elaborar logstica- sistema de rastreamento
Desenvolver prottipo de produto
Gerenciar comunicaes
Tabela 6: Atividades especificas Jos
Horas: 206
6
2
4
8
30
6
6
10
20
2
10
6
20
4
6
10
6
6
30
10
4
Bruna Karolina Schneider

Elaborar introduo
Elaborar objetivo
Elaborar escopo de produto
Pesquisar
Redigir os relatrios
Elaborar organograma da equipe
Entregar relatrio
Elencar atividades por membro do grupo
Fazer histogramas
Elaborar plano de comunicao
Aplicar pesquisa de levantamento de necessidades dos clientes
Definir especificaes de projeto
Elaborar sistema estrutural- materiais
Elaborar sistema estrutural dinmica
Elaborar sistema operacional- programao
Elaborar logstica- manuteno
Elaborar projeto preliminar e detalhao
Elaborar concluso
Revisar relatrios
Tabela 7: Atividades especificas Bruna
Horas: 203
1.5
1.5
1.5
1.5
6
20
16
1.5
0
5
1.5
7
8
10
20
2
4
6
4
7
10
12
8
10
30
1
8
12
Lucas Machado
Escrever introduo
Pesquisas
Elaborar plano de recursos financeiros
Elaborar plano de suprimentos e contrataes
Aplicar pesquisa de levantamento de necessidades dos clientes
Estabelecimento de requisitos de projeto
Elaborar sistema estrutural- sistema de alimentao
Elaborar sistema operacional- sensores
Elaborar logstica- sistema de rastreamento
Desenvolver prottipo do produto
Elaborar concluso
Selecionar fornecedores
Contratar fornecedores
Contratar servios
Tabela8: Atividades especificas Lucas
Horas: 201
1
30
2
8
8
10
20
2
6
10
6
16
12
8
10
30
2
2
6
6
6
Sthefani Neves
Elaborar introduo
Elaborar escopo do produto
Pesquisas
Estimar custos de projeto
Estimar custos por fase de projeto
Estimar custo global
Elaborar plano de recursos financeiros
Elaborar plano de comunicao
Entrevista com o cliente em potencial
Estabelecimento de requisitos de projeto
Elaborar sistema estrutural- alimentao
Elaborar sistema operacional- programao
Desenvolver prottipo do produto
Selecionar fornecedores
Tabela 9: Atividades especificas Sthefani
Horas: 201
1
1
1
30
10
1
1
6
8
10
8
20
2
8
6
6
8
10
12
8
30
2
12
13
Histograma 2- Nmero de horas trabalhadas em cada atividade por membro do grupo
Histograma 3: Nmero de atividades detalhadas por membro
1.4. Plano Financeiro

No que diz respeito ao plano financeiro, os gastos previstos no oramento esto
divididos em diferentes custos, entre eles, os salrios estimados dos membros da equipe,
mo de obra e servios, materiais especializados e diferenciados, gastos extras,
impresso, gastos com marketing e riscos previstos.
Para o clculo estimado dos salrios de cada membro da equipe, foi tomado como
base a mdia dos salrios de engenheiros mecnico, eletrnico, eletricista, e mecatrnico.
A mdia de salrios desses profissionais foi de R$ 4300,00 mensais, R$26,875 por
hora de trabalho.
14
Para o clculo dos salrios que os membros receberiam foi multiplicado o valor
ganho por hora pelo nmero de horas trabalhadas, esse resultado foi dividido por trs
(durao do projeto), e foi obtido o valor salarial mensal, nenhuma atividade foi
considerada como hora extra, uma vez que todas as atividades foram bem detalhadas no
clculo das horas. Na tabela abaixo esto contidos os gastos salariais com cada membro e
total.
V mensal = (R$26,875 x N horas) / 3
Paola
Jos
R$ 1 860,00
R$ 1 845,00
R$ 1 820,00
R$ 1 800,00
Tabela 10: Gastos com salrios
Bruna
Lucas
Sthefani
Total (3 meses)
R$ 1 800,00
R$ 27 375,00
Gastos com a programao do rob custaro em torno de R$ 11 000,00 visto que o

ganho salarial do profissional desta rea em mdia R$ 3 750,00 mensais, a mo-de-obra
especializada para a montagem (tcnicos), custaro R$ 5 000,00 tambm sero
contabilizados os gastos com patente totalizando R$ 4 000,00, esse valor referente
taxa de entrada de pedido de patente, publicao da marca, anuidade, honorrios da
empresa prestadora do servio e taxa de retirada da guia junto ao INPI.
Os gatos previstos para suprir as necessidades referentes a materiais
especializados diferenciados e equipamentos so em torno de R$ 77 500,00, podendo
variar de acordo com as especificaes do cliente, dentre esse materiais podem ser
citados, acelermetros, GPS, girmetros, sensores de deslocamento com encoders
incrementais e cmeras.
Nos custos do projeto tambm esto previstos custos extras com pesquisas,
locomoo dos membros, estudos preliminares, visitas tcnicas. O valor estimado para
essas atividades de R$ 7 000,00, sendo que as que tm maior custo as pesquisas e os
estudos preliminares, esse valor foi obtido a partir do valor de um projeto similar j
realizado na UFRGS.
Para treinamento dos clientes e para os testes do produto esto estimados custos
de R$ 22 000,00, esses gastos esto baseados em custos mdios de treinamento e testes
para equipamentos de utilizao de alta tecnologia aplicados em industrias em geral.
O gasto de impresso dos relatrios ser de aproximadamente R$100,00, uma vez
o valor pago por folha colorida impressa em torno de R$1,20. A divulgao e marketing
do produto custaro em torno de R$ 10 000,00, esse valor ser aplicado em folders,
revistas, DVDs, e mdia eletrnica (site e via e-mail), os quais sero oferecidos aos clientes
em potencial.
As tabelas a seguir sintetizam o gasto total global previsto para o projeto, o custo
total por fase de projeto, respectivamente.
Aes
Salrios dos membros da equipe
Programao do rob
Mo-de-obra especializada para montagem
Patente
Materiais e equipamentos
Gastos extras (pesquisas, visitas tcnicas e estudos preliminares)
Impresso e encadernao
Divulgao e marketing
TOTAL
Custo previsto
R$ 27 375,00
R$ 11 000,00
R$ 5 000,00
R$ 4 000,00
R$ 77 500,00
R$ 7 000,00
R$ 100,00
R$ 10 000,00
R$ 141 975,00
Tabela 11: Custos totais global do projeto
15
Fase do projeto
Plano de projeto
Projeto informacional
Projeto conceitual e preliminar
Custo
R$ 11 488,34
R$ 104 988,34
R$ 25 498,32
Tabela 12: Custos totais por fase de projeto
1.5. Plano de Qualidade

Para garantir o sucesso do projeto e a satisfao do cliente uma boa poltica de
qualidade do produto muito importante. O mecanismo para se conseguir a qualidade
elaborar um plano que vise atender as necessidades anteriores (requisitos de projeto) e
posteriores (assistncia) entrega do produto.
Para um controle de qualidade do produto usaremos histogramas, tabelas,
organogramas, a matriz QFD e o teste estatstico de amostragem simples.
Como o rob de inspeo de fios de alta tenso tem o objetivo de proporcionar ao
cliente comodidade, preciso, confiabilidade e agilidade na inspeo de fios alm de
possuir um timo custo/beneficio necessrias visar segurana estrutural e do controle
dos dados do obtidos pelo rob.
Tendo estes objetivos traados o grupo reuniu algumas medidas que aumentariam a
qualidade e satisfao dos clientes antes, durante e depois da compra do produto.
Antes de o produto ser entregue o rob ir passar por anlises de confiabilidade
dos sistemas mecnicos, de inspeo e de controle de dados transferidos, dando ao
cliente um produto com 100% de confiabilidade.
A norma de teste que ser seguida a ISO 9283, que trata de robs industriais.
Uma parte dela trata de critrios de desempenhos e mtodos de ensaio, sendo 14 testes a
realizar.
1. Preciso de posicionamento e repetibilidade de posicionamento;
2. Variao de posicionamento de preciso multi direcional;
3. Preciso e repetibilidade de distncia;
4. Tempo de estabilizao posio;
5. Ultrapassar;
6. Deriva caractersticas de posicionamento;
7. Permutabilidade;
8. Preciso e repetibilidade de experincia;
9. Trajetria reorientao Preciso;
10. Desvio de canto;
11. Caractersticas da velocidade de percurso;
12. Posicionamento em tempo mnimo;
13. Complacncia Esttica;
14. Desvio ondulante caminhos.
Uma segunda norma tcnica que ser usada ser a ISO 10218 relacionada
segurana de robs industriais, elaborada em 1992.
Ser fornecido tambm dois cursos preparatrios por equipe de funcionrios que
forem operar o rob, sendo um para o operador e outro para o auxiliar de operao, a
carga horria do treinamento tcnico ser de 40h (5 dias), visando conhecimento do
mecanismo, segurana aos funcionrios e maior durabilidade do produto.
16
Junto com o produto ser disponibilizado um manual de instrues, caso ainda

houver alguma dvida em relao a alguma operao ou procedimento do rob, o cliente
contar com assistncia tcnica vitalcia 24h, a garantia de 5 anos, em caso de danos ao
rob devido ao mau manuseio do mesmo haver custos de reparao mesmo durante o
tempo de garantia. A sua manuteno ser feita em dois mdulos sendo eles a estrutura e
o software do produto.
Na manuteno dos componentes que estar relacionada corroso, desgaste, e
outros tipos de reposio ou reparao de peas, devero ser feita de seis em seis meses
para assim garantir uma boa qualidade de preciso e agilidade do rob, J a manuteno
do software que seria uma atualizao da programao deve ser feita a cada um ano e se
houver qualquer problema que tenha relao com a programao do produto deve-se
procurar a assistncia tcnica antes. Para qualquer manuteno ou assistncia tcnica
fornecemos o apoio ao cliente que vai direcionar para profissionais terceirizados que faam
a manuteno ou reparao de quaisquer problemas que o cliente possa ter com o produto
para assim garantir uma maior comodidade aos nossos clientes.
Seguindo estes procedimentos estamos certos que a qualidade do produto estar
garantida fornecendo ao nosso cliente um produto seguro, confivel e gil.
1.6. Plano de Comunicaes

Para organizar a comunicao do grupo foi escolhido um gerente de comunicaes,
o qual responsvel por manter a equipe informada e atualizada sobre datas, novidades,
alteraes, avisos e diretrizes de pesquisa.
Em uma equipe de trabalho a eficincia da comunicao fundamental, uma vez
que proporciona um trabalho integrado, onde todos podem trocar informaes e
acompanhar o andamento das atividades.
Como recursos de comunicao o grupo optou por fazer uma reunio semanal, um
grupo na rede social Facebook, envio de e-mails, compartilhamento de arquivos travs do
Google Docs, e ligaes.
A reunio semanal ser realizada todas as segundas-feiras. Em dias de aula a
reunio iniciar as 17h00minh e terminar assim que as atividades propostas para o dia
forem concludas, em dias que no haver aula a reunio iniciar as 15h10minh e
terminar s 18h. Foi definido que todos devem participar das reunies s segundas-feiras,
em caso de falta sem justificativa, ou sem aviso prvio, o membro faltante ser penalizado
em -0,25 pontos em sua nota final.
Durante a reunio sero elaboradas as atividades propostas no cronograma,
tambm sero definidas as pesquisas que cada um deve fazer, a data e a forma de
entrega da mesma, em caso de atraso ou no entrega de atividade, o membro ser
penalizado em -0,25 pontos em sua nota final.
O grupo no Facebook servir como ferramenta para comunicao imediata
(conversas), para compartilhamento de paginas de pesquisa e curiosidades a respeito do
tema do projeto, alm de servir como agenda, ou seja, recados, lembretes, e datas das
atividades estaro postados.
O envio das atividades pode ser feito por e-mail ou compartilhamento do Google
Docs, em caso de envio por e-mail o grupo julgou no ser necessrio o envio a todos os
membros, somente pessoa de interesse. Recados, requisies e avisos tambm sero
17
feitos por e-mail e compartilhamento, sendo a critrio do emissor o envio a todos os

membros ou no.
Em caso de impossibilidade de comunicao por todos os meios j descritos, a
comunicao pode ser feita atravs de ligao telefnica, a qualquer hora.
O responsvel pela digitao do relatrio deve compartilh-lo regularmente, para
que todos os membros possam ler e opinar sobre mudanas, pontos fracos e fortes, a fim
de melhorar a concepo do mesmo.
1.7. Plano de Risco

Como risco uma situao que pode vir a acontecer e causar algum dano ao
projeto preciso identific-lo antes que ele se torne um problema, assim em qualquer
projeto necessrio traar um plano de risco, pois, diariamente lidamos com riscos, logo,
precisamos ter uma abordagem pr-ativa de gerenciamento, tendo como resultados o
aumento de probabilidade de impactos positivos e a diminuio da probabilidade de
impactos negativos no projeto.
Para a elaborao do Plano de Risco foi necessrio seguir alguns passos. Os
passos so a identificao dos riscos, o detalhamento do risco, a categoria do risco, a
qualitividade do risco e a estratgia de soluo para que esse risco no ocorra.
Para identificar os riscos foi necessrio determinar todos os riscos que de alguma
forma possam afetar o projeto e assim documentar suas caractersticas podendo
categoriza-los em:
Externos Imprevisveis;
Gerenciais e Organizacionais;
Legais;
Externos Previsveis;
Tcnicos;
Na anlise qualitativa baseamos as classificaes em nossa experincia e intuio

levando em considerao os riscos que so de grande potencial e significncia para o
projeto. Para as solues foi usado estratgias de mitigao que a minimizao do risco
j que o aceitamos.
Categorias
Riscos
Detalhamento do
Risco
Anlise
Qualitati Estratgias
va do
Preventivas
Risco
18
Gerencial e
Atraso do Plano de
Organizacio
Tempo
nal
Gerencial e
Organizacio
nal
Falta de
Assiduidade
Tcnico
Erro de projeto
Cumprimento
das tarefas
semanais
realizando
horas extras
No cumprimento
se
das tarefas
Alto
necessrio.
semanais
Em ltimo
caso solicitar
o auxlio de
outro
integrante
Boa
No
comunicao
comprometimento
Muito
entre o grupo
com reunies e
Baixo
e o incentivo
tarefas estipuladas
entre a
equipe
Projetar com
preciso e
Falhas nos clculos
cautela,
dinmicos e
detalhando
especificaes
Muito Alto
todos os
tcnicas do projeto,
pontos do
etc.
projeto e os
revisando-o
Gerencial e
No corresponder as
Desvio do objetivo
Organizacio
metas e ideias
do projeto
nal
iniciais do projeto
Tcnico
Treinamento
operacional
insuficiente
Falha na
comunicao
relacionada a
instrues do rob
Tcnico
Pouca experincia
da equipe
Falta de experincia
na rea de robtica
Tecnologia
ultrapassada
A tecnologia
insuficiente para
atender as
necessidades do
cliente
Tcnico
Baixo
Mdio
Alta
Baixo
Manter
sempre o
foco do
projeto
Ter
profissionais
capacitados e
com
experincia
na rea
Orientao de
especialistas
com
experincia
na rea
Manutenes
semestrais e
atualizaes
anuais
19
Falhas de
comunicao
Mensagens e emails
no lidos ou
recebidos e
integrantes do
grupo sem acesso
internet
Gerencial e
Organizacio
nal
Antagonismo de
ideias
Conflito de idias
que possam
prejudicar o
andamento do
projeto
Baixo
Gerencial e
Organizacio
nal
No
correspondncia
dos requisitos
No atender aos
requisitos de projeto
feitos pelo cliente
Alto
Externos
Imprevisvei
s
Mudana na
Legislao
Mudana na lei que

base do projeto
Muito
Baixo
Atualizao
das leis que
regem o setor
de robtica
Patentes
Direitos de patentes
revogados
Muito
Baixo
No h
estratgia
preventiva
neste caso
Atraso de
fornecedores
No cumprimento
de fornecedores
quanto a datas
previstas para
entrega de produtos
e servios
Alto
Doenas
Eventuais doenas e
patologias que
posam afetar algum
integrante da equipe
Mdio
Gerencial e
Organizacio
nal
Legais
Externo
Imprevisvei
s
Externo
Imprevisvei
s
Mdio
Nomeado um
gerente de
comunicae
s
Votao entre
os membros
para decidir
qual a melhor
deciso a ser
tomada
Pesquisas,
entrevistas, e
um prestudo das
necessidades
dos clientes
Manter
contato
freqente
com as
empresas que
fornecem
servios e
produtos
O
compromisso
do grupo em
concluir as
tarefas do
membro
faltante
Tabela 13: Riscos do projeto
1.8. Plano de Suprimentos e Contrataes
20
No plano de suprimentos e contrataes so especificados os produtos e servios

a serem contratados e comprados pra a concepo do projeto, como por exemplo os
fornecedores, equipamentos, mo de obra especializada, funcionrios e a parte burocrtica
contratual das referidas atividades.
1.1.3 Planejamento de suprimentos

Itens a serem comprados:
Software
Kit Lego e almoxarifado
Acelerometro;
Girometro;
Inclinometro;
Sensores trmicos;
Cmeras;
GPS;
Baterias
Processador
Peas estruturais
Patente
Despesas de compra da empresa (matrias de escritrio, materiais de
higiene, etc.)
As compras sero feitas depois de uma pesquisa de mercado, onde sero feitos
trs oramentos de empresas fornecedoras diferentes, ser escolhida a que apresentar
melhor proposta de preo, porm, com garantia de entrega e qualidade de produto, o
tempo de entrega que a empresa deve cumprir de no mximo 20 dias aps a data do
pedido, e deve dar garantia sobre o seu produto fornecido de no mnimo 1 ano.
O pagamento das compras ser feito mediante a entrega do produto e sua nota
fiscal, que ser encaminhada para o setor financeiro e documentada.
Os responsveis pela seleo dos fornecedores so Sthefani e Lucas.
3.8.2.Planejamento de contrataes
Itens a serem contratados:
Empresa publicitria
Mo de obra especializada para montagem
Funcionrios pra treinamento tcnico aos clientes
Programador
Despesas de contrataes da empresa ( aluguel, luz, gua, telefone, etc.)
Conta bancria jurdica
Funcionrios responsveis pelo projeto
Os contratos a serem realizados sero elaborados seguindo os tramites legal, para
garantia de cumprimento dos servios firmados, sero estabelecidas multas e at
rompimento do contrato em caso de no cumprimento de clausulas. As clausulas
contratuais que no so imutveis (preos, datas de entrega, garantias) ser discutidas em
reunio entre a equipe de projeto e a empresa a ser contratada, as multas e casos de
21
suspenso do contrato tambm sero estabelecidas em reunio. No sero considerados

contratos verbais.
O responsvel pela seleo dos contratos e fechamento dos mesmos Lucas.
PROJETO INFORMACIONAL
Nesta etapa do projeto, necessrio se ter informaes sobre a abrangncia do
produto e o desenvolvimento do projeto . Para gerenciar e organizar a captura e o
tratamento das informaes se faz necessrio mecanismos que sistematizem esse trabalho
feito com as informaes de entrada, para no final do projeto termos informaes de sada
compatveis com as necessidades dos clientes e com o que foi proposto no escopo.
Dentro do projeto informacional esto os mecanismos de gerenciamento e
tratamento das informaes de entrada, que sero analisadas e se transformaro nas
especificaes do produto a ser desenvolvido, a fim de servir como parmetros para
gerao das solues do projeto.
As informaes de entrada provm de estudos bibliogrficos, entrevista com
profissionais da rea de robtica, engenharia mecatrnica, engenharia eltrica, engenharia
mecnica, potenciais clientes e analise de produtos concorrentes.
Depois de coletadas as informaes foi possvel organiz-las e definir as
necessidades dos clientes, e os requisitos de projeto que foram avaliados com o auxilio da
ferramenta QFD e TRIZ, levando s especificaes do produto.
4.1 Definio do tipo de projeto
O rob de inspeo de linhas de alta tenso um produto que j esta em
desenvolvimento em diferentes lugares do mundo como, Japo, Canad, EUA e at
mesmo no Brasil, ele ainda no fabricado em grande escala, e passa ainda por muitos
estudos e testes.
A perspectiva fabrica-lo sob encomenda, podendo ser feito um produto que
atenda especificaes nicas de cada cliente, no ser trabalhado ento com estoque, e a
entrega do produto de responsabilidade do fabricante, devendo ser feita em qualquer
lugar solicitado.
O projeto considerado um projeto de variao, ou seja, o projeto de um produto
j existente, apenas com variaes de dimensionamento, estrutura, aplicaes ou
adaptaes, visando atender novos requisitos de operao solicitados pelos clientes.
4.2 Necessidades dos clientes

4.2.1 Definio do cliente
Os clientes primrios do produto so concessionrias de transmisso de energia
eltrica, por exemplo, Eltrobras, esses clientes so os que iro fazer a aquisio do rob
de inspeo, com o produto o cliente conseguir diminuir o seu tempo de inspeo e
aumentar a confiabilidade das transmisses, fornecendo ao cliente indireto que a
concessionria distribuidora de energia eltrica (Celesc, RGE), um servio de melhor
qualidade, a concessionria distribuidora consequentemente tambm fornecera um servio
22
de melhor qualidade, ou seja com menos interrupes no abastecimento de energia aos

cientes secundrios do rob, que so os consumidores de energia eltrica.
4.2.2 Levantamento das necessidades dos clientes

O levantamento das necessidades dos clientes imprescindvel para o projeto, uma
vez que o produto precisa atingir as expectativas do comprador para satisfaz-lo. Para a
definio das necessidades dos clientes foram feitos leituras especializadas na rea do
projeto, uma analise dos produtos concorrentes, entrevistas com profissionais de reas da
abrangncia do rob, e com potenciais clientes.
A partir da leitura especializada e da analise dos produtos concorrentes foram
elencadas necessidades bsicas e fundamentais, que devem estar contidas no produto,
essas necessidades foram colocadas em forma de itens que foram avaliados e
quantificados com notas de 0 a 5, de acordo com o grau de importncia que os
profissionais da rea julgavam plausveis para a referida necessidade, (0 para sem
importncia, 5 extrema importncia), o ltimo passo para o levantamento das necessidades
foi uma entrevista com o cliente em potencial, onde foram definidas as necessidades
subjetivas e inconscientes.
4.2.2.1 Analise de leitura especializada

As leituras especializadas esto contidas nas referncias.
4.2.2.2 Analise de produtos concorrentes

Os produtos concorrentes encontrados so os robs de inspeo desenvolvidos nos
EUA, no Canad, na URGS (Universidade Federal do Rio Grande do Sul), e no Japo. A
analise ser feita entre os robs desenvolvidos no Canad (Line scout- Hydro Qubec) e
no Japo (Hibot), devido falta de informaes tcnicas dos outros produtos.
A avaliao dos produtos concorrentes consiste em pesquisas tcnicas que
resultam em uma srie de atributos de cada produto e seus componentes, com suas
respectivas qualificaes e caractersticas, essa avaliao nos da as caractersticas de
mercado e tambm as principais e superiores caractersticas qualitativas e quantitativas
dos produtos, com a finalidade de aprimorar o projeto em desenvolvimento.
23
Rob Concorrente
Line scout- Hydro Qubec
Hibot
112 Kg
Uma unidade
1,37 m
0,85 m
5 horas
400 m
90 Kg
Trs unidades
1,5 m
1,5 m
6 horas
700 m
Termo viso e efeito corona
No mencionado
(formao de descargas em
Auxiliares
torno
de
um
elemento
energizado)
Bateria
No mencionado
Meio de alimentao
No mencionado
No mencionado
Custo
12
At 360
Angulao
Trao
Trao
Movimentao
Tabela 14: comparao entre produtos concorrentes
Peso
Cmera
Comprimento
Altura
Tempo de operao
Alcance mximo
Rob Concorrente
Qualidade
Componentes para melhor
inspeo
Custo
Peso
Autonomia do rob
Tempo de detectar e corrigir
falhas
Tempo de vida til
Alcance
Cmeras
Movimentao
Alimentao
Line Scout- Hydro Quebc

5
5
Hibot
5
4
3
2
5
5
3
3
5
4
5
3
2
5
3
5
4
3
5
3
Tabela 15: avaliao quantificada das caractersticas dos produtos concorrentes
4.2.3 Necessidades dos clientes

24
A partir dos estudos especializados e das analises dos produtos concorrentes foram
identificadas as seguintes necessidades dos clientes:
Segurana;
Agilidade;
Baixo custo;
Confiabilidade;
Agilidade e rapidez nas transmisses;

Baixa interferncia eletromagntica;
Eficincia;
Baixo risco de falha;
Automatizao;
Robustez;
Resistncia;
Durabilidade;
Estabilidade;
Baixo peso;
Rpida manuteno;
Baixo custo de manuteno;
Treinamento do operador;
Assistncia tcnica;
Descarte final;
Fcil transporte;
GPS;
Reconfigurabilidade;
Tempo de operao longo;
Tipo de alimentao mais vivel;
4.2.3.1 Avaliao quantitativa das necessidades do produto

A partir das necessidades elencadas foi desenvolvida uma tabela de avaliao
quantitativa, que foi preenchida pelos profissionais da rea de abrangncia do rob,
durante as entrevistas. As tabelas esto contidas nos anexos e os resultados das mesmas
encontram-se no histograma 4.
25
Histograma 4: Mdias das notas das avaliaes feitas por profissionais da rea.
4.3 Ciclo de vida do produto

O ciclo de vida do produto descreve os processos pelos quais o produto passa
durante toda a sua vida, desde a criao, at o descarte.
Como nosso projeto trata de um projeto de um produto e no de um servio, cabe a
ele o processo de projeo, fabricao, entrega e descarte final.
26
Processo 1: Ciclo de vida do produto
Projeto: Desenvolvimento do plano de projeto, projeto informacional, projeto conceitual,

preliminar e detalhado.
Modelao: Desenvolvimento da modelagem em 2D e 3D, do produto.
Fabricao: Montagem e programao do produto.
Testes: Testes de qualidade, confiabilidade e segurana.
Venda: Negociao de valor monetrio com o cliente.
Entrega: Distribuio ao cliente.
Manuteno: Assistncia tcnica e reparos no produto.
Reciclagem: Reutilizao de componentes e peas.
Descarte final: Destinao final dos componentes e peas no reutilizados.
4.4 Requisitos de projeto
27
Segundo Serrano, requisito de projeto pode ser definido como qualquer capacidade
ou caracterstica mensurvel do resultado final do projeto, seja ele um produto ou servio
(Serrano, 2012). Esse resultado final precisa satisfazer o contrato, padro, especificao,
ou qualquer outro documento estabelecido formalmente.
A partir das necessidades dos clientes foram desenvolvidos os requisitos de projeto
do produto, que so as necessidades dos clientes quantificadas pelos projetistas de
engenharia, dando dimenses reais s necessidades, transformando um desejo do cliente
em uma caracterstica do produto.
Processo 2: Processo de obteno das necessidades dos clientes
Processo 3: Processo de obteno dos requisitos de projeto
Os requisitos de projeto obtidos atravs dos processos expostos esto listados na

tabela 16:
Requisito de projeto
Explicao do requisito
28
Aderncia das roldanas no fio
Estabilidade
Velocidade de deslocamento
Acelerao de deslocamento
Angulao dos movimentos de rotao
Velocidade nas transmisses
Baixa interferncia eletromagntica
Autonomia
Durabilidade
Resistncia intempries
Resistncia corroso
Resistncia temperatura
Resistncia toro
Resistncia fadiga
Resistncia ao cisalhamento
Peso baixo
Potncia do motor
Carregamento interno
Resistncia deformao
Sistema de inteligncia artificial
Sistema de transmisso de dados
Requisito de projeto
Materiais no reativos
Nmero de cmeras
O material das roldanas deve ter um alto

coeficiente de aderncia ao material do fio
condutor, proporcionando a fixao e o
deslocamento do rob
Dimensionamento, e distribuio de peso
uniforme, mantendo a estabilidade em
diferentes caractersticas ambientais e de
movimento
Velocidade suficiente para que a inspeo
seja feita de maneira confivel, porm gil
Acelerao constante para que a inspeo
seja feita de maneira uniforme em todo o
processo
De 0 a 360 para ter ampla capacidade de
movimento
Alta velocidade de transmisso dos dados
(transmisso em tempo real, x bytes/s)
Materiais com propriedades diferenciadas
que sejam isoladores eletromagnticos
Capacidade de deslocamento do rob por
energia utilizada durante um determinado
tempo
Tempo mdio de vida til do rob
No apresentar avarias mediante diferentes
condies climticas (chuva, sol, vento,
altas diferenas de temperatura, umidade)
Materiais resistentes oxidao, meios
cidos, e substncias corrosivas em geral
Materiais resistentes a altas e baixas
temperaturas
Materiais com capacidade de suportar uma
toro
Materiais que suportem esforos alternados
sem produzir trincas devido concentrao
de tenses
Materiais que suportem esforo cortante
Peso entre 5 a 10 kg
Potncia suficiente para o rob se
movimentar nos fios e realizar sua tarefa
Baixo
peso
de
carregamento
dos
componentes internos
Matrias que resistam deformao
plstica
Dispositivo computacional que possua ou
multiplique a capacidade de raciocnio do
ser humano para soluo de problemas
Sistema que ir enviar conduzir os dados a
uma central de tratamento das informaes
Explicao do requisito
Matrias de menor tendncia de ceder
eltrons para outros materiais
Nmero mnimo de cmeras necessrio
para inspeo
29
Nmero de sensores
Nmero de girmetros
Nmero de acelermetros
Inspeo
dos
computacional
cabos
por
Baterias
Sistema de alimentao pela
condutora
Sistema de posicionamento global
viso
rede
Assistncia tcnica
Manuais e treinamento
Descarte final
Sistema de adaptao de componentes
estruturais e operacionais
Quantidade de profissionais
Dimenses
Central de recebimento de dados

Resistncia compresso
Nmero mnimo de sensores para inspeo

Nmero mnimo de girmetros para se
medir a velocidade de rotao
Nmero mnimo de acelermetros para
movimentao
Conjunto de mtodos e tcnicas atravs dos
quais um sistema computacional ser capaz
de interpretar imagens.
Baterias para alimentao
Sistema que ir alimentar o rob com
energia da prpria rede de alta tenso
Sistema eletrnico de navegao que emite
coordenadas em tempo real
Suporte tcnico ao cliente
Manuais explicativos para eventuais dvidas
de utilizao, e treinamento tcnico para
utilizao correta do produto
Recolhimento e destinao correta do
produto quando estiver em desuso
Partes estruturais e operacionais que
permitam ajustes para adaptao em vrios
tipos de redes de alta tenso
Nmero mnimo de profissionais para
projetar construir e entregar o produto, de
maneira satisfatria
Dimenses ideais de largura, altura e
comprimento, par facilitar o transporte e a
colocao no fio
Uma central mvel ou fixa de recebimento e
tratamento dos dados enviados pelo
sistema de transmisso do rob
Resistncia a uma fora que resulta em
uma reduo em seu volume ou em uma de
suas superfcies sem deixar ocorrer uma
deformao plstica no material
Tabela 16: Requisitos de projeto e sua explicao
4.5 Matriz QFD
30
A matriz QFD (desdobramento da funo qualidade) foi desenvolvida por Yoji Akao
(1990) na dcada de 60. um mtodo de apoio para o desenvolvimento de produtos,
visando que o mesmo atinja as expectativas do cliente.
A dinmica do mtodo relacionar as necessidades dos clientes com os requisitos
de projeto, verificando se h conflitos e discordncias entre eles, ao final do processo temse como resultado as especificaes de projeto.
Na prtica, a QFD corresponde a quatro matrizes onde feito o planejamento do
produto e costuma ser chamada genericamente de casa da qualidade. Seus objetivos
fundamentais so:
Reduo de mudanas no projeto;

Reproduzir com fidelidade os objetivos do projeto;
Solucionar problemas em grupo;
Identificar as caractersticas que requerem mais ateno;
Aumentar o grau de satisfao dos clientes, diminuindo o nmero de reclamaes;
Planejar a garantia da qualidade de forma mais estvel;
Planejar a comunicao das diferentes reas do projeto;
Reduzir os custos e o tempo do projeto;
Hierarquizar pelo grau de importncia as necessidades dos clientes;
Para cada necessidade do cliente verificado se existe uma relao com cada
requisito, e se ela existir quantifica-se como forte, mdia ou fraca, no telhado quantificamse as interaes entre os requisitos do projeto, essas interaes podem ser fortemente
positivas, positivas, negativas e fortemente negativas. A matriz QFD encontra-se na tabela
17, e em um arquivo em CD, para sua melhor visualizao.
31
Tabela 17: Matriz QFD
1.1.4 4.5.1 Hierarquizao dos requisitos do projeto do produto

Com os resultados da matriz QFD, pode-se hierarquizar os requisitos de projeto, na
ordem apresentada na tabela 18. Sendo o requisito da colocao 1 o que merece mais
ateno, e os subsequentes os que tem grau de importncia menos gradativamente.
32
Posio
1
Valor
387,7
2
3
4
385,9
380,1
361
357,9
348,9
334,5
8
9
315,2
307,5
10
304,2
11
296,8
12
13
282,6
255
14
249,8
15
245
16
232,7
17
227,8
18
18
213,8
213,8
19
20
198
180,8
21
148,6
22
147
23
24
142,8
75,1
Requisito
Sistema de transmisso e
recebimento dos dados
Sist. de inteligncia artificial
Sistema de alimentao pela
rede condutora
Baterias
Sistema de adaptao de
componentes estruturais e
operacionais
Assistncia tcnica, manuais
e treinamento
Durabilidade
Inspeo dos cabos por
viso computacional
Resistncia a toro,
compresso e deformao
Baixa interferncia
eletromagntica
Autonomia
Aderncia das roldanas ao
fio e estabilidade
Resistncia fadiga e
cisalhamento
Nmero de cmeras e
sensores
Resistncia a intempries,
temperatura e corroso
Peso baixo e carregamento
interno
Potncia do motor
Sistema de posicionamento
global
Angulao dos movimentos
Velocidade e acelerao de
deslocamento
Velocidade nas
transmisses
Nmero de acelermetros e
girmetros
Descarte final
Tabela 18: Hierarquizao dos requisitos de projeto
4.6 Definio das especificaes de Projeto

Com a casa da qualidade da matriz QFD, foram elencados em ordem decrescente os
requisitos de projeto com base no peso percentual dos mesmos em relao ao projeto (o
peso de cada requisito foi retirado da matriz QFD), eles foram analisados e convertido em
especificaes de projeto mensurveis, e esto expostos na tabela 19.
Requisito
Peso
Porcentagem (%)
Especificao
33
recebimento dos dados
387,7
5,9
385,9
5,9
Sist. de inteligncia
artificial
Sistema de alimentao
pela rede condutora
380,1
5,8
361
5,5
Baterias
357,9
5,4
Sistema de adaptao de
componentes estruturais e
operacionais
348,9
5,3
Assistncia tcnica,
manuais e treinamento
334,5
5,1
Durabilidade
315,2
4,8
Inspeo dos cabos por

viso computacional
307,5
4,7
Resistncia a toro,
304,2
4,6
Baixa interferncia
eletromagntica
296,8
4,5
Autonomia
282,6
4,3
Requisito
Aderncia das roldanas ao
fio e estabilidade
Peso
Porcentagem (%)
255
3,9
249,8
3,8
245
3,7
232,7
3,5
Resistncia fadiga e
cisalhamento
Nmero de cmeras e
sensores
Resistncia a intempries,
Conexo 4G, e computador

com ampla capacidade de
armazenamento dos dados
Ao inoxidvel, Titnio, Fe com
outras ligas, Policarbonato,
Poliacetal, cermicas, Fibra de
Carbono, alumnio, borracha
Controle Fuzzy, Algoritmos
Genticos, Redes Bayesianas
Suporte de um material
condutor, conversor para
reduo de tenso
Bateria de Ni-Cd ou Ni-MH,
bateria de Pb, bateria de LiIon, bateria Selada
Dimenses variveis,
almoxarifado de peas,
sistema operacional
secundrio
Equipe de assistncia tcnica,
manual de utilizao, catlogo
de peas, equipe de
treinamento tcnico
Varivel de acordo com a
utilizao e tempo entre cada
manuteno preventiva
Sistema RBG, sistema IR
Materiais que resistam
esforos de toro, resistentes
a pequenas colises e picos de
temperatura
Isolamento eletromagntico,
protetores de surto, no
misturar sinais, caneletas de
alumnio, filtros de linha,
ferrites para cabo, supressores
de
transientes,
isoladores
ticos
Longos percursos em
operao, sem substituio da
fonte alimentadora
Especificao
Forte aderncia das roldanas
ao fio, material com alto
coeficiente de atrito
Material estrutural que resista a
esforos cclicos
4 cmeras, sendo uma de
infravermelho, 1 LiDAR (sensor
que identifica obstculos)
Material impermevel, inerte,
com baixa absoro de
34
Peso baixo e carregamento
interno
Potncia do motor
Sistema de
posicionamento global
Angulao dos
movimentos
Velocidade e acelerao
de deslocamento
Velocidade nas
transmisses
Nmero de acelermetros
e girmetros
227,8
3,5
213,8
3,2
umidade, baixa condutividade

trmica
Peso do carregamento interno
e carcaa de 5 a 10 kg
2 motores de 200W
213,8
3,2
GPS
198
180,8
2,7
0 a 360
V: 0m/s a 3,1 m/s
a: 0 m/s a 1,8 m/s
48,6
2,3
20 Mbps
147
2,2
Quantidade de
profissionais
142,8
2,2
2 acelermetros, 1 girmetro
Para o projeto: 5 pessoas;
Para a fabricao: varivel
Para entrega: varivel
Para programao: 1 pessoa
Para treinamento: 2 pessoas
Descarte final
75,1
1,1
Reciclagem de componentes,
descarte especial pra
componentes txicos
Tabela 19: Especificaes de projeto
4.7 Descrio das especificaes de projeto

Para que as especificaes sejam bem entendidas pelos leitores e clientes, se faz
necessrio uma explicao clara do mesmo, e o motivo pelo qual foi definido a
especificao de projeto. Seguindo a ordem de importncia obtida a partir da matriz QFD,
as especificaes esto explicadas e justificadas na subsequncia do texto.
Sistema de transmisso e recebimento de dados: Para a rpida transmisso dos
dados captados pelas cmeras de inspeo, necessria uma conexo com alta
velocidade de transmisso, mesmo quando a quantidade de dados enviados alta, e com
autonomia, para poder estar acoplada ao rob. A tecnologia de conexo que se encaixa s
necessidades de transmisso a conexo mvel 4G, o servio ainda no est disponvel
no Brasil, mas a perspectiva de que ela j esteja disponvel em 2016.
Para o recebimento dos dados necessrio um computador com ampla capacidade
de memria, para servir de banco de dados.
Materiais no reativos: materiais que sejam inertes, ou seja, no tenham troca
intensa de eltrons com os outros materiais a sua volta, por exemplo, o material da carcaa
com os materiais das cmeras, podem ser usados o ao inoxidvel, titnio, Fe com outras
ligas, alguns polmeros como poliacetal e policarbonato, cermicas, alumnio, borracha e
fibra de carbono.
Sistema de inteligncia artificial: para a automatizao do rob e execuo dos
comandos necessrio um sistema de inteligncia artificial, os sistemas de controle Fuzzy,
Algoritmos Gentico e Rede Baeysianas, esto entre as opes de escolha pelo motivo de
que todos os comandos que o Rob ir executar podem ser definidos por eles.
35
Sistema de alimentao pela rede condutora: apesar da corrente transportada pela

rede condutora ser muito superior capacidade que o rob suporta, com o uso de
materiais condutores adequados e um conversor para reduo tenso, possvel que o
rob seja alimentado a partir da rede em que o mesmo est fazendo a inspeo.
Baterias: o rob precisa ter no seu carregamento interno baterias para operar no caso
da rede no estar energizada. As baterias que sero estudadas para posterior escolha so
baterias de Li- Ion, baterias de Ni-Cd, baterias de Pb, baterias de Ni- MH, os fatores que
iro favorecer ou no a escolha sero as dimenses, o peso, e a eficincia de cada
bateria.
Sistema de adaptao de componentes estruturais e operacionais: para dar
reconfigurabilidade ao rob, necessrio que se possa fazer alteraes de suas
dimenses, seu formato e seu sistema operacional (sistema de inteligncia artificial e
sistema de transmisso de dados), visando adaptar o rob s diferentes condies de
inspeo em que ir operar.
Assistncia tcnica, manuais e treinamentos: para garantir a qualidade ps venda
do produto necessrio um setor de assistncia tcnica, que ser responsvel por
concertos e manutenes do rob, e para uma correta utilizao do produto sero
fornecidos junto entrega, manuais de utilizao, catlogos de peas e treinamento
tcnico ao operador.
Durabilidade: o tempo de vida til do rob depende alm da qualidade de fabricao,
da utilizao correta e de manutenes preventivas, por isso varivel.
Inspeo dos cabos por viso computacional: sero usados dois tipos de viso
computacionais sendo eles, o sistema RBG para identificao de alteraes morfolgicas e
o sistema IR para deteco de problemas funcionais nos dispositivos que no tenham se
traduzido em alteraes morfolgicas.
Resistncia toro, compresso e deformao: na tomada de deciso sobre qual
material estrutural se utilizar deve levar em conta que o mesmo tem que resistir a esforos
de toro, pequenas colises com objetos presos ao fio, e picos de temperatura como calor
intenso e gelo.
Baixa interferncia eletromagntica: para a transmisso eficiente dos dados obtidos
pelo rob no pode haver interferncia eletromagntica, para se alcanar essa
especificao necessrio o isolamento eletromagntico, distino entre os sinais, filtros
de linhas, entre outros.
Autonomia: o rob precisa de uma fonte de alimentao que permita com que ele faa
grandes percursos sem a troca ou interrupo de alimentao.
Aderncia das roldanas ao fio e estabilidade: a estrutura do rob dever apresentar
em suas propriedades forte aderncia, propriedade essa pela qual, duas superfcies se
unem (duas superfcies de substancias iguais ou diferentes), e estabilidade que a
caracterstica que proporciona estrutura manter suas propriedades topolgicas mesmo
aps uma pequena perturbao, os valores do coeficiente de aderncia e de estabilidade
dependero do tipo de material que ser utilizado na carcaa e nas roldanas.
Resistncia fadiga e cisalhamento: o material do qual ser feito a estrutura precisa
resistir a esforos cclicos, uma vez que os movimentos que ele ir executar so sempre
iguais.
Nmero de cmeras e sensores: para a visualizao de 360 sero necessrias 4
cmeras para cada fio da linha a ser inspecionada, sendo uma de infravermelho, os
objetos presos ao fio sero identificados atravs de um sensor LiDar (sensor prprio para
essa aplicao).
Resistncia a intempries, temperatura e corroso: o rob ir operar em meios
externos e sob diferentes condies climticas, por isso necessrio que sua estrutura
seja resistente a chuva, substncias cidas, sol, calor, vento, seja inerte e impermevel,
com baixa absoro de umidade e baixa oxidao e condutividade trmica nula.
Peso baixo e carregamento interno: em entrevistas com os clientes observou-se que
esse requisito era uma necessidade subjetiva, uma vez que eles admitiram que um rob
36
mais leve facilitasse na locomoo e tambm deixaria uma sensao de maior confiana
quando o rob estivesse no fio (menor peso, menor fora de atrao gravitacional, e maior
agilidade).
Potncia do motor: para a locomoo do rob sero necessrios dois motores de
200W, a potncia do motor foi obtida a partir da relao entre peso baixo e velocidade de
locomoo.
Sistema de posicionamento global: o sistema de posicionamento global necessrio
para localizao do rob quando o mesmo detectar falhas no fio e enviar o sinal para a
central de recebimento e analise de dados, o modelo do GPS ainda ser analisado e
escolhido levando-se em considerao o mnimo de requisitos para satisfazer o projeto, a
marca, o peso e o valor monetrio.
Angulao dos movimentos: a angulao dos braos do rob foi especificada de
acordo com a angulao dos movimentos de macacos em rvores, essa angulao de
360 possibilitando resolver alguns problemas de projeto como, por exemplo, a passagem
pelas torres e a capacidade inspecionar vrios modelos de torres de fios de alta tenso.
Velocidade e acelerao de deslocamento: atravs de pesquisas em fontes tcnicas
de robtica, e anlise de produtos concorrentes chegou-se a uma velocidade e acelerao
de 3,1 m/s e 1,81 m/s respectivamente, esses valores so satisfatrios para um bom
desempenho em sua locomoo e inspeo.
Velocidade de transmisso: a velocidade de transmisso da conexo 4G de
20Mbps.
Nmero de girmetros e acelermetros: a quantidade de girmetros e acelermetros
foram estabelecidos a partir de anlises tcnicas dos concorrentes de mercado,
estabelecendo-se assim o nmero de dois acelermetros e um girmetro em seu sistema
mecnico.
Quantidade de profissionais: a quantidade de profissionais envolvidos desde o
projeto at a chegada do produto ao cliente foi especificada de acordo com o
conhecimento e suposies da equipe, sendo o nmero do profissionais o valor j descrito
na tabela de especificaes.
Descarte final: o descarte final dever ser realizado de forma a considerar a possvel
reciclagem de peas e componentes e destinao especial para componentes txicos que
possam ser liberadas com o tempo.
4.8 Resoluo de problemas pela TRIZ

A TRIZ (Teoria da soluo inventiva),foi desenvolvida por G.S. Altshuller em 1946,
aps ele pesquisar mais de 1 500 000 patentes.
A teoria auxilia na gerao de solues para a resoluo de um problema que no
interfiram ou promovam outro problema, alem de ser uma ferramenta sistemtica, servir de
guia, apresentar repetibilidade, confiabilidade, no depender de ferramentas psicolgicas e
permitir o acesso ao campo de conhecimento inventivo.
Os problemas entre as necessidades e os requisitos e entre os prprios requisitos,
podem ser observados no telhado da matriz QFD e so caracterizados atravs da ligao
fortemente negativa, devendo ento ser resolvidos, segundo a TRIZ o projeto do produto
deve ser visto como uma busca de solues ideais, para os problemas.
Os passos para a resoluo dos problemas so:
Passo 1: Identificar o problema
Passo 2: Formular o problema sob abordagem da TRIZ
Passo 3: Determinar o parmetro de engenharia
Passo 4: Buscar solues anlogas ( 40 Princpios inventivos)
37
Passo 5: Adaptar a soluo anloga ao projeto em questo
4.8.1 Parmetro de engenharia

Na tabela 20 esto listados os 39 parmetros de engenharia listados por Altshuller:
1 Peso do objeto mvel
21 Potncia
2 Peso do objeto esttico
22 Perdas de energia
3 Comprimento do objeto mvel
23 Perdas de substncia
4 Comprimento do objeto esttico
24 Perdas de informao
5 rea do objeto mvel
25 Perdas de tempo
6 rea do objeto esttico
26 Quantidade de substncia
7 Volume do objeto esttico
27 Confiabilidade
8 Volume do objeto mvel
28 Preciso de medida
9 Velocidade
29 Preciso de manufatura
10 Fora
30 fatores prejudiciais, externos, do objeto
11 Tenso, Presso
31 Efeitos colaterais da ao do objeto
12 Forma
32 Manufaturabilidade
13 Estabilidade do projeto
33 Convenincia de uso
14 Resistncia
34 Reparabilidade
15 Durabilidade do projeto mvel
35 Adaptabilidade ou versatilidade
16 Durabilidade do projeto mvel
36 Complexibilidade do positivo
17 Temperatura
37 Complexidade de controle
18 Brilho
38 Nvel de automao
19 Energia gasta pelo objeto mvel
39 Produtividade
20 Energia gasta pelo objeto esttico
Tabela 20: parmetros de engenharia
4.8.2 Princpios inventivos

Na tabela 21 esto listados os 40 princpios inventivos desenvolvidos por Altshuller:
1 Segmentao
2 Extrao
3 Qualidade local
4 Assimetria
5 Combinado
6 Universalidade
7 Alinhamento
8 Neutralizar peso
9 Contador de ao antecessor
10 Ao antecessora
11 Amorteceder antecipadamente
12 Equipotencialidade
13 Inverso
14 Esferocidade
15 Dinamicidade
16 Ao parcial ou exagerada
21 Tornar mais rpido

22 Converter dano em benefcio
23 Realimentao
24 Mediador
25 Auto servio
26 Copiando
27 Objeto barato e descartvel ao invs de
um objeto caro e durvel
28 Substituio de um sistema mecnico
29 Construo pneumtica e hidrulica
30 Membranas flexveis ou filmes finos
31 Utilize material poroso
32 Alterao da cor
33 Homogeinidade
34 Rejeitando e regenerando partes
35 Transformao dos estados fsicos e
qumicos de um objeto
36 Transformao das fases
38
17 Movendo para uma nova dimenso

37 Expanso trmica
18 Vibrao mecnica
38 Utilize oxidante forte
19 Ao peridica
39 Ambiente inerte
20 Continuidade de uma ao til
40 Materiais compostos
Tabela 21: princpios inventivos
4.8.3 Relaes entre requisitos e parmetros de engenharia

As relaes fortemente negativas foram relacionadas a um parmetro de
engenharia entre os 39 listados por Altshuller e esto contidas na tabela 22 e 23:
Requisito de contradio
Nmero de cmeras e sensores
Baterias
Sistema de posicionamento global
Sistema de alimentao pela rede condutora
Velocidade e acelerao de deslocamento
Descarte final
Descarte final
Potncia do motor
Resistncia toro
Nmero de girmetros e acelermetros
Inspeo dos cabos por viso computacional
Resistncia fadiga
Sistema de adaptao de componentes
estruturais e operacionais
Peso baixo e carregamento interno
Parmetro da TRIZ
Quantidade de substncia (26)
Energia gasta pelo objeto mvel (19)
Efeitos colaterais da ao do objeto (31)
Perda de informao (24)
Perda de energia (22)
Velocidade (9)
Perda de substncia (23)
Fatores prejudiciais, externos, do objeto (30)
Potncia (21)
Resistncia (14)
Confiabilidade (27)
Resistncia (14)
Preciso de manufatura (29)
Peso do objeto mvel (01)
Tabela 22:requisitos de contradio
Requisitos de otimizao
Parmetro da TRIZ
Assistncia tcnica, manuais e treinamento

Sistema de inteligncia artificial
Sistema de transmisso e recebimento de dados
Aderncia das roldanas no fio e estabilidade
Convenincia de uso (33)

Nvel de automao (38)
Perda de informao (24)
Estabilidade do objeto (13)
Baterias
Energia gasta pelo objeto mvel

(19)
Fatores prejudiciais, externos, do
objeto (30)
Efeitos colaterais da ao do objeto
(31)
Perda de energia (22)
Preciso de manufatura (29)
Nmero de cmeras e sensores
Baterias
Sistema de adaptao de componentes estruturais e
operacionais
Peso baixo e carregamento interno
Resistncia
Peso do objeto mvel (01)

Resistncia (14)
Tabela 23: requisitos de otimizao

39
4.8.4 Matriz de contradio da TRIZ
40
Imagem 1: Matriz contradio TRIZ
5. PROJETO CONCEITUAL
Nesta fase de projeto ser feita a concepo do produto, atravs da sua
modelagem funcional, gerao das alternativas de concepo e seleo da mesma.
A busca, formulao representao e seleo das solues para os problemas
encontrados no projeto informacional sero regidos pelas necessidades dos clientes e
pelos requisitos e especificaes de projeto, j descritos em sees anteriores. Essas
informaes de entrada, processadas a partir de uma metodologia especifica fornecero
ao final desta fase de projeto a concepo do rob de inspeo.
Para a seleo da melhor alternativa de concepo, ser seguida a seguinte
metodologia de trabalho sequencialmente: formulao do problema do sistema em
desenvolvimento, estabelecimento de uma estrutura ou fluxo de funes do problema,
pesquisas e anlises para a criao de princpios de soluo, os quais sero combinados
para formar as alternativas de concepo e finalmente sero selecionadas as concepes
viveis. Esta fase de projeto, uma etapa que exige muita criatividade, analise e pesquisa
por parte de toda, visando uma descrio o mais aproximado possvel da concepo do
rob, suas tecnologias e princpios de funcionamentos do produto.
5.1 Modelagem funcional do produto
41
Tota
l
Sistemas
Subsistemas
nvel 1
Sistema de
alimentao
Sistema
Estrutural
Subsistemas nvel 2
Baterias
Baterias e Alimentao
pela rede
Alimentao pela rede
Estruturais
Rob
Fonte de
energia
Composio do
rob
Materiais
Dinmica
Funo
Componentes
Motor
Forma Geomtrica
Movimentao
Locomoo
Sensores de movimento
Reconfigurabilidade
Software
Sistema
Operacional
Programao
Operao e
automatizao
Inteligncia artificial
Sensores de movimento
Captao de
dados
Sensores
Cmeras
Corretiva
Manuteno
Durabilidade
Preventiva
Mvel
Sistema
Logstico
Central de
comunicao
Fixa
3G
Conexo de
transferncia
Armazenament
o e
interpretao
de dados
Transferncia
de dados
4G
GPS
Sistema de
rastreamento
Posicionament
o
Radar
Modelando o rob com suas caractersticas abstratas evita-se que aja uma barreira
na criatividade do grupo para a gerao de alternativas de soluo, logo, focando na causa
dos problemas e no na soluo imediata dos mesmos podemos determinar os
subsistemas e as funes dos subsistemas do rob que descrevem as necessidades que o
produto precisa para desempenhar suas especificaes .
Tabela 24: Sistemas, subsistemas e funes
42
Esquema 5: Sistemas, subsistemas e funes

43
5.2 Gerao de Alternativas de Concepo

Aps serem definidas as funes de cada subsistema do rob foi utilizado um
mtodo intuitivo conhecido como lista de atributos. A listagem de atributos tem como
objetivo isolar e listar as principais caractersticas do rob e assim avaliar cada
caracterstica separadamente para definir o que melhor no produto de acordo com as
necessidades dos clientes, definidos no Projeto Informacional.
Com isso, foram listadas 13 caractersticas consideradas as mais importantes,
sendo elas os parmetros que iro variar nas alternativas de concepo.
Nas alternativas de cada caracterstica a equipe procurou avaliar as vantagens e
desvantagens das mesmas, para a escolha da que melhor atende aos requisitos prdefinidos.
As funes das caractersticas listadas so: fornecimento de energia, tipos de
materiais constituintes, locomoo, operao e automatizao, captao de dados,
durabilidade, transferncia e armazenamento de dados e posicionamento.
5.2.1 Fornecimento de energia
Para que o rob tenha energia para realizar suas tarefas preciso desenvolver um
sistema de alimentao, que opere em qualquer possvel situao que o produto ser
submetido, em consequncia foi proposto trs tipos de sistemas de alimentao, sendo
eles: baterias, alimentao pela rede condutora ou baterias e alimentao pela rede
condutora.
5.2.1.1 Baterias
As baterias servem para que os aparelhos funcionem sem estar conectados a uma
fonte de energia, tornando-os portteis. A seguir sero expostas as alternativas de baterias
e suas caractersticas.
Nquel- Cdmio (Ni-Cd): Foi a primeira bateria recarregvel. Seu funcionamento
ocorre com os polos positivo e negativo contidos no mesmo recipiente, o polo positivo
coberto por hidrxido de nquel e o polo negativo por cdmio. Esse tipo de bateria
considerada ultrapassada, e est em desvantagem apesar de poder ser carregada
milhares de vezes, uma vez que apresenta com maior frequncia vazamentos, tendo uma
vida til menor, sofre com o efeito memria, ou seja, com o tempo deixa de ser carregada
totalmente, sua capacidade de armazenamento inferior, e o uso de cdmio torna-a
altamente poluente, vale ressaltar que a mesma utilizvel em diversas aplicaes
incluindo o produto desenvolvido nesse projeto.
Hidreto metlico de nquel (Ni-MH): Apresentam funcionamento muito parecido
com o da bateria exposta anteriormente, a diferena de d em funo do material ativo no
eletrodo negativo, elas utilizam hidrognio na forma hidreto metlico no lugar do cdmio.
Esse tipo de bateria possui maior carga tempo de uso em relao as baterias Ni-Cd, uma
vez que o hidreto metlico mais denso que o cdmio, alm de ser menos txicas e no
apresentarem efeito memria, assim como as baterias Ni-Cd, so utilizveis em diversas
aplicaes, incluindo o produto em desenvolvimento nesse projeto.
on-Ltio (Li-on): consideravelmente melhor que as baterias j expostas, so as
mais utilizadas na atualidade nos produtos eletrnicos devidos as suas diversas vantagens,
sendo algumas delas a no toxidade, capacidade duas vezes maior em relao as baterias
44
Ni-Cd e trs vezes maior em relao as baterias Ni-MH, devido a densidade do ltio, no
sofre efeito memria alm de ser mais leve que suas concorrentes.
Concluso: as baterias de Li-on so as que tm melhores caractersticas, maior
tecnologia e menor impacto ambiental, as baterias de Ni-Cd e Ni-MH, tem vida til e
capacidade de carga reduzida, e menor preo, no entanto todas so propcia para a
aplicao almejada.
5.2.1.2 Alimentao pela rede
Uma vez que o rob inspeciona redes condutoras de energia eltrica possvel
aps reduo de tenso que o mesmo seja alimentado pela prpria rede inspecionada. A
reduo de tenso poder ser feita atravs de um potencimetro, e aps a reduo o
material que compe a carcaa, conduzir a energia que alimentar o rob. A seguir esto
as anlises dos possveis materiais condutores que serviro de alternativa na concepo
do produto.
Alumnio (Al): o elemento metlico mais abundante na crosta terrestre, tem
resistncia a tenso de 19 MPa e 400MPa quando contido em ligas, sua densidade
cerca de 1/3 a densidade do ao e do cobre, e suas principais caracterstica so: leveza,
alta condutividade eltrica, macio, resistente a corroso, tem baixo ponto de fuso, no
txico, ou magntico, no cria fascas, alta reciclabilidade, baixo custo, dctil, malevel,
possui alta durabilidade devido camada de xido e alta reatividade qumica. Apesar de
ser um timo condutor, sua condutividade cerca de 60% menor que a do cobre,
entretanto mais barato e menos denso.
Um compsito formado de alumnio pode ser aplicado em partes da carcaa do
rob, esse compsito o ALONTM (oxinitrato policristalino de alumnio), ele uma espcie
de cermica transparente cristalinizada sobre tomos de Al, muito resistente,
transparente, leve, fino, bom condutor, porm custa cinco vezes mais que o alumnio
convencional.
Cobre (Cu): um metal de transio fundamental para a indstria, abundante na
natureza na forma de sulfetos, arsenitos, cloretos e carbonatos.. Dentre todas as suas
caractersticas destacam-se sua ductilidade, maleabilidade, alta condutividade eltrica
(5,98x10^7/ Ohm.m) e alto ponto de fuso (1357K) . aplicado em fios e cabos, e em ligas
metlicas como lato e bronze, reage lentamente com o O2, e no reage com a gua. A
indstria fornece trs tipos de cobre sendo eles: Cobre recozido, tendo alta maleabilidade,
baixa resistncia mecnica e baixa resistividade; Cobre semiduro, que um tipo
intermedirio entre o cobre mole e o cobre duro e o Cobre encruado, com baixa
maleabilidade , maior resistncia trao e maior resistividade eltrica.
Concluso: Ambos os materiais analisados podem ser utilizados na carcaa do rob, como
meio de conduo de energia, pois so excelentes condutores. A escolha da alternativa
depender ento de outros fatores como, por exemplo, a estabilidade dimensional, pontos
de fuso, peso e resistncias.
5.2.1.3 Baterias e Alimentao pela rede
Considerando a possibilidade de a inspeo ficar impossibilitada por a rede no
estar energizada ou a carga da bateria terminar antes do final do processo, pensou-se em
um sistema de alimentao misto, ou seja, com alimentao pela rede e baterias acopladas
ao carregamento interno para o caso da rede no estar energizada, solucionando assim as
duas possibilidades de falha de operao por falta de energia.
45
As alternativas de concepo desse sistema so combinaes entre as alternativas de

baterias e materiais condutores j expostos anteriormente, sendo elas:
Bateria de Nquel- Cdmio e Alumnio como material estrutural condutor;

Bateria de Hidreto Metlico de Nquel e Alumnio como material estrutural condutor;
Bateria de on-Ltio e Alumnio como material estrutural condutor;
Baterias de Nquel-Cdmio e Cobre como material estrutural condutor;
Bateria de Hidreto Metlico de Nquel e Cobre como material estrutural condutor;
Bateria de on-Ltio e Cobre como material estrutural condutor;
Concluso: A combinao de baterias on-ltio com cobre ou alumnio como material

estrutural so as alternativas mais apropriadas uma vez que apresentam caractersticas
superiores em relao s outras alternativas.
5.2.2 Materiais Constituintes
A analise dos materiais que iro compor a estrutura e os componentes internos
fundamental, uma vez que tem relao com diversos requisitos de projeto como, por
exemplo, resistncia aos vrios tipos de foras e caractersticas de operao, baixa
interferncia eletromagntica e pouca interao entre os prprios materiais. Tendo como
parmetro os requisitos, especificaes e necessidades dos clientes listaram-se como
alternativa, vrios materiais que sero expostos a seguir.
5.2.2.1 Materiais estruturais
Os materiais estruturais iro compor a carcaa (estrutura externa) do rob de
inspeo, e foram selecionados a partir de diversas caractersticas, sendo elas
condutividade, baixo peso, baixa reatividade, baixa interferncia eletromagntica e
resistncia diversos tipos de foras e intempries. Os possveis materiais que tm grande
parte das caractersticas visadas esto descritos a seguir.
Alumnio (Al): As caractersticas do alumnio so as mesmas j apresentadas em
subsees anteriores e so pertinentes a esta seo.
Cobre (Cu): As caractersticas do cobre so as mesmas j apresentadas em
subsees anteriores e so pertinentes a esta seo.
Fibra de carbono: As fibras de carbono foram os primeiros reforos utilizados para
aumentar a resistncia de materiais compsitos avanados leves. Possuem elevada
resistncia trao, elevado mdulo de elasticidade e baixa massa especfica. Possui
excelente resistncia fadiga, excelentes caractersticas de amortecimento de vibraes,
apresenta resistncia trmica eltrica e so quimicamente inertes.
Ferro (Fe): um metal de colorao cinza prateado, ferromagntico a
temperatura ambiente, possui propriedades magnticas, maleabilidade, tenacidade, um
material duro e resistente, mas ao mesmo tempo malevel e dctil, bom condutor de
calor e eletricidade.
Atualmente possui grande utilizao para a produo de ao, liga
metlica para a produo de ferramentas, mquinas, veculos de transporte (automveis,
navios, etc.), como elemento estrutural de pontes, edifcios, e uma infinidade de outras
aplicaes, porm uma desvantagem sua fcil oxidao, em virtude disso h um grande
46
nmero de elementos ligantes como o cromo, que tornam o material mais resistente
corroso, ou seja inoxidveis.
Concluso: Ambos os materiais analisados podem ser utilizados na carcaa do rob. Se
optar pelo alumnio no ter muita estabilidade dimensional, mas o produto ser
relativamente leve, barato, atxico, e com menos interferncia eletromagntica, se utilizar o
ALOMTM, o produto ter todas as caractersticas do alumnio com maior resistncia
estabilidade dimensional e menor peso, entretanto o custo de do produto sobe
consideravelmente. Se a opo escolhida for o cobre, ele ter que estar encruado,
possibilitando maior resistncia, mas perdendo em condutividade. Uma vez escolhido a
fibra de carbono, no ser possvel a concepo de alimentao pela rede, devido sua a
baixa condutividade eltrica, porm o produto ser extremamente leve e resistente, e com
um custo elevado. O ferro ligado proporcionar alta resistncia porm apresentar alto
peso e interferncia eletromagntica.
5.2.2.2 Materiais dos componentes
O carregamento interno do rob ser constitudo por diversos componentes, que
contero principalmente metais, polmeros e cermicas, sendo os polmeros e as cermicas
utilizados principalmente para revestimento e isolamento, de fios e sistemas eletrnicos.
Foram selecionados como alternativas, conjuntos contendo um metal, uma cermica
e um polmero, com caractersticas adequadas para a aplicao em componentes internos
de produtos eletrnicos, como o rob, esses conjuntos esto expostos em sequencia e
valido ressaltar que os materiais dos conjuntos so os que esto em predominncia, uma
vez que diversos componentes contero outros metais, polmeros e cermicas.
Os materiais selecionados so:
Cobre: excelente condutor eltrico quando recozido, pouca
eletromagntica, malevel, dctil e com alto ponto de fuso (1357 K).
interferncia
Alumnio: excelente condutor, leve, barato, alta reciclabilidade, no magntico,

grande reatividade.
Polietileno de alta densidade (PEAD): Possui qualidades relevantes como sua
grande durabilidade, estanqueidade, resistncia corroso, a altas temperaturas, tenso,
compresso e trao, ductilidade, baixa densidade em comparao com metais e
outros materiais, e impermevel. Devido flexibilidade o PEAD menos suscetvel a
danos causados por oscilaes extremas, como vibrao e choques.
Cloreto de polivinila (PVC): um polmero leve (1,4 g/cm3) o que facilita seu
manuseio e aplicao, muito resistente a maioria dos reagentes qumicos ao de
fungos, bactrias, insetos e roedores, a choques, a intempries, um bom isolante
trmico, acsticos e eltricos, durvel (vida til superior a 50 anos), no propaga chamas
(auto-extinguvel), impermevel a gases e lquidos e fabricado com baixo consumo de
energia, tornando- se um material barato o que facilita a sua aplicao na indstria.
Polietileno de baixa densidade (PEBD): flexvel, leve, transparente,
impermevel, tem maior resistncia ao impacto, maior viscosidade, maior dureza (com
relao ao PEAD), e excelente resistncia qumica, utilizado principalmente na produo
de filmes termo controlveis.
Alumina (Al2O): Os materiais de alumina se estabeleceram como material preferido
para diversos tipos de aplicaes, por possurem alta pureza, estabilidade em altas
47
temperaturas, alta resistncia ao desgaste e a corroso, alta dureza e bom isolamento

eltrico.
Zircnia: apresenta como propriedade longa vida, alta dureza, resistncia ao
desgaste ao calor, especialmente resistncia ao cido fluordrico. possuem um melhor
desempenho e mais durabilidade, podendo ser aplicado como isolamento eltrico em
muitos campos.
As alternativas de conjuntos de materiais so:
Alternativa 1: fios de cobre, revestimentos e isoladores de polietileno de baixa
densidade e alumina.
Alternativa 2: fios de cobre, revestimentos e isoladores de cloreto de polivinila e
alumina.
Alternativa 3: fios de alumnio, revestimentos e isoladores de polietileno de alta
densidade e zircnia.
Concluso: a alternativa que mais se adapta as necessidades do produto a alternativa 2,
uma vez que o cloreto de polivinila o polmero mais utilizado na no revestimento de fios
pela indstria.
5.2.3 Locomoo
O sistema de alimentao fornecer energia para que o rob se locomova sobre os
fios a serem inspecionados. Para que o mesmo consiga se movimentar precisa de um
motor que transforme a energia eltrica em movimento um mecanismo de transmisso de
movimento e alguns sensores como girmetros, inclinmetros e acelermetros. Nesta
seo alm de expor os tipos de motores sero expostos e analisados as formas
geomtricas e o tipo de movimentao, que mais se adquam as necessidades do produto,
aumentando sua eficincia de locomoo.
5.2.3.1 Motores
Os motores que sero usados no projeto so motores eltricos, os quais so uma
mquina destinada a converter energia eltrica em energia mecnica. Este dispositivo une
a facilidade de transporte, economia, baixa custo, limpeza e simplicidade de comando,
alm de serem mquinas de fcil construo e fcil adaptao com qualquer tipo de carga.
A maior parte de motores eltricos trabalha a partir do eletromagnetismo, porm
existem motores baseados em outros fenmenos eletromecnicos, como a partir de foras
eletrostticas sendo que os principais motores que trabalham a partir de eletromagnetismo
so de corrente contnua e de corrente alternada. Os motores apresentados a seguir ,
foram os selecionados para as alternativas de concepo do produto.
Servo motores: apresenta movimento proporcional a um contato, ao invs de girar
ou se mover livremente, sem um controle de posio mais efetivo, so dispositivos de
malha fechada, isso significa que recebem um sinal de controle, verificam a posio em
que esto, atuam no sistema, e vo para a posio desejada. Possuem trs componentes
bsicos, os quais so: um sistema atuador (motor eltrico e conjunto de engrenagens que
formam uma caixa de reduo), sensores (potencimetro solidrio ligado ao eixo) e um
48
circuito de controle (componentes eletrnicos discretos ou circuitos integrados), a

qualidade dos sensores interfere na preciso, estabilidade e vida til do motor. Sua
vantagem em relao aos demais motores esta no tamanho, no torque, velocidade do
motor, material das engrenagens, liberdade de giro, consumo e preciso nos movimentos.
DC com caixa reduzida: Os micromotores DC de corrente contnua atendem
potncias de at 37,5 W e possuem alta capacidade de torque. O seu sistema de reduo
possui a melhor eficincia mecnica e robustez comprovada. Existem diversos tipos de
motores DC, como os de im permanente, sem escovas ou ainda de relutncia varivel. Os
mais comuns e de menor custo so os que fazem uso de escovas, apresentando
rendimento aceitvel em projetos de Robtica e Mecatrnica. A corrente do motor depende
de sua potncia e tambm da carga. Um motor girando livre ter muito maior velocidade do
que um motor que tenha que deslocar algum tipo de mecanismo que lhe exija maior fora.
Concluso: Apesar de ser possvel o uso dos dois motores no projeto, os motores servo,
so mais vantajosos, uma vez que o rob precisa de preciso.
5.2.3.2 Formas Geomtricas
O formato do rob definido pelos eixos do seu corpo que podem ser estar em
vrias combinaes de configuraes rotacionais e lineares, o formato depende somente
da aplicao. A geometria do rob classificada em cinco tipos: cartesiano ou retangular,
cilndrico, esfrico, articulado horizontal e articulado vertical (antropomrfico). A seguir
esto detalhadas as possveis formas geomtricas do rob.
Cartesiano ou retangular : Esse tipo de formato conhecido por rob PPP, pois
um modelo simples que possui movimentos ortogonais regulares e lineares (ou prismtico).
Esses robs so vantajosos porque possuem elevada preciso e fcil programao,
porm, no se deve usa-lo quando o volume de trabalho for grande e o rob necessitar
fazer movimentos complexos.
Rob cilndrico: A geometria desse rob denominada rob RPP, pois esse
modelo combina movimentos lineares com movimentos rotacionais, a revoluo ocorre no
formato do rob que de um cilindro, sendo que a sua vantagem tambm a elevada
preciso, entretanto sua programao no to fcil quanto a de um rob de formato
cartesiano, pois neste modelo devemos levar em conta vrios momentos de inrcia para
diferentes pontos na rea de trabalho pela rotao da junta da base.
Rob esfrico: Conhecido tambm por rob RRP ou rob de coordenadas polares,
possui um movimento linear e mais dois movimentos rotacionais que ocorrem na cintura e
ombro (waist e shoulder) do rob, descrevendo assim uma esfera. um rob vantajoso,
pois projetado para suportar grandes cargas por possuir menor rigidez mecnica quando
comparado com os modelos anteriores alm de possuir uma tima rea de alcance,
contudo sua programao mais complicada devido aos movimentos de rotao.
Rob Articulado Horizontal: Este rob denominado rob RRP ou SCARA,
mesmo possuindo um movimento linear e mais dois movimentos rotacionais esta geometria
se diferencia tanto por sua aparncia quanto pela rea de aplicao. As vantagens de se
ter um rob SCARA so seus timos movimentos para operaes de montagem devido ao
seu movimento linear vertical, porm sua rea de alcance menor do que a de um rob
em formato esfrico, sendo essa sua desvantagem.
49
Rob Articulado Verticalmente (Antropomrfico): Conhecido como rob RRR ou

PUMA. Entre suas vantagens esto a sua grande versatilidade, a sua enorme utilizao na
indstria por ter formato semelhante ao de um brao humano, assegurando maior nmero
de movimentos em um pequeno espao isso os torna melhor que os outros formatos. J as
desvantagens so a pouca preciso e o complexo sistema cartesiano, causado pelas trs
juntas de revoluo e as variaes no momento de carga e no momento de inrcia.
Concluso: As melhores alternativas para a geometria de rob so os formatos esfricos,
cilndricos e retangulares, pois as suas especificaes atendem aos requisitos mnimos de
projeto, entretanto o rob de formato esfrico tem vantagem em relao aos demais j que
o seu formato de bola e seus movimentos de rotao facilitam o deslocamento, e a
preciso, agilizando e proporcionando maior confiabilidade nos dados fornecidos pelo rob.
A geometria cartesiana no a melhor escolha por no possuir em primeiro lugar
movimentos de rotao, o modelo cilndrico somente possua um movimento de rotao e
para dar maior confiabilidade necessitamos de no mnimo dois movimentos de rotao, o
rob SCARA no pode ser utilizado pelo seu alto preo, e por possuir menor rea de
alcance que o rob esfrico, e por ultimo o rob PUMA possui pouca preciso e o projeto
no necessita de um grande nmero de movimentos em um espao pequeno.
5.2.3.3 Movimentao
A movimentao do rob trata de como ele ir transformar a energia provinda do
motor em movimento no fio, para se deslocar e executar suas atividades de inspeo.
Sero abordados dois movimentos possveis e a juno entre eles. A seguir esto expostas
as caractersticas de cada tipo de movimentao e a respectiva concluso a respeito.
Trao: Na movimentao por trao o rob se movimenta pelo fio atravs das
roldanas (duas em cada fio) e impulsionado pelo motor. Para esse tipo de movimentao
necessrio que haja uma boa aderncia entre os materiais constituintes da roldana e do
fio, em qualquer condio ambiental, para que no ocorram escorregamentos, o que
diminui a eficincia de movimentao e requer mais potncia do motor. A vantagem que
um tipo de movimentao fcil de ser executado, porm se no houver boa aderncia h
perdas de potencia e eficincia.
Braquiao: Na movimentao por braquiao, o rob dotado de braos, que
podem ser os prprios braos onde esto as roldanas. O rob usa os braos para fazer
movimentos semelhantes aos que o macaco faz ao se movimentar nos galhos, esses
movimentos tambm so proporcionados pelo motor. A vantagem que este tipo de
movimentao apresenta que proporciona com que o rob pule de um lado da torre para
o outro, a desvantagem que a estrutura necessita de alta resistncia toro, uma vez
que h uma alta tendncia de rotao entre um movimento e outro.
Trao e Braqueao: Esse movimento a juno entre os dois movimento j
apresentados anteriormente, com isso tm-se as duas caractersticas combinadas,
proporcionando um movimento mais eficiente, uma vez que o rob se movimenta por
trao durante a inspeo no fio e por braquiao quando precisa mudar de lado da torre,
mesmo com a combinao dos dois movimentos tem-se o problema do escorregamento e
da necessidade de alta resistncia toro.
Concluso: Os movimentos isolados no so suficientes para a plena eficincia da
movimentao, sendo assim o mais recomendvel que os movimentos estejam
combinados, proporcionando grande capacidade de locomoo e movimentos variveis.
50
5.2.3.4 Sensores de movimento

Os sensores de movimento servem para auxiliar e guiar a direo e a intensidade
dos movimentos produzidos pelos motores. Em um sistema mais simples, como o rob,
encontramos os seguintes tipos de sensores de movimentos, os quais estaro todos no
carregamento do rob.
Inclinmetros: Conhecido tambm como clinmetro, o inclinmetro um
sensor que tem a capacidade de medir ngulos de inclinao, elevao ou

deslocamento angular possuindo geralmente 1 ou 2 eixos e tendo uma frequncia
que pode variar de 3 Hz a 50 Hz. Para ter um inclinmetro de baixo custo vale
lembrar que a consequncia vai ser uma baixa preciso e vice-versa.
Girmetros: um dos principais sensores inerciais em um sistema, so
empregados para determinar as rotaes em torno do centro de massa e, por conseguinte,
a orientao do veculo em relao sua trajetria.
Acelermetros: um sensor capaz de medir a acelerao sobre objetos. Ao invs
de posicionar diversos dinammetros (instrumento para medir a fora) em lugares
diferentes do objeto, um nico acelermetro capaz de calcular qualquer fora exercida
sobre ele.
Econders: O sensor encoder um sensor que reporta a posio fsica de um objeto
de acordo com um ponto referencial que deve ser informado por coordenadas lineares ou
angulares. Usado com transdutores de posio, velocidade e acelerao pela gerao de
impulsos que determinaram o deslocamento. Em ambos os tipos de econder existe uma
desvantagem em comum onde seus discos podem danificar com os impactos,vibraes e
contaminaes. Existem algumas alternativas de econders, e elas esto detalhadas a
seguir.
pticos: Sua atuao por transmisso de luz e podem determinar a posio
atravs de um disco ou trilho marcado que so subdivididos em incrementais e absolutos.
Nos incrementais a posio demarcada por contagem de impulsos transmitidos que
foram acumulados com o tempo, enquanto nos absolutos h um cdigo digital gravado no
disco e trilho, lido por uma fonte de luz mais sensor. Os cdigos geralmente adotados so
os de Gray, nos quais de um nmero para outro seguinte s muda um bit, facilitando a
correo e identificao dos erros. J como fonte de luz frequentemente adotado o LED
e um sensor de fotodiodo ou fototransistor.
Podemos citar como vantagem para esse tipo de sensor sua alta preciso e
praticidade por ter sistemas digitais. Logo, as desvantagens esto na sua fragilidade e alto
custo, quando comparado ao econder magntico.
Magntico: um sensor de fluxo que sensibilizado por um rotor magntico, como
o econder ptico o econder magntico tambm subdividido em incrementais e absolutos.
Nas vantagens encontramos a alta resoluo, a no necessidade de contatos mecnicos e
a alta repetibilidade, como desvantagem destaca-se a necessidade de circuitos para contar
os impulsos.
Concluso: O econder magntico a melhor escolha por ser o sensor mais resistente, e
com a possibilidade de ser incremental ou absoluto sem ter um alto custo.
51
5.2.4 Operao e Automatizao

5.2.4.1 Inteligncia Artificial
A inteligncia artificial um ramo da cincia computacional que tem como objetivo
fazer com que computadores tenham a capacidade humana de raciocinar, perceber, tomar
decises e resolver problemas, ou seja, pensar de uma forma inteligente. Lembrando
sempre que uma rede neural possui duas fases a do conhecimento e a do aprendizado. A
seguir esto detalhados os tipos de configuraes de inteligncias artificiais, que foram
selecionados para anlise, e aplicao no rob.
Algoritmos Genticos: Fazem parte da computao evolucionria que foi
introduzida em 1960 por Rechenberg. So mtodos adaptativos que podem ser usados
para resolver problemas de busca e otimizao, sendo que na maioria dos casos a busca
tambm uma otimizao.
Na maioria das vezes em que so utilizados os algoritmos genticos procura-se
encontrar regras empricas para melhorar seu desempenho, porm no existe uma teoria
geral que explica de forma completa como e porque a tcnica funciona.
Como os algoritmos genticos so uma tcnica da computao evolutiva ela inclui
ainda, estratgias evolutivas, programao gentica e programao evolutiva, logo, os
algoritmos genticos podem e devem ser usados para aperfeioar funes numricas
descontnuas, multimodais e ruidosas, processar imagens, controlar processos como a
gerao de regras de controle, balanceamento de cargas em sistemas computacionais
multiprocessados, etc.
Redes Bayesianas: Este tipo de inteligncia artificial consiste em dois conjuntos
sendo um de variveis e o outro de arestas direcionadas entre essas variveis. Cada
varivel dessas possui um conjunto finito de possveis estados e assim as variveis mais
as arestas formam um grafo direcionado acclico. Com isso, cada varivel A tem pais
B1,B2, B3, ..., Bn que est associado a uma distribuio de probabilidade.
Entre as vantagens em usar redes bayesianas pode-se destacar que essa
inteligncia permite expressar as assertivas de independncia de forma visual e fcil de
perceber, torna o processo de interferncia eficiente computacionalmente, permite analisar
grandes quantidades de dados e pode ser utilizada em vrios domnios. J como
desvantagens, podemos citar as limitaes de preciso e desempenho, o especialista tem
que ter um timo conhecimento em redes bayesianas e deve-se ter cuidado com a violao
da independncia condicional e exclusivamente mutua.
Fuzzy: Esta inteligncia artificial pode ser vista como uma forma de se realizar uma
interface com processos analgicos, que permitem o tratamento gradual de sinais
contnuos at sinais discretos manipulados por mquinas digitais.
Conhecida tambm por ser uma inteligncia artificial nebulosa o sistema fuzzy
possui muitas vantagens sendo elas: a simplificao do modelo do processo considerada
o melhor tratamento para imprecises inerentes aos sensores utilizados, a facilidade na
especificao das regras de controle, sendo em linguagem prxima natural e pode ter
seus sistemas expandidos e/ou melhorados ao se adicionar regras que venham a
aperfeioar seu desempenho. Como so sistemas mais nebulosos necessitam de mais
simulaes e testes, pois, no aprendem facilmente e por isso so difceis de estabelecer
regras corretamente, alm de no possurem uma definio matemtica precisa sendo
estas as desvantagens encontradas na inteligncia artificial fuzzy.
Concluso: Apesar de todos os sistemas de inteligncia poderem ser aplicados ao projeto,
a alternativa ideal para o memso seria a inteligncia artificial fuzzy, pois, neste projeto
52
necessitamos de uma inteligncia artificial eficaz, sofisticada e que tenha um baixo custo.
As vantagens que o sistema fuzzy nos apresenta e que so fundamentais no nosso projeto
so sua menor impreciso inerente aos sensores utilizados, a linguagem prxima ao
natural e o melhoramento do sistema conforme o tempo. A opo das redes bayesianas e
dos algoritmos gentico seriam um tanto inviveis, por ter limitaes de preciso e
desempenho e ainda no se tem uma teoria geral de como a tcnica funciona, sendo
assim limitados.
5.2.4.2 Reconfigurabilidade
A computao reconfigurvel conhecida por possuir a capacidade de ter o

seu design alterado e apesar de ter sido proposta por volta de 1960 por pesquisas
da UCLA, ainda considerado um campo novo a ser estudado. Entretanto, os
hardwares reconfigurveis j possuem um nicho de aplicaes em reas de
inteligncia artificial, foras armadas e telecomunicao, e podem ser configurados
dentro de uma unidade de programao especial ou insistema ou incircuit. A
seguir esto descritos os tipos de reconfigurabilidade.
PLDs: Conhecido tambm como GAL (Generic Array Logic), PLA ou PAL
(Programmable Logic Array). Entre suas vantagens esto menor consumo de energia,
substituio de vrios componentes, como portas AND, OR e NOT por um nico chip, tem
menor rea de placa se comparado com outros chips, elimina interconexes entre os
componentes, e consegue alterar o circuito lgico sem mudanas na placa. Porm como
desvantagem est sua limitao a tarefas simples.
CPLDs: Conhecido como Complex Programmable Logic Devices, o CPLD nada

mais do que um conjunto de PLDs e uma barra configurvel de interconexes em um
nico chip. usado para o desenvolvimento de circuitos mais complexos, porm pode ter
aplicaes mais simples como a decodificao de um endereo, tambm possui o menor
atraso interno, para alto desempenho entre todos os chips do tipo, sendo este tempo
medido em nano segundo. J entre as suas desvantagens podemos citar que a matiz do
chip pode no ser totalmente conectvel e o CPDL no possui 100% de eficincia.
FPGAs: Conhecido como Field Programmable Gate Arrays, a evoluo dos
conceitos de PLD e CPLD porm sua arquitetura muito diferente destes. A arquitetura de
um FPGA composta por trs estruturas bsica, os blocos lgicos, interconexo e blocos
I/O. Usado geralmente para fazer prototipao de componentes ASIC, considerado a
melhor aplicao baseada em registradores e aplicaes sequenciais, e para uma
desvantagem podemos citar que em grande escala de fabricao o custo muito alto.
Concluso: Na escolha da alternativa ideal deve ser levado em considerao o nmero
de pinos I/O, o custo do chip, o desempenho, o consumo de energia, nmero de portas e o
encapsulamento para o tamanho e peso de cada chip. Com isso o chip FPGA seria a
melhor escolha, pois, de acordo com nossos requisitos de projeto precisamos de um chip
de reconfigurabilidade que possa fazer tarefas complexas e como teremos baixa
produtividade o custo estaria bem acessvel.
5.2.4.3 Programao
53
O que diferencia um rob de uma mquina especializada em determinada tarefa a

possibilidade de programao que pode ser definida basicamente em programao online
e off-line. As duas opes de alternativas esto expostas a seguir.
Online: Na programao online o programador opera o rob enquanto os passos
so executados, os mesmos so gravados em cdigos, podendo ser feito atravs do uso
de joystick que guiar os movimentos do rob de uma maneira mais natural, porm, com
menos preciso ou atravs de um painel de programao no qual o programador fornece
cada parte do passo nos mnimos detalhes. As vantagens esto no maior grau de realismo
e velocidade de programao, porm entre suas desvantagens esta o fato de o rob no
poder executar outra tarefa enquanto durar a fase de programao.
Off-line: Neste tipo de programao o operador pode programar de algumas
maneiras utilizando somente um editor de textos ou um editor de textos e um compilador
que julgar cada movimento possvel ou impossvel ou um ambiente grfico que permita
uma boa visualizao. Depois de programado independente da maneira escolhida, o rob
deve ser ligado para executar o que foi solicitado para verificao e/ou otimizao se for
necessrio. Neste tipo de programao as vantagens so o tempo reduzido de parada do
rob comparado com a programao online, o ambiente de testes pode ser uma maneira
mais segura de fazer todos os testes necessrios antes de executado e possuir uma maior
facilidade de replicaes para outros robs.
Concluso: A alternativa que condiz com os requisitos de projeto a programao off-line,
pois, uma programao que nos permiti fazer outras modificaes no rob e o ambiente de
testes ser mais seguro, alm, de no precisar fornecer cada passo nos mnimos detalhes
o que o projeto precisa.
5.2.5 Captao de dados
A captao dos dados obtidos na inspeo ser feita atravs de diversos sensores
e cmeras, esse dados sero ento enviados a central de armazenamento, e
posteriormente sero analisados por um profissional. Em caso das cmeras ou sensores
detectarem um problema o rob ir enviar um sinal com suas coordenadas para que o
tcnico v at o local tomar as medidas cabveis para soluo do problema.
5.2.5.1 Sensores
Sensores so dispositivos que respondem de maneira especfica e mensurvel a
um estimulo fsico e/ou qumico. Em nosso trabalho eles sero primordiais uma vez que
sero responsveis por grande parte da captao dos dados de inspeo.
5.2.5.1.1 Sensores trmicos
O controle de temperatura est em todas as reas como: indstrias alimentcias,
txtil, refinarias, usinas entre outras. Esse tipo de sensor pode ser aplicado em contato
direto sendo mais comuns e baratos ou sem contato direto, uma medio baseada na
medida de emissividade de um dado material. Os tipos de sensores trmicos esto
descritos a seguir.
Sensor trmicos de diodo de silcio: um sensor polarizado diretamente com
corrente 1 mA e possui queda de tenso de 0.62 V a 25 C. A tenso cai 2 mV para cada
C de aumento de temperatura e o limite do silcio valido at uns 125 C.
54
Encontrado geralmente em controles e termmetros de baixo custo e boa exatido

para at 100 C e tambm usado na compensao de temperatura ambiente em
controladores e indicadores que tenham como entrada um termopar.
Sensor trmico termopar: Usado quando dois metais so conectados e
submetidos a uma temperatura que faz surgir nos extremos deles uma tenso proporcional
temperatura e o resultado apresentado em mV.
Como vantagem destaca-se a alta confiabilidade e boa preciso alm de ser o mais
vendido no mercado, entretanto tem um alto custo.
Concluso: A alternativa mais vivel o sensor trmico de diodo de silcio, pois com ele
teremos maior grau de confiabilidade e exatido nas tarefas do rob, alem de ter um preo
acessvel, fcil manuteno e boa preciso.
5.2.5.1.2 Sensores de toque
5.2.5.1.3 Sensores de velocidade
Sensor ptico: Empregam fotodiodos ou foto-transistores e uma fonte luminosa,
lmpada, LED ou laser. So muito precisos, e apresentam vida til praticamente infinita se
alguns cuidados indispensveis forem tomados em relao sua utilizao.
Interruptor de lminas: Os reed-switches (interruptores de lminas) podem ser
usados como sensores, rels, chaves interruptoras ou comutadoras, e em muitas outras
aplicaes onde um campo magntico usado para fechar ou comutar contatos. No
entanto, os reed-switches so dispositivos de baixa corrente e bastante delicados em
relao ao uso.
Taco gerador: um sensor analgico de velocidade, utilizado em controle e
automao em servomecanismos de circuito fechado quando, por exemplo, nas linhas de
produo necessrio manter uma velocidade de rotao precisa. As caractersticas de um
bom dnamo ou taco gerador so: linearidade (taxa de variao da velocidade deve ser
igual em toda a gama da velocidade), mnimo tempo de resposta, mnima ondulao,
reversibilidade (idnticas constantes de velocidade qualquer que seja o sentido de
rotao), e distores mnimas relativas temperatura e a causas mecnicas.
5.2.5.2 Cmeras
As cmeras so normalmente classificadas de acordo com o seu uso, que

pode ser para aplicao de uso interno ou interno e externo.
De acordo com os requisitos de projeto so necessrias cmeras externas, e
importante saber que as lentes deste tipo de cmeras possuem ris automticas
para assim controlar a intensidade de luz que a cmera est sendo exposta,
tambm exigem uma caixa de proteo que j pode estar embutida no design da
cmera, estas caixas podem proteger a cmera de poeira e umidade entre outros
fatores de depreciao.
5.2.5.2.1 Cmeras de imagem normal e infravermelho
As cmeras serviro para a captao dos dados de inspeo, essas imagens sero
enviadas central de comunicao pra analise mais detalhada por parte de um profissional
55
capacitado, os tipos de cmeras analisados no processo de seleo esto descritos a

seguir.
Imagem preta e branca: Este tipo de cmera usado geralmente quando se

quer ter um preo acessvel e uma cmera que tenha boa imagem na falta de luz,
ela ainda pode ser ligada tanto em monitores monocromticos como acoplada em
monitores coloridos.
Imagem colorida: Nesta cmara a primeira informao importante que ela
somente pode ser ligada a um monitor colorido, uma vez que sem o monitor
adequado a imagem sair preta e branca. As suas imagens proporcionam riqueza
de detalhes, porm sem luz a cmera no ser muito til, pois, estar sujeita a
interferncias externas e perda de sinal.
Cmeras de infravermelho: Com o recurso da iluminao infravermelho o
registro de imagens no escuro se tornou vivel, porem em locais iluminados demais
a imagem apresentada por esta cmera aparece borrada na tela.
As cmeras descritas a seguir podem ser de infravermelho ou no.
Cmera que pode ter uma lente fixa ou de foco varivel, seu campo de viso
definido de acordo com o lugar que for instalado, pois, fixo. aplicado quando
se deseja uma boa viso para o lugar escolhido, permite que as lentes sejam
trocadas normalmente alm de poder ser usada para instalaes internas e
externas.
Rede dome fixa: Conhecido tambm por minidome uma cmera usada
essencialmente para ser instalada dentro de uma pequena cpula, e pode ser
apontada para qualquer direo, sendo sua principal vantagem sua resistncia a
impacto e sua desvantagem o fato de raramente possuir uma lente intercambivel
e se tiver, existem poucas opes devido ao pequeno espao dentro da cpula,
sendo assim na maioria das vezes o fornecedor compensa dando uma lente de foco
varivel para permitir ajustes do campo de viso da cmera.
Concluso: As melhores alternativas so cmeras normais coloridas e cmeras de
infravermelho de rede dome fixa, pois assim temos a combinao perfeita. De um
lado uma cmera com tima resoluo de imagem, para deteco dos objetos ou
viso precisa de onde o erro est e de outro lado uma cmera ideal para o trabalho
do rob a noite.
5.2.6 Durabilidade
Durabilidade a capacidade de durao de um produto , esta expressa pela

distribuio de vida til de um conjunto de componentes, desempenhando uma
funo importante para a obteno de uma construo sustentvel.
5.2.6.1 Manuteno
56
Manuteno a combinao de todas as aes tcnicas e administrativas

indispensveis ao funcionamento regular e permanente de maquinas e
equipamentos, envolvendo conservao, adequao, substituio e preveno.
a manuteno tem dois objetivos:
Manter o equipamento em condies de pleno funcionamento.
Prevenir provveis falhas ou quebra dos elementos e componentes desses

equipamentos.
Os dois tipos possveis de manuteno esto apresentados a seguir, com a

respectiva anlise.
Manuteno preventiva: Manuteno preventiva uma manuteno planejada. Os
planos de manuteno preventivas mais habituais so: reparos, lubrificao, ajustes,
recondicionamentos de mquinas e equipamentos para toda a planta industrial. Este
procedimento requer esforos de planejamento e treinamento das equipes especializadas,
sempre com o intuito de manter os equipamentos na mais extrema disponibilidade, com
base em procedimentos de confiabilidade.
Manuteno corretiva: Este tipo de manuteno restaura e/ou recupera uma
mquina, equipamento ou instalao que no possui mais sua capacidade produtiva ou
tenha interrompido suas funes. A manuteno corretiva aquela que se espera que a
falha ocorra para posteriormente ser realizada a devida manuteno.
Concluso: A escolha mais apropriada e aconselhvel a manuteno preventiva, tendo
em vista que uma empresa deve sempre agir previamente evitando problemas e gastos
extras provenientes da falta de manuteno e vistorias frequentes, entretanto em caso de
danos deve se fazer a manuteno corretiva.
5.2.7 Transferncia e armazenamento de dados
A transferncia de dados pode ser analgica ou digital, na forma analgica os
movimentos ou condies de um evento natural so transformados em um sinal eltrico ou
mecnico, j na forma digital, representa-se um valor instantneo de uma situao e no
um movimento contnuo.
As transmisses podem ser feitas atravs de fios, radioeletricidade, meios pticos
ou qualquer outro processo eletromagntico, podendo ser enviados sinais, caracteres,
smbolos, imagens, sons, etc., a partir de uma fonte para uma rede de receptores. Em
nosso projeto o rob ir enviar a uma central de comunicao suas coordenas de
localizao, imagens e dados captados pelas cmeras e pelos sensores, o envio dessas
informaes ser feito atravs de uma conexo 4G ou 3G.
5.2.7.1 Central de comunicao e recebimento de dados
Para se armazenar os dados recebidos necessrio uma central que sirva como
banco de dados, essa central consiste em um computador com ampla capacidade de
memria, que pode ou no estar fixo ou mvel, necessrio tambm uma pessoa apta a
interpretar os dados enviados pelo rob para tomar as medidas necessrias de correo
57
dos problemas encontrados na inspeo. Como j discorrido anteriormente a central pode

ser fixa ou mvel. Suas caractersticas, vantagens e desvantagens sero abordadas a
seguir.
Central mvel: Este tipo de central de comunicao pode ser entendido como
aquela onde existe a possibilidade de movimento relativo entre partes sistmicas
envolvidas para melhor desempenho da operao, utilizando um canal via satlite e outro
canal via terrestre.
Central fixa: Esta central de comunicao funciona em um ponto fixo, no havendo
a possibilidade de movimentao da mesma para pontos estratgicos, porm, possui maior
eficincia nas transies de dados por estar em um ponto estvel e bem determinado, e
menor custo.
Concluso: A central de comunicao em um ponto fixo a escolha mais coerente a ser
feita, pois estar relacionada com menos custos e com maior desempenho de operao.
5.2.7.2 Conexo de transmisso
Para a transmisso eficiente e confivel dos dados obtidos durante a inspeo
necessrio um meio de conexo mvel entre o rob (fonte emissora) e a central de
comunicao (fonte receptora). A tecnologia mais avanada e rpida disponvel hoje no
Brasil a conexo mvel 3G, entretanto at 2016 est previsto a implementao de uma
tecnologia de conexo 4G, ambas esto descritas a seguir, com uma avaliao a respeito
da melhor alternativa.
Conexo 3G:
Conexo 4G:
5.2.8 Posicionamento
5.2.8.1 Sistema de rastreamento
Um sistema de rastreamento permite aplicaes de segurana, com controle e

atendimento, alm de aplicaes de logstica, com definio de rotas e tempos, correo
de percursos, entre outros. uma ferramenta precisa tornando-se indispensvel para o
gerenciamento de operaes. Em sequencia esto expostos os tipos de sistemas de
rastreamento que sero analisados para possvel seleo.
GPS (sistema de posicionamento global): Criado pelo departamento de defesa

dos EUA, composto por uma rede de 24 satlites em rbita. Funciona a partir da
determinao da distncia entre um ponto, o receptor, a outros de referencia, os satlites.
Obtendo-se a distncia que nos separa dos 3 pontos, determinamos a posio relativa a
estes, atravs da interseco das 3 circunferncias cujos raios so as distncias medidas
entre o receptor e os satlites, cada satlite transmite um sinal que recebido pelo
receptor, este por sua vez mede o tempo que os sinais demoram para chegar at ele.
58
Multiplicando o tempo medido pela velocidade do sinal (velocidade da luz), obtm-se a

distncia receptor-satlite. So usados para determinar locais, tempo e velocidade de
praticamente todos os veculos de voo e navegao ,alm de serem utilizados para
expedies dentro de matas ou cavernas. Cada um circunda a Terra duas vezes por dia a
uma altitude de 20200 quilmetros (12600 milhas) e a uma velocidade de 11265
quilmetros por hora.
Radar: Radares funcionam atravs de ondas eletromagnticas que se deslocam
com velocidade de 300 000 km/s. Este equipamento constitudo por antena transmissora
e receptora de sinais de alta frequncia, que faz com que o feixe propagado pela mesma
reflita no objeto alvo e retorne com as informaes de localizao. empregado
espacialmente na rea militar (exercito, aeronutica e marinha) para localizao de objetos
espaciais por exemplo.
Concluso: O GPS a escolha mais acessvel e menos ineficiente, pois este alm de
possuir tima velocidade e distncia de transmisso possui preos mais acessveis
comparados a radares, por serem mais utilizados na indstria. Entretanto os radares
tambm podem ser utilizados no como sistema de posicionamento.
5.3 Matriz morfolgica
Funo
Fornecimento
de energia
Materiais
componentes do
rob
Sub-sistema
Alternativa
1
Alternativa 2
Alternativa 3
Bateria
on-Li
Ni-Cd
Ni-MH
Bateria e
alimentao pela
rede
on-Li e
Alumnio
Ni-Cd e Cobre
Ni-MH e Alumnio
Alimentao pela
rede
Alumnio
Cobre
Estrutural
Alumnio
Cobre
Fibra de carbono
Cobre
Cobre
Cobre
PEAD
Zircnia
PEBD
Alumna
PVC
Alumna
Motor
Servo
DC com caixa
reduzida
Forma geomtrica
Retangular
Cilndrica
Esfrica
Movimentao
Trao
Braquiao
Trao e
Braquiao
Inclinmetro
Inclinmetro
Girmetro
Girmetro
Acelermetro
Econder
ptico
Acelermetro
Econder
magntico
Componentes
internos
Locomoo
Sensores de
Movimento
Alternati
va 4
Alternati
va 5
Ferro
SCARA
PUMA
59
Operao e
Inteligncia Artificial
Fuzzy
Redes
Baeysianas
Algoritmos
Genticos
Reconfigurabilidade
PLD
CPLD
FPGA
Programao
online
Diodo de
silcio
off- line
Indutivos
pticos
Taco gerador
ptico
Manuteno
Central de
comunicao
Preventiva
Corretiva
Mvel
Fixa
Conexo
Sistema de
rastreamento
3G
4G
Radar
GPS
Automatizao
Sensores Trmicos
Captao de
dados
Sensores de Toque
Sensores de
velocidade
Termopar
Ultrassnicos
Interruptor de
lminas
Cmeras
Cmeras de
infravermelho
Durabilidade
Transferncia e
Armazenamento
de
dados
Posicionamento
Tabela 25: Matriz morfolgica
5.3.1 Alternativas de concepo

A partir da anlise individual dos parmetros variveis e da matriz morfolgica,
foram geradas trs possveis alternativas de concepo, que esto apresentadas na tabela
26.
Sistema
Parmetro
Baterias
Fornecimento de Baterias e
Alimentao pela
energia
rede
Alimentao pela
rede
Estrutural
Materiais dos
Componentes
componentes
Internos
Motor
Forma geomtrica
Movimentao
Alternativa
1
on-Li
on-Li e
Alternativ
a2
Alternativa 3
Ni-Cd
Ni-MH
Ni-Cd e
Alumnio
Cobre
Alumnio
Alumnio
Cu, PVC e
Alumna
Cobre
Cobre
Fibra de carbono
Cu, PEBD e Cu, PEAD e
Alumna
Zircnia
DC c/ caixa
Servo
reduzida
Cilndrica
Retangular
Trao
Braquiao
Servo
Esfrica
Trao e
Braquiao
Inclinmetr
Inclinmetro o
Inclinmetro
Locomoo
Sensores de
movimento
Girmetro
Girmetro Girmetro
Acelermetr Acelermet
o
ro
Acelermetro
60
Inteligncia Artificial
Operao e
automatizao
Reconfigurabilidade
Programao
Sensores trmicos
Sensores de toque
Sensores de
velocidade
Captao de
dados
Durabilidade
Cmeras
Cmeras de
infravermelho
Manuteno
Central de
recebimento de
Transferncia e
Armazenamento
de
dados
dados
Conexo
Sistema de
Posicionamento rastreamento
Econder
magntico
Fuzzi
FPGA
Econder
ptico
Redes
Bayesianas
PLD
Econder
magntico
Algoritmos
Genticos
CLPS
Diodo de
Silcio
Termopar
Ultrassnico ptico
Tacogerado
ptico
r
Diodo de Silcio
Indutivos
Interruptor de
lminas
Preventiva
Corretiva
Preventiva
Fixa
Mvel
Fixa
4G
4G
3G
GPS
Radar
Radar
Tabela 26: Alternativas de concepo
5.4 Seleo das alternativas de concepo

Para a seleo da alternativa de concepo mais vivel e satisfatria, utilizou-se o
mtodo de PUGH, o qual um processo de comparao de ideias por meio de critrios
balanceados.
Para a aplicao desse mtodo utiliza-se dados da matriz morfolgica, a pontuao
da importncia dos requisitos de projeto, obtidos na QFD (Projeto Informacional), e uma
avaliao quantitativa com notas de 1 a 5, feita pela equipe, a respeito de qual alternativa
de concepo tem melhor desempenho. A seguir est a legenda das notas da avaliao
qualitativa, e a tabela com as respectivas notas.
1- Desempenho insatisfatrio.
2- Desempenho regular.
3- Desempenho bom.
4- Desempenho muito bom.
5- Desempenho timo.
Requisito
Pontuao na
QFD
Concep Concep
o1
o2
Concep
o3
61
recebimento de dados
Sistema de inteligncia
artificial
Sistema de alimentao
pela
rede condutora
Baterias
Sistema de adaptao
Assistncia, manuais e
treinamento
Durabilidade
Inspeo por viso
computacional
Resistncia a toro
Baixa interferncia
eletromagntica
Autonomia
Aderncia das roldanas
Resistncia a fadiga e
cisalhamento
Nmero de cmeras e
sensores
Resistncia a intemprie,
387,7
385,9
380,1
3
5
5
4
4
4
361
357,9
348,9
334,5
5
5
5
4
2
2
4
4
5
315,2
307,5
5
5
2
4
5
3
304,2
296,8
282,6
255
249,8
5
5
5
5
4
4
5
4
4
4
4
5
245
232,7
5
4
5
4
5
5
Pontuao na Concep Concep Concep

Requisito
QFD
o1
o2
o3
Peso baixo,
227,8
3
3
5
carregamento interno
Potncia do motor
213,8
5
5
5
Sistema de posicionamento
213,8
5
4
4
Angulao dos movimentos
198
5
4
2
Velocidade e acelerao
180,8
5
5
5
de deslocamento
Velocidade nas transmisses
148,6
5
3
3
Nmero de acelermetros e
147
5
5
5
girmetros
142,8
5
5
5
Descarte final
75,1
5
4
4
Tabela 27: anlise PUGH
Para a seleo da melhor alternativa, faz-se o somatrio da multiplicao das notas

da avaliao do desempenho (realizada pela equipe), pela pontuao da matriz QFD, em
62
cada alternativa de concepo. Assim o maior somatrio representa a melhor alternativa de

concepo, a qual a escolhida para a concepo do produto. A seguir na tabela 28 est o
somatrio de cada alternativa de concepo.
Concepes
Concepo 1
Concepo 2
Concepo 3
Pontuao
31 197,2
25 179
28 068,3
Tabela 28: Seleo da alternativa de concepo
Em consequncia do somatrio, a melhor concepo a ser utilizada a concepo

1, sendo assim o rob de inspeo de linhas de alta tenso ter baterias e alimentao
pela rede, as baterias sero de on- Li e o material estrutural condutor ser o alumnio, os
componentes internos sero constitudos principalmente de cobre, cloreto de polivinila e
alumina. A forma geomtrica ser a esfrica, os movimentos a serem realizados sero
produzidos por um motor servo e a movimentao atravs de trao e braquiao, os
sensores que auxiliaro na movimentao so inclinmetros, girmetros, acelermetros e
econder magntico. A inteligncia artificial que ser utilizada a Fuzzi com o chip FPGA de
reconfigurabilidade. A respeito dos sensores de captao de dados sero utilizados
sensores trmicos de diodo de silcio, sensores de toque ultrassnicos sensores de
velocidade pticos, cmeras XXXXXX.
Para a garantia da durabilidade ser feita a manuteno preventiva. A central de
recebimento de dados ser fixa com conexo 4G, e como ltima caracterstica, o rob ter
como sistema de posicionamento e rastreamento o GPS.
6. PROJETO PRELIMINAR E DETALHADO

6.1 Modelagem Matemtica
7. CONCLUSES
Mediante ao alto grau de periculosidade e insalubridade que so diariamente
expostos os profissionais que fazem a inspeo das linhas de alta tenso , a equipe esta
desenvolvendo um projeto com eficincia no sentido de facilitar e tornar mais seguro o
feitio da atividade e baratear seu custo.
Desta forma o projeto vem sendo desenvolvido levando-se em considerao todos
os requisitos bsicos para a elaborao do mesmo, onde cada etapa do projeto
analisada e descrita para um melhor entendimento.
A primeira etapa concluda do projeto foi o Plano de Projeto, composto por: escopo
do produto, que contm as caractersticas principais do produto a ser desenvolvido; escopo
do projeto, onde o detalhamento das caractersticas do produto foi elaborado e descrito;
plano de tempo, onde se definiu o controle das datas das atividades, juntamente com o
caminho crtico do projeto; plano de recursos humanos, onde foram apresentados todos os
membros da equipe com suas respectivas funes e correspondentes horas trabalhadas;
63
plano financeiro, onde se determinou gastos previstos para o projeto; plano de qualidade,
onde se especificou todo o processo de qualidade do produto; plano de comunicao, que
descreveu uma forma eficiente para garantir uma boa comunicao da equipe; plano de
riscos, que identificou, especificou e qualificou os riscos do projeto; plano de suprimentos e
contrataes, onde foram apresentados e especificados todos os produtos e servios a
serem adquiridos.
A segunda etapa concluda do projeto foi o Projeto informacional, composto por:
necessidades do cliente, que contm a definio do cliente, o levantamento de suas
necessidades, anlise em literatura especializada, anlise de produtos concorrentes,
definio das necessidades e avaliao das necessidades; ciclo de vida do produto, onde
esto descritas as diferentes etapas de vida til do produto; requisitos de projeto, onde as
necessidades foram transformadas em definies mensurveis; matriz QFD, onde foram
feitas as anlises entre as necessidades do cliente e os requisitos de projeto para se gerar
as especificaes de projeto; hierarquizao das especificaes de projeto ; descrio das
especificaes de projeto; e resoluo de problemas pela TRIZ que foi composta por
parmetros de engenharia, princpios inventivos, relaes entre os requisitos e parmetros
de engenharia, e a matriz de contradio TRIZ.
Com base em pesquisas realizadas, observou-se a grande necessidade de se
projetar e construir um produto eficiente na execuo da tarefa de inspeo. Muitas
universidades e instituies de pesquisa j apresentam projetos semelhantes a este, porm
a grande dificuldade encontrada pelo grupo est nas bases de dados tcnicos que se
apresentam de maneira superficial, o que dificulta o detalhamento de reas de fundamental
importncia para o desenvolvimento do mesmo.
As ferramentas acadmicas utilizadas so de grande importncia para a
composio do projeto, de forma a auxiliar e fundamentar o mesmo para que assim o
projeto seja elaborado de forma coerente.
64
REFERNCIAS
MATERIAIS NO REATIVOS. Unesp.Disponvel em:
<http://www2.fc.unesp.br/lvq/exp07.htm> Acessado em: 16 de novembro de 2012.
HIBOT. Expliner Robot for Power line inspection. Disponvel em:
<http://www.hibot.co.jp/en/products/robots_1/expliner-robot-for-power-line-inspection_12>
Acesso em: 13 Nov. 2012.
ZHENG, L.; YI, R. Autonomous Inspection Robot for Power Transmission Lines
Maintenance While Operating on the Overhead Ground Wires. International Journal of
Advanced Robotic Systems, China, 2010. Disponvel em:
<http://cdn.intechopen.com/pdfs/12673/InTechAutonomous_inspection_robot_for_power_transmission_lines_maintenance_while_operatin
g_on_the_overhead_ground_wires.pdf> Acesso em: 13 Nov. 2012.
ALVES DE NOVAIS, N.; ALVES TOSCANO, R. Estudo de locomoo de uma plataforma
quadrpede utilizando sensoriamento inercial e geraes de padres de movimento,
Braslia, 2007. Disponvel em:
<http://lara.unb.br/~gaborges/arquivos/pf.neverton.novais.rafael.toscano.2007.2.pdf >
Acesso em: 13 Nov. 2012.
DEBENEST, P.; GUARNIERI, M.; TAKITA, K.; FUKUSHIMA, E. F.; HIROSE, S.; TAMURA,
K.; KIMURA, A.; KUBOKAWA, H.; IWAMA N.; SHIGA, F.; MORIMURA, Y.; YCHIOKA, Y.
Expliner Toward a practical robot for inspection of high-voltage lines. Disponvel em:
<http://www.rec.ri.cmu.edu/fsr09/papers/FSR2009_0087_46b4c90ab784334b504988cf268
818cc.pdf > Acesso em: 13 Nov. 2012.
KOSOWATZ, J. Robots inspect lines while hanging from above. American Society of
Mechanical Engineers, 2012. Disponvel em: <http://www.asme.org/kb/news--articles/articles/robotics/robots-inspect-lines-while-hanging-from-above > Acesso em: 13
Nov. 2012.
MINISTERIO DO TRABALHO- BRASIL (2004) Lei n 8213 de 24 de julho de 199.
BRVANT Solues Tecnolgicas, Mogi das Cruzes SP / Diviso de Engenharia de

Computao, ITA/CTA, Jos dos Campos SP.
A.G. Ventenella, CTEEP; L.A. Moscato, EPUSP; A. de Souza, EPUSP; M.F. do Santos,
EPUSP; W.B. Vital Filho, EPUSP; G.A.N. Ferreira, EPUSP. Rob mvel aplicado
inspeo em linhas de transmisso.
REDE DE TRANSMISSO. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Rede_de_transmiss
%C3%A3o> Acessado em: 14 de novembro de 2012.
A ASSISTNCIA TCNICA COMO FATOR DE INFLUNCIA. Disponvel em:
<http://www.dce.sebrae.com.br/bte/bte.nsf/74B9604ECB68B73003256F9E0045C074/$File/
NT000A381A.pdf>. Acessado em: 14 de novembro de 2012.
65
DESDOBRAMENTO DA FUNO QUALIDADE. Disponvel em:

<http://www.infoescola.com/administracao_/desdobramento-da-funcao-qualidade-qfd/>
Acessado em: 14 de novembro de 2012.
QFD. Apostila virtual UTFPR. Disponvel em:
<http://pessoal.utfpr.edu.br/vrubel/arquivos/_1_PI-2_QFD-apostila.pdf> . Acessado em : 14
de novembro de 2012.
POLIETILENO. Disponvel em : < http://pt.wikipedia.org/wiki/Polietileno> Acessado em: 14
VISO COMPUTACIONAL. Disponvel em:<http://www2.fc.unesp.br/lvq/exp07.htm>.
REATIVIDADE DOS METAIS. Disponvel em: <http://cacphp.unioeste.br/projetos/necto/arquivos2008/reatividade_metais_elisangela_boffo.pdf>
POLIETILENO. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Polietileno> Acessado em: 14
CONJUNTOS, LGICA E CONTROLE FUZZY.Eduardo Camponogara. Departamento de
Automao e Sistemas. Universidade Federal de Santa Catarina.
GERAO DA ENERGIA. Disponvel em:
<http://www.attack.com.br/artigos_tecnicos/geracao_da_energia.pdf> Acesso em: 15 de novembro de
2012.
TIPOS DE BATERIAS. Mundo Educao. Disponvel em:

<http://www.mundoeducacao.com.br/quimica/tipos-baterias.htm>
BATERIAS . Tecmundo. Disponvel em: <http://www.tecmundo.com.br/notebook/2827baterias-tudo-o-que-voce-precisa-saber-sobre-elas.htm> Acessado em: 15 de novembro de
2012.
SISTEMAS DE VISO COMPUTACIONAL. Disponvel em:
<http://pt.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_vis%C3%A3o> Acessado em: 15 de novembro de
2012.
INTERFERENCIA ELETROMAGNTICA. Disponvel em:
<ttp://www.profibus.org.br/artigos/EMI_Interferencia_Eletromagnetica.pdf> Acessado em:
15 de novembro de 2012.
EQUIPOTENCIALIZAO. Disponvel em: http://pt.wikipedia.org/wiki/Equipotencializa
%C3%A7%C3%A3o Acessado em: 15 de novembro de 2012.
Peungsungwal, S.; Pungsiri, B.; Chammongthai, K.; Okuda, M., 2001. "Autonomous robot
for a power transmission line inspection". Proceedings of the IEEE International
Symposium on Circuits and Systems, vol. 3, p. 123.
Sawada. J. Kusumoto. K. Maikawa. Y. Munakata. T. Ishikawa. Y.. "A mobile robot for
inspection of power transmissions lines". IEEE Transaction on Power Delivery. Volume
(6). p. 311. 1991.
66
ESTUDO DE TENSO E ADERENCIA. Resumos PUC. Disponvel em: <http://www.puccampinas.edu.br/websist/portal/pesquisa/ic/pic2012/resumos/2012829_141453_747947985

_resesu.pdf> Acessado em: 17 de novembro de 2012.
MATERIAIS CERMICOS. Usp. Disponvel em:
<http://sites.poli.usp.br/d/pmt2100/Aula10_2005%201p.pdf materiais cermicos> Acessado
em: 17 de novembro de 2012.
TABELAS DE MATERIAIS CERMICOS. Disponvel em:
<http://www.lamav.ufscar.br/artpdf/c37m.pdf> Acessado em: 17 de novembro de 2012.
MATERIAIS PARA REVESTIR ROBS. Disponvel em:
<http://www.achetudoeregiao.com.br/noticias/tecnologia0186.htm> Acessado em: 17 de
novembro de 2012.
COEFICIENTE DE ATRITO. Disponvel em:
<http://www.fisica.ufs.br/egsantana/dinamica/rozamiento/general/rozamiento.htm>
Aacessado em: 17 de novembro de 2012.
CABOS DE ALTA TENSO. Disponvel em: <Cahttp://www.nexans.com.br/eservice/Brazilpt_BR/navigate_110909/Cabos_de_alta_tens_o_para_transmiss_o.html> Acessado em: 18
POLTICA. In DICIONRIO da lngua portuguesa. Disponvel em:
<http://www.dicio.com.br/girometro/>. Acesso em: 14 de novembro de 2012
POLTICA. In WIKIPDIA a enciclopdia livre. Disponvel em:
<http://pt.wikipedia.org/wiki/Compress%C3%A3o_f%C3%ADsica>. Acesso em 14 de
novembro de 2012
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA. Biblioteca Universitria. Servio de
Referncia. Normalizao de trabalhos. Florianpolis, 2010. Apresenta tutoriais, guias e
templates para normalizao de trabalhos acadmicos. Disponvel em:
<http://www.bu.ufsc.br/modules/conteudo/index.php?id=14>. Acesso em: 5 de junho de
2012.
UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA. Disponvel em :
<http://www2.fc.unesp.br/lvq/exp07.htm>. Acesso em 14 de novembro de 2012.
67
ANEXOS
Atas referentes s reunies realizadas at a entrega deste relatrio.
ATA REUNIO
Foram definidas as atribuies de cada componente do grupo, sendo assim, ficou institudo
que a responsvel pela gerencia de projeto Paola Bertolo, o responsvel pela
comunicao do grupo Jos, a responsvel pelo feitio dos relatrios, incluindo
formatao, organizao, digitao e entrega dos mesmos Bruna Schneider. Todos os
componentes contribuiro nas pesquisas.
Em comum acordo todos os componentes concordaram com as seguintes regras para o
bom andamento das atividades:
1- Em caso de falta nas reunies, o componente ir perder 0,25 ponto em sua nota
individual final;
2- Em caso de no cumprimento das atividades semanais designadas o
componente perder 0,25 ponto em sua nota individual final;
68
Atividades cumpridas na reunio: desenvolvimento do escopo do produto e do projeto.

Fica definido que:
1- Paola se responsabiliza pela pesquisa da justificativa (tpico presente no
escopo de projeto);
2- Jos se responsabiliza pelo plano de tempo e criao do grupo de trabalho no
facebook;
3- Sthefani se responsabiliza pela pesquisa dos custos de projeto;
4- Lucas se responsabiliza pela pesquisa da introduo;
5- Bruna se responsabiliza pela organizao dos tpicos j feitos e digitao dos
mesmos.
Todas as atividades acima definidas devem ser entregues at o dia 1 de outubro de 2012.
Joinville, 24 de Setembro de 2012.
ATA REUNIO
No dia 1 de outubro de 2012 s 15h: 10min segunda-feira, a equipe do projeto do Rob de
inspeo de fios de alta tenso se reuniu para realizar sua segunda reunio. Neste
encontro estavam presentes: bruna, Jos, Lucas, Paola e Sthefani.
Inicialmente foram retomados os assuntos da reunio passada com nfase no plano de
tempo, alm de correes e pedidos de mais pesquisas relevantes aos assuntos
abordados neste dia.
Com isso decidido, o grupo iniciou o projeto de RH onde nele constava o gerente geral, o
gerente de comunicaes da equipe e os demais membros.
1.
2.
3.
3.
3.
Paola Bertolo
Jos
Bruna Karolina S.
Lucas borges Machado
Sthefani Neves Minela
Decidido esta primeira parte do RH, os membros bruna e Paola, ficaram responsveis por
fazer uma alocao de atividades por membro e um histograma de horas trabalhadas. A
integrante bruna tambm ficou com a tarefa de digitalizao do plano de tempo e recursos
humanos.
Os membros Jos, Lucas e Sthefani ficaram coma atividade de plano custo do projeto.
Neste plano foi decidido que alguns requisitos mnimos deveriam ser preenchidos para
obtermos um plano financeiro com margens de erro confiveis como:
Estimao dos custos do projeto

Estimao dos custos de cada atividade
Estimao dos custos por fase do projeto
Custos dos salrios de cada integrante do projeto
Essas atividades tem um prazo de at sexta-feira dia 5 de outubro para serem entregues.
Com isso a reunio foi encerrada.
Joinville, 4 de Outubro de 2012.
69
ATA DA REUNIO
No dia 8 de outubro de 2012, s 15:30 o grupo do projeto do Rob de inspeo de fios
de alta tenso se reuniu para realizar sua terceira reunio. Nesta reunio estavam
presentes: Bruna, Lucas, Jos, Paola e Sthefani.
Como algumas tarefas ficaram pendentes e a equipe no queria atrasar o plano de
tempo, foi decidido que as tarefas pendentes e as atividades novas seriam divididas
novamentes e, com isso, as tarefas pendentes deveriam ser entregues at o final do
encontro para no causar mais prejuzo ao projeto. Portanto, em comum acordo as
atividades da reunio e da semana ficaram divididas entre os integrantes:
Jos e Paola ficaram com a tarefa de pesquisar, elaborar e digitalizar o plano de

qualidade que deveria constar objetivo, a garantia e o controle de qualidade.
Bruna e Sthefani revisaram a parte at ento digitalizada do projeto, corrigindo e
modificando qualquer texto que fosse necessrio. Alm disso, a tarefa semanal
selecionada para elas foi a elaborao de um plano de comunicaes.
Lucas teve a atividade de elaborar um texto e digitaliz-lo, referente ao plano
financeiro, tarefa que havia ficado pendente.
Resolvido a diviso de atividades que foram feitas durante a reunio, todo o grupo ficou
responsvel por trazer uma pesquisa sobre o plano de risco e o plano de suprimentos e
contrataes. Nesta pesquisa os dados requisitados foram: identificao dos riscos,
resolver os riscos, probabilidade de esses riscos acontecerem, solues para transformar
nossos acordos verbais em contratuais, elaborao de ideias para os direitos e deveres do
contratado e contratante e os limites contratuais, que abrange prazo, preo, qualidade e
escopo.
E assim finalizamos a reunio.
Joinville, 9 de outuro de 2012.
ATA REUNIO
No dia 16 de outubro de 2012, s 16:30h a equipe do projeto do Rob de inspeo
de fios de alta tenso se reunio para realizar sua quarta reunio, onde todos os
integrantes do grupo estavam presentes.
De acordo com o Plano de Tempo traado pela equipe as tarefas que deveriam ser
realizadas nesta semana so Plano de Risco e Plano de Suprimentos e Contrataes,
porm nesta semana tivemos mais uma atividade extra que tambm deveria ser realizada
neste prazo.
Com isso o grupo listou todas as atividades ainda pendentes e a serem realizadas
ate a entrega do primeiro relatrio.
Pendncias:
1. Plano de Qualidade: ISO de robs e normas de teste de robs (INMETRO);
2. Relatrio Informacional: Marcar entrevistas.
Atividades:
70
1.
2.
3.
4.
Plano de Risco;
Plano de Suprimentos e Contrataes;
Trabalho de Avaliao de Riscos;
Consulta com a monitora referente s duvidas.
Algumas dessas atividades j comearam a ser realizadas pelo grupo durante a

reunio que se estendeu at s 18h: 30min, aps esse horrio ficou decidido quais
integrantes ficariam responsveis por cada tarefa. Com o consenso de todos a
responsabilidade das pendncias ficou com os integrantes Paola e Lucas j as atividades
foram divididas em pequenos grupos para realiza-las ou/e finaliza-las.
No Plano de Risco que dever conter os riscos do projeto, a explicao do risco, a
categoria, a soluo e a sua qualitividade ficaram com as integrantes Paola e Sthefani
como tambm o Plano de Suprimentos e Contrataes que a integrante Bruna tambm
ficou de realizar.
A integrante Bruna tambm dever levar o primeiro relatrio a monitoria para
esclarecimentos de algumas dvidas que surgiram no decorrer do projeto e assim arrumar
qualquer tipo de erro existente nele.
J os integrantes Jos e Lucas se responsabilizaram pelo trabalho pedido pela
professora Viviane sobre Plano de Risco que j foi iniciado na reunio, porm, necessitaria
de uma reviso e finalizao dos dois.
Com isso a reunio foi encerrada.
Joinville 19 de outubro de 2012
71

Trabalho Metodologia Final Robo

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Trabalho Metodologia Final Robo

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA - CAMPUS JOINVILLE

RELATRIO DE DESENVOLVIMENTO DE PRODUTO

ROB PARA INSPEO DE LINHAS DE ALTA TENSO

Disciplina de Fundamentos da Engenharia da Mobilidade

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Disciplina de Fundamentos da Engenharia da Mobilidade

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Disciplina de Metodologia de Projeto de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Disciplina de Metodologia de Projeto de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

1.1.1 Escopo do Produto

A alta periculosidade da tarefa de inspeo e manuteno das linhas de

1.1.2 Escopo do Projeto

O setor eltrico brasileiro responsvel por um elevado ndice de acidentes com

Em relao s estatsticas relacionadas aos tipos de acidentes observam-se os

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Tabela 1: Distribuio dos acidentes em relao ao tipo de acidente.

Mediante os dados apresentados se faz necessrio o desenvolvimento de

Esquema 1- Diviso de sistemas do projeto

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Esquema 2- Gerenciamento de projeto

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Esquema 3- Diviso das etapas de trabalho

1.2. Plano de Tempo

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Tabela 2- Cronograma at 30 de outubro

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Tabela 3- Cronograma a partir de 30 de Outubro.

de fundamental importncia que se conhea a ordem de atividades do projeto,

Esquema 4: Caminho crtico

1.3. Plano de Recursos Humanos

Em todos os setores onde necessria uma equipe de trabalho h uma hierarquia

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

Esquema 4- Diviso hierrquica da equipe

Apesar de serem gerentes na diviso hierrquica Paola e Jos, tambm trabalham

3.3.2 Diviso das terefas

Rob para inspeo de linhas de alta tenso.

3.1.2. Escopo de projeto

3.5. Plano de qualidade

3.6. Plano de comunicao

3.7. Plano de risco

4.4. Matriz QFD

3.8. Plano de suprimentos e contrataes

3.4. Plano de recursos financeiros

5.1.1. Sistema estrutural

5.1.2. Sistema operacional

5.1.3.2. Central de comunicao

5.1.3.3. Sistema de rastreamento

6. PROJETO PRELIMINAR E DETALHADO

8. INTEGRAO DOS SISTEMAS

A tabela a seguir ilustra as atividades, durante todo o projeto e seus respectivos

Disciplina de Metodologia de Projetos de Produtos