UNIVERSIDAD TCNICA DEL

TEMA.
DISEO,
MODELAMIENT
OY
CONTRUCCIN
DEL
PROTOTIPO DE
UN BRAZO
ROBTICO DE
APRENDIZAJE
DISEO MECATRONICO

II

FICA - CIME

Por.
Bastidas Danilo
Proao Andrs
Cuatucuamba
Alejandro

Guerrero Geovanni
Jcome Danny
Lascano Edwin
Onofre Diego
Andino Dennis
Chico Tyron

28 11 2014

Contenido
1.

Planteamiento del Problema..................................................................................... 2

2.

Alcance..................................................................................................................... 3

3.

Justificacin............................................................................................................... 4

4.

Objetivos................................................................................................................... 5
4.1.

Objetivo General................................................................................................. 5

4.2.

Objetivos Especficos.......................................................................................... 5

5.

Contexto................................................................................................................... 6

6.

Marco Terico............................................................................................................ 7
6.1.

Servomotor......................................................................................................... 7

6.2.

Duraln............................................................................................................... 7

6.2.1.

Aplicaciones:................................................................................................ 7

6.2.2.

Propiedades.................................................................................................. 8

6.2.3.

Dimensiones:................................................................................................ 8

7.

Cronograma de actividades...................................................................................... 9

8.

PRESUPUESTO......................................................................................................... 10

9.

BIBLIOGRAFA.......................................................................................................... 10

10.

2015

ANEXOS (Planos).................................................................................................. 11

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

1. Planteamiento del Problema

En la continua evolucin de la humanidad y su necesidad imperiosa de mejorar su
vida y facilitar el trabajo diario, su creacin de herramientas que permitan hacer estas
tareas ha sido de fundamental importancia para la evolucin tecnolgica dando paso a
la imaginacin de sus creadores y llenando necesidades ms complejas.
Un brazo robtico ha sido sin duda una herramienta que ha permitido mejorar
procesos industriales y de manufactura siendo una herramienta ms esencial cada da
para el desarrollo de actividades casi de cualquier tipo. A esto podemos decir que de
manera ms compleja se desarrolla la inteligencia artificial la cual permite que el robot
pueda tomar decisiones limitadas, a partir de sus sensores y actuadores controladas
por las tareas programadas
Cada da se busca que los robots sean ms independientes del operador, llegando
ms cerca a lo que talvez un da se pueda realizar ensearle una tarea a un robot sin
lenguaje de programacin ni tampoco a travs de cualquier interfaz, solo con la
actuacin fsica con el robot.
El presente proyecto tiene la intencin de disear y construir de un brazo robtico
operado con tres servomotores y la capacidad de aprendizaje, un robot prototipo con
dimensiones que permitan realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se basa en
la utilizacin de tres servomotores para su movimiento y una plataforma de
aprendizaje de movimiento para poder realizarlo a manera de copia.

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

2. Alcance
El proyecto consiste en disear y construir un brazo robtico que posea tres
servomotores para su movimiento y con la capacidad de aprender un
desplazamiento y poder repetirlo. El prototipo contara con una base que podr
rotar en su propio eje, sujetando a un eslabn que podr moverse
verticalmente seguido de un eslabn ms que de igual manera podr hacer un
movimiento vertical. La operacin del robot podr controlarse de tres maneras.
El modo automtico: con rdenes previamente dadas al robot a travs de lneas
de programacin. El modo manual: mediante botones para el control de cada
servomotor. EL modo aprendizaje que consiste que en cada parte mvil de
nuestro brazo robtico estar conectado un sensor que permita reconocer la
cantidad de movimiento que realiza la base y cada eslabn despus de moverlo
fsicamente, almacenar este dato en la memoria del robot y repetirla para
cunado sea requerido.

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

3. Justificacin
Un brazo robtico se crea con la finalidad de realizar una tarea especfica,
se le asigna un cdigo de programacin para que repita una tarea nica una
y otra vez dependiendo el entorno en donde trabaja o para lo cual fue
diseado. Si deseamos que realice otra tarea o configurar de alguna manera
alguno o todos sus desplazamientos es necesario reescribir un nuevo cdigo
de programacin aceptable para el robot, de una manera ms clara hay que
reconfigurarlo, lo cual obviamente toma tiempo y sin el conocimiento
adecuado puede ocasionar algn tipo de mal funcionamiento del brazo
robtico.
Conociendo este tipo de inconvenientes se pretende desarrollar un
prototipo de brazo robtico operado con tres servomotores y la capacidad de
modificar su movimiento de manera fsica. Manipular el movimiento del brazo
robtico de manera fsica, rotar y mover sus eslabones de manera tal que
este conjuntos de movimiento sean receptados a travs elementos
electrnicos almacenarlos en la memoria del robot y repetirlos cuando sean
requeridos de esta manera evitarnos escribir nuevos cdigos de
programacin para nuevas trayectorias del brazo robtico.
Cada da se busca simplificar tareas y maximizar el desempeo de
herramientas que utiliza la humanidad para su desarrollo, este tipo de
inteligencia artificial sin duda alguna ser un pequeo paso para el avance
tecnolgico que se desea este tipo de prototipos sern una base para futuros
proyectos en los cuales se reduzca el tiempo en reprogramar y en
reconfigurar el robot.

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

4. Objetivos
4.1.

Objetivo General
Disear, modelar y construir un prototipo de brazo robtico

4.2.

Objetivos Especficos

Disear el prototipo del brazo utilizando herramientas CAD

Manufacturar los eslabones en la CNC de los laboratorios de

mecatrnica

Utilizar lenguaje de programacin preciso y claro

Verificar el funcionamiento preciso utilizando Simulink

Realizar un anlisis del desempeo del robot y sus posibles

aplicaciones

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

5. Contexto.
En la actualidad en la Universidad Tcnica del Norte en la Facultad de
Ciencias Aplicadas, no existe un brazo robtico que tenga la capacidad de
configurar su desplazamiento solo con mover sus elementos. Este prototipo
pretende ser desarrollado con el apoyo del docente y de los estudiantes de
la materia de Diseo Mecatrnico II, con el principal objetivo de hacer el
brazo robtico lo ms independiente posible de una reprogramacin o
reconfiguracin. Se desarrollara su diseo utilizando herramientas CAD como
SolidWorks y verificar su desempeo con herramientas como Simulink,
estar controlado con tres servomotores que permitirn un movimiento
fluido y preciso as como tambin con sensores que captaran la cantidad de
movimiento registrada por cada elemento mvil del robot ser transmitida a
una placa electrnica que ser la encarga de del funcionamiento del
prototipo.

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

6. Marco Terico.
6.1.

Servomotor.

Los servomotores son la evolucin de los motores elctricos que

incorporan un sistema elctrico conocido como servoamplificador y un
sensor de posicin con alta resolucin, siendo generalmente un encoder.
Actualmente los servomotores representan la base del desarrollo que ha
tenido la robtica y sus aplicaciones en todos los sectores de la sociedad.

Figura 1. Partes bsicas de un servomotor: Motor elctrico, encoder, servoamplificador.

Hay una relacin integral entre los elementos que componen al

servomotor como el motor elctrico, sensor de posicin y el
servoamplificador, es decir, no son elementos aislados uno del otro; todos
los componentes estn mutuamente relacionados para que el servomotor
trabaje con eficiencia y alto desempeo. (Reyes Corts, Cid Monjaraz e
Vargas Soto, 2013)

6.2.

MDF o Cartn prensado.

Un tablero DM es un aglomerado elaborado con fibras de madera que

previamente se han desfibrado y eliminado la ligninaque posean
aglutinadas con resinas sintticas mediante fuerte presin y calor, en seco,
hasta alcanzar una densidad media.

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

Presenta una estructura uniforme y homognea y una textura fina que

permite que sus caras y cantos tengan un acabado perfecto. Se trabaja
prcticamente igual que la madera maciza, pudindose fresar y tallar en su
totalidad.
6.2.1.

Aplicaciones:

Recomendable para construir todo tipo de muebles (funcionales o

artsticos) en los que el peso no suponga ningn problema. Son una base
ptima para lacar. Excelente como tapas de mesas y bancos de trabajo. No
es apto para exterior ni condiciones de humedad extrema. Existen tableros
de MDF que llevan un tratamiento hidrfugo que reducen la hinchazn del
mismo en ambientes hmedos, ver algunas propiedades figura3.
Tambin se utiliza para hacer tallas y esculturas pegando varios
tableros hasta conseguir el grosor adecuado, como soporte de lienzo de
pintura, de base para maquetas y como trasera de portafolios, posters y
puzles, ver figura2.

Figura 2. Aplicaciones del MDF

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

6.2.2.

Propiedades.

Figura 3. Propiedades del MDF

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

6.2.3.

Dimensiones:

Figura 4. Dimensiones del MDF tpicas en el mercado

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

10

7. Cronograma de actividades

LL
U
G
E
SAR
FEBRERORESPONSAB
NOVIEMBREDICIEMBRE ENERO
Ejecutado
3 41 2 3 4 1 2 3 4
1 2 3 4 1 2

PROTOTIPO DE UN BRAZO ROBTICO

CRONOGRAMA DE ACTVIDADDESPROYECTODISEOMECATRNICOII
MESES
SEMANAS
Actividades

Diseo y ensamblaje en Solid Works

Revisin del Diseo

Diseo previo del Sistema

verificacin de fuentes de consulta

Seleccin de la informacin

0%

80%

100%

100%

100%

100%

de Diseo UTN

Estudiantes

10bra
0%zo robtico
Investigacin del funcionamiento de un

CAD, CAM de los eslabones

0%

Mecatrnico II

Estudiantes
UTN

Elaboracion de las piezas mecanicas

0%

de Diseo

Montaje del prototipo

Mecatrnico II

UTN
Estudiantes

de Diseo UTN

Estudiantes

Mecatrnico II

0%
Programacion de los microcontroladore, control de
0%
servomotores, comunicacin y simulaciones
0%
% ecto
proy
Ensamblaje Final y presentacion de los0

11

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

8. Flujograma de Funcionamiento.
Flujograma de funcionamiento
Inicio

Pot1, pot2, pot3

Grabar, reproducir,
stop
Grabar=1;

Adquirir datos:
pot1, pot2, pot3;

Reproducir=1;

Escribirservo1,
escribirservo2,
escrbirservo3;

Stop=1;

Pot1, pot2, pot3=0;

Escribirservo1,escri
birservo2,escrbirse
rvo3=0;

fn

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

12

9.

Clculos
Servo1
Entrada de 75 a 400 se resta 75 para hallar la referencia de 0
75-75=0 primera referencia
400-75=325 segunda referencia
(180/325)=0,45 ganancia
ecuacin=(v1-75)*0.45;

Datos servo 1

Servo2
Entrada de 88 a 400 se resta 88 para hallar la referencia de 0
88-88=0 primera referencia
400-88=325 segunda referencia
(180/314)=0,573 ganancia
ecuacin=(v1-88)*0.573;

Datos servo 1

Servo3
Entrada de 81 a 396 se resta 81 para hallar la referencia de 0
81-81=0 primera referencia
396-81=315 segunda referencia
(180/315)=0,571 ganancia
ecuacin=(v1-81)*0.571;

Datos servo 1

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

13

10. Programa en Matlab.

function ejemplo_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
handles.output = hObject;
guidata(hObject, handles);
global a;
% arduino
global i;
% variable de conteo
global v1;
% Vector servo 1
global v2;
% Vector servo 2
global v3;
% Vector servo 3
global pot1;
function
Grabar_Callback(hObject, eventdata, handles)
global
pot2;
%
hObject
global pot3; handle to Grabar (see GCBO)
% eventdata
reserved - to be defined in a future version of MATLAB
global
j;
% handles
structure with handles and user data (see GUIDATA)
global voltaje1;
global voltaje2;
a;
global
global
i;
global voltaje3;
global v1;
global v2;
global cont;
global v3;
global pot1;
global
global escribir1;
pot2;
global
global escribir2;
pot3;
global
global escribir3;
cont;

% valores a escribir en el servo

cont=0;
cont=1;
j=1;
voltaje1=1;
while(cont==1)
voltaje2=1;
voltaje3=1;
pot1 = a.analogRead(1);
pot2 = a.analogRead(2);
pot3 = a.analogRead(3);
i=1;
v1 = 1;
v1(i) = [pot1];
v2 = 1;
la posicion i
v3 = 1;
v2(i) = [pot2];
[pot1]=0;
la posicion i
[pot2]=0;
v3(i) = [pot3];
[pot3]=0;
la posicion i

% Lectura Servo 1
% Lectura Servo 2
% Lectura Servo 3
% Almacenamos el valor de pot 1 en el vector v1 en
% Almacenamos el valor de pot 2 en el vector v2 en
% Almacenamos el valor de pot 3 en el vector v3 en

% Establecemos la conexion al arduino

i = i+1;
if exist('a','var') && isa(a,'arduino') && isvalid(a),
% nothing to do
else a.digitalWrite(13,1)
pause(0.05)
a=arduino('COM7');
end a.digitalWrite(13,0)
pause(0.05)
end
% Configuracion de los pines
a.pinMode(5,'output')
% servo 1
% Asigna los valores de %los
vectores
al workspace
a.pinMode(6,'output')
servo
2
assignin('base','v1',v1)
a.pinMode(7,'output')
% servo 3
assignin('base','v2',v2)% led pin 13
a.pinMode(13,'output')
assignin('base','v3',v3)

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

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function Play_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject
handle to Play (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles
structure with handles and user data (see GUIDATA)
global a;
global v1;
global v2;
global v3;
global escribir1;
global escribir2;
global escribir3;
global cont;
cont=3;
a.digitalWrite(13,1);
while(cont==3)
% Transformacion a grados
escribir1=(v1-75)*0.45;
% (v-74)*(180/315)
Datos servo 1
escribir2=(v2-88)*0.573;
% (v-74)*(180/315)
Datos servo 2
escribir3=(v3-81)*0.5714;
% (v-74)*(180/315)
Datos servo 3
% Transformacion a enteros
escribir1=uint8(escribir1);
escribir2=uint8(escribir2);
escribir3=uint8(escribir3);
% Configuramos los pines de escritura para el servo
a.servoAttach(5);
a.servoAttach(6);
a.servoAttach(7);
% Tamao de los vectores
[q,max]=size(v1);
% Ciclo de Reproduccion
for r=1:max
r1=escribir1(r);
r2=escribir2(r);
r3=escribir3(r);
if r1>180
%Condicion para eliminar datos mayores a 180
r1=180;
end
if r2>180
%Condicion para eliminar datos mayores a 180
r2=180;
end
if r3>180
%Condicion para eliminar datos mayores a 180
r3=180;
end
a.servoWrite(5,r1);
pause(0.1)
a.servoWrite(6,r2);
pause(0.1)
a.servoWrite(7,r3);
pause(0.1)
end
cont=0;
end
Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico
a.digitalWrite(13,0);

15

function Stop_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject
handle to Stop (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles
structure with handles and user data (see GUIDATA)
global cont a;
cont=2;

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

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N118 Z2.
N120 G01 Z-4. F33.
N122 Y30. F100.
N124 X23.
N126 Y15.
N128 X57.
N130 G00 Z25.
N132 X87. Y22.5
N134 Z2.
N136 G01 Z-4. F33.
N138 G03
X87. Y22.5 I-7. J0.
11.
Cdigo
GF100.
CNC
N140 G00 Z25.
N142 X101.9651 Y27.4879
N144
% Z2.
N146 G01 Z-4. F33.

O1000 (PIEZA2 - COPIA (3)_MILLING)

N148 G03 X101.9651 Y17.5121 I0. J-4.9879 F100.

N100 (COMPENSATION-WEAR)

N150 G01 X196.9651

N102 (REV-0.70)

N152 G03 X196.9651 Y27.4879 I0. J4.9879

N104 (JAN-28-2015-3:24:41PM)

N154 G01 X101.9651

N106
N156
G00(TOOL
Z25.

2 - DIA 6.)

N158
N1 X226.3062
G90 G17Y22.5
G40

G80 G00

N160 Z2.

N108 M06 T2 ()

N162 G01 Z-4. F33.

N110 (F-contour2)

N164 G03 X226.3062 Y22.5 I-7. J0. F100.

N112 G00 G54 G90 X57. Y15. S1000 M03

N166 G00 Z25.

N114
G43
H2
N168
X227.5
Y48.

Z120.

N170
Z2. Z25.
N116
N172 G01 Z-4. F33.
N174 G02 X227.5 Y-3. I0. J-25.5

F100.

N176 G00 Z25.

N178 M05
N180 G00 G28 G91 Z0
N182 G00 G28 G91 X-15.0 Y0.
N184 G90
Diseo
Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

N186 M06 T2

17

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

18

12. Diagrama elctrico

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

19

13. Funcionamiento del programa en guide

Primeramente verificamos en puerto com se encuentra conectado el

arduino. Vamos a panel de control y administrador de dispositivos

Cambiamos en el programa de Matlab por el puerto que tenemos en el

administrador de dispositivos. En nuestro caso es el com3.

Ejecutamos el programa de Matlab y aparecer un ventana de guide con tres

botones, damos clic en grabar y empezamos a mover el brazo robtico.

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

20

Para reproducir los movimientos del brazo hacemos clic en reproducir y el

brazo se desplazar la trayectoria grabada anteriormente.
Para detenerlo debemos hacer clic en el botn de stop y el sistema se
detendr.

14. Conclusiones

Realizar un prototipo pequeo del brazo robtico facilit el tiempo de

construccin y el costo se redujo en gran parte y su manipulacin es muy
verstil.
Solidworks es una herramienta que CAD que facilita el diseo de elementos
mecnicos y para obtener el cdigo G para la cnc.
Elaborar los eslabones en una cnc presenta grandes ventajas como la precisin
y el acabado que se los puede dar a los eslabones pero su costo es elevado.
Le brazo de aprendiza puede ser utilizado en muchas reas de la industria ya
que se lo puede ensear a seguir diferentes trayectorias, una aplicacin podra
ser ensearle la trayectoria para el pintado de elementos.

15. Recomendaciones

Antes de iniciar el programa en Matlab verificar en que puerto est

conectado el arduino.
Antes de grabar se debe dar clic en el botn stop del programa para detener
el programa para asegurarnos que otros datos grabados anteriormente se
borren.
Manipular con cuidado el brazo al momento de dar trayectoria ya que es
frgil debido a que los eslabones es de MDF y pueden romperse.

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

21

16. PRESUPUESTO

Servomotor: Tower Pro Mg995 10kg-cm Engranes Metal $17 x 3

Precio del MDF : $5 por KG/METRO, segn el catlogo de peso
Pernos : $1,57

17. BIBLIOGRAFA

REYES CORTS, F.; CID MONJARAZ, J.; VARGAS SOTO, E. Mecatrnica: control y
automatizacin. Mxico: Alfaomega Grupo Editor, 2013.
Disponble en: <
http://site.ebrary.com/lib/utnortesp/docDetail.action?docID=10806663 >.

http://www.pelikano.com/novopan/productos-fibrakor.html

DURAK. (27 de Noviembre de 2014). DURAK. Obtenido de DURAK:

http://www.durak.com/durak/es/markalar/durak-duralonr.html

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

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18. ANEXOS (Planos)

ESLABON 1

ESLABON 2

BASE

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

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Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

24

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

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Anexos (fotos)
Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

26

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

27

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

28

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

29

Diseo Mecatrnico II Proyecto. Prototipo de brazo robtico

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