Universidad de Cuenca. Arias y Placencia.

Manejo de un motor a travs de Electroculografa

Manejo de un motor a travs de Electroculografa

Ral Ernesto Arias Rodas, Jos Sebastin Placencia Len.
<raul.ariasr@ucuenca.edu.ec>; < jose.placencia@ucuenca.edu.ec>.
Universidad de Cuenca

Abstract En Este artculo se presenta el

desarrollo de un sistema de electroculografa que
mediante el movimiento de los ojos y la ayuda de un
motor se hace a este girar en cualquiera de los dos
sentidos dependiendo de si se mira a la izquierda o
derecha. En el sistema se presentan 3 etapas
importantes. La primera etapa es la de Amplificacin
en donde se utiliza un amplificador instrumental, la
segunda fase es la de programacin en labView; aqu
se realiza el filtrado de la seal y se toman las
decisiones para pasarla al motor; en la ltima etapa
lo que se tiene es el motor de pasos que debe estar
conectado en la secuencia correcta.
I. INTRODUCCIN

Este modelo est basado en la recomendacin ITU-R

P.1238-5, la misma que tiene datos de propagacin y
mtodo de prediccin para la planificacin de sistemas
de radiocomunicacin de rea local en la gama de
frecuencias de 900 MHz a 100 GHz [1].
Los avances en Electrnica mdica vienen dndose a
pasos acelerados y con esto se ha logrado de alguna
manera contribuir con el mejoramiento de la calidad de
vida de muchas personas discapacitadas. Por ejemplo
hoy en da existen interfaces en donde a travs de la
electroculografa se pueden mover motores que estn
conectados a distintos dispositivos. Para esto como parte
fundamental se debe conocer que la Electrooculografa
(EOG) es un examen que estudia la carga elctrica a
travs de los ojos y cmo cambia en la oscuridad y en la
luz. La EOG la realiza un tcnico y despus un mdico
analiza los resultados.
En condiciones habituales existe una diferencia de
potencial de aproximadamente de 0,4 a 5 mV entre la
crnea y la membrana de Bruch situada en la parte
posterior del ojo.
El origen de esta diferencia se encuentra en el
epitelio pigmentario de la retina y permite considerar la
presencia de un dipolo, el cual puede ser representado
1

por un vector cuyo brazo coincide con el eje

anteroposterior del globo ocular, donde la crnea
corresponde al extremo positivo y la retina al extremo
negativo de dicho dipolo.
En este documento vamos a realizar el
procesamiento de las seales oculares y poder utilizarlas
para mover un motor segn sea la seal si se observa
para la derecha girar a un lado y si se observa a la
izquierda girara en otra direccin.
II.

MARCO TERICO

La captacin de seales de los ojos se da mediante el

seguimiento de algunos pasos, que deben ser
correctamente
aplicados
para
su
correcto
funcionamiento. A continuacin se presenta los
elementos a utilizar en cada proceso.
A.

Electrodos
Un elemento indispensable para realizar mediadas de
bioimpedancia son los electrodos. Estos constituyen el
transductor entre la corriente electrnica en el sistema de
medida y la corriente inica del tejido biolgico. Esta
discontinuidad se resuelve mediante un mecanismo de
conduccin, la corriente de desplazamiento en los
electrodos y reacciones de oxidacin-reduccin en los
electrodos no polarizables.
La impedancia del electrodo puede ser modelada por
una resistencia (R) y una reactancia (X) en serie cuyo
valor decrece cuando la frecuencia se incrementa. Esta
impedancia es comnmente es llamada impedancia de
polarizacin.
A pesar de que se puedan identificar los parmetros
de la impedancia del electrodo, nos e puede determinar
un modelo preciso, ya que la magnitud depende del
metal del electrodo, de su rea, del electrolito utilizado,
de la densidad de corriente y de la frecuencia de la
corriente utilizada en las medidas.

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de la adquisicin de datos, para la industria, laboratorios,

control de procesos y automatizacin de sistemas en las
fbricas.

Figura 1. Electrodos subcutneos

B.

Amplificadores de Instrumentacin

Los elementos que conforman a un amplificador

de instrumentacin son bsicamente resistencias y
amplificadores operacionales, y es el que se encarga de
amplificar el voltaje diferencial que aparece entre
sus dos entradas. Los valores para el CMRR (Razn
de Rechazo de Modo Comn) as como el
bandwidth (Ancho de Banda), se establecen en funcin
de la ganancia requerida, a diferencia de los
amplificadores operacionales que son de valor
establecido mediante sus frmulas.
Dentro de las aplicaciones donde se lo utilizan se
encuentran:
Instrumentacin mdica.
Bsculas electrnicas.
Amplificacin de seales procedentes de
transductores, etc.

Caractersticas:
Canales de entrada analgica seleccionados por
software: 8 canales unipolares y 4 diferenciales.
Un convertidor A/D de 14 bits de
aproximaciones sucesivas. Y 13 bits de modo
diferencial. El rango mximo de muestreo de la
tarjeta es 5 Mhz.
Rangos de entradas analgicas seleccionadas por
software: Unipolares: 10V. Diferenciales:
20V, 10V, 5V, 4V, 2.5V, 2V, 1.25V,
1V.
Provee de dos modos de disparo para el A/D: por
software y por disparador digital externo.
Resolucin de entrada: 14 bits en modo unipolar
y 13 bits en modo diferencial.
Muestreo de tasa mxima: Un canal 48 KS/s,
para mltiples canales 42KS/s.
Voltaje de trabajo 10V, con una impedancia de
entrada de 144K y una proteccin de
sobretensin de 35V.
Cuenta con 8 entradas analgicas y 8 digitales
ambas pueden configurarse como entradas o salidas por
medio de software adems posee 8 salidas digitales con
2 salidas analgicas utilizando un convertidor de
aproximaciones sucesivas.

Figura 2. Circuito Amplificador de instrumentacin

C.

Hardware de adquisicin de datos

La tarjeta NI6009 es una tarjeta de adquisicin de

datos multifuncional para Windows 2000/XP/Vista,
MAC OS X, LINUX; posee alto rendimiento y alta
velocidad de muestreo. Las especificaciones de la tarjeta
y el soporte de proveedores externos hacen ideal su uso
para un amplio rango de aplicaciones en nuestro caso el

Figura 3. Disposicin de pines de la DAQ.

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D.

Adquisicin de datos
+12V

U1:A
3
1
2

100mV

11

-12V

R2

R3

100k

100k

R1
TL084

50k
-12V

11

V1

R4

U1:C

100

+12V

10

-12V

V2

11

LabVIEW incluye un grupo de VIs que permiten

configurar, adquirir datos y enviarlos a los dispositivos
DAQ. Frecuentemente un dispositivo puede ejecutar una
variedad de funciones (conversin anlogo a digital
A/D- , conversin digital a anlogo D/A-, E/S digital y
operaciones de contador / temporizador.
Cada dispositivo soporta diferentes DAQ y
velocidades de generacin de seal. Tambin cada
dispositivo DAQ es diseado para plataformas de
hardware y sistemas operativos especficos.

110mV

TL084

U1:B

6
7
5

R1
50k

R2

R3

100k

100k

III.

FUNCIONAMIENTO

El sistema est compuesto por algunas fases cada

una de las cuales tiene sus diferentes caractersticas y su
importancia para poder conseguir el objetivo de adquirir
la seal de electooculografa y poder procesarla
correctamente.

Figura 4. Diagrama de Bloques del sistema

La primera parte del sistema es el usuario en el cual

se colaran los electrodos, que nos ayudaran a adquirir las
seales del electrooculgrama, los electrodos estn
colocados a los costados de los ojos y uno en la frente
entre las cejas. Con estas seales obtenidas y debido a la
baja amplitud que poseen, se opt por colocar un
amplificador instrumental, en cual funciona con
amplificadores operacionales TL084.

+12V
TL084

Figura 5. Circuito de amplificacin

Una vez amplificada la seal con la ayuda de la

DAQ, leemos estos valores de voltaje en Labview, y ya
en la programacin se ha realizado un filtrado de la
seal, para poderla apreciar ya sin mucho ruido. En el
programa tambin se establece las condiciones para
saber si el usuario est mirando hacia la derecha o hacia
la izquierda. Y con dependiendo de la direccin a donde
mire se ha configurado para que los pines de salida de la
DAQ activen un motor de pasos, y que el mismo gire a
la derecha cuando el usuario mire a la derecha, o que
gire a la izquierda cuando el usuario mire a la izquierda.
Programacin en Labview
El programa est estructurado de la siguiente
manera, lo primero que se tiene es el DAQ Assistant, el
cual toma los datos de la seal amplificada, una vez que
se realiza esto, se pasa a un filtro pasa bajas el cual se
encuentra a una frecuencia de corte de 100Hz, despus
se multiplica por -100 para amplificar el valor de la
seal, pero esto solo es para mejorar la escala, puesto
que la variacin es muy pequea, adems se tiene un
control numrico (Calibrar), el cual tendremos que
cambiar cada vez que se coloque un usuario, esto es
porque los electrodos no siempre se colocan en la misma
posicin. Y el cuatro hace referencia a cuanto varia si es
que el usuario est en el centro y luego ve a la derecha, o
si est en el centro y luego ve a la izquierda. Y
finalmente se hace una comparacin para saber hacia
dnde se est mirando y se encienden unos indicadores

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cambiando dependiendo del valor del contador.

Finalmente se agrupan los valores de las cuatro salidas
que irn hacia el motor de pasos y se los enva mediante
la DAQ por el puerto digital 1.

Figura 6.Seal Adquirida y seal Filtrada con LabView

Figura 9. Diagrama de Bloques para presentacin de

salidas
A continuacin se presenta una grfica de toda la
interfaz as como de la programacin completa.

Figura 7. Diagrama de Bloques de la adquisicin y filtrado

de la seal

Una vez que tenemos los indicadores, lo que

hacemos es determinar el sentido de giro, y se tendrn
tres posibles estados, girar a la izquierda, girar a la
derecha, y detener. Adems se tendr un control de
velocidad que determinara la velocidad de giro del
motor.

Figura 10.Interfaz grfica del sistema

Figura 8. Diagrama de Bloques de decisiones.

Con el sentido de giro determinado lo que

obtenemos es que si se establece que se gira a la
izquierda, el contador ira descendiendo, y si gira a la
derecha el contador ira incrementando, y si el estado es
detenido el contador no incrementa ni disminuye, y se
establece la configuracin para que cuando llegue a los
limites el contador se reinicie, es decir que cuente
solamente entre 1 y 4. En el segundo case structure, lo
que se tiene es los estados del motor de pasos, para lo
cual nos hemos basado en un sentido de giro simple. Y
se tiene cuatro estados (1,2,3,4), los cuales irn

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Tambin es de vital importancia contar con una

buena etapa de amplificacin y filtrado, debido a que las
seales obtenidas son de amplitud muy baja y que el
ruido que se generan en dichas seales es alto.
Por ultimo en el momento de conectar el motor de
pasos se debe tener muy en cuenta la secuencia de
conexin para que el motor gire de una correcta manera
y que deben contar con una etapa de amplificacin.
V.

Figura 11. Diagrama de Bloques completo del sistema

En este caso la salidas de la DAQ estarn todas

activadas y una se encontrara desactivada, esto es porque
las salidas de la DAQ llegaran hacia transistores 2n3906,
y luego cada una hacia el motor. A continuacin se
presenta como es la secuencia que se ha establecido para
el giro del motor.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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Jiang, Shi-An Chen, and Chin-Teng Lin, Controlling a
HumanComputer Interface System With a Novel
Classification Method that Uses Electrooculography Signals,
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Interface With Application to Humanoid Robot Control,
IEEE
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ON
BIOMEDICAL
ENGINEERING, VOL. 61, NO. 2, FEBRUARY 2014.
[3] Andrs Ubeda, Eduardo Iez, and Jos M. Azorn, An
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Interface to Support Robotic Arm Control, IEEE
TRANSACTIONS ON HUMAN-MACHINE SYSTEMS,
VOL. 43, NO. 3, MAY 2013.
[4] Jiaxin Ma, Yu Zhang, Andrzej Cichocki, and Fumitoshi
Matsuno, A Novel EOG/EEG Hybrid Human-Machine
Interface Adopting Eye Movements and ERPs: Application to
Robot Control, IEEE Transactions on Biomedical
Engineering, 2014

Figura 12. Conexin del motor de pasos.

IV.

CONCLUSIN

En el desarrollo del trabajo es importante tener en

cuenta que se debe contar con buenos electrodos para la
obtencin de los impulsos elctricos generados por los
ojos, dichos electrodos deben contar con buenos cables y
pegarse de una buena manera a la piel, esto con el
objetivo de reducir ruido.

[5] Chen, Shi-An; Chen, Chih-Hao; Lin, Jheng-Wei; Ko, LiWei; Lin, Chin-Teng, "Gaming controlling via brain-computer
interface using multiple physiological signals," Systems, Man
and Cybernetics (SMC), 2014 IEEE International Conference
on , vol., no., pp.3156,3159, 5-8 Oct. 2014