2C Cinematica Del Rigido

UNIVERSIDAD TECNOLOGIA NACIONAL
FACULTAD REGIONAL MENDOZA
MECANICA Y MECANISMOS
AO 2012
TP N2 Cinemtica del rgido

Ejercicio 2.1.10
Un rotor con motor gira a N=240 vueltas por minuto alrededor de un eje Z1 que mantiene una direccin
constante. A su vez la plataforma donde est asentado el motor gira a n=60 vueltas por minuto alrededor del
eje Z. determinar
a) La velocidad angular del eje Z1
b) La velocidad angular total
c) La aceleracin angular. Cabe destacar que el eje Z1 forma un ngulo de 60 con Z.
Resolucin:
a. La velocidad angular del eje Z1
Se da mediante la frmula de Euler
Reemplazando:
(
Chung Roger, Legajo 3441, TP N2- Cinemtica del rgido
Pgina 23

Expresndolo en forma vectorial
AO 2012
La velocidad angular total va a ser la suma de la velocidad angular en el eje Z1 y la velocidad angular en el eje Y1,
calculamos la velocidad angular en el eje Y1
Velocidad angular del eje Y1
Se da mediante la frmula de Euler
( )
La expresin nos queda:

Reemplazando:
Expresndolo en forma vectorial
b. La velocidad angular total

Para hallar la velocidad angular total hay que sumar
| |
c. La aceleracin angular
La aceleracin total es la derivada de la velocidad angular total, pero

son los versores y
son constantes lo nico que vara
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AO 2012
Los versores y son de modulo constante pero varan en direccin. La derivada de un vector con respecto
al tiempo de modulo constante que est rotando (referido al eje mvil X1, Y1, Z1) es igual a omega de arrastre
vectorialmente el mismo vector.
Esto se conoce como Ecuacin de Poisn
Ahora reemplazamos.
El omega de arrastre es la velocidad angular de la terna mvil. En nuestro caso es la velocidad angular de la
plataforma.
Descomponindolo en sus componentes referido al eje mvil
Reemplazando:
((
((
(
)
)
)
||
Tambin se puede hacer de la forma referida a los ejes fijos, pero la expresin para el clculo de los vectores de
modulo constante pero de direccin variable cambia a:
(
Pgina 25

AO 2012
Ejercicio 2.2.11
En el dispositivo de la figura la rueda de radio r minscula forma un ngulo respecto al plano horizontal,
mientras va rodando describe una circunferencia de radio R, que la completa cada 628 milsimas de segundo.
Si se adopta un sistemas de ejes de referencia, como el indicado en la figura .Determinar aplicando los
ngulos de Euler las componentes del vector rotacin, para los instantes t=0 y t=3s, suponiendo que en el
instante inicial del eje mvil X1 coincide con el fijo X. Resolver el problema para
y verificar
numricamente que dadas las condiciones del problema el vector rotacin mantiene su mdulo constante.
Datos:
Para encontrar las componentes de

para los
tiempos t=0 y t=3, tenemos que fijarnos que ngulos son los que
varan despus de aplicar las frmulas de Euler.
Aplicando las frmulas de Euler
Debido a que
forma un Angulo respecto a la horizontal
es constante por lo tanto
El nico ngulo que puede variar es
ya que
es constante.
Calculo de la velocidad angular

Sabemos que el periodo es lo que se tarda en dar una vuelta, si tenemos el periodo podemos calcular la
velocidad angular. La velocidad angular que tendramos seria la derivada
entonces
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AO 2012
Calculo de la velocidad angular

Para hallar
tomamos como base la hiptesis que el movimiento es de rodadura pura, entonces la
velocidad relativa y de arrastre en el punto de contacto de los aros tiene que ser iguales.
Despejando
Calculo del Angulo
para t=0 y t=3
Luego de haber encontrado la deriva de Angulo

inicial es cero.
( )
podemos integrar y encontrar su funcin, suponemos que t
Para valores de tiempo t=0 y t=3 tenemos un valor de :
Calculo de la velocidad angular total cuando t = 0
Calculo de la velocidad angular total cuando t = 3
Verificacin del modulo
(constante en modulo pero no en direccin)
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AO 2012
Ejercicio 2.3.12
Dados dos rotaciones axiales concurrentes que forman un ngulo de 80 entre si determinar los conos axoides
suponiendo que la relacin de transmisin i=3.5. Hallar el eje instantneo. Graficar.
Calculo de los conos axoides:
Para hallar los conos axoides tenemos que encontrar los ngulos y
, que son los ngulos medidos
desde el vector velocidad angular ( ) hasta el eje instantneo de rotacin.
Primero formamos un tringulo momentneo AOB, luego aplicamos el teorema de senos al triangulo AOB e
igualamos a la relacin de transmisin
Geomtricamente tenemos que

(
Despejamos
y
(
Una vez que obtenidos los ngulos dibujamos los conos de axoides.
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AO 2012
Ejercicio 2.4.13
Dos ejes paralelos estn separados 20cm sobre dichos ejes actan dos rotaciones y . Suponiendo que la
relacin de transmisin i=2.5 determinar los cilindros axoides y la posicin del eje instantneo de rotacin.
Calculo de los cilindros axoides
Para hallar los conos axoides tenemos que encontrar las distancias d1 y d2, que son las distancias medidas desde
el vector velocidad angular ( ) hasta el eje instantneo de rotacin.
El vector resultante de la suma de las velocidades angulares va a tener la misma direccin y sentido de las
componentes, este estar del lado de la mayor y entre las dos componentes.
Aplicamos la Relacin de Stevin de relacin de fueras paralelas que se saca del teorema de varignon, y lo
igualamos a la relacin de transmisin
Del grafico tenemos

despejamos.
, remplazamos y
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AO 2012
Ejercicio 2.5.14
En el siguiente tren de ruedas cnicas determinar el nmero de vueltas del brazo s y el nmero de vueltas
de la rueda c cuando la rueda a da 300 vueltas por minuto y la rueda b 500 vueltas por minuto. Estudiar el
caso para cuando a y b giran en el mismo sentido y para cuando a y b giran en el sentido contrario. Las tres
ruedas tienen el mismo dimetro.
Para resolver este ejercicio usaremos un mtodo grfico, por lo tanto

tendremos que adoptar una escala de n (vueltas por minuto). La estrategia
que usaremos es tratar de trazar polgonos de velocidades en los cuales un
lado de cierre sea comn a todos los polgonos del sistema y de esta manera
el resultado debe ser solucin de las dos propuestas (las dos ruedas a y b)
1. Ruedas que giran en sentido contrario (a y b)
Por los extremos de los vectores na y nb llevamos la

rotacin de nc/a y nc/b, hasta el punto de
interseccin.
Luego obtenemos el valor de nc
La descomponemos en una horizontal y una vertical
para obtener nc/s y ns
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AO 2012
2. Ruedas que giran en el mismo sentido (a y b)
Por los extremos de los vectores na y nb llevamos la

rotacin de nc/a y nc/b, hasta el punto de
interseccin.
Luego obtenemos el valor de nc
La descomponemos en una horizontal y una vertical
para obtener nc/s y ns
Pgina 31

AO 2012
Ejercicio 2.6.15
[
]y
Un rgido tiene un movimiento rototraslatorio cuyos parmetros son
[
] determinar el punto
por donde pasa el eje instantneo de rotacin y deslizamiento mnimo.
Calcular tambin la velocidad mnima. Hacer el grafico correspondiente.
Calculo de O*
El sistema est todo reducido al punto O1
Por el teorema de Chasles (
(
Calculo de velocidad mnima

La expresin para calcular la velocidad es
Si tomamos momentos con respecto al punto
( )
entonces va a ser mnimo

(
Pgina 32

AO 2012
Tambin podemos obtener de otra forma.

La
es paralelo a entonces
Si multiplicamos escalarmente ( ) a cada una por
Luego la otra expresin para calcular la velocidad minina es
( )
]
( )
Calculo de la ecuacin del eje instantneo de rotacin
La expresin para determinar la ecuacin del eje es:
Pgina 33

AO 2012
Ejercicio 2.7.16
Un cuerpo rgido est sometido a las siguientes velocidades angulares
) [
) [
) [
Reemplace las rotaciones por un sistema equivalente que consista en una sola velocidad angular respecto a
) y una velocidad de traslacin asociada.
un eje que pase por el punto (
La composicin de rotaciones en un punto O1, nos

da una rotacin y una velocidad de traslacin
colocada en O1.
No se puede aplicar el teorema de Varignon
porque las rotaciones no son concurrentes.
Hay que calcular cada una de las velocidades que
aportan las rotaciones.
Si encaso hubieran sido concurrentes podamos
haber aplicado la expresin:
Primero calculamos omega total:
Calculamos la :
)
)
Pgina 34

(
(
(
[(
[(
[(
)
)
)
)
)
AO 2012
(
(
)
)]
)]
(
)]=
2da parte): en adicin a las velocidades angulares que actan sobre el cuerpo, el mismo est sometido a
otras dos velocidades de traslacin que son:
Cmo estar conformado, el sistemas que acta sobre el cuerpo?

El sistema con las velocidades agregadas ser:
Debido a que solo se agregaron traslaciones, estas se sumaran con la anterior traslacin total.
3ra parte) Determinar para el sistema anterior, el eje instantneo de rotacin, es decir un punto tal de
omega y V sean paralelos.
Pgina 35

AO 2012
Vamos a determinar un punto O* de donde va a pasar el eje instantneo de rotacin, de tal forma que
omega y la nueva velocidad sean paralelas
Calculo del eje instantneo de rotacin:

De la expresin
(
Calculo de la velocidad mnima:

[
De la expresin:
(
[
)
](
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AO 2012
Ejercicio 2.8.17
[
Un slido est animado simultneamente de las dos rotaciones indicadas en el grafico donde
[
] donde A nmero de letras del primer apellido, y N nmero de letras del primer nombre.
]y
Determinar:
La reducida al punto O1
1)
2)
3)
4)
5)
Un punto del eje instantneo de rotacin O*

Velocidad mnima
Ecuacin del eje instantneo de rotacin
(La distancia d es A/3)
Resolucin:
[ ]
[ ]
a-Clculo de la velocidad angular reducida al punto O1

Velocidad angular total reducida en O1 es la suma de las rotaciones:
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AO 2012
b-Clculo de la velocidad al punto O1

Calculamos la velocidad total en O1 aportada por cada una de las rotaciones:
)
)
((
))
c-Calculo del eje instantneo de rotacin

(
De la expresin:
d-Clculo de la velocidad mnima
De la expresin:
(
(
e-Ecuacin del eje instantneo de rotacin
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AO 2012
Ejercicio 2.10
Los extremos A y B de una barra de m de longitud se mueven a lo largo de ranuras gua como se indica en
la figura. Para la posicin mostrada el extremo B tiene una rapidez de 2m/s y un mdulo de aceleracin de
4m/s2, siendo el sentido de la velocidad y la aceleracin, de izquierda a derecha. Hallar la velocidad y la
aceleracin del extremo A en ese instante.
Datos:
A=(0.1)
B(1.0)
Calculo de la velocidad del extremo A

Aplicamos la ecuacin para velocidad de un punto del cuerpo rgido en funcin de otro punto del mismo punto
Sabemos que , su direccin va a ser hacia abajo luego:

Teniendo como dato
calculamos la velocidad de A respecto a B
Calculamos (
):
(
Luego reemplazamos en la ecuacin:
)
|
Pgina 39

Reemplazamos
AO 2012
y Factorizamos.
(
Luego igualando componente a componente:

Resultando:
Calculo de la aceleracin del extremo A
Aplicamos la ecuacin para la aceleracin de un punto del cuerpo rgido en funcin de otro punto del mismo
punto
)
)
(
(
)
)
Conocemos la direccin de la aceleracin de A

Tenemos como cado
(
, luego calculamos
)
Luego reemplazamos los valores en la ecuacin
Igualamos miembro a miembro
Pgina 40

AO 2012
Ejercicio 2.11
El balancn BC del mecanismo de 4 articulaciones mostrado en la figura tiene una velocidad angular en el
sentido contrario a las de las agujas del reloj de 10 rad/s de magnitud Determinar:
a) Las velocidades angulares de las barras OA y AB
b) La velocidad de A y de D siendo este el punto medio de AB
Resolucin:
a-clculo de las velocidades de B y A
La velocidad de B respecto a C ser:
Luego
porque est unido al bastidor.
((
))
Pgina 41

La velocidad de B respecto a A ser:
AO 2012
La rotacin de la barra BA ser en sentido anti horaria
Del grafico vemos que la velocidad de A va hacia eje x

Reemplazamos en la ecuacin:
((
))
Igualamos las
Calculo de las velocidades angulares
De la ecuacin anterior
La velocidad de A respecto a O ser

(
Calculo de la velocidad del punto medio D
La velocidad de D respecto a B ser
Donde
es la misma barra
((
))
Pgina 42

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TP N2 Cinemtica del rgido

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Expresndolo en forma vectorial

La expresin nos queda:

Expresndolo en forma vectorial

b. La velocidad angular total

La aceleracin total es la derivada de la velocidad angular total, pero

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son constantes lo nico que vara

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Descomponindolo en sus componentes referido al eje mvil

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Para encontrar las componentes de

forma un Angulo respecto a la horizontal

es constante por lo tanto

El nico ngulo que puede variar es

Calculo de la velocidad angular

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Calculo de la velocidad angular

tomamos como base la hiptesis que el movimiento es de rodadura pura, entonces la

para t=0 y t=3

Luego de haber encontrado la deriva de Angulo

podemos integrar y encontrar su funcin, suponemos que t

Para valores de tiempo t=0 y t=3 tenemos un valor de :

Calculo de la velocidad angular total cuando t = 0

Calculo de la velocidad angular total cuando t = 3

Verificacin del modulo

(constante en modulo pero no en direccin)

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Geomtricamente tenemos que

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Del grafico tenemos

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Para resolver este ejercicio usaremos un mtodo grfico, por lo tanto

1. Ruedas que giran en sentido contrario (a y b)

Por los extremos de los vectores na y nb llevamos la

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2. Ruedas que giran en el mismo sentido (a y b)

Por los extremos de los vectores na y nb llevamos la

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Calculo de velocidad mnima

entonces va a ser mnimo

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Tambin podemos obtener de otra forma.

Si multiplicamos escalarmente ( ) a cada una por

Luego la otra expresin para calcular la velocidad minina es

Calculo de la ecuacin del eje instantneo de rotacin

La expresin para determinar la ecuacin del eje es:

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La composicin de rotaciones en un punto O1, nos

Primero calculamos omega total:

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